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Considerando primero el movimiento del centro de masa G del cuerpo con respecto al
sistema de referencia newtoniano Oxyz, y se escribe:
Donde m es la masa del cuerpo y aes la aceleración del centro de masa G. Volviendo
ahora al movimiento del cuerpo relativo al sistema de referencia centroidal Gx´y´z´
analizando el la formula anterior:
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MECÁNICA VECTORIAL – DINÁMICA UNIDAD III
Con el grafico anterior se puede verificar con facilidad que la expresión que se obtuvo
representa un vector de la misma dirección que ω (esto es, perpendicular a la placa) y
de magnitud igual a
Recordando que la suma representa el momento de inercia de la placa
alrededor del eje centroidal perpendicular a la misma, se concluye que la cantidad de
movimiento angular HG de la placa en torno a su centro de masa es:
Y el sistema de fuerzas efectivas asociadas con las partículas que forman dicho
cuerpo.
Sin embargo, puesto que las partículas consideradas ahora constituyen un cuerpo
rígido, se concluye de la discusión anterior que los dos sistemas son también
equivalentes. En consecuencia, es posible establecer que las fuerzas externas que
actúan sobre un cuerpo rígido son equivalentes a las fuerzas efectivas de las
diferentes partículas que lo constituyen. Este enunciado se conoce como principio de
d’Alembert, en honor al matemático Jean le Rond d’Alembert (1717- 1783), aunque el
enunciado original de d’Alembert se escribió de manera un poco diferente.
El hecho de que el sistema de fuerzas externas sea equivalente al sistema de las
fuerzas efectivas se ha subrayado mediante el uso de signos de igualdad rojos en las
figuras
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MECÁNICA VECTORIAL – DINÁMICA UNIDAD III
De tal modo, la resultante de las fuerzas externas que actúan sobre un cuerpo
rígido en traslación pasa por el centro de masa del cuerpo y es igual a
Rotación centroidal. Cuando una placa o, más generalmente, un cuerpo
simétrico con respecto al plano de referencia, gira alrededor de un eje fijo
perpendicular al plano de referencia y pasa por su centro de masa G, se afirma
que el cuerpo está en rotación centroidal.
Puesto que la aceleración ā es idénticamente igual a cero, las fuerzas efectivas
del cuerpo se reducen al par Īα.
De tal manera, las fuerzas extemas que actúan sobre un cuerpo en una
rotación centroidal son equivalentes a un par de momento Īα..
Movimiento plano general: Al comparar la figuras anteriores, se observa que
desde el punto de vista de la cinética, el movimiento plano más general de un
cuerpo rígido simétrico con respecto al plano de referencia puede
reemplazarse por la suma de una traslación y una rotación centroidales.
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MECÁNICA VECTORIAL – DINÁMICA UNIDAD III
EJEMPLO:
Cuando la velocidad hacia adelante de la camioneta que se muestra era de 30 ft/s, se
aplicaron repentinamente los frenos, lo que provocó que las cuatro ruedas dejaran de
girar. Se pudo observar que la camioneta patinó 20 ft antes de detenerse. Determine la
magnitud de la reacción normal y de la fuerza de fricción en cada rueda cuando la
camioneta patinó.
Cinemática de movimiento.
Ecuaciones de movimiento.
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MECÁNICA VECTORIAL – DINÁMICA UNIDAD III
EJEMPLO:
La placa delgada ABCD de 8 kg de masa se mantiene en la posición indicada
mediante el alambre BH y dos eslabones AE y DF. Ignorando la masa de los
eslabones determine a) la aceleración de la placa, b) la fuerza de cada eslabón
inmediatamente después de que se corta el alambre BH.
Cinemática de movimiento.
largo del eje t. Se dibuja una ecuación de diagrama de cuerpo libre para
mostrar que el sistema de las fuerzas externas es equivalente al sistema de las
fuerzas efectivas.
a) Aceleración de la placa.
EJEMPLO:
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MECÁNICA VECTORIAL – DINÁMICA UNIDAD III
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MECÁNICA VECTORIAL – DINÁMICA UNIDAD III
PROBLEMA
Se enrolla una cuerda alrededor de un disco homogéneo de radio r = 0.5 m y masa m
= 15 kg. Si la cuerda se jala hacia arriba con una fuerza T de 180 N de magnitud,
determine a) la aceleración del centro del disco, b) la aceleración angular del disco, c)
la aceleración de la cuerda.
Ecuaciones de movimiento.
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MECÁNICA VECTORIAL – DINÁMICA UNIDAD III
PROBLEMAS PRUPUESTOS:
1. Cuando la velocidad hacia adelante de la camioneta que se muestra era de 30 ft/s,
se aplicaron repentinamente los frenos, lo que provocó que las cuatro ruedas dejaran
de girar. Se pudo observar que la camioneta patinó 30 ft antes de detenerse.
Determine la magnitud de la reacción normal y de la fuerza de fricción en cada rueda
cuando la camioneta patinó.
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