Control óptimo de los sistemas de drenaje urbano.

Un caso de estudio

Resumen

Este documento trata sobre el uso de técnicas de control óptimo en sistemas de drenaje urbano
que contienen puertas y tanques de detención, así como un sistema de telemetría / telecontrol. El
control óptimo se utiliza para proporcionar estrategias de control que contribuyen a reducir los
eventos de inundaciones y descargas contaminantes al medio ambiente. Se presenta el caso del
sistema barcelonés.

1. Introducción

Los sistemas de drenaje urbano son generalmente redes de alcantarillado que transportan aguas
residuales urbanas y aguas de lluvia a uno o más puntos terminales, donde se tratan y / o se
descargan al medio ambiente. Los sistemas combinados de alcantarillado transportan la lluvia y las
aguas residuales juntas. En muchas ciudades donde la conurbación ha estado creciendo
rápidamente y las lluvias tormentosas son frecuentes, los sistemas de alcantarillado combinados
existentes son incapaces de llevar toda la lluvia y las aguas residuales a las plantas de tratamiento
cuando se produce lluvia de alta intensidad. Esto provoca inundaciones en ciertas áreas y
desbordamientos combinados de alcantarillado (CSO) que liberan agua no tratada al medio
ambiente.

Existe una creciente preocupación de la sociedad por la protección del medio ambiente, que
incluye, entre otros temas cruciales, el problema de la gestión del agua en las zonas urbanas, es
decir, el suministro de agua, la distribución del agua y la eliminación de efluentes en el entorno
receptor (Krebs y Larsen, 1997; Price, 2000). El control óptimo, para lograr la conservación, la
mejora de la calidad y / o el ahorro de energía se ha aplicado con éxito al suministro y distribución
de agua en varias aplicaciones (por ejemplo, Cembrano, Brdys, Quevedo, Coulbeck y Orr. 1988;
Brdys y Ulanicki, 1994; Cembrano y Quevedo, 1999). Más recientemente, este tipo de estructura
de control se aplica en el contexto del drenaje urbano avanzado (por ejemplo, Gelormino y Ricker,
1994; Pleau, Methot, Lebrun y Colas, 1996).

El drenaje urbano avanzado es un intento de resolver los problemas de las inundaciones y las OSC.
Implica la incorporación de tanques de detención, con sus puertas de entrada y salida asociadas, y
otras puertas de desviación de flujo, junto con la instalación de un sistema de control de
supervisión y telemetría. El sistema de telemetría contiene pluviómetros distribuidos en varias
áreas de la ciudad, así como medidores de flujo o nivel (limnímetros) y medidores de calidad en las
alcantarillas principales, que envían información periódicamente a un despacho central. El sistema
de control de supervisión permite a los operadores monitorear la red de alcantarillado y comandar
las operaciones de la puerta.

Los tanques de detención se utilizan para almacenar agua durante la lluvia de alta intensidad y
liberarla gradualmente cuando la red de alcantarillado no está sobrecargada. Las puertas de los
tanques de desvío de flujo y de detención deben activarse para reducir las inundaciones y las
descargas contaminantes en el medio ambiente.
El control óptimo en las redes de drenaje urbano aborda el problema de generar estrategias de
control con anticipación, basadas en las lecturas actuales y pasadas del sistema de telemetría, para
minimizar las inundaciones y las OSC.

El control en tiempo real de un sistema de drenaje urbano puede ser local o global. Cuando se
aplica el control local, los dispositivos de regulación de flujo usan solo medidas tomadas en su
ubicación específica. Si bien esta estructura de control es aplicable en muchos casos simples, en
una ciudad grande, con una red de alcantarillado fuertemente interconectada y una red compleja
de actuadores y sensores, puede que no sea la alternativa más eficiente. Por el contrario, el
control global, que calcula las acciones de control teniendo en cuenta las mediciones en tiempo
real a lo largo de toda la red, es probable que aproveche al máximo la capacidad de la
infraestructura y toda la información disponible sobre el sensor.

Hasta ahora, muy pocas ciudades han implementado el control en tiempo real del drenaje urbano
en América del Norte y Europa. La mayoría de estos han implementado el control local reactivo en
lugar del control global. (Más información sobre las ubicaciones específicas y su estado actual en
el control de drenaje urbano está disponible en el Grupo sobre Control en Tiempo Real de
Sistemas de Drenaje Urbano en http://web.tiscali.it/RTCUSD).

