DISEÑO DE UNA APLICACIÓN PARA ANDROID PARA EL ANÁLISIS

CINEMÁTICO DE MECANISMOS PLANOS DE CUATRO BARRAS CON FINES

DIDÁCTICOS

EDUARDO LUIS ESTRADA GUTIÉRREZ

DAIRO DE JESÚS GONZÁLEZ MIRANDA

UNIVERSIDAD DEL ATLÁNTICO

FACULTAD DE INGENIERÍA
PROGRAMA DE INGENIERÍA MECÁNICA
Barranquilla
2015
 DISEÑO DE UNA APLICACIÓN PARA ANDROID PARA EL ANÁLISIS
CINEMÁTICO DE MECANISMOS PLANOS DE CUATRO BARRAS CON FINES
DIDÁCTICOS

EDUARDO LUIS ESTRADA GUTIÉRREZ

DAIRO DE JESÚS GONZÁLEZ MIRANDA

Proyecto para trabajo de grado

Con el fin de obtener el título de Ingeniero Mecánico

Director:
JAVIER ROLDÁN MCKINLEY, PhD

UNIVERSIDAD DEL ATLÁNTICO

FACULTAD DE INGENIERÍA
PROGRAMA DE INGENIERÍA MECÁNICA
Barranquilla
2015
 Nota de Aceptación

Presidente del Jurado

Jurado

Jurado

Barranquilla 18/08/2015

3
 PÁGINA DE APROBACÍON

El Proyecto de grado titulado “DISEÑO DE UNA APLICACIÓN PARA ANDROID

PARA EL ANÁLISIS CINEMÁTICO DE MECANISMOS PLANOS DE CUATRO
BARRAS CON FINES DIDÁCTICOS”, realizado por los estudiantes EDUARDO
LUIS ESTRADA GUTIERREZ y DAIRO DE JESÚS GONZÁLEZ MIRAND, como
requisito para optar por el título de Ingeniero Mecánico, fue revisado y aprobado
por el director el 18 de Agosto de2015.

JAVIER ROLDÁN MCKINLEY, PhD

Director

4
A Dios por regalarme la vida.

A mis padres Eduardo González Barrios e Ilsy Miranda Camargo por su apoyo
incondicional, por enseñarme las bases necesarias con la cual pude elegir esta
carrera, por su tiempo, dedicación y confianza que me ayudaron a lograr obtener
este título.

A mis hermanas Angélica María y María José por siempre acompañarme.

A mis tíos por siempre apoyarme durante toda mi carrera y todos esos consejos
para que fuese mejor profesional.

A mis amigos, compañeros y colegas que ayudaron a enriquecer nuestros

conocimientos.

DAIRO DE JESÚS

5
A mi madre Mónica Gutiérrez, que con su apoyo, dedicación, perseverancia,
esfuerzo y sobre todo amor de madre ha logrado abrir los caminos que llevaran al
cumplimiento de todas mis metas.

EDUARDO LUIS

6
 AGRADECIMIENTOS

Los autores de este proyecto le agradece a:

JAVIER ROLDÁN MCKINLEY por su dedicación y entrega en la dirección de este

proyecto.

7
 CONTENIDO

Pág.

FICHA TECNICA DEL PROYECTO…………………………………………………..18

INTRODUCCION………………………………………………………………………...19

1. ESTADO DEL ARTE ..................................................................................... 20

2. DEFINICION DEL PROBLEMA .................................................................... 21

3. JUSTIFICACIÓN ........................................................................................... 22

4. OBJETIVOS .................................................................................................. 23

4.1 OBJETIVO GENERAL ............................................................................ 23

4.2 OBJETIVOS ESPECIFICOS ................................................................... 23

5. MARCO REFERENCIAL ............................................................................... 24

5.1 LA CONDICIÓN DE GRASHOF [18] ....................................................... 24

5.1.1 Mecanismo de cuatro barras Clase I, S + L < P + Q ......................... 24

5.1.2 Mecanismo de cuatro barras Clase II, S + L > P + Q ........................ 26

8
 5.1.3 Mecanismo de cuatro barras Clase III, S + L = P + Q ....................... 27

5.2 CLASIFICACIÓN completa DE MECANISMOS DE CUATRO BARRAS

[18]….…………………………………………………………………………………...28

5.3 CRITERIO DE GRÜBLER [18] ................................................................ 29

5.4 ANÁLISIS ALGEBRAICO DE POSICIÓN DEL MECANISMO PLANO DE

CUATRO BARRAS [18] .................................................................................... 30

5.4.1 Ecuación de lazo vectorial ................................................................ 31

5.4.2 Configuraciones del Mecanismo de cuatro barras [18] ..................... 33

5.5 CONSIDERACIONES DE LÍMITES EN LOS MECANISMOS CLASE II .. 34

5.6 ANÁLISIS DE VELOCIDAD Y ACELERACIÓN DEL MECANISMO PLANO

DE CUATRO BARRAS ..................................................................................... 36

5.7 APLICACIONES SISTEMA OPERATIVO ANDROID [13-17] .................. 38

6. METODOLOGÍA PARA EL DISEÑO DE LA APLICACIÓN .......................... 42

7. ALGORITMOS .............................................................................................. 43

9
 7.1 FUNCIÓN “CALCULAR” ......................................................................... 43

7.2 FUNCION “VALIDAR MECANISMO” ...................................................... 46

7.3 FUNCION “VALIDAR O2” ....................................................................... 47

8. ENCUESTA ................................................................................................... 48

9. DESARROLLO DE LA APLICACIÓN ANDROID ......................................... 49

9.1 DESCRIPCIÓN DE LA APLICACIÓN ANDROID “MECANISMO4B” ....... 49

9.1.1 Ícono de la aplicación “Mecanismo4B” ............................................. 49

9.1.2 Layout principal parámetros de entrada ............................................ 49

9.1.3 Layout para función “Ayuda” ............................................................. 50

9.1.4 Layout secundario para función “Calcular” ........................................ 51

9.1.5 Layout secundario para función “Animar” ......................................... 54

9.1.6 Layout secundario para función “2D” ................................................ 55

9.2 VALIDACIÓN POR DATOS DE ENTRADA INAPROPIADO ................... 56

9.3 MENSAJES DE ERROR ......................................................................... 57

10
 9.4 RELACION COLOR- ESLABÓN ............................................................. 58

9.5 IDIOMA DE LA APLICACIÓN ................................................................. 59

10. RESULTADOS .............................................................................................. 60

10.1 VALIDACIÓN DE ANÁLISIS DE POSICIÓN ........................................... 60

10.2 VALIDACIÓN DE ANÁLISIS DE VELOCIDAD ........................................ 66

10.3 VALIDACIÓN DE ANÁLISIS DE ACELERACIÓN ................................... 67

10.4 APLICACIÓN DE “MECANISMO4B” ....................................................... 68

10.5 RESULTADOS DE LA ENCUESTA ........................................................ 71

11. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ................................................. 72

BIBLIOGRAFÍA………………………………………………………………………….74

11
 LISTA DE FIGURAS

Pág.

