Practico Problemas Resueltos Tema 3 Cinematica Del Solido Rigido

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Práctico - problemas resueltos. Tema 3. Cinematica del

solido rigido
Mecánica (Universitat Politecnica de Valencia)
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Mecánica 2014-15
TEMA 3. CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO
PROBLEMAS RESUELTOS
Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales

Área de Ingeniería Mecánica
http://www.upv.es/ingmec
Centro de Investigación de Tecnología de Vehículos

http://www.upv.es/citv
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TEMA 3: CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO PROBLEMAS RESUELTOS
PROBLEMA 1. Enunciado
Sea el cuerpo 1 de la figura, que gira alrededor del punto fijo A. A su

vez, el punto C describe respecto al disco una trayectoria circular de
centro B. En la configuración mostrada, dicha velocidad relativa lleva el
sentido hacia el punto A. Se pide:
 Velocidad absoluta del punto C
 Aceleración absoluta del punto C
 Los datos constantes son los siguientes:
AB  r1  1,50 m
BC  r2  0,40 m
 Los que establecen la posición:

1  30º ;  2  90º
 Los que definen el movimiento:

1  1 rad / s ( a ); 1  0,5 rad / s 2 ( h )
VC  0,5 m / s
Mecánica Ingeniería
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PROBLEMA 1. Planteamiento
Los pasos a seguir son los siguientes:
 Identificar el problema como 2D. Ello sugiere emplear notación puramente

vectorial y definir los vectores directamente respecto al sistema de
referencia fijo
 Asignar el sistema de referencia fijo O0  X 0Y0 Z 0 
 Asignar el sistema de referencia móvil O1  X 1Y1Z1
 Ecuaciones del movimiento relativo para velocidades
 Ecuaciones del movimiento relativo para aceleraciones
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PROBLEMA 1. Planteamiento
 Sistemas de referencia:
El sistema de referencia móvil se

podría haber elegido centrado en B
  
Vectores unitarios asociados al SR fijo i , j , k
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PROBLEMA 1. Velocidades
 Ecuaciones de velocidad O1  X 1Y1Z1
   
0
vC 0 vO  0vC O  0vC
2 1 1 1 2 /1 1
Donde se tendrá que:


0
vO  0 1
0 0  0
vC O  1  rO C 1 1 1
0 
vC / 1  vC 0 u  BC 2
Alternativa a esta
expresión
0 
vC 2
  
 0
/ 1   2  k  rBC
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 Ecuaciones de velocidad
Vectores posición y unitarios
0  0 0 
 
rO C  rO B  rBC  r1  cos1   i  sen1   j  
 
1 1
   
 r2  cos1   2   i  sen1   2   j  1,10  i  1,10  j m
0 
   
 
u BC  1 cos1   2  90º   i  sen1   2  90º   j  0,87  i  0,50  j
   
Sustituyendo en [1] 0
vC 0 vO  0vC O  0vC
2 1 1 1 2 /1
  
i j k
0 
vC  0  0
2
0    
 
1  0,5   0,87  i  0,50  j  1,54  i  0,85  j m / s
1,10 1,10 0
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 Ecuaciones de velocidad
   
0
vC  1,54  i  0,85  j m / s
0
vC  1,76 m / s
2
2
Velocidad relativa
  
/ 1  0,44  i  0,25  j
0
vC 2
m/ s
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PROBLEMA 1. Aceleraciones
 Ecuaciones de aceleración
    
0
aC 0 aO  0aC O  0aC / 1  0acor
2 1 1 1 2
2

aO  0
1
0 
1 1 1 1

1 1

 
1
 
1
  
aC O  0 aCn O  0 aCt O  01  01 0 rO C  01 0 rO C  12 0 rO C  01 0 rO C 
1 1
  
i j k
 

 12  1,10  i  1,10  j  0
 
0  0,5  0,55  i  1,65  j m / s 2
1,10 1,10 0
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 Ecuaciones de aceleración
 0 0 0 0
0
aC  aO  aC O  aC / 1  acor
2 1 1 1 2
2
0  
aC / 1  0 aCn / 1  0aCt 
v  C2 / 1
2

 u BC  vC 

u  
vC / 1 
 u BC
 2

2
2 2 2 /1
r2 2 /1  BC
r2   
/ 1  0,31 i  0,54  j
0
aC 2
m / s2
siendo uBC

   