La red de drenaje urbano de Barcelona contiene aproximadamente 1600 km de alcantarillas que

transportan un volumen diario de aproximadamente 300,000 m3 de aguas residuales en clima
seco, así como agua de lluvia (una precipitación promedio de aproximadamente 600 mm al año).
Incluye tres tanques de detención (otros tres están en construcción, que se inaugurarán en 2002)
con una capacidad total de 273,000 m3 y 16 puertas. Una red de telemetría que contiene 24
pluviómetros, más de 100 limnímetros (sensores de nivel de agua en las alcantarillas) y unos pocos
sensores de calidad conectados a un sistema de control de supervisión y adquisición de datos
(SCADA) ha estado en funcionamiento desde 1994. En la actualidad, en tiempo real El control local
se aplica en los embalses y puertas de desvío.

En el contexto de un proyecto de colaboración, los autores han desarrollado un prototipo de

control óptimo global para el sistema de drenaje urbano de Barcelona, que se presenta en este
documento. La sección 2 trata sobre los conceptos de control óptimo en el drenaje urbano, la
sección 3 describe el modelado de la red de prototipos de Barcelona, la sección 4 presenta la
declaración del problema de control óptimo y las secciones 5 y 6 se refieren a la implementación y
los resultados, respectivamente. Las conclusiones del trabajo y un resumen de la investigación en
curso se incluyen en la Sección 7.

2. Control óptimo en drenaje urbano.

2.1. Modelo operacional

Un modelo operacional de un sistema de drenaje urbano es un conjunto de ecuaciones que

proporcionan una evaluación aproximada rápida de las variables hidráulicas de la red y su
respuesta a las acciones de control en las puertas. Este tipo de modelo es útil para el cálculo de
estrategias óptimas, ya que permite evaluar un gran número de acciones de control en un tiempo
de cálculo corto.
Este tipo de modelo suele denominarse modelo conceptual de función de transferencia (Norreys y
Cluckie, 1997; Cluckie, Lane y Yuan, 1999; Nguyen, Loong y Woo, 2001), o como modelo de
depósito virtual (Ballester , Mart! I, & Salamero, 1998). La red de alcantarillado se modela con un
conjunto de alcantarillas principales que conectan un conjunto de depósitos virtuales (y reales).
Un reservorio virtual es una agregación de una parte de la red de alcantarillado que se aproxima a
la hidráulica de la lluvia y la retención de agua residual de la misma. La hidráulica de los
reservorios virtuales se linealiza de manera que, en tiempo discreto:

donde u representa el vector de las variables de control relacionadas con el posicionamiento de la

puerta (p. ej., flujo a través de la puerta), x es el vector de estados observables: volúmenes
almacenados en depósitos (reales y virtuales) y flujos en alcantarillas principales, w es el vector de
perturbación que contiene Intensidades de lluvia en las diferentes cuencas, f es la función lineal
que expresa el balance de masa de la captación de lluvia, el flujo de alcantarillado y los volúmenes
de reservorio en las redes. Su estructura depende de la topología de la red y sus parámetros
deben estimarse utilizando datos reales de los sensores en la red. En la aplicación descrita en este
documento, se utiliza la identificación adaptativa de parámetros en línea. Los superíndices indican
intervalos de tiempo.

2.2. Objetivos de control optimos

Los objetivos de control óptimo en los sistemas de drenaje urbano están generalmente
relacionados con la prevención de inundaciones y la minimización del desbordamiento de
alcantarillado combinado (CSO) al medio ambiente. El objetivo de aplicar el control óptimo es
calcular, antes de tiempo, las estrategias factibles para los actuadores en la red que producen los
mejores estados admisibles de la red, en términos de estos objetivos, durante un horizonte
determinado. El período de control debe definirse teniendo en cuenta el tiempo de muestreo del
sistema de telemetría y las constantes de tiempo de los actuadores en la red. El horizonte de
optimización debe elegirse adecuadamente considerando las constantes de tiempo hidráulicas de
la evacuación de aguas pluviales, el agotamiento del yacimiento y / u otros factores que afectan la
gestión del drenaje urbano.

Las estrategias calculadas se basan en los pronósticos de lluvia a través del horizonte de
optimización, de modo que el horizonte de previsibilidad de los datos de lluvia, una medida de
cuánto tiempo en el futuro tienen grados de confianza aceptables, limita la elección del horizonte
de optimización. Además, las estrategias deben ser ARTÍCULO EN PRENSA 2 G. Cembrano et al. /
Control Engineering Practice 12 (2004) 1–9 recalculado periódicamente, idealmente en cada
intervalo de control, para ajustar los parámetros del modelo y la optimización de acuerdo con las
nuevas lecturas del sensor.

