1/3/2019 SISTEMAS DE CONTROL II: Sistemas de Segundo Orden: Lazo Abierto

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SISTEMAS DE CONTROL II
El objetivo principal es mostrar a la comunidad estudiantil el trabajo que se
realiza en el laboratorio de Sistemas de Control II. Se expondrán experiencias,
datos y conclusiones de cada uno de los trabajos que se realizarán en el
transcurso de los laboratorios. El grupo de trabajo esta compuesto por Cristian
Salvador Reyes y Luis Javier Servan Montoya alumnos de la Facultad de
Ingeniería Electrónica y Eléctrica, E.A.P.de Ingeniería Eléctrica.

Sistemas de Segundo Orden: Lazo Abierto
En esta primera experiencia nos ocuparemos de un sistema eléctrico UNMSM­FIEE
RLC (resistencia, bobina y capacitor), logrando así un sistema de
segundo orden. Sistema que es analizado en lazo abierto para la
señal de entrada vi respecto a la señal de salida vo. 
El tipo señal de entrada será un escalón unitario. 
El circuito es el siguiente: 

  

Datos personales
GRUPO DE TRABAJO

Luis Javier Servan Montoya­
Cristian Salvador Reyes­
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Análisis Teórico 
▼  2007 (8)
En primer lugar se realiza el estudio teórico de nuestro sistema.  ▼  octubre (3)
Información Teórica
Previa

Sistemas de Segundo
Orden: Lazo Abierto

Sistemas de Segundo
Orden: Lazo Cerrado
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Aplicándole la Transformada de Laplace a ambas ecuaciones: 
►  diciembre (5)

Hallamos la función de transferencia: 

Dándole forma al denominador: 

Sabemos que, en general, la función de transferencia de un sistema
de segundo orden tiene su denominador de la forma: 

De ahí tenemos que: 

Una  vez  que  tenemos  estos  datos,  ya  podemos  calcular  los  valores
de R, L y C de acuerdo a las condiciones requeridas. 
En  esta  oportunidad  debemos  obtener  (por  indicación  del  profesor)
un  sistema  críticamente  amortiguado,  es  decir,  con  un  índice  de
amortiguamiento ζ = 1.

Pero debemos ser cuidadosos al momento de elegir valores, ya que
no todos los valores que obtengamos serán comerciales. Por ello se
ha optado por elegir los valores en el siguiente orden: 

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Primero,  la  bobina,  por  ser  el  elemento  con  menor  cantidad  de
valores  comerciales,  ya  que  usualmente  sólo  se  encuentran  valores
en µH, y por no poder colocar varias en serie y paralelo sin alterar el
funcionamiento del sistema (inductancia mutua). 

Segundo,  el  condensador,  tiene  mayor  cantidad  de  valores

comerciales  que  la  bobina,  y  se  puede  encontrar  valores  que  van
desde  los  pF  hasta  los  µF  (inclusive  se  pueden  encontrar
condensadores variables), además que se pueden colocar en serie y
paralelo sin alterar el sistema. 

Tercero,  la  resistencia,  por  ser  el  elemento  con  mayor  cantidad  de
valores  comerciales  y  además  porque  podemos  emplear  un
potenciómetro  y  variar  el  valor  de  la  resistencia  según  nos
convenga. 

Teniendo  en  claro  los  pasos  a  seguir,  procederemos  a  diseñar  el

circuito. 
Para  empezar,  elegiremos  una  bobina  de  10mH,  un  valor  de
inductancia comercialmente disponible. A lo que se acompañará con
un condensador de 0.1uF. Sabiendo el valor de estos dos elementos
y  tomando  en  canta  la  condición  de  que  se  busca  un  sistema
críticamente amortiguado, obtenemos un valor de resistencia igual a
63245.5532W. 
Por lo tanto los valores elegidos son: 
L = 10mH C = 0.1µF R = 63245.5532Ω 
Reemplazamos  estos  valores  para  hallar  la  función  de  transferencia
del sistema:

Análisis Teórico: 

R=63245.5532; 
L=10*10^­3; 
C=0.1*10^­6; 
num=1/(L*C); 
den=[1 R/L 1/(L*C)]; 
Gp=tf(num,den) 
step(Gp) 
grid 

Transfer function: 

1e009 
­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­ 
s^2 + 6.325e006 s + 1e009 

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Simulación: 

Por  motivos  prácticos,  cuando  se  realizó  la  parte  experimental,  se

cambió  el  valor  de  la  resistencia.  Este  cambio  que  nuestro  sistema
se convierta en un sistema del tipo subamortiguado. 
Para  obtener  el  valor  de  la  resistencia  que  nos  produzca  un  tipo  de
respuesta  subamortiguado  se  usó  un  potenciómetro.  El  valor  de  la
nueva  resistencia  es  137W.  A  continuación  se  presenta  un  nuevo

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análisis de nuestro sistema, esta vez haciendo el cambio de nuestra
resistencia por el valor antes mencionado.

R=137; 
L=10*10^­3; 
C=0.1*10^­6; 
num=1/(L*C); 
den=[1 R/L 1/(L*C)]; 
Gp=tf(num,den) 
step(Gp) 
grid 
title('Respuesta escalon unitario de Gp(s)') 
wn=1/sqrt(L*C) 
E=R/2*sqrt(C/L) 
wd=wn*sqrt(1­E^2) 
O=E*wn 
B=atan(wd/O) 
tr=(pi­B)/wd 
tp=pi/wd 
Mp=100*exp(­O/wd*pi) 
ts2=4/O 
ts5=3/O 

Transfer function: 
1e009 
­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­ 
s^2 + 13700 s + 1e009 

wn =3.1623e+004 
E =0.2166 
wd =3.0872e+004 
O =6850 
B =1.3524 
tr =5.7954e­005 
tp =1.0176e­004 
Mp =49.8042 
ts2 =5.8394e­004 
ts5 =4.3796e­004 

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A  continuación  presentamos  un  cuadro  resumen  conteniendo  los
principales resultados obtenidos. 

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Conclusiones: 

En muchos casos practicas, las características de desempeño
deseadas del sistema de control se especifican en términos de
cantidades en el dominio del tiempo.
Con frecuencia, las características de desempeño de un
sistema de control se especifican en términos de la respuesta
transitoria para una entrada escalón unitario, dado que esta
fácil de generar y es suficientemente drástica.
Por conveniencia al comprar respuestas transitorias de varios
sistemas, en una practica común usar la condición inicial
estándar de que el sistema esta en reposo al inicio, por lo cual
la salida y todas las derivadas con respecto al tiempo son cero.
De este modo las características de respuesta se comparan
con facilidad.
La respuesta transitoria de un sistema de control práctico
exhibe con frecuencia oscilaciones amortiguadas antes de
alcanzar el estado estable. Al especificar las características de
la respuesta transitoria de un sistema de control para una
entrada escalón unitaria es común especificar los siguientes:
td, tr, tp, Mp, ts.
Se han dejado en blanco los valores de td para el análisis
teórico y simulado, ya que no es posible especificar con
claridad estos valores.

Publicado por Grupo de Trabajo 

1 comentario:

German Buitrago dijo...
Gracias  
Es el mismo laboratorio de Control y sensorica  
Este semestre Lab me despejo de muchas dudas..
21 de agosto de 2009, 13:51

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