Figura 1. Doble-Manivela (Unidades en mm) ....................................................... 25

Figura 2. Manivela-Balancín (Unidades en mm) ................................................... 25

Figura 3. Doble-Balancín (Unidades en mm) ....................................................... 26

Figura 4. Triple-Balancín (Unidades en mm) ........................................................ 27

Figura 5. Paralelogramo (Unidades en mm) ........................................................ 28

Figura 6. Esquema de mecanismo plano de cuatro barras con cuatro revolutas .. 30

Figura 7. Representación en lazo vectorial de mecanismos M4 RRRR ................ 31

Figura 8. Configuraciones del mecanismo de cuatro barras RRRR...................... 34

Figura 9. Condiciones límites de un triple balancín .............................................. 35

Figura 10. Determinación del ángulo de agarrotamiento ...................................... 35

Figura 11. Entorno de trabajo eclipse usado para la creación de la aplicación ..... 38

Figura 12. Ejemplo del manifiesto de la aplicación “MostrarUntexto” ................... 39

Figura 13. Ejemplo de códigos para la actividad de una aplicación que muestra un

texto ..................................................................................................................... 40

12
Figura 14. Ejemplo de códigos del Layout de una aplicación “MostrarUntexto” .... 41

Figura 15. Diagrama de flujo de “Calcular” ........................................................... 44

Figura 16. Diagrama de flujo “Validar mecanismo” ............................................... 46

Figura 17. Diagrama de flujo “Validar O2” ............................................................ 47

Figura 18. Logo de la aplicación “Mecanismo4B”. ................................................ 49

Figura 19. Layout Principal de “Mecanismo4B” .................................................... 50

Figura 20. Layout Secundario para función “ayuda”. ............................................ 51

Figura 21. Layout Secundario para función “calcular”. ......................................... 52

Figura 22. Layout secundario para función “ver” configuración abierta ................ 53

Figura 23. Layout secundario para función “ver” configuración Cruzada .............. 54

Figura 24. Layout secundario función “Animar” .................................................... 55

Figura 25. Layout secundario para función “2D” ................................................... 56

Figura 26. Teclado aplicación “Mecanismo4B” ..................................................... 57

Figura 27. Mensajes de error- ejemplo validación de O2 .................................... 58

Figura 28. Aplicación “Mecanismo4B” - idioma Inglés .......................................... 59

13
Figura 29. Solución con la GUI –Posición abierta ................................................ 61

Figura 30. Solución de la GUI – Posición cruzada ............................................... 62

Figura 31. Ampliación de la sección de parámetros calculados de la GUI............ 62

Figura 32. Solución con la aplicación Mecanismo4B ............................................ 63

Figura 33. Solución con la aplicación Mecanismo4B – Posición abierta ............... 64

Figura 34. Solución con la aplicación Mecanismo4B – Posición cruzada ............. 65

Figura 35. Motor rociador para lavar automóviles, medidas en pulgadas. Adaptado

de [22] .................................................................................................................. 69

Figura 36. Solución con la aplicación Mecanismo4B – Brazo rociador ................. 70

14
 LISTA DE TABLAS

Pág.

Tabla 1. Clasificación de mecanismo planos de cuatros barras RRRR ................ 29

Tabla 2. Encuesta sobre la aplicación “Mecanismo4B” ........................................ 48

Tabla 3. Datos de entrada - análisis de posición [18] ........................................... 60

Tabla 4. Solución - análisis de posición [18] ......................................................... 60

Tabla 5. Solución - análisis de posición con GUI [12] ........................................... 61

Tabla 6. Solución con la aplicación Mecanismo4B – análisis de posición ............ 61

Tabla 7. Datos de entrada – análisis de velocidad [18] ........................................ 67

Tabla 8. Solución – análisis de velocidad [18] ...................................................... 67

Tabla 9. Solución con la aplicación Mecanismo4B – análisis de velocidad .......... 67

Tabla 10. Datos de entrada – análisis de aceleración [18] ................................... 68

Tabla 11. Solución – análisis de aceleración [18] ................................................. 68

Tabla 12. Solución con la aplicación Mecanismo4B – análisis de aceleración ..... 68

Tabla 13. Datos de entrada - Brazo rociador ........................................................ 69

15
Tabla 14. Resultados con la aplicación Mecanismo4B – Brazo Rociador............. 70

Tabla 15. Resultado encuesta sobre la aplicación “Mecanismo4B”. ..................... 71

16
 RESUMEN

El diseño y desarrollo de la aplicación Android para el análisis cinemático de

mecanismos planos de cuatro barras, ha requerido de la creación e
implementación de funciones lógicas que basan sus tareas en los principios
básicos de mecanismos, tomando como principio la línea de investigación de
teoría de mecanismos y máquinas, siguiendo la condición de Grashof y
aprovechando la interactividad que ofrece al usuario el sistema operativo Android.

La creación de esta aplicación para Android, se desarrolló en el entorno de

Trabajo eclipse (IDE), además de los softwares de desarrollo para Android (SDK)
y Java Development Kit (JDK).

La aplicación para el análisis cinemático de mecanismos planos de cuatro barras,

posibilita brindar a los estudiantes de la asignatura de “Teoría de Mecanismos y
Máquinas” de la universidad del Atlántico, un nuevo modelo de aprendizaje que
ayudará a la comprobación de resultados y visualización de mecanismo planos de
cuatro barras.

17
 FICHA TÉCNICA DEL PROYECTO

Título DISEÑO DE UNA APLICACIÓN PARA

ANDROID PARA EL ANÁLISIS
CINEMÁTICO DE MECANISMOS PLANOS
DE CUATRO BARRAS CON FINES
DIDÁCTICOS.
Autores ESTRADA GUTIERREZ EDUARDO LUIS 1

GONZÁLEZ MIRANDA DAIRO DE JESÚS2

1
Teléfonos : 3003151265
2
: 3045321195

Línea de investigación Teoría de Mecanismos y Máquinas

Correo electrónico 1: elegeleg@hotmail.com

2: dairo1021@hotmail.com

3: javierroldan@mail.uniatlantico.edu.co

Director JAVIER ROLDÁN MCKINLEY3, PhD.

Universidad Universidad del Atlántico

18
 INTRODUCCIÓN

El mecanismo de cuatro barras es muy común dentro los mecanismos usados en

la ingeniería mecánica, el cual hace importante conocer y obtener de manera
rápida herramientas que faciliten su diseño en cuanto al análisis de posición,
cinemática de velocidad y aceleración, análisis de resistencia, factores de
seguridad.

En la actualidad existen diversas herramientas para el desarrollo y solución de

problemas de ingeniería, como software y aplicaciones para celulares, estas son
vitales en la creación de nuevos conocimientos ingenieriles, dado que se pueden
realizar estudios y simulaciones de problemas presentados en la vida cotidiana, y
concretar sus posibles soluciones; estos también son aprovechados para la
formación de las nuevas generaciones de la comunidad ingenieril, tanto para
reforzar conocimientos y tener una facilidad de intercambio de información
mundial, por tal motivo se presenta el diseño de una aplicación para Android para
el análisis cinemático de mecanismo planos de cuatros barras con fines didácticos
el cual será de uso en el laboratorio de la asignatura de “Teorías de Mecanismos y
Máquinas” del programa de Ingeniería Mecánica de la universidad del Atlántico y
de otras universidades que adquieran la mencionada aplicación, con el fin de
contribuir al proceso de aprendizaje en la dicha asignatura.