2.3. Interacción con el SCADA.

La aplicación de control óptimo interactúa con el SCADA de la siguiente manera: En cada intervalo
de control, debe recuperar información sobre:

* Estados y observadores: volúmenes de embalses y niveles de alcantarillado principal,

* estado del actuador,

* alarmas, y

* Variables SCADA, tales como errores de comunicación y sellos de tiempo.

Luego, los parámetros variables del modelo se actualizan si corresponde, utilizando las últimas
lecturas y la optimización calcula una estrategia de control para un horizonte de optimización
completo. Los puntos de ajuste para el siguiente intervalo de control se envían a los actuadores.

3. Aplicación a la red de prototipos de Barcelona.

3.1. Descripción de la red.

El control óptimo se ha aplicado a una red prototipo de los sistemas de drenaje urbano de
Barcelona. El área del prototipo cubre 12 de las cuencas en la ciudad (de un total de 20). Contiene
tres puertas de desvío y solo un tanque de detención real, el más pequeño actualmente en uso,
con una capacidad de 35,000 m3. Incluye la alcantarilla principal que lleva el agua a la planta de
tratamiento y los cuatro puntos principales de CSO frente al mar. Existen cinco dispositivos de flujo
pasivo (desbordamiento) y la red se mide por medio de cinco pluviómetros y 14 limnímetros. Figs.
1 y 2 muestran un esquema de la red prototipo y su situación en el mapa de la ciudad,
respectivamente.

3.2. Identificación del modelo en la red de prototipos.

Las ecuaciones de esta red prototipo se establecieron utilizando un modelo de dinámica lineal,
como se describe en la Sección 2.1. Los parámetros del modelo se han estimado con datos
históricos de sensores de nivel de agua y pluviómetros, utilizando la Caja de herramientas de
identificación del sistema MATLAB. Se estimaron un total de 22 parámetros utilizando los datos
del sensor, recopilados cada 5 minutos, de varios eventos de lluvia. Se probaron varios métodos
de identificación y se mantuvieron los métodos de mínimos cuadrados recursivos (RLS). Este
método de identificación proporcionó una buena precisión en todos los parámetros de acuerdo
con el error de RMS y la varianza de los parámetros. Como ejemplo, la Fig. 3 muestra la
comparación entre los datos reales del limnímetro L39 y la predicción del modelo del nivel del
agua aguas abajo del reservorio virtual No.1, para un horizonte de predicción de 30 minutos. La
predicción del modelo del nivel de agua aguas abajo muestra un buen ajuste a los valores reales
medidos por el limnímetro. El uso de una versión recursiva del método de identificación de
parámetros hace posible implementar la calibración del modelo en línea, cuando la aplicación se
está ejecutando en el sistema real, en base a las lecturas de SCADA.
La aplicación de control óptimo se ha implementado fuera de línea en esta red, con el fin de
evaluar la viabilidad del control óptimo en la red completa. Esto constituye un primer paso hacia la
implementación del control óptimo en tiempo real en la red completa.

El cálculo de los puntos de control óptimos que se aplicarán en los actuadores se basa en el
control predictivo (Camacho & Bordons, 1999; Maciejowski, 1999; Mosca, 1995). Más
precisamente aplica la estrategia de horizonte de retroceso. Consiste en determinar una secuencia
de entrada de control virtual de valores presentes y futuros (u ^ k; u ^ (k + 1) ..., u ^ (k + N-1)) que
optimiza una función de rendimiento de bucle abierto, según una predicción de la evolución del
sistema en el horizonte N: esta predicción se realiza suponiendo que las perturbaciones (medidas
de lluvia) y los parámetros del modelo (sin adaptación) se mantendrán constantes durante el
horizonte. Sin embargo, solo la primera entrada de control de la secuencia (u ^ k) se aplica
realmente al sistema, hasta que se calcula otra secuencia basada en datos más recientes como se
muestra en la Fig. 4. El mismo procedimiento se reinicia en el momento k + 1; utilizando las nuevas
mediciones obtenidas de los sensores y los nuevos parámetros del modelo obtenidos del
algoritmo de estimación de parámetros recursivos que funciona en paralelo. El controlador
resultante pertenece a la clase denominada control de retroalimentación óptima de bucle abierto.
Como sugiere su nombre, se supone que se utiliza la retroalimentación, pero se calcula solo sobre
la base de la información disponible en el momento presente.