 1 cos1   2   i  sen1   2   j  0,5  i  0,87  j
  
i j k
 
0   

aCor  2  01 0 vC 2 /1  2 0 0 1  0,50  i  0,88  j m / s 2 Análisis
 0,44  0,25 0 cinemático
   instantáneo
Sustituyendo en [2]
0
aC  0,26  i  3,07  j m / s 2
2
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Obtener la velocidad y aceleración del punto A

 El punto A se desplaza a lo largo de la guía con una velocidad
vA respecto al disco
 El disco gira con una velocidad angular 1
 Ambas son constantes
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Aplicando las ecuaciones del movimiento relativo

 Sistema de referencia móvil en O1  X 1Y1Z1
 0 0 0
0
v A  vO  v A O  v A
2 1 1 1 2 /1
 Desarrollando los términos


0
vO  0 1
v A O  1  rO A   R1  1  R1  rO A
0 0 
1 1
0
1
0 1  0 1
 1

0
2

1


v A / 1  v A 0 uO A  v A  0 R1 1 uO A 1

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 Cada uno de los términos vendrá dado por
cos   sen  0  0   0 
1  0R1 1 1   sen  cos  0   0    0 
0  
 0 0 1 1  1 

cos   sen  0  r  cos 
rO A  0R1 1 rO A   sen  cos  0  r  sen 
0 
1 1
 0 0 1  0 
cos   sen  0 1  cos 
  sen  cos  0  1  sen 
 
0
uO A  0R1 1 uO A
1 1
 0 0 1  0 
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 La ecuación de velocidades vendrá dada por
0 
2 1 1 OA A 1 1
~  0 R 1 r  v  0 R 1 u
v A  0 OA  1

 Siendo Operando
0  1 0
1  1
0~
0 0
 0 0
 1  r  sen     v A  cos   
0
v A   1  r  cos     v A  sen    
0
2
  0 
0
1  0 0 1 T
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 La ecuación de aceleraciones vendrá dada por (considerando el

mismo sistema de referencia móvil)
 0 0 0 
0
a A  aO  a A O  a A
2 1 1 1 2 / 1  acor
 siendo

0
aO  0
1
0 0 n 0 t
1 1
0  0 
1 1
0 0 
a A O  a A O  a A O  1  1  rO A  1  rO A 
1 1
0
 1
 1
  0~ 2 0 r  0~ 0 r   0
1 OA 1 OA
~ 2  0 R 1 r  0~  0 R 1 r
11 1 OA 11 1 OA  1
  1

0 0  1
a A / 1  a A  uO A  a A  R1  uO A
2 1
0
 1


a  2   v
cor
0 
 0
1
0 ~ 0
 2   v
A2 / 1  0 ~
 2   v  R  u
0
1
1
A2 / 1 1  A 1 O1 A 
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 Operando se tendrá que
    
0
a A  0 aO  0 a A O  0 a A
2 1 1 1 2 /1  a cor 
  12  r  cos     1  r  sen     a A  cos     2  1  v A  sen   

 
  12  r  sen     1  r  cos     a A  sen     2  1  v A  cos   
 0 
 
 Evaluando para
  30º  0,5236 rad ;   45º  0,7854 rad ; r  0,5 m

1  10 rad / s; 1  0
v A  1 m / s; aA  0
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PROBLEMA 2. Velocidades y aceleraciones
 Se tendrán los siguientes valores
 4 ,5708
v A   2 ,2600  m / s
0
2
 0 
0
v A  5,0990 m / s
2
 32,2593
a A    43,1200 m / s 2
0
2
 0 
0
a A  53,8516 m / s 2
2
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PROBLEMA 2. Velocidades (2D)
Este problema se puede tratar como plano