19
 1. ESTADO DEL ARTE

La Teoría de los Mecanismos y Máquinas es una ciencia aplicada que sirve para
comprender las relaciones entre la geometría y los movimientos de las piezas de
una máquina o un mecanismo, y las fuerzas que generan tales movimientos. La
cinemática dentro de esta ciencia, tiene como objetivo diseñar los movimientos
deseados de las partes mecánicas por medio de la síntesis de mecanismos, para
luego calcular matemáticamente las posiciones, velocidades y aceleraciones de
cada parte del elemento, sin dejar de lado la cinética [1].

En la ingeniería se han vistos grandes avances hacia el estudio de mecanismo

plano de cuatro barras, debido a su gran uso en el desarrollo de nuevas
tecnologías e innovaciones, tales como mecanismo usados en sistemas equipaje
de vehículos comerciales [2], el desarrollo de modelos dinámicos para la
ingeniería biomédica [3], y es además objeto de estudio para los problemas de
generación de trayectoria [4, 5] en los cuales se trata de determinar la
configuración apta de un mecanismo que permita que un punto del mismo pase
por una serie de coordenadas predefinidas llamadas puntos de precisión [5].

Para el mecanismo plano de cuatro barras se le han desarrollado diversas

herramientas para su estudio de análisis cinemático, tales como software [6-9] y
aplicaciones en los diversos sistemas operativos creados para celulares
Smartphone [10-11], estos softwares y aplicaciones se diseñaron con el fin
afianzar los conocimientos de los estudiantes en la asignatura de mecanismos
dentro de un plan de estudios de pregrado de ingeniería mecánica.

En cuanto sistemas operativos creados para celulares, el sistema operativo

Android, ha tenido un gran impacto en la humanidad creando aplicaciones para el
mejoramiento de calidad vida y aprendizaje, las cuales son utilizadas en todos los
niveles educativos; su aporte a la ingeniería, se encuentran diversas aplicaciones
para la ayuda del estudiante, y aún más específico en ingeniería mecánica y se
encuentran aplicaciones que ayudan al desarrollo y comprobación de resultados
ejercicios propuestos [10-11].

20
 2. DEFINICION DEL PROBLEMA

Teniendo en cuenta toda la importancia del estudio del mecanismo de cuatro

barras dentro de la Ingeniería Mecánica, se justifican los esfuerzos que se realicen
para mejorar el proceso de enseñanza y aprendizaje de este relevante tema. Es
así como se han desarrollado softwares que le permiten al estudiante corroborar
los resultados de los problemas que este resuelve con los resultados de estos
paquetes, al tiempo que facilita la labor del docente haciendo su clase más
interactiva y pedagógica. Dentro de estos paquetes especializados se destacan el
software provisto por R. Norton [7], completo desde el punto de vista numérico,
pero con aspectos por mejorar en cuanto a la animación y visualización gráfica.
Así mismo, se resalta el software desarrollado en GUIDE de Matlab por Camacho
y Herrera [12], el cual permite visualización completa de un ciclo del mecanismo e
interactividad con el usuario a través del teclado y del mouse del computador.

Este proyecto plantea continuar el trabajo desarrollado por Camacho y Herrera

[12], aprovechando la similitud de la interactividad de su programa a través mouse
del computador y el uso de los celulares táctiles y las tablets, que sugiere una fácil
manera de cambiar las longitudes de los elementos de un mecanismo, haciendo
los mismos movimientos que realiza el usuario del celular o la Tablet para
aumentar el tamaño del texto o la fotografía (zoom), por ejemplo.

21
 3. JUSTIFICACIÓN

El desarrollo de una aplicación para celulares y tabletas con sistema operativo

Android, que haga la clasificación y estudio de la cinemática directa e inversa, de
velocidad y aceleración, de los mecanismos planos de cuatro barras se convertirá
en una innovación para el modelo de aprendizaje de la universidad del Atlántico el
cual permitirá a los estudiantes de las asignaturas relacionadas con la Teoría de
Mecanismos y Máquinas utilizar sus dispositivos móviles para apoyar su proceso
de estudio y aprehensión del conocimiento, al tiempo que moderniza las
herramientas cognitivas de estudio, pues está comprobado que la comodidad
ofrecida por muchas de las aplicaciones de los dispositivos móviles son
considerada una forma de mejorar la vida cotidiana del ser humano [13], además
de que esta tecnología está posicionada a nivel mundial, es de fácil acceso y
manejo para cualquier persona.

22
 4. OBJETIVOS

4.1 OBJETIVO GENERAL

Crear una aplicación para Android que permita el análisis cinemático para
mecanismo planos de cuatro barras con juntas de revolutas (2D-RRRR) desde un
teléfono celular o una tablet.

4.2 OBJETIVOS ESPECIFICOS

 Compilar la teoría de clasificación de mecanismos de cuatro barras y su

cinemática de posición, velocidad y aceleración de manera que se puedan
establecer los algoritmos de cada etapa.

 Crear una función en Android que reciba (y valide) los datos de entrada del
mecanismo para su clasificación y cálculos de posición, velocidad y aceleración
de los mismos, que permita graficar las curvas del seguidor y simular un ciclo
completo del mecanismo.

 Crear una función en Android que permita el cambio de longitud y orientación

de los eslabones del mecanismo, tanto numéricamente como gráficamente con
el tacto (tipo zoom), para facilidad de interacción y conveniencia del usuario.

 Lanzar una versión de prueba de la aplicación en Android para ser evaluada por
un grupo de estudiantes de la asignatura Teoría de Mecanismos y Máquinas de
la Universidad del Atlántico, y de esta manera recibir sugerencias que ayuden a
mejorar la versión 1.0.

23
 5. MARCO REFERENCIAL

5.1 LA CONDICIÓN DE GRASHOF [18]

Definiendo inversión cinemática de un mecanismo como la conexión a tierra de un

eslabón diferente en la cadena cinemática; se puede predecir el comportamiento
de rotación de las inversiones de eslabonamiento de cuatro barras haciendo uso
de la condición de Grashof, basándose en la longitud de sus eslabones, siendo
S = longitud del eslabón más corto, L= longitud del eslabón más largo, mientras
que P y Q corresponden a las longitudes de los eslabones restantes.

Un mecanismo de cuatro barras es tipo Grashof si cumple S + L ≤ P + Q, el cual

significa que por lo menos uno de sus eslabones podrá realizar una revolución
completa con respecto al plano de bancada, marco fijo o tierra, y tendrá como
nombre cadena cinemática Clase I.

Por lo contrario si el mecanismo de cuatro barras no cumple la desigualdad

entonces será No Grashof de manera que ningún eslabón podrá dar una
revolución completa con respecto a otro eslabón, y se conoce como cadena
cinemática Clase II. Por otro lado se tiene S + L = P + Q, para este caso se
denomina como caso especial de Grashof Clase III.