En el prototipo de Barcelona, se utiliza un tiempo de muestreo (e intervalo de control) de 5 min,

basado en los tiempos de respuesta del actuador y en el tiempo de exploración del sistema de
telemetría. Se elige un horizonte de optimización de 30 minutos, teniendo en cuenta las
constantes de tiempo del agotamiento del yacimiento y el tiempo de transporte promedio desde
las entradas hasta los puntos terminales del sistema de drenaje.

4. Declaración del problema de control óptimo.

4.1. Función de costo

La función de costo es la expresión matemática de los objetivos de gestión del drenaje urbano. En
este caso, la prevención de inundaciones es la primera prioridad. En segundo lugar, se debe buscar
la reducción de las OSC, aunque sin comprometer la prevención de inundaciones y, finalmente, la
red debe drenar la mayor cantidad de agua posible, siempre que esto no interfiera con ninguno de
los dos primeros objetivos.

Luego se elige una función de costo multi-objetivo como la suma en el horizonte de optimización
de una suma ponderada de los siguientes términos:

* Una suma de funciones cuadráticas del flujo instantáneo de tiempo discreto (uno para cada
alcantarillado en la red prototipo) que penaliza las desviaciones positivas de los flujos de diseño de
las alcantarillas.

* Una suma de volúmenes de desbordamiento al mar en cada intervalo de tiempo.

* El volumen instantáneo en el depósito real (tanque de detención).

(2)

donde N es el horizonte de optimización en número de períodos de muestreo, k indica el período

de tiempo, j es un identificador para cada alcantarillado en la red prototipo, qk j es el flujo a través
del alcantarillado j en el tiempo de muestreo k y el superíndice * denota el valor deseable para
este flujo, según sus criterios de diseño; l identifica los sitios de desbordamiento de alcantarillado
combinado, CSOk l es el volumen de desbordamiento de alcantarillado combinado del sitio l en el
momento k; i identifica los depósitos reales, Vk i es el volumen almacenado en el depósito i en el
momento k; a y b son los pesos relativos asociados al segundo y tercer objetivo, respectivamente.
La forma cuadrática de los términos de penalización, así como su factor de ponderación asociado,
garantizan que el objetivo de prevención de inundaciones tenga prioridad sobre los otros dos. Los
pesos relativos de los términos segundo y tercero se eligen para minimizar el CSO de manera
preferencial en lugar de maximizar la evacuación del agua.
Figs. 5 y 6 muestran la influencia de la elección de los parámetros en el cumplimiento de los
objetivos de control. Debido a las características específicas de esta red, como la limitación del
flujo en el alcantarillado interceptor frente al mar y el impacto relativamente bajo del depósito
real en las áreas más bajas de la red, la principal mejora que se puede esperar durante las fuertes
lluvias es la reducción de las inundaciones. Por el contrario, durante la lluvia ligera, que puede
evacuarse sin grandes volúmenes de inundación, el control óptimo proporcionará mejoras en CSO.
La figura 5 muestra la influencia de alfa y beta en el volumen de inundación óptimo durante un
episodio de lluvia intensa. La figura 6 muestra la influencia de la elección en la CSO óptima durante
una lluvia ligera. Ambas figuras utilizan una escala logarítmica para los parámetros.

La primera gráfica muestra que, como se esperaba, el valor óptimo del volumen de la inundación
es independiente del valor alfa (en este intervalo de variación del parámetro) y que hay un límite
superior en la versión beta (0.01) para mantener el valor óptimo de la inundación. A partir de la
segunda gráfica, se puede concluir que, para una lluvia pequeña, es interesante mantener alfa
mayor que un límite inferior (en este caso, 0.001) y beta inferior que un límite superior (en este
caso, 0.0001), en Para mantener la CSO lo más bajo posible. La combinación de estos criterios hace
posible elegir adecuadamente los parámetros de función de costo.

4.2. Restricciones

El índice de rendimiento solo se puede minimizar con respecto a las variables de control (fluye a
través de las puertas), ya que estas son las únicas variables sobre las que se puede actuar. Sin
embargo, el valor del índice también depende de las variables que no se controlan directamente,
pero se deben evaluar para cada acción de control. De manera similar, las restricciones se aplican
tanto a las variables controladas directamente como a otras variables relacionadas con elementos
que no pueden operarse directamente.