 Empleando las mismas ecuaciones del
 movimiento relativo
      
v A  vO  v A O  v A
2 1 1 1 2 /1  0  1  rOA  v A  uOA 1 1
En este caso se ha suprimido el “0”,dado


que todos los vectores se expresan en el SR fijo
 Desarrollando
  
i j k

vA  2
0 0

 
1  v A  cos     i  sen     j  
r  cos    r  sen    0
 
  1  r  sen     v A  cos    i  1  r  cos     v A  sen    j
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PROBLEMA 2. Aceleraciones (2D)
 La ecuación de aceleraciones vendrá dada por

    
a A  aO  a A O  a A / 1  acor 
 0  12  rO A  1  rO A  a A  uO A  2  1  v A / 1  
2 1 1 1 2
     
1 1 1 2
  
i j k
  
 12  r  cos     i  r  sen     j  0 0 1 
r  cos    r  sen    0
  
i j k
  
 a A  cos     i  sen     j  2   0 0 1 
v A  cos    v A  sen    0
 

    r  cos     1  r  sen     a A  cos     2  1  v A  sen     i 
1
2
 

  1  r  sen     1  r  cos     a A  sen     2  1  v A  cos     j
2
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El helicóptero de la figura está girando a velocidad angular constante 1

alrededor del eje Z1 (cabeceando). Las palas giran a una velocidad también
constante 21. Para la orientación del vehículo que se muestra en la figura (ejes
fijos y móviles paralelos), se pide determinar
 Velocidad angular absoluta de las palas

 Aceleración angular absoluta de las palas
Realizar una aplicación numérica para
1  0,5 rad / s
21  1 rad / s
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 Ecuaciones de velocidad angular
2  1  21  R1  1  R1  21  R1   1  21 

0  0  0  0 1  0 1  0 1  1 
La matriz de rotación se podrá obtener de dos modos:
1 0 0  1 0 0 
0
R1  RX 90º   0 cos90º   sen90º   0 0  1
0 sen90º  cos90º   0 1 0 
1 0 0 
0


R1  0 i1 0

j1 0


k1  0 0  1
0 1 0 
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 Ecuaciones de velocidad angular
2  1  21  R1  1  R1  21  R1   1  21 

0  0  0  0 1  0 1  0 1  1 
Operando
1 0 0    0   0   1 0 0   0   0   0   0 
    
0 
2  0 0  1    0   21    0 0  1  21    1     0,5  0,5 rad / s
 
0 1 0   1   0   0 1 0   1   21   1   1 
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 Ecuaciones de aceleración angular
Derivando respecto al tiempo la velocidad angular
d  02  d  0 R1  1  1   d 11  d 121   0  0

  
2 
0 
   1  21  R1  
0
  1  R1  11 121  0R1  11 1 21 
   
 
dt dt  dt dt 
1 1 21 1 
~ 0 R  1 1  0R  1 1
 0 1 1 21 
Teniendo en cuenta que las velocidades angulares son constantes
 ~ 0 R  1 1 
 2  0
0  
1 1 1 21
Además
1 0 0   0   0   0  z  y   0 0  1 
 
1  0R1 1 1  0 0  1   0    1 
0   0~
1    z 0   x    0 0 0 
0 1 0  1   0    y x 0  1 0 0 

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 Ecuaciones de aceleración angular
Operando
 0 0  1  1 0 0   0   0 0  1   0 
 2  0~1 0 R1   1  21    0 0 0   0 0  1  21    0
0  1  1 
0 0    1  
1 0 0  0 1 0   1  1 0 0   21 
 1  21  0,5
  0    0  rad / s 2
  
