Física 1 – Capítulo 6 – Rotação de corpos rígidos – Prof. Dr. Cláudio. Sérgio Sartori.

 Unidade: Radiano por segundo: rad/s.

 Introdução:  Velocidade angular instantânea:
Em algumas situações em física, não há a 
possibilidade de estudar o movimento como se a   lim
t 0 t
partícula fosse um ponto material. Citamos o
movimento de um CD/DVD, o movimento de uma serra d
elétrica ou de uma roda gigante. Cada um deles envolve 
dt
um corpo que gira em torno de um eixo que permanece
estacionário em relação a algum sistema de referência
 Aceleração angular:
inercial. A rotação ocorre em todas as escalas, desde o
movimento de elétrons em torno de átomos até o  Aceleração angular média:
movimento de galáxias inteiras.
 1
Desenvolveremos métodos especiais que 
analisam o movimento de corpos que giram. t
No mundo real, as forças que atuam nos corpos  
podem ainda deformá-los, esticando-os, torcendo ou  2 1
comprimindo-os. Desprezaremos essas deformações, t2  t1
supondo que o corpo mantenha sua forma definida e  Unidade: Radiano por segundo ao
imutável, cujo modelo denominamos de corpo rígido. quadrado: rad/s².
 Aceleração angular instantânea:
Velocidade angular e aceleração angular 
Designamos por eixo fixo aquele que   lim
t 0 t
permanece em repouso em relação a algum referencial
inercial e que não muda de direção. d

dt

 Observações: No MCU:
 Ângulo θ:
2
s
   s  r        2 f
r T
f: Freqüência. Unidade: Hertz (Hz)
 Unidades:
1 Hz = 1/s ou rpm=(1/60)Hz
Radiano:
T: período.
Grau:
Grado:100 gr – 90°
   r
 Exemplo 1 – A figura mostra o volante de um

  rad     carro que está sendo testado. A posição angular dessa
180 roda é:
 Velocidade angular:   2  t 3  rad
s 
3
 Velocidade angular média:
 O diâmetro do volante é igual a 0.36m. Ache:
 (a) o ângulo θ, em radianos e em graus, nos
t instantes t1 = 2.0 s e t2 = 5.0 s.
  (b) Ache a distância percorrida por uma
 2 1 partícula na periferia do volante nesse intervalo de
t2  t1 tempo.
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(c) Calcule a velocidade angular média, em

rad/s e em rev/min (rpm) entre t1 = 2.0 s e t2 = 5.0 s.  Exemplo 2 – Calcule a aceleração angular do
(d) Ache a velocidade angular instantânea para instantânea e a aceleração angular média entre os
t = 3.0 s. instantes t1 = 2.0 s e t2 = 5.0 s do exemplo anterior:
  2  t 3  rad
3
s 
 Solução:
d d d d 2
     2
dt dt dt dt
rad
  12  t 2
s 2
 
 2 1
t2  t1
150  24 rad
    42 2
52 s
Rotação com aceleração angular constante:
    0   t

  0  0  t   t 2
2
 Solução:  2  02  2      0 
(a) 1  2  t13  1  2  23  1  16rad
 
  rad         180
180 
16
   180  1  920

2  2  t  2  2  53  2  250rad
3
2


   180

250
  180  2  14000

(b) s  r   s  0.18   250  16
s  42m
  1 250 16
(c)   2  
t2  t1 5 2
rad rad rev
  78    78  60    740  Exemplo 3 – Rotação com velocidade
s s min
angular constante. Uma roda de bicicleta está sendo
d
(d)      6t2 testada em uma oficina de reparos. A velocidade
dt angular da roda é 4.00 rad/s no instante t = 0s e sua
aceleração angular é constante e igual a 1.20 rad/s2. Um
  6  32    54rad s raio OP da roda coincide com o eixo Ox no instante t =
0s. (a) Qual a velocidade angular da roda no instante t =
3.00 s? (b) Qual é o ângulo formado pelo raio OP e o
eixo +Ox nesse instante?
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circunferência de raio 0.8m. Vamos supor que o braço

do lançador possa ser tratado como um corpo rígido,
logo, r é constante. Determine o componente vertical e
o componente horizontal da aceleração no instante em
que a velocidade angular é 10 rad/s.