Los movimientos posibles de un mecanismo de cuatro barras dependerán de la

condición Grashof y de la inversión elegida, las inversiones se relacionaran con el
eslabón más corto del mecanismo.

5.1.1 Mecanismo de cuatro barras Clase I, S + L < P + Q

Si se tiene que el eslabón más corto del mecanismo de cuatro barras es la

bancada o marco fijo, figura 1, se obtiene un mecanismo Doble-Manivela, donde
ambos eslabones pivotados a la bancada realizan revoluciones completas, así
como lo hace el acoplador

24
Figura 1. Doble-Manivela (Unidades en mm)

Si se tiene que el eslabón más corto del mecanismo de cuatro barras es

adyacente a la bancada, figura 2, se obtiene un mecanismo Manivela-Balancín, el
eslabón más cortó dará una revolución completa y el otro eslabón oscilara
pivotado a la bancada.

Figura 2. Manivela-Balancín (Unidades en mm)

25
Si se tiene que el eslabón más corto del mecanismo de cuatro barras es el
opuesto configurado a la bancada, figura 3, se obtiene un mecanismo Doble-
Balancín, los eslabones pivotados a la bancada oscilaran mientras el acoplador
realizara una revolución completa.

Figura 3. Doble-Balancín (Unidades en mm)

5.1.2 Mecanismo de cuatro barras Clase II, S + L > P + Q

En los mecanismos planos de cuatro barras Clase II, todas las inversiones serán
balancines triples, donde ningún eslabón podrá realizar una revolución completa.
La figura 4 presenta un ejemplo de un mecanismo triple balancín.

26
Figura 4. Triple-Balancín (Unidades en mm)

5.1.3 Mecanismo de cuatro barras Clase III, S + L = P + Q

Los mecanismos planos de cuatro barras Clase III son conocidos como caso
especial de Grashof o cadena cinemática de Clase III, todas las inversiones serán
Doble-Manivelas o Manivela-Balancín, pero tendrán puntos de cambio dos
veces por revolución de la manivela de entrada cuando todos los eslabones se
vuelven colineales. En estos puntos de cambio el comportamiento de salida se
volverá indeterminado. El comportamiento del mecanismo es entonces
impredecible ya que puede asumir cualquiera de dos configuraciones. Su
movimiento debe ser limitado para evitar que alcance los puntos de cambio o
utilizar un eslabón adicional fuera de fase para garantizar un “arrastre” de los
puntos de cambio, figura 5.

27
Figura 5. Paralelogramo (Unidades en mm)

5.2 CLASIFICACIÓN COMPLETA DE MECANISMOS DE CUATRO BARRAS

[18]

La clasificación completa de los mecanismos de cuatro barras se mostrara en la

tabla 1, el cual está basando en un sistema creado por Barker [19], el cual predice
el movimiento que tendrá el mecanismo, dependiendo de las dimensiones de sus
eslabones.

28
Tabla 1. Clasificación de mecanismo planos de cuatros barras RRRR

Clasificación de los mecanismos de cuatro barras

CLASE I CLASE II CLASE III

L + S < P +Q L + S > P +Q L + S = P +Q
GRASHOF NO GRASHOF CASO ESPECIAL GRASHOF

1 - Doble manivela 5 - Triple Balancín 9 - Doble manivela SC

L1 = S = Bancada L1 = L = Bancada L1 = S = Bancada

2 - Manivela - Balancín 6 - Triple Balancín 10 - Manivela - Balancín SC

L2 = S = Entrada L2 = L = Entrada L2 = S = Entrada

3 - Doble balancín 7 - Triple balancín 11 - Doble balancín SC

L3 = S = Acoplador L3 = L = Acoplador L3 = S = Acoplador

4 - Doble manivela 8 - Triple Balancín 12 - Doble manivela SC

L4 = S = Salida L4 = L = Salida L4 = S = Salida

13 - Paralelogramo ó Deltoide
Dos pares iguales

14 - Cuadrado
L1 = L2 = L3 = L4

5.3 CRITERIO DE GRÜBLER [18]

Con el fin de que los cuatro eslabones se ensamblen y el mecanismo se pueda

mover, la longitud del eslabón más largo L debe ser menor que la suma de las
longitudes los otros tres, es decir L < (S + P + Q). Si se tiene que L = (S + P + Q)
habrá eslabonamiento pero el mecanismo no podrá moverse.

29
5.4 ANÁLISIS ALGEBRAICO DE POSICIÓN DEL MECANISMO PLANO DE
CUATRO BARRAS [18]

Considere el mecanismo de cuatro barras que se presenta en la Figura 6, con

longitudes de los eslabones, L1, L2, L3 y L4, y el ángulo de posición
correspondiente a cada elemento. El análisis de posición del mecanismo se inicia
representando su lazo vectorial, tal como se muestra en la figura 7. Los eslabones
se representan como vectores de posición cuya cola está ubicada en la junta en la
cual se define el ángulo de posición asociado al elemento. Los ángulos de
posición θ1, θ2, θ3 y θ4 de los elementos 1, 2, 3 y 4 se definen, respectivamente, en
las juntas 12, 23, 34 y 41, en sentido anti horario a partir del semieje positivo x, tal
como se muestra en la figura 6.

Figura 6. Esquema de mecanismo plano de cuatro barras con cuatro revolutas

Las magnitudes de los vectores de la Figura 7 son las longitudes de los eslabones
ya conocidas. La posición estándar del mecanismo quedará definida por el ángulo
de entrada θ2 ya que es un mecanismo de un grado de libertad (GDL), y el ángulo
del eslabón fijo θ1. Por lo anterior, se requiere encontrar los ángulos θ3 y θ4.

30
Figura 7. Representación en lazo vectorial de mecanismos M4 RRRR

5.4.1 Ecuación de lazo vectorial

Con base en el lazo de la Figura 7, la ecuación vectorial es

⃗ ⃗ ⃗ ⃗ . (1)

Utilizando la notación de Euler [20], la ecuación (1) se reescribe como

. (2)

Expandiendo la ecuación (2) se obtiene

( ) ( ) ( ) ( ).

…(3)

Las componentes real e imaginaria son, respectivamente

(4)

, (5)

31
las cuales se rescriben como

(6)

, (7)

donde y .

Las ecuaciones (6) y (7) se reescriben como

(8)

, (9)

para elevar al cuadrado a ambos lados de las mismas y sumando términos se

obtiene la ecuación trigonométrica trascendental

, (10)

donde . La ecuación (10) se soluciona mediante la sustitución de

las identidades de la tangente del ángulo medio

( )
(11)
( )

( )
, (12)
( )

para generar una ecuación cuadrática en términos de tan(θ3/2) mostrada en la

ecuación (13).

* ( )+ ( )* ( )+ ( ) (13)

La solución de la ecuación (13) arroja

√ ( )
( ( )
). (14)

32
Aplicando un procedimiento similar se soluciona para el ángulo de posición θ4 y se
obtiene

√ ( )
( ( )
), (15)

donde .

