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Apuntes sobre un

Controlador de Lógica Difusa


en VHDL
Seminario de Computadores II (IPD-434)
Pedro F. Toledo
17 de Junio 2009

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Control Automático
- El Control Automático es el área de la ingenie-
ría que se ocupa de desarrollar sistemas que, sin
intervención humana, manejan los parámetros
de procesos físicos para obtener determinados
resultados.

- Los modelos de control requieren una des-


cripción detallada del proceso físico a contro-
lar así como las características del actuador que
tomará parte en el ciclo de control.

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Lógica Difusa
- Nace en un artículo de Lofti A. Zadeh publi-
cado en 1965 titulado “Fuzzy Sets”

- Se basa en la asignación de valores interme-


dios entre dos valores de verdad.

- La determinación del valor de una variable es


muy cercana al lenguaje (no hay solo blanco o
negro, también está el gris o tantos otros grises
como se quiera entre medio)

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Controlador de Lógica Difusa
- Sensores idénticos a los del control automá-
tico

- Actuadores idénticos a los del control auto-


mático

- La relación entre los sensores y la actuación


no se basa en un modelo matemático el pro-
ceso físico a controlar si no en las relaciones
directas entre el valor de verdad de un sensor y
la actuación que esta implica.

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Propuesta para un Controlador Difuso
- Controlador altamente modificable, que per-
mite utilización parcial o total de sus recursos.

- Recursos
- 3 entradas de 8 bits
- 2, 3, 5 o 7 valores posibles
- 10 actuaciones posibles
- 1 salida de 8 bits

- Tecnología objetivo: FPGA

- Primer acercamiento: Descripción en HDL


(VHDL)

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Diagrama General

�����������������������


� ������ � ������������� ��������� �

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Fuzzificador
- Toma una señal de entrada y determina un
valor de salida en base a una función trapezoi-
dal.
��������������������� �����������
����������� �������

- La función trapezoidal toma los datos desde


“Parámetros Programables” ya que estos son
dados por el usuario. ���������

���������

������������� ����������� ����������� ������������

���������

������������� ���������

����������������

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Fuzzificador

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Actuación
- Cálculo
- Toma el nivel de activación y calcula la
intersección con la curva de actuación (defini-
da por el Usuario).

- Pertenencia
- Con los valores obtenidos por cálculo se
genera una función de pertenencia que permi-
te determinar el valor de la actuación para un
X dado.

- Comparación
- Se compara el valor resultante con un va-
lor previo y se entrega el mayor de los dos (mas
detalles en Superposición)

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Actuación

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Superposición
- Un puntero revisa para cada punto posible de
X.

- Para cada valor de X, cada módulo de actua-


ción obtiene el nivel que corresponde a su va-
lor, lo compara con el valor entregado por la
actuación anterior y propaga el mayor de los
dos.

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Superposición

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En desarrollo
- Reglas
- Modulo complejo debido a que posee de-
masiadas asociaciones, solo para hacer el ope-
rados Y se tiene 343 posibles relaciones.

- Calculo de Centroide �����������������������

- Se utilizará una aproximación desde la


integral directa para su calculo en base a la dis-

cretización del eje X.

� ������ � ������������� ��������� �
- Parámetros Programables �
- No presentan mayor importancia para el
proceso mismo pero entregan la adaptabilidad �

objetivo.

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Preguntas

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