 Solução:
(a)   0   t 3
rad 
  4 1.2  3    0.40 Solução:
s m
aT    r  aT  50  0.8  aT  40
 s2
(b)   0  0  t   t 2
2 m
acp   2  r  acp  102  0.8  acp  80 2
  0  43
 1.20  32    6.6rad s
2 a  acp  aT
2 2
 Aceleração tangencial, centrípeta e resultante
a  802  402
m
a  89 2
s
 Exemplo 5 – Projeto de uma hélice. Você foi
solicitado para projetar a hélice de um avião que deve
girar a 2400 rpm. A velocidade do avião deve ser de
75.0 m/s (270 km/h), e a velocidade da extremidade da
lâmina da hélice não pode superar 270 m/s. (Isso é cerca
de 0.8 vezes a velocidade do som no ar. Se as
extremidades das lâminas se deslocassem com a
velocidade do som, elas poderiam produzir uma enorme
quantidade de ruído. Mantendo a velocidade menor que
a velocidade do som obtém-se um nível de ruído
aceitável.)
(a) Qual é o raio máximo que a hélice pode ter?
(b) Com esse raio, qual é a aceleração da
extremidade da hélice?

 Aceleração tangencial:
aT    r
 Aceleração centrípeta ou normal:
v2
acp   acp   2  r
r
 Aceleração resultante:  Solução:
2400
a  a a 2
cp
2
T f  2400rpm  f  Hz
60
 Exemplo 4 – Movimento de um disco. O
f  40Hz
lançador de um disco gira com aceleração angular  =
50 rad/s², fazendo o disco se mover ao longo de uma
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rad
  2 f    2  40    251.3 2  r1 2  r2 r N
s   1 1
(a) Velocidade tangencial de um ponto P na N1 N2 r2 N2
extremidade da hélice::
2 N1
vP    r 
Velocidade do avião em relação ao ar: vA.
1 N2
Velocidade total: A velocidade angular de cada roda dentada é
inversamente proporcional ao número de dentes. Em
v  vA2  vP2  v  vA2   2  r 2 uma bicicleta com várias marchas, você obtém a
velocidade angular mais elevada 2 da roda traseira
v 2  vA2 2702  752 pedalando com uma taxa 1 quando a razão N1/N2 é
r2  r
2 2512 máxima; isso significa que você deve usar a roda 4
dentada dianteira com maior raio (maior valor de N1) e a
r  1.03m roda traseira com menor raio (menor valor de N2).
(b) A velocidade angular da hélice é constante:
acp  2  r  acp  2512 1.03 Energia do movimento de rotação
m
acp  6.5 104 2 Um corpo girando constitui-se de massas em
s movimento. Podemos escrever a energia dese
Força que a hélice exerce: movimento em termos da velocidade angular do corpo:
F N
F  m  acp   6.5 104 A energia cinética total do corpo é a soma das
m kg energias cinéticas de todas as partículas do corpo:
N N
1 1
K   mi  vi2  K   mi    ri 
As hélices são fabricadas de materiais leves e 2
duros, como ligas de alumínio.
i 1 2 i 1 2

1 N

 Exemplo 6 – Engrenagem de uma bicicleta. K    mi  ri 2    2
Como relacionar as velocidades angulares das duas 2  i 1 
rodas dentadas de uma bicicleta com o número de
dentes de cada roda?  Momento de Inércia
Definimos como momento de inércia, o
produto pela massa com o quadrado de sua distância ao
eixo de rotação. A palavra momento dá a idéia de que I
depende da maneira como que a massa do corpo é
distribuída no espaço.
N
I   mi  ri2
i 1

 Unidade: kg.m2.
1
K I 2
2
Exemplos associados a momento de inércia:

 Solução:
v1  v2  1  r1  2  r2
2 r1

1 r2
A condição de que o espaçamento entre os
dentes é o mesmo nas duas rodas dentadas é dado por:
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 Exemplo 7 – Momento de inércia em relação  Momento de inércia de figuras:

a diferentes eixos de rotação. Um engenheiro está
projetando uma parte de uma certa máquina que
consiste em três conectores pesados ligados por suportes
leves,. Os conectores podem ser considerados como
partículas pesadas conectadas por hastes com massas
desprezíveis.
(a) Qual é o momento de inércia desse corpo em
relação a um eixo perpendicular ao plano do desenho
passando no ponto A?
(b) Qual é o momento de inércia desse em torno de
um eixo que coincide com a haste BC? 5
(c) Se o corpo gira em torno de um eixo
perpendicular ao plano do desenho e passa por A, com
velocidade angular  = 4.0 rad/s, qual é a sua energia
cinética?