5.4.2 Configuraciones del Mecanismo de cuatro barras [18]

Las ecuaciones (14) y (15), tienen dos soluciones, obtenidas a partir de las
condiciones ± en el radical. Estas soluciones, son de tres tipos: reales e iguales,
reales y desiguales, complejas conjugadas. Si el discriminante bajo el radical es
negativo, la solución es compleja conjugada, lo cual simplemente significa que las
longitudes de los eslabones elegidas no son capaces de conectarse con el valor
elegido del ángulo de entrada θ2. Esto puede ocurrir cuando las longitudes de los
eslabones son completamente incapaces de establecer una conexión en cualquier
posición, en un mecanismo de no Grashof, cuando el ángulo de entrada queda
más allá de la posición límite de agarrotamiento. No existe entonces ninguna
solución real con ese valor del ángulo de entrada θ2. Excepto en esta situación, la
solución por lo general será real y desigual, lo cual significa que existen dos
valores de θ3 y θ4 que corresponden a cualquier valor de θ2. Éstas se conocen
como las configuraciones cruzada y abierta del mecanismo y también como los
dos circuitos del mecanismo, representadas en la figura 8.

En el mecanismo de cuatro barras, las soluciones positivas de θ3 y θ4

corresponden a la configuración abierta, y las soluciones negativas de θ3 y θ4
corresponden a la configuración cruzada del mecanismo.

33
Figura 8. Configuraciones del mecanismo de cuatro barras RRRR

5.5 CONSIDERACIONES DE LÍMITES EN LOS MECANISMOS CLASE II

Los mecanismos de cuatro barras de tipo no Grashof poseen posiciones limites,

conocidas como posiciones de agarrotamiento, que se presentan cuando el
eslabón acoplador presenta colinealidad con uno de sus dos eslabones
adyacentes como se muestra en la figura 9, en estas posiciones el mecanismo
presentara trabamiento evitando que el mecanismo continúe en movimiento.

Estas posiciones de agarrotamiento se pueden calcular mediante trigonometría,

aplicando la ley del coseno. Esto permite expresar el ángulo de transmisión µ en
función de las longitudes de los eslabones y los ángulos del eslabón de entrada θ2.

34
Figura 9. Condiciones límites de un triple balancín

Figura 10. Determinación del ángulo de agarrotamiento

35
Haciendo un análisis algebraico y aplicando ley de coseno en la figura 10 se
obtiene

(17)

También

. (18)

Igualando (17) y (18) se tiene

, (19)

obteniendo

. (20)

Con el fin de encontrar los valores máximo y mínimo de θ2, se deriva la ecuación
(20), derivando θ2 con respecto a µ e igualando a cero

, (21)

determinando que los valores limites de θ2 se dan cuando el ángulo µ es cero o

180°, entonces se tiene que

, (22)

por lo tanto

( ). (23)

5.6 ANÁLISIS DE VELOCIDAD Y ACELERACIÓN DEL MECANISMO PLANO

DE CUATRO BARRAS

El análisis de velocidad parte de las ecuaciones (4) y (5). Ellas son derivadas con
respecto al tiempo, y teniendo en cuenta que ̇ se obtiene

36
 ̇ ̇ ̇ (24)

̇ ̇ ̇ . (25)

Aplicando la regla de Cramer se resuelve el anterior sistema de ecuaciones 2x2

hallando ̇ y ̇ :
̇
[ ]
̇
̇ (26)
[ ]

̇
[ ]
̇
̇ . (27)
[ ]

Para el análisis de aceleración, se derivan las ecuaciones (15) y (16), procediendo

de igual manera y sabiendo que ̈ , se resuelve el sistema 2 X 2 y se hallan ̈
y ̈ .

( )( ̇ ) ( ) ( )( ̇ ) ( )( ̇ )
[ ]
̈ ( )( ̇ ) ( ) ( )( ̇ ) ( )( ̇ )
[ ]

…(28)

( )( ̇ ) ( ) ( )( ̇ ) ( )( ̇ )
[ ]
̈ ( )( ̇ ) ( ) ( )( ̇ ) ( )( ̇ )
[ ]

…(29)

37
5.7 APLICACIONES SISTEMA OPERATIVO ANDROID [13-17]

Android es un sistema operativo y una plataforma software móvil basado en Linux

y de uso para teléfonos móvil y tablets, el cual permite programar en los entornos
de trabajos de Java. Una aplicación en Android es un programa creado para la
interactividad del usuario y su celular o Tablets, en el cual se puede encontrar,
intercambiar, almacenar información, o tener a la mano una herramienta que
facilite cualquier actividad de la vida cotidiana; esta tiene componentes gráficos,
como campos de textos, botones, menús, imágenes, gráficas, etc.

Para la creación de aplicaciones en Android existen varios entornos de trabajos de

programación como eclipse (ver figura 11), AndroidStudio, o en línea con MIT App
Inventor, además se necesitan los Kit de desarrollo software para Android (SDK)
el cual contiene y una máquina virtual para simular la aplicación, y el Java SE
Development Kit (JDK); en el caso de eclipse también el Plugin Android
Development Tools (ADT).

Figura 11. Entorno de trabajo eclipse usado para la creación de la aplicación

38
Las partes importantes del diseño de una aplicación en Android son el Manifiesto,
las actividades y los layouts. El manifiesto es donde se definen las características
generales de la aplicación como lo son el nombre, las versiones de instalación, los
paquetes de actualización, los permisos necesarios para la instalación, y la
relación entre las actividades y los layouts (Ver figura 12).

Figura 12. Ejemplo del manifiesto de la aplicación “MostrarUntexto”

Las actividades son tipo de archivo java, la cual realiza la funcionalidad de la

aplicación y que van en relación con la interacción con el usuario, (Ver figura 13), y
los layouts de tipo de archivos XML, definen las vista o ventanas donde se
posicionan todos los elementos necesarios como textos, cajas de textos, botones
etc (Ver figura 14).

39
Figura 13. Ejemplo de códigos para la actividad de una aplicación que muestra un
texto

40
Figura 14. Ejemplo de códigos del Layout de una aplicación “MostrarUntexto”

41
 6. METODOLOGÍA PARA EL DISEÑO DE LA APLICACIÓN

La metodología usada para el desarrollo de la aplicación para Android para el

análisis cinemático de mecanismos planos de cuatro barras con fines didácticos,
fue la de “marco de trabajo” (Framework) usado para estructurar, planificar y
controlar el proceso de desarrollo en sistemas de información. Para el desarrollo
de la aplicación se acogió un enfoque de modelo en cascada, el cual se define
como un proceso secuencial de desarrollo en el que los pasos de desarrollo son
vistos hacia abajo a través de las fases de análisis de las necesidades, el diseño,
implantación, validación e integración.

El primer paso para el desarrollo de la aplicación Android Mecanismo4B, fue la

investigación, recopilación y estudio de las teorías acerca del mecanismo plano
de cuatro barras, su principio de funcionamiento, su análisis de posición, velocidad
y aceleración, y así generar los algoritmos usados para cada etapa de análisis.
Simultáneamente, se investigó acerca del sistema operativo Android, elaboración
de programas, plataformas para crear aplicaciones y el respectivo proceso de
legalización. Se procedió a capacitaciones sobre diseños de aplicaciones para
Android, con énfasis en animaciones.

