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UNIVERSIDAD NACIONAL
AUTÓNOMA DE
HONDURAS
DEPARTAMENTO DE
INGENIERÍA ELÉCTRICA Facultad de Ingeniería
Conceptos Básicos de
Sistemas de Control
Ing. Edwin Mejía, MSc
Profesor Titular II (T.C.)
Departamento de Ingeniería Eléctrica
Facultad Ingeniería
Universidad Nacional Autónoma de Honduras
edwin.mejia@unah.edu.hn
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Introducción
¿Qué es un sistema de control?
• Los sistemas de control son una parte integral de nuestra sociedad.
• También son llamados sistemas controlados automáticamente.
Definición:
En sistema de control es un conjunto de dispositivos (subsistemas y
procesos) encargados de administrar, ordenar, dirigir o regular el
comportamiento de otro sistema, con el fin de reducir las
probabilidades de fallo o de obtener los resultados deseados.
Subsistema
Control
Sistema de Control Salida del proceso
Proceso
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Ejemplo: Ascensores
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Ejemplo: Ascensores
• En la imagen se muestra un
ascensor moderno el cual es
impulsado por un motor
eléctrico.
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Otros Ejemplos
• ASIMO:
(Advanced Step in Innovative Mobility) o en
español paso avanzado en movilidad
innovadora.
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Otros Ejemplos
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Definiciones
• Variable controlada:
Es la cantidad o condición que se mide o controla
(salida o resultado).
• Variable manipulada:
Es la cantidad o condición que el controlador
modifica para afectar el valor de la variable controlada.
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Definiciones
• Planta:
Una planta puede ser parte de un equipo, o un
conjunto de partes de una máquina que trabajan juntas,
el propósito de ejecutar una operación específica.
• Proceso:
Se define como una operación o desarrollo natural
progresivamente continuo (puede ser químico,
económico, biológico, etc.).
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Definiciones
• Sistema:
Un sistema es una combinación de componentes que
actúan juntos y realizan un objetivo (o proceso)
determinado, el cual se ve sometido a una serie de estímulos
(o señales de entrada) ante los que responde mediante una
serie de señales de salida.
• Perturbaciones:
Es una señal que tiende a afectar negativamente el
valor de la salida de un sistema.
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Definiciones
• Control realimentado:
El control realimentado se refiere a una operación que,
en presencia de perturbaciones, tiende a reducir la
diferencia entre la salida de un sistema y alguna
entrada de referencia y lo continua haciendo con base
en esta diferencia.
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Definiciones
• Los sistemas de control realimentado (también llamados
retroalimentados) son sistemas que mantienen una relación
proscrita (definida) entre la salida y la entrada de referencia,
comparándolas y usando la diferencia como medio de control.
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Característica de la Respuesta
• Salida: es la respuesta real que obtenemos del sistema.
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Característica de la Respuesta
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Característica de la Respuesta
Comando de entrada
Respuesta
Transitoria
Piso
Respuesta de Error de
estado estable estado estable
Tiempo
1) Lazo abierto:
Entrada Salida
Sistema de Control
2) Lazo cerrado:
Entrada Salida
Sistema de Control
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Sistemas de Lazo Abierto
Entrada Salida
Sistema de Control
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Sistemas de Lazo Cerrado
Entrada Salida
Sistema de Control
Realimentación
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Sistemas de Lazo Abierto
Perturbación 1 Perturbación 2
Entrada o Salida o
Transductor Proceso o Variable
Referencia Controlador
de entrada Planta Controlada
Transductor de entrada: Convierte la forma de la entrada en
la misma que utiliza el controlador.
Controlador: Mueve un proceso o control.
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Sistemas de Lazo Abierto
Perturbación 1 Perturbación 2
Entrada o Salida o
Transductor Proceso o Variable
Referencia Controlador
de entrada Planta Controlada
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Ventajas del Lazo Abierto
Ventajas de los
sistemas de lazo
abierto
Construcción Menos
Sencilla costosos
No existe
problema de
estabilidad
que analizar
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Desventajas del Lazo Abierto
Desventajas de los
sistemas de lazo
abierto
Solución:
Utilizar sistemas de lazo cerrado
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Sistemas de Lazo Cerrado
Perturbación 1 Perturbación 2
Señal de Error
Entrada o
Referencia Salida o
Transductor Proceso o
Controlador Variable
de entrada Planta
Controlada
Transductor
de salida o
sensor
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Sistemas de Lazo Cerrado
• Transductor de entrada:
Convierte la forma de la entrada en la misma que utiliza
el controlador.
• Transductor de salida (sensor):
Mide la respuesta de salida y la convierte en la forma
usada por el controlador.
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Sistemas de Lazo Cerrado
Señal de
Error
Entrada o Transductor Controlador
Referencia de entrada
Transductor
de salida o
sensor
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Sistemas de Lazo Cerrado
Señal de
Error
Entrada o Transductor Controlador
Referencia de entrada
Transductor
de salida o
sensor
Señal de actuación: La entrada y la salida tienen diferentes
ganancias.
Error: Diferencia entre la entrada y la salida
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Sistemas de Lazo Cerrado
Perturbación 1 Perturbación 2
Señal de Error
Entrada o
Referencia Salida o
Transductor Proceso o
Controlador Variable
de entrada Planta
Controlada
Transductor
de salida o
sensor
• Midiendo la respuesta de salida
• Alimentando la medición al punto suma
• Si hay diferencia entre dos respuestas, el sistema acciona la
planta. Si no hay diferencia, el sistema no acciona la planta.
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Ventajas del Lazo Cerrado
Ventajas de los
sistemas de lazo
cerrado
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Desventajas del Lazo Cerrado
Desventajas de los
sistemas de lazo
cerrado
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Lazo Abierto vs. Lazo Cerrado
¿Cómo elegimos los sistemas de lazo abierto o cerrado?
Criticidad de la aplicación
La necesidad de monitorear la salida
La necesidad de controlar la salida
La necesidad de un error reducido o error cero
Costos / Presupuesto
Seguridad
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Análisis y Diseño de Objetivos
Tres objetivos
principales
Respuesta de
Respuesta
estado
Transitoria
estacionario
Estabilidad
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La Respuesta Transitoria
Por ejemplo:
En un ascensor: una respuesta transitoria lenta
puede hacer que los usuarios se impacienten. Y
una respuesta transitoria rápida hace que se
incomoden.
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Análisis y Diseño de Objetivos
Por ejemplo:
Un ascensor debe estar lo suficientemente nivelado con el
piso para que los pasajeros puedan salir del mismo.
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Análisis y Diseño de Objetivos
Respuesta total = respuesta forzada + respuesta natural
c t cforced t cnatural t
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Proceso de Diseño
Determinar un
sistema físico Transformar el
y sus sistema físico en
especificaciones un esquema
a partir de los
requerimientos
Analizar,
diseñar y Reducir Dibujar un diagrama de
probar para diagrama de bloques, diagrama de
asegurar bloques si es flujos o representación en
que los necesario el espacio de estados
requerimientos
se cumplan
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Referencias
[2] B. Kuo, “Sistemas de Control Automático”,
7° Ed., Prentice Hall, 1996.
[3] W. Bolton, “Ingeniería de Control”, 2da. Ed.,
Alfa Omega, 2006.
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