 Teorema dos eixos paralelos

 Solução:
(a) A partícula no ponto A está sobre o eixo.
Sua distância r é 0. Assim:
N
I   mi  ri2
i 1

I  0.1 0.5  0.2  0.42

2

I  0.057kg  m2
(b) As partículas em B e em C estão sobre o
eixo. Para elas, r = 0. Assim:
N
I   mi  ri2
i 1

I  0.3  0.42
I  0.048kg  m 2
1 1
(c) K  I  2  K  0.057  42  K  0.46J
2 2
Observação: O momento de inércia de um
corpo depende da localização e da orientação do eixo.
I P  I CM  M  d 2
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 Exemplo 10 – Desenrolando um cabo II. Em

 Exemplo 9 – Desenrolando um cabo. Um uma experiência de laboratório para testar a
cabo leve, flexível e não deformável, é enrolado várias conservação da energia mecânica de rotação, enrolamos
vezes em torno da periferia de um tambor, um cilindro um cabo leve e flexível em torno de um cilindro maciço
sólido com um diâmetro de 0.120m e massa igual a 50 de massa M e raio R. O cilindro gira com atrito
kg, que pode girar em torno de um eixo estacionário desprezível em torno do eixo horizontal estacionário.
horizontal mantido por mancais sem atrito. A
extremidade livre do cabo é puxada por uma força
constante de módulo igual a 9.0 N deslocando-se uma
distância de 2.0 m. Ele se desenrola sem deslizar
fazendo o cilindro girar. Se o cilindro inicialmente está
em repouso, calcule sua velocidade angular e a
velocidade escalar final do cabo. 6

Amarramos a extremidade livre do cabo a um

objeto de massa m e libertamos o objeto sem velocidade
inicial a uma distância h acima do solo. À medida que o
 Solução: objeto cai, o cabo se desenrola sem deslizar nem se
Existe atrito entre o cabo e o cilindro: é isso esticar, fazendo o cilindro girar. Calcule a velocidade do
que faz o cilindro girar assim que puxamos o cabo. objeto que cai e a velocidade angular do cilindro no
Porém, como o cabo não desliza, não existe nenhuma instante que o objeto atinge o solo.
velocidade relativa de deslizamento entre o cabo e o
cilindro, e nenhuma energia mecânica é perdida em  Solução:
virtude do atrito. A variação de energia cinética do Inicialmente, o sistema não possui nenhuma
cilindro é igual ao trabalho W = F s realizado pela força energia cinética (K1 = 0). Consideramos a energia
F = 9.0 N que atua em um deslocamento s = 2.0 m; potencial igual a zero quando o objeto está no nível do
portanto, W = 9.2 = 18J. De acordo com a tabela de solo. Logo, U1 = m.g.h e U2=0. (Podemos ignorar a
momentos de inércia: energia potencial gravitacional do cilindro, visto que sua
1 altura não varia). Assim, o atrito não realiza trabalho,
I  M  R2 logo:
2
WF  U2  K2  U1  K1   0
1
I  50  0.62  I  0.090 kg  m2
2
  O cabo não realiza trabalho total, porque em
uma extremidade a força e o deslocamento estão no
Como o cilindro está inicialmente em repouso, mesmo sentido, e na outra extremidade a força possui
pelo teorema trabalho-energia: sentido contrário ao do deslocamento. Logo, o trabalho
1 1
W  K2  K1  W  I   2  I02 total do cabo é igual a zero. Imediatamente antes de o
objeto colidir com o solo, tanto o objeto quanto o
2 2
cilindro possuem energia cinética. A energia cinética
Como o corpo está em repouso:
total K2 nesse instante é:
0  0 1 1
K2  m  v2  I   2
2W 2 18 2 2
  
I 0.090 1
I  M  R2  cilindro
  20rad s 2
v    r  v  20  0.06 v  R
m A velocidade da massa que cai deve ser igual à
v  1.2 velocidade tangencial de um corpo na periferia do
s cilindro. Usando essas relações e igualando a energia
total inicial com a energia total final, teremos:
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U2  K2  U1  K1
 Exemplo 11 – Uso do teorema dos eixos
2
1 11  v  paralelos. Uma das partes de uma articulação mecânica
0  m  g  h  m  v2   M  R2   possui massa igual a 3.6 kg. Medimos seu momento de
2 2 2  R  inércia em relação a um eixo situado a uma distância de
1 1  0.15 m do seu centro de massa e encontramos o valor IP
m  g  h   m  M  v2 = 0.132 kg.m2. Qual o momento de inércia em relação a
2 2  um eixo que passa pelo seu centro de massa Icm?
2g  h
v
M
1
2m
Velocidade angular final: 7
v

R
Observe que:
M m  v 0
M m  v  2g  h
Veja que v não depende do raio do cilindro!
 Solução:
I P  I cm  M  d 2
I cm  I P  M  d 2
I cm  0.132  3.6  0.152

I cm  0.051 kg  m 2 
 Cálculos de momento de inércia.