 0   0 
Justificar esa aceleración angular. Es lo mismo que
 ~ 0 R  1 1 0

 2  0
0  
~ 0 R 1 0
~ 0   
1 1 1 21 1 1 21 1 21
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El satélite de la figura está siendo sometido en tierra a una serie de ensayos. Para
ello se hacen girar los motores que accionan los paneles solares con una
velocidad y aceleración    en el sentido indicado en la figura, mientras que el
cuerpo del satélite gira con un movimiento dado por     . Se pide:
 Determinar la velocidad y aceleración angular absolutas de los paneles
 Determinar la velocidad y aceleración, también absolutas, del punto A
Aplicación para los datos:
l  2,50 m; d  0,60 m;   30º

  1,0 rad / s cte.;   0,50 rad / s cte.
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 La matriz de rotación que relaciona ambos sistemas de referencia será
1 0 0
R1  0 1 0
0 Aplicando la regla de la mano derecha se tendrá que:
0 0 1
Signo   
Signo   
Signo  
Signo  
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PROBLEMA 4. Velocidad angular
 Velocidad angular
2 01  021 0R1 11  0R1 121 0R1  11 121 

0       
Operando
1 0 0   0   0    0 
     
2  R1   1  21   0 1 0    0         rad / s
0  0 1  1   
0 0 1     0     
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PROBLEMA 4. Aceleración angular
 Aceleración angular
d  02  0  1  1 

0 
2 
dt
 
   

 R1   1  21  0R1  11 1 21  010 R1  11 121  0R1  11 1 21
 
 
0   

 

 2  01 0 R1  11 121  0R1  11 1 21  0~1 .0 R1  11 121  0R1  11 1 21 
    
 
 0   0 1 0 0   0   0   1 0 0   0   0     
               
  0 0  0 1 0    0        0 1 0    0           rad / s 2

 0 0 0 0 0 1     0   0 0 1     0     
 
lOMoARcPSD|3200116
PROBLEMA 4. Velocidad del punto A
 Velocidad del punto A
o Se considera el sistema de referencia móvil O1  X 1Y1Z1

 0 0 0
o Se aplican las ecuaciones del movimiento relativo v A  vO  v A O  v A
0
2 1 1 1 2 /1
Donde los términos de la velocidad de arrastre serán:


0
vO  0
1
0  
v A O  01 0 rO A
1 1 1
lOMoARcPSD|3200116
Siendo
0  d  sen   d  sen  0 0

rO A 1rO B 1rBA   l   
1  m
 
1 1
0   l  1  0R1   0    0  rad / s
0 
0  d  cos    d  cos      

 d  sen 
rO A  0R1 1 rO A   m
0  
l 
1 1
 d  cos  
sustituyendo
  
i j k   l  
0 
  d  sen     m / s
 
0
v A O  1 0 rO A 
1 1 1
0 0 
 d  sen  l d  cos   0 
lOMoARcPSD|3200116
Velocidad relativa   
i j k  d  cos    
1 
vA
2
  1

 1
/ 1     j1  rBA  0   0 

0

 m/ s
 d  sen  0 d  cos   d  sen   
En el sistema de referencia fijo

 d  cos    
0   
v A / 1  0R1 1 v A / 1  
2 2
0  m/ s
 d  sen   
 
La velocidad del punto A
  l    d  cos      l    d  cos   
   
v A  0   d  sen      
0
2
0 
   d  sen     m / s
 0   d  sen      d  sen    
   
lOMoARcPSD|3200116
PROBLEMA 4. Aceleración del punto A
 Aceleración del punto A

    
Ecuación del movimiento relativo 0
a A 0 aO  0a A O  0a A / 1  0aCor
2 1 1 1 2
    
Aceleración de arrastre 0
a A 0 aO  0a A O  0a A / 1  0aCor
2 1 1 1 2

0
aO  0
1
d  sen    2    l   
0 
1 1

1 1
 
  

 
a A O  0 a An O  0 a At O  01  01 0 rO A  01 0 rO A
1 1 1 1 1 1
 
   l   2    d  sen     
 0   0 
 
 d  sen    2  l   
 
  l   2  d  sen    
 0 
 
lOMoARcPSD|3200116

    
Aceleración relativa 0
a A 0 aO  0a A O  0a A / 1  0aCor
2 1 1 1 2
  
1
a A / 1a An / 1a At
2 1 2 1 2 /1

 
   