Se continuó definiendo todos los procesos o funciones que conformaron la

aplicación, creando una lista de pasos secuenciales, desde el ingreso de datos,
hasta la simulación de los mecanismos, luego se definió el diseño visual de la
aplicación, ingresos de datos, configuraciones de botones, textos, cajas de
ingresos de datos, etc. A partir de los datos ingresados, la aplicación Mecanismo
4B valida el mecanismo de cuatro barras, procediendo a clasificar el mecanismo,
realice su análisis cinemático, y simulé el mecanismo.

Se desarrolla en la aplicación Mecanismo4B una función el cual realiza ediciones

de las longitudes de los eslabones usando el efecto táctil de la pantalla haciendo
deslizamientos con los dedos, y en tiempo real mostrando la clasificación del
mecanismo creado.

Por último se socializo la aplicación a todos los estudiantes de Teoría de

Mecanismo y Máquinas para revisar su diseño y recibir sugerencia para la mejora
de los aspectos diseñados, para luego entregar una versión final de la aplicación.

42
 7. ALGORITMOS

Se realizan los diagramas de flujos como soporte y simplificación para la

representación de la secuencia y los pasos que la aplicación toma en cada una
de sus funciones.

7.1 FUNCIÓN “CALCULAR”

Cuando el botón calcular es pulsado en la aplicación, verifica que los parámetros

de entrada corresponden a un mecanismo valido, luego clasifica y realiza el
análisis cinemático, y mostrarlos en el layout secundario Calcular y activa la
función ver el cual nos permite visualizar el mecanismo en cualquiera de sus
configuraciones, figura 15.

43
Figura 15. Diagrama de flujo de “Calcular”

44
Figura 15. (Continuación)

45
7.2 FUNCION “VALIDAR MECANISMO”

Esta función aplica el criterio de Grübler para determinar si los parámetros de

entrada corresponden a un mecanismo valido, de lo contrario, mostrara un
mensaje describiendo el error y una posible solución, figura 16.

Figura 16. Diagrama de flujo “Validar mecanismo”

46
7.3 FUNCION “VALIDAR O2”

Esta función verifica si el mecanismo ingresado, corresponde a una solución real o

imaginaria, en el caso que la solución sea imaginaria mostrara un mensaje
describiendo el error y su solución, figura 17.

Figura 17. Diagrama de flujo “Validar O2”

47
 8. ENCUESTA

Con el propósito tener una opinión de los usuarios y de mejorar la aplicación para
android “Mecanismo4B”, se socializó la aplicación entre los estudiantes de la
asignatura de “Teoría de Mecanismos y Máquinas” de la Universidad del Atlántico
del semestre 2015-1 para recibir comentarios y sugerencias iniciales.
Posteriormente, la aplicación fue socializada a pequeños grupos de estudiantes
activos del programa que ya habían cursado tal asignatura. La encuesta tomada
se muestra en la tabla 2. Entre los aspectos a calificar en la encuesta se
encuentran, Funcionalidad del sistema, manipulación de la aplicación y diseño de
la aplicación como lo sugiere [21]. Cada aspecto contiene varias preguntas que se
califican con un valor en una escala de 1 a 5, siendo 1 el nivel mínimo de
importancia y 5 el mayor nivel de importancia.

Tabla 2. Encuesta sobre la aplicación “Mecanismo4B”

Pregunta Aspecto I: Diseño de la aplicación “Mecanismo4B” 1 2 3 4 5

1 La distribución de áreas es de fácil entendimiento.
2 La combinación de colores es adecuada.
3 El tamaño de las letras es adecuado (depende del teléfono).
4 El tamaño de los gráficos es adecuado.
Pregunta Aspecto II: Funcionalidad del sistema 1 2 3 4 5
1 La aplicación presenta información que usted reconoce con
facilidad.
2 La aplicación valida los datos de entrada.
3 La aplicación muestra resultados adecuados acorde a sus
conocimientos.
4 La aplicación motiva su participación en el proceso de
aprendizaje.
Pregunta Aspecto III: Manipulación de la aplicación “Mecanismo4B” 1 2 3 4 5
1 Los botones y campos de texto son fáciles de identificar.
2 La aplicación es de fácil manejo.
3 La aplicación no requiere que el usuario memorice datos.
4 La aplicación permite familiarización dentro de 15 minutos
de uso.
5 La velocidad de cálculo o de respuesta de la aplicación es
adecuada.

48
 9. DESARROLLO DE LA APLICACIÓN ANDROID

9.1 DESCRIPCIÓN DE LA APLICACIÓN ANDROID “MECANISMO4B”

La aplicación para Android para el análisis cinemático de mecanismos planos de

cuatro barras con fines didácticos tiene como nombre “Mecnismo4B”, fue
desarrollada en el entorno de trabajo Eclipse (IDE) con sus respectivas
herramientas para el desarrollo de Android: ADT-Plug-in, y los software de Android
SDK, Java Development Kit (JDK). Está conformada por 5 layouts o
distribuciones, uno principal donde se encuentran los parámetros de entrada, y
cuatro secundarios: Parámetros de salida y cálculos, gráfico del mecanismo,
Animación y 2D.

9.1.1 Ícono de la aplicación “Mecanismo4B”

La aplicación se identificara en cualquier dispositivo Android al instalarlo por el

logo mostrado en la figura 18.

Figura 18. Logo de la aplicación “Mecanismo4B”.

9.1.2 Layout principal parámetros de entrada

El layout principal contiene el nombre de la aplicación en la parte superior; como

fondo, el escudo de la universidad del atlántico y el logo del grupo de investigación
DIMER, como se muestra en la figura 19. En los parámetros de entrada, consta de
una imagen el cual representa el mecanismo de cuatro barras RRRR, esta

49
muestra la nomenclatura para identificar los eslabones y ángulos, en la parte
inferior contiene textos y cajas de texto para ingresar los valores anteriormente
mencionados. En su parte final se encuentran los botones de las funciones de la
aplicación: Limpiar, calcular, 2D y Ayuda.

Figura 19. Layout Principal de “Mecanismo4B”

9.1.3 Layout para función “Ayuda”

El layout de ayuda, figura 20, que se ve al presionar el botón “ayuda”, muestra una
descripción de la aplicación y una serie de pasos que indican como usar la
aplicación.

50
Figura 20. Layout Secundario para función “ayuda”.

9.1.4 Layout secundario para función “Calcular”

Este layout, figura 21, se hará visible cuando se presione el botón “calcular”, en él
se muestran los parámetros de entrada en los cuales se realizaron los cálculos,
debajo la clasificación del mecanismo, puntos muertos del ángulo θ2 y por último
los parámetros calculados, donde muestra la cinemática del mecanismo en las dos
configuraciones de los mecanismos de cuatro barras (Abierta y Cruzada).

51
Figura 21. Layout Secundario para función “calcular”.

9.1.4.1 Layout secundario para función “Ver”

Cuando la aplicación realiza el cálculo cinemático del mecanismo, tiene la opción

de visualizar en plano de dos dimensiones sus dos posibles soluciones o
configuraciones, como lo son: abierta o cruzada, al presionar la palabra “ver”
(véanse las figuras 22 y 23), se mostrará el mecanismo según la solución elegida.