Quando um corpo rígido não pode ser

representado por massas puntiformes, podemos escrever
a relação integral:
I 
corpo
r 2dm

Dependendo de como a massa está distribuída,

podemos definir as densidades:
Densidade Símbolo Definição Unidade
M kg
Linear  
L m
M kg
Superficial  
A m2
M kg
Volumétrica  
V m3
Para o caso unidimensional, podemos definir:
dm
  dm    dl
dl
I   r 2  dl
corpo
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distância x do ponto O. Assim, se a densidade linear é

uniforme:
Para corpos bi e tridimensionais, veja a tabela a dm M M
seguir.    dm   dx
Tabela - Definições de Momentos, Momentos de dx L L
inércia e centro de massa. I   r dm
2

Corpos Corpos tridimensionais corpo

Bidimensionais L h L h
M M
I   dx  I   
(Figuras Planas) 2
x x 2 dx
Centro de
Massa  x   dA  x   dV h
L L h
xm  R xm  R

( xm , ym )   dA   dV M x 3 x  Lh

( xm , y m , z m )
R
R
I  8
 y   dA  y   dV L 3 x  h
ym  ym  R

 
R
  dV 1
  dA R
I  M L2  3L  h  3h2
R 3
 z   dV o Se o eixo passar pela extremidade esquerda: h = 0:
zm  R

  dV 1
R
I  M  L2
Lâmina Sólido 3
o Se o eixo passar pela extremidade direita: h = L:
M y  xm M xy  z m
1
Momentos
M x  ym M xz  ym I  M  L2
3
M yz  x m o Se o eixo passar pelo centro: h=L/2:
1
Momentos de
Inércia
Figuras Planas Corpos Tridimensionais
I M  L2
12
 y  dA
2
Ix
 ( y  z 2 )  dV
2

R R  Exemplo 13 – Cilindro maciço ou oco

girando em torno de seu eixo. A figura mostra um
 x  dA
2
Iy
 ( x  z 2 )  dV cilindro oco e uniforme com comprimento L, raio
2

R R
interno R1 e externo R2 e massa M. Calcule o momento
 ( x  y 2 ) dA
2
de inércia em relação ao eixo de simetria do cilindro.
Io, Iz
 ( y  x 2 )  dV
2
R
R

 Exemplo 12 – Barra delgada uniforme, eixo

ortogonal ao seu comprimento. A figura mostra uma
barra ou vara delgada uniforme de massa M e
comprimento L. Determine seu momento de inércia em
relação a um eixo passando pelo ponto O, a uma
distância arbitrária h de uma de suas extremidades.

 Solução:

dm  dV  dm    2  r  L  dr 
 Solução:
Escolhendo um elemento de massa de uma
seção reta da barra com comprimento dx situado a uma
I 
corpo
r 2dm
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R2
M M
 
I  r   2  r  L  dr 
2
V 4
R1  R3
R2 3
I  2  L  r 3dr 
3M
R1 4 R3
  L 8 5
I
4
R 4
2  R14  I
15
R 

8 5 3M
 Exemplo 14 – Esfera homogênea de raio R e I R 
eixo passando pelo centro. A esfera abaixo poderia ser 15 4 R3 9
2
uma bola de bilhar. Determine seu momento de inércia.
I  M  R2
5

 Exemplo 15 – Movimento de um CD/DVD.

Em um compact disc ou digital video disc, as
informações são gravadas digitalmente em uma série de
pits (“buracos”) e flats (regiões de áreas planas) sobre a
superfície do disco, representando uma série de binários
0 ou 1, que serão lidos pelo compact disc player e
convertidos em ondas sonoras. Os pits e as flat areas
são detetados por um sistema de um laser e lentes. O
comprimento de um certo número de zeros e uns
gravados é o mesmo ao longo de todo o disco, próxima
a borda ou próximo ao seu centro. Para que o
comprimento da região gravada de “0s” e “1s” sempre
 Solução: passe pelo sistema de leitura lentes e laser no mesmo
período, a velocidade linear da superfície do disco na
r  R2  x 2 região de leitura deve ser constante. Em um aparelho de
dm   dV  dm     r 2  dx  CD típico, a velocidade de leitura é da ordem de 1.3
m/s. Encontre a velocidade angular do disco quando a
I 
corpo
r 2dm informação está sendo lida do interior (first track) em r
= 23 mm e no exterior (final track) r = 58 mm.


dm      R 2  x 2  dx 
Para um disco:
1
dI  r 2dm
2

       R  x   dx
2
1
dI  R2  x 2 2 2

2
 
 
2
dI   R2  x2  dx
2
   R 2 
   R  x 2   dx 
2
I  2
 2 0 
8 5 
I R Solução:
15
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 1.3 rad
 i   i  56.5
v  2.3 10 2
s
i   
ri   1.3 rad
 e  22.4


e
5.8 102 s
 56.5
 fi   fi  8.99 Hz
i  2
fi  
2  f  22.4  f  3.565Hz


e
2
e

fi (rpm)  f (Hz)  60 10
 f i  539.4rpm

 f e  213.9rpm