    
  1 j1   1 j1 1 rBA   1 j1 1 rBA 
 d  sen    2    d  cos     d  sen    2  d  cos    
     
 02 
  0 
  0  m/ s
2
 d  cos    2   d  sen     d  cos    2  d  sen   

     
 d  sen    2  d  cos    

   
0
a A /  0R1 1 a A
2 1 2 /1
 0  m/ s
2
 d  cos    2  d  sen   

 
lOMoARcPSD|3200116

    
Aceleración de Coriolis 0
a A 0 aO  0a A O  0a A / 1  0aCor
2 1 1 1 2
 d  cos    
   
0
v A /  0R1 1 v A
2 1 2 /1
 0 
 d  sen   
 
 0 
0  

aCor  2  01 0 v A 2 /1
   2  d  cos       m / s 2
 0 
lOMoARcPSD|3200116
 0 0 0 
 Aceleración del punto A 0
a A  aO  a A O  a A
2 1 1 1 2 / 1  aCor
0
Sustituyendo
 d  sen    2  l     d  sen    2  d  cos      0 

       
0
aA
2
  l   2  d  sen       0    2  d  cos       
 0   d  cos    2  d  sen     0 
   
d  sen    2  l    d  sen    2  d  cos   

 
  l   2  d  sen     2  d  cos      m/ s
2

  d  cos     2  d  sen    

lOMoARcPSD|3200116
En el instante mostrado el barco de la figura se mueve hacia el Norte con una

velocidad constante de 15 m/s respecto a la Tierra y está girando hacia el Oeste
a una razón constante de 5º/s. Respecto al sistema coordenado móvil con el
barco, el radar indica que la posición, velocidad y aceleración del helicóptero
son: 1    
rBA  450 i1  250 j1  200 k1 m
1 1 1
1
  
v A / 1  55 i1  6 j1  2 k1 m / s
2
1 1 1
1
  
a A / 1  0,5 i1  15 j1  2 k1 m / s 2
2
1 1 1
 Determinar la velocidad y aceleración absolutas del helicóptero
lOMoARcPSD|3200116
PROBLEMA 5. Velocidad
RESOLUCIÓN:
Helicóptero: Cuerpo 2
Barco: Cuerpo 1
Como no se disponen de datos para expresar los vectores respecto a un sistema

de referencia ligado a la Tierra, se expresarán las magnitudes –incluso absolutas–
en el sistema de referencia ligado al barco
VELOCIDAD
Considerando el sistema de referencia móvil B1  X 1Y1Z1

 1 1 1
1
v A  vB  v A B  v A
2 1 1 1 2 /1
lOMoARcPSD|3200116
VELOCIDAD
Desarrollando los términos y considerando que 1    5 º / s  0,0873rad / s
  
1
vB  v i1  15 i1 m / s
1
1 1
1
 1
 1

i1 j1 k1
    
1
v A B 11 1 rBA  0
1 1
0 0,0873  21,831 i1  39,291 j1 m / s
450 250 200
1
  
v A / 1  55 i  6 j1  2 k1 m / s
2
1 1 1
Sustituyendo en la ecuación de velocidades
    Velocidad absoluta del helicóptero,

1
v A  61,83 i1  45,29 j1  2 k1
2
1 1 1
expresada en un SR móvil
lOMoARcPSD|3200116
PROBLEMA 5. Aceleración
ACELERACIÓN
Considerando el sistema de referencia móvil B1  X 1Y1Z1