52
Figura 22. Layout secundario para función “ver” configuración abierta

53
Figura 23. Layout secundario para función “ver” configuración Cruzada

9.1.5 Layout secundario para función “Animar”

Este layout se visualizará cuando se presione el logo “play”, figura 23, y se

reproducirá la animación del mecanismo, siempre y cuando sea un mecanismo
válido, además de mostrar su clasificación y la variación de los parámetros
calculados, figura 24.

54
Figura 24. Layout secundario función “Animar”

9.1.6 Layout secundario para función “2D”

Este layout se mostrará al presionar el botón 2D en el layout principal de la figura

19, esta es parte interactiva de la aplicación dado que al iniciarse mostrará un
mecanismo de cuatro barras predeterminado, depende de la resolución del
Smartphone, el cual puede ser editado con los dedos al desplazar las juntas de
revolutas. Así mismo, en tiempo real mostrará la clasificación del mecanismo
dibujado, la revoluta tocada y las longitudes y ángulos de los eslabones, figura 25.

55
Figura 25. Layout secundario para función “2D”

9.2 VALIDACIÓN POR DATOS DE ENTRADA INAPROPIADO

La aplicación está diseñada para evitar que el usuario ingrese valores

inapropiados en los parámetros de entrada como números negativos, letras y
símbolos, por lo cual al ingresar los datos de los parámetros de entrada el teclado
de la aplicación solo mostrara números y no permitirá el ingreso del signo
negativo, figura 26.

56
Figura 26. Teclado aplicación “Mecanismo4B”

9.3 MENSAJES DE ERROR

La aplicación cuenta con mensajes de error, estos describen el posible error

cuando se haya cometido al ingresar un parámetro de entrada o en la verificación
de los mismos al validar un mecanismo, además de mostrar la solución a dicho
error, ejemplo figura 27.

57
Figura 27. Mensajes de error- ejemplo validación de O2

9.4 RELACION COLOR- ESLABÓN

La aplicación cuenta con una relación de color – eslabón, para la identificación

visualmente mejor; estos colores concuerdan en la caja del valor del eslabón en
los parámetros de entrada y el color del eslabón dibujado en el plano de dos
dimensiones. (Véase las figuras 19, 22, 23, 25).

58
9.5 IDIOMA DE LA APLICACIÓN

La aplicación cuenta en su layout principal la opción del establecer el idioma:

español o inglés (Véase figuras 19 y 28); fortaleciendo la enseñanza del idioma
extranjero, uno de los objetivos del Programa de Ingeniería Mecánica de la
Universidad del Atlántico. Todas las funciones “Clear”, “Calculate”, “2D” y “Help”
presentan la misma funcionalidad que en la opción de idioma español.

Figura 28. Aplicación “Mecanismo4B” - idioma Inglés

59
 10. RESULTADOS

Para comprobar las soluciones dadas por la aplicación, los resultados a problemas
tipo de un curso de Teoría de Mecanismos obtenidos con la aplicación
desarrollada se comparan con los resultados de libros de texto y otra herramienta
disponible, tal como una interfaz gráfica de usuario-GUI desarrollada en GUIDE de
Matlab [12].

10.1 VALIDACIÓN DE ANÁLISIS DE POSICIÓN

Se compara los resultados de los ejercicios propuesto de la referencia de autor

Norton [18], el cual corresponde a un ejercicio de análisis de posición para un
mecanismo de 4 barras con datos de entrada mostrados en la tabla 3. La tabla 4
presenta los resultados de la solución obtenida por el mismo autor, y la tabla 5 los
resultados utilizando la interfaz de la referencia [12]. Al compararlos con los
resultados obtenidos utilizando la aplicación desarrollada, tabla 6, se observa que
hay concordancia.

Tabla 3. Datos de entrada - análisis de posición [18]

TABLA P4-1 Datos para los problemas de 4-6, 4-7 y 4-13 a 4-15

Fila Eslabón 1 Eslabón 2 Eslabón 3 Eslabón 4 θ1 θ2

g 6 8 8 9 0 25

Tabla 4. Solución - análisis de posición [18]

TABLA S4-1 Soluciones de los problemas 4-6, 4-7 y 4-13

Fila θ3 Abierto θ4 Abierto θ3 Cruzado θ4 Cruzado

60
 g 343,7 7,2 155,7 132,2

Tabla 5. Solución - análisis de posición con GUI [12]

θ3 Abierto θ4 Abierto θ3 Cruzado θ4 Cruzado

343,685 7,23605 155,72 132,17

Tabla 6. Solución con la aplicación Mecanismo4B – análisis de posición

Solución del problema usando la aplicación

θ3 Abierto θ4 Abierto θ3 Cruzado θ4 Cruzado

343,68 7,236 155,72 132,16

Ahora se resolverá el problema con los datos de la tabla 9 en la GUI [12] (ver
figuras 29, 30 y 31) para comparar y validar la aplicación Mecanismo4B.

Figura 29. Solución con la GUI –Posición abierta

61
Figura 30. Solución de la GUI – Posición cruzada

Figura 31. Ampliación de la sección de parámetros calculados de la GUI

62
Figura 32. Solución con la aplicación Mecanismo4B

63
Figura 33. Solución con la aplicación Mecanismo4B – Posición abierta

64
Figura 34. Solución con la aplicación Mecanismo4B – Posición cruzada

65
Los resultados θ3, θ4, ω3, ω4 y las gráficas de representación del mecanismo
tanto como de la GUI y de la aplicación mecanismo4B (ver figuras 29, 30, 31, 32,
33 y 34) son iguales, los valores α3 y α4 de la GUI son diferentes debido que esta
trabaja con velocidad ω2 constante para sus cálculos de aceleración.

10.2 VALIDACIÓN DE ANÁLISIS DE VELOCIDAD

Así mismo de la referencia [18] se realiza el problema para el análisis de velocidad

del mecanismo, donde la tabla 7 muestra los datos de entrada y la tabla 8 los
resultados obtenidos por el autor de la referencia anterior, mientras que la tabla 9
muestra los resultados obtenidos utilizando la aplicación Mecanismo4B y la figura
31 los obtenidos por medio de la interfaz de la referencia [12].

66
Tabla 7. Datos de entrada – análisis de velocidad [18]

TABLA P6-1 Datos para los problemas de 6-4 y 6-5

Fila Eslabón 1 Eslabón 2 Eslabón 3 Eslabón 4 θ1 θ2 ω2

g 6 8 8 9 0 25 100

Tabla 8. Solución – análisis de velocidad [18]

TABLA S6-1 Soluciones de los problemas 6-4 y 6-5

Fila ω3 Abierto ω4 Abierto ω3 Cruzado ω4 Cruzado

g 76,4 146,8 239 168,6

Resolviendo el ejercicio con la aplicación Mecanismo4B, tabla 9

Tabla 9. Solución con la aplicación Mecanismo4B – análisis de velocidad

Solución del problema usando la aplicación

ω3 Abierto ω4 Abierto ω3 Cruzado ω4 Cruzado

76,357 146,87 239,11 168,6

10.3 VALIDACIÓN DE ANÁLISIS DE ACELERACIÓN

67
Aun en la referencia [18] se realiza el problema planteado para el análisis de
aceleración del mecanismo. Los datos de entrada se encuentran presentes en la
tabla 10 y los resultados obtenidos por el autor de [18] y la aplicación
Mecanismo4B son mostrados en las tablas 11 y 12 respectivamente.