    
1
a A 1aB 1a A B 1a A / 1 1acor
2 1 1 1 2
Desarrollando términos
1
1
  

 


 
   

a B  v  cos   i  sen   j  v     sen   i  cos   j  v1 i1  v  1 j1  1,311 j1 m / s 2
 
 
u t u n
 
1 1n
1 1
1 t
1 1
1  1  1

1  1

a A B  a A B  a A B  1  1  rBA  1  rBA  3,43 i1  1,91 j1 m / s 2
1 1
1 1
1
  
a A / 1  0,51 i1  151 j1  21k1 m / s 2
2
 
1 1  1
 
acor  2  1  v A / 1  1,04 i1  9,6 j1 m / s 2
2
1 1
Sustituyendo en la ecuación de aceleraciones

    Aceleración absoluta del helicóptero,
1
a A  3,97 i1  25,2 j1  2 k1
2
1 1 1
expresada en un SR móvil
lOMoARcPSD|3200116
En el instante mostrado en la figura el avión viaja a una velocidad de 200 m/s

respecto a la Tierra en una trayectoria circular de 2000 m de radio y contenida en
un plano horizontal. El sistema de referencia ligado al avión tiene las siguientes
características, el eje X es tangente a la trayectoria y apunta hacia delante, el eje
Y apunta hacia el lado derecho del avión y el Z hacia el fondo del avión. La
inclinación del eje Z respecto a la vertical del avión es constante e igual a 20º.
Respecto a su propio sistema de referencia, el piloto mide la posición y velocidad
del cohete y obtiene los siguientes valores:
     
1
rAB  1000 i1
1
m; 1
vB2 / 1  100 i1  95 j1  40 k1
1 1 1
m/ s
 Determinar la velocidad del cohete respecto a la Tierra
lOMoARcPSD|3200116
PROBLEMA 6.
Características de la trayectoria
Asignación de sistemas de referencia
lOMoARcPSD|3200116
RESOLUCIÓN:
Cohete: Cuerpo 2
Avión: Cuerpo 1
Aplicando las ecuaciones del movimiento relativo se tendrá que considerando el

sistema de referencia móvil A1  X 1Y1Z1
 0 0 0
0
vB  v A  vB A  vB
2 1 1 1 2 /1
donde los vectores se expresan en el sistema de referencia ligado a la Tierra.

Los términos que aparecen en la ecuación vendrán dados por
  
0
v A  v A  i  200  i m / s
1
Determinar: velocidad angular y
vB A  01 0 rAB  01   0 R1 1 rAB 
0     matriz de rotación que relaciona el
1 1 sistema de referencia del avión
0 1 con el de la Tierra
vB / 1  R1  vB / 1
2
0
2
lOMoARcPSD|3200116
De la figura se obtiene inmediatamente que
vA 200
1    0,1 rad / s
R 2000
y en forma vectorial respecto al sistema de referencia fijo
 
0
1  0,1 k rad / s
lOMoARcPSD|3200116
PROBLEMA 6. Relación entre sistemas de referencia
Se consideran tres sistemas de referencia: el asociado al avión (1), uno

intermedio (int) y el ligado a la Tierra (0). La secuencia de transformaciones será
la siguiente
Intermedio  1 Giro - alrededor de X1nt
1 0 0  1 0 0 
int
R1  0 cos    sen    0 cos  sen 
0 sen   cos    0  sen  cos 
lOMoARcPSD|3200116
PROBLEMA 6. Relación entre sistemas de referencia
0  Intermedio
1 0 0 
0
Rint  0  1 0 
0 0  1
Por lo tanto se tendrá que
1 0 0 
0
R1  0Rint int R1  0  cos   sen 
0 sen   cos 
lOMoARcPSD|3200116
Por lo tanto se tendrá que (aunque es evidente)
 0 1 
0
rAB  R1  rAB  1000 i
y que
 1
  
0
vB / 1  R1  vB
2
0
2 / 1  100 i  102,95  j  5,09  k m/ s
operando
  
i j k
 0  0

0
vB A  1  rAB 
1 1
0 0 0,1  100  j m / s
1000 0 0
lOMoARcPSD|3200116
Sustituyendo en la ecuación de velocidades se tendrá finalmente que
 0 0 0
  
0
vB  v A  vB A  vB
2 1 1 1 2 / 1  300 i  2,95  j  5,09  k m/ s

Practico Problemas Resueltos Tema 3 Cinematica Del Solido Rigido

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Práctico - problemas resueltos. Tema 3. Cinematica del

Mecánica (Universitat Politecnica de Valencia)

StuDocu no está patrocinado ni avalado por ningún colegio o universidad.

TEMA 3. CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO

Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales

Centro de Investigación de Tecnología de Vehículos

Descargado por Fabio Arley Rodriguez Ardila (fabiosex1740@hotmail.com)

TEMA 3: CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO PROBLEMAS RESUELTOS

Sea el cuerpo 1 de la figura, que gira alrededor del punto fijo A. A su

 Los que establecen la posición:

 Los que definen el movimiento:

TEMA 3: CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO PROBLEMAS RESUELTOS

Los pasos a seguir son los siguientes:

 Identificar el problema como 2D. Ello sugiere emplear notación puramente

 Asignar el sistema de referencia móvil O1  X 1Y1Z1

 Ecuaciones del movimiento relativo para velocidades

 Ecuaciones del movimiento relativo para aceleraciones

TEMA 3: CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO PROBLEMAS RESUELTOS

El sistema de referencia móvil se

TEMA 3: CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO PROBLEMAS RESUELTOS

 Ecuaciones de velocidad O1  X 1Y1Z1

Donde se tendrá que:

TEMA 3: CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO PROBLEMAS RESUELTOS

Vectores posición y unitarios

TEMA 3: CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO PROBLEMAS RESUELTOS

TEMA 3: CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO PROBLEMAS RESUELTOS

Donde se tendrá que:

TEMA 3: CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO PROBLEMAS RESUELTOS

Donde se tendrá que:

TEMA 3: CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO PROBLEMAS RESUELTOS

Obtener la velocidad y aceleración del punto A

TEMA 3: CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO PROBLEMAS RESUELTOS

Aplicando las ecuaciones del movimiento relativo

 Desarrollando los términos

TEMA 3: CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO PROBLEMAS RESUELTOS

 Cada uno de los términos vendrá dado por

 0 0 1 1  1 

TEMA 3: CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO PROBLEMAS RESUELTOS

 La ecuación de velocidades vendrá dada por

TEMA 3: CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO PROBLEMAS RESUELTOS

 La ecuación de aceleraciones vendrá dada por (considerando el

TEMA 3: CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO PROBLEMAS RESUELTOS

 Operando se tendrá que

  12  r  cos     1  r  sen     a A  cos     2  1  v A  sen   

  30º  0,5236 rad ;   45º  0,7854 rad ; r  0,5 m

TEMA 3: CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO PROBLEMAS RESUELTOS

PROBLEMA 2. Velocidades y aceleraciones

 Se tendrán los siguientes valores

TEMA 3: CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO PROBLEMAS RESUELTOS

PROBLEMA 2. Velocidades (2D)

Este problema se puede tratar como plano

En este caso se ha suprimido el “0”,dado

TEMA 3: CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO PROBLEMAS RESUELTOS

PROBLEMA 2. Aceleraciones (2D)

 La ecuación de aceleraciones vendrá dada por

TEMA 3: CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO PROBLEMAS RESUELTOS

El helicóptero de la figura está girando a velocidad angular constante 1

 Velocidad angular absoluta de las palas

Realizar una aplicación numérica para

TEMA 3: CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO PROBLEMAS RESUELTOS

 Ecuaciones de velocidad angular

2  1  21  R1  1  R1  21  R1   1  21 