Tabla 10. Datos de entrada – análisis de aceleración [18]

TABLA 76-1 Datos para los problemas de 7-3, 7-4 y 7-11

Fila Eslabón 1 Eslabón 2 Eslabón 3 Eslabón 4 θ1 θ2 ω2 α2

g 6 8 8 9 0 25 100 18

Tabla 11. Solución – análisis de aceleración [18]

TABLA S7-1 Soluciones de los problemas 7-3 y 7-4

Fila α3 Abierto α4 Abierto α3 Cruzado α4 Cruzado

g -23510 -19783 -43709 -47436

Resolviendo el ejercicio con la aplicación Mecanismo4B

Tabla 12. Solución con la aplicación Mecanismo4B – análisis de aceleración

Solución del problema usando la aplicación

α3 Abierto α4 Abierto α3 Cruzado α4 Cruzado

-23510 -19783 -43709 -47436

10.4 APLICACIÓN DE “MECANISMO4B”

68
Para la completar la validación de la aplicación Mecanismo4B, se resolverá un
ejercicio propuesto en la referencia [22]. Los datos de entrada son mostrados en la
tabla 13.

En el momento en que ϴ = 120°, el motor del rociador para lavar automóviles

mostrado en la figura 35, gira a una velocidad de 100 rpm, en sentido anti horario,
y desacelera a 100 rad/s2. Determine la velocidad angular y la aceleración angular
del brazo de la boquilla.

Figura 35. Motor rociador para lavar automóviles, medidas en pulgadas. Adaptado
de [22]

Tabla 13. Datos de entrada - Brazo rociador

Datos de entrada del motor rociador

69
 L1 L2 L3 L4 θ1 θ2 ω2 α2

12,0933 3 10 6 352,8749° 60° -10,4719 Rad/s 100 Rad/s2

Se ingresan los datos a la aplicación Mecanismo4B y se obtienen los resultados

mostrados en las figuras 36 y la tabla 14.

Figura 36. Solución con la aplicación Mecanismo4B – Brazo rociador

Tabla 14. Resultados con la aplicación Mecanismo4B – Brazo Rociador

70
 Resultados por la aplicación Mecanismo4B

ω3 α3 ω4 brazo α4 brazo

1,8718 -0,611 -3.977 78.532

La velocidad angular a la cual está sometido el brazo rociador es -3.977 rad/s, y a

una aceleración angular de 78.532 rad/s2.

10.5 RESULTADOS DE LA ENCUESTA

La encuesta arrojó resultados positivos que muestran una gran aceptación de

cada aspecto e ítem evaluado, en la tabla 15, por parte de los estudiantes de
Ingeniería Mecánica de la Universidad del Atlántico. Los resultados sugieren que
la manipulación de la aplicación es uno de los aspectos a resaltar. Se destaca la
importancia de estos resultados radica en su utilidad como base para futuras
aplicaciones Android desarrollada por el grupo de investigación.

Tabla 15. Resultado encuesta sobre la aplicación “Mecanismo4B”.

71
 PROMEDIO PROMEDIO
ASPECTO PREGUNTA MÍNIMO MÁXIMO
PREGUNTA ASPECTO

1 3 5 4,66

2 3 5 4,62
I 4,64
3 3 5 4,62

4 3 5 4,66

1 4 5 4,81

2 3 5 4,66
II 4,73
3 3 5 4,81

4 3 5 4,66

1 3 5 4,57

2 4 5 4,76

III 3 4 5 4,76 4,78

4 4 5 4,86

5 4 5 4,95

11. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

72
La combinación del estudio detallado de la cinemática de clasificación, posición,
velocidad y aceleración del mecanismo plano de cuatro barras, con la
funcionalidad requerida de una aplicación diseñada específicamente para
dispositivos táctiles con sistema operativo Android, permitió diseñar la secuencia
de cálculos e instrucciones que facilitaron la programación de una aplicación para
el análisis de mecanismos de cuatro barras.

La aplicación desarrollada es capaz de recibir datos de entrada, bien sea en

cuadros de texto o mediante manipulación de la pantalla a través de la capacidad
táctil de los dispositivos Android. La entrada de datos a través del teclado (ángulos
y longitudes) es validada contra números negativos, letras o caracteres especiales
mediante la inhabilitación de tales caracteres en el teclado virtual. La capacidad de
entrada de datos mediante la función touchscreen se constituye en una
característica novedosa en la manipulación de parámetros del mecanismo. La
aplicación grafica un mecanismo de cuatro barras predeterminado según el
tamaño de pantalla de Smartphone o Tablet en el cual esté instalado. En la gráfica
se pueden editar las longitudes y orientaciones de los eslabones tocando la
revoluta con los dedos y deslizándolos, mostrando la clasificación del mecanismo
dibujado en tiempo real y arrojando el valor de los eslabones y ángulos.

En total se desarrollaron nueve funciones, creadas en la plataforma Eclipse con

los kit de desarrollo software para Android (SDK), el Java SE Development Kit
(JDK), el Plugin Android Development Tools (ADT), instaladas inicialmente en un
dispositivo Huawei G630-U251 para la encuesta. Actualmente la aplicación se
encuentra disponible en PlayStore de Google bajo el nombre “Mecanismo4b” y
puede ser instalada gratuitamente en cualquier dispositivo Android con sistema
operativo 4.1 Jelly Bean o mayor. La herramienta desarrollada fue evaluada por
estudiantes del Programa de Ingeniería Mecánica de la Universidad del Atlántico
que ya hubiesen cursado la asignatura Teoría de Mecanismos y Máquinas, lo que
proporcionó retroalimentación para mejorar la aplicación. El aspecto de
manipulación de la aplicación recibió la mejor calificación.

Mediante la creación de esta aplicación se diversifican las herramientas de

enseñanza a disposición de los estudiantes de Ingeniería Mecánica, al tiempo que
se contribuye a uno de los objetivos del Programa de Ingeniería Mecánica de la
Universidad del Atlántico, el cual consiste en mejorar las capacidades
comunicativas básicas de los estudiantes en el idioma inglés. Esto conlleva a la
potencial masificación del uso de la aplicación en todo el mundo dada la gran
incidencia de este idioma en la Academia y la Técnica.

73
A pesar de lo intuitivo del uso de la aplicación, se recomienda consultar las
instrucciones de uso presentadas en este documento. Puesto que no fue posible
cumplir con una de las características de desempeño planeadas con la aplicación,
como lo era graficar las curvas del seguidor de un punto en el seguidor, se
recomienda como trabajo futuro la actualización a una versión 2.0 que al menos
contenga esta característica.

BIBLIOGRAFÍA

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México D.F.: McGraw-Hill, 2001.

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76