El problema de optimización está limitado por:

* Un gran número de ecuaciones de igualdad lineales que expresan el balance de masa, incluida la
ingesta de lluvia, en los depósitos y las alcantarillas.

* Un número reducido de ecuaciones de flujo de igualdad no lineal relacionadas con los

dispositivos de desbordamiento.

* Restricciones limitadas en el rango operativo de las compuertas, en los flujos permitidos a través
de las alcantarillas y en las capacidades máximas de reservorio,

que se puede escribir de la siguiente manera:

(3)

donde x; u y w son los vectores de estado, control y perturbación, respectivamente, como se

define en la Sección 2.1, A, B y C son las matrices de coeficientes que afectan a x; u; y w en las
ecuaciones de balance de masa, g es una función no lineal del flujo y xmin; xmax; umin y umax son
límites en los estados y los controles, respectivamente.

4.3. Condiciones iniciales y alteraciones.

Las condiciones iniciales para la optimización son los niveles actuales de reservorio, que se
obtendrán del SCADA en cada ejecución. Las perturbaciones son pronósticos de lluvia para el
horizonte de optimización en cada cuenca.

5. Control óptimo en la red de prototipos.

5.1. Optimizaciones individuales

En cada intervalo de control, las estrategias se calculan para el horizonte de optimización. En esta
aplicación, los problemas de optimización individuales se resuelven utilizando una biblioteca
comercial (GAMS, 1997).

El método de optimización utilizado para resolver el problema es una búsqueda generalizada de

gradiente reducido, sugerida por primera vez por Abadie y Carpentier (1969), implementada como
parte de la biblioteca GAMS, que puede atender el índice de rendimiento no lineal y las
restricciones. Comienza por encontrar una solución factible; entonces, un procedimiento iterativo
sigue, que consiste en:

* encontrar una dirección de búsqueda, mediante el uso del jacobiano de las restricciones, la
selección de un conjunto de variables básicas y el cálculo del gradiente reducido;

* realizar una búsqueda en esta dirección, a través de un proceso de pseudo-Newton;

Hasta que se cumpla un criterio de convergencia. Una descripción del algoritmo y su
implementación se puede encontrar en GAMS (1997). Una versión más detallada de la misma se
reporta en Drud (1985, 1992).

5.2. Simulación de horizonte largo

Para probar la eficiencia de la aplicación de control óptimo en escenarios de lluvia real, se

desarrolló un simulador de la implementación en tiempo real. Esta aplicación ejecuta un número
configurable de optimizaciones individuales, vinculando las ejecuciones entre sí mediante un
proceso iterativo de:

* Recuperando información sobre el estado del sistema. En operación en tiempo real esto es
proporcionado por el SCADA; En esta simulación fuera de línea, los estados se calculan utilizando
el modelo del sistema.

* Recuperar la información de intensidad de lluvia actual correspondiente a cada cuenca. En

operación en tiempo real, esto también es proporcionado por el SCADA; En la simulación fuera de
línea, se utilizan registros históricos de escenarios reales de lluvia.

* Ejecutar una optimización para un horizonte de media hora asumiendo lluvia constante.

* Aplicar la primera acción de control de intervalo de 5 min. Almacenar información de estado del
sistema después de esta acción de control.

El proceso se puede ejecutar para horizontes definidos por el usuario. En general, se ejecuta para
un horizonte que cubre un evento de lluvia completa, que puede ser del orden de unas pocas
horas.

6. Resultados

Mediante el uso del simulador descrito anteriormente, el sistema de control óptimo se probó en
varios escenarios de lluvia real. El objetivo de los experimentos fue comparar los resultados de la
aplicación del control óptimo con los del uso del sistema de drenaje original (sin elementos
activos) y el uso pasivo del nuevo reservorio de detención, es decir, sin mandar las puertas de
entrada y salida, pero manteniendo ambas Abiertas en todo momento.

Los resultados se analizan estudiando, para cada escenario, la evolución de: volumen total de
inundación, volumen almacenado en el reservorio, volumen enviado a la planta de tratamiento y
CSO. Las siguientes tablas y cifras se refieren a dos ejemplos tomados de registros históricos de
1999: una lluvia intensa, de un período de retorno promedio de 4 años con picos del período de
retorno de 12 años y una lluvia ligera de un período de retorno promedio de 0.7 años con picos de
Periodo de retorno de 10 años.

Figs. 7 y 8 muestran la evolución del volumen almacenado en el depósito real, junto con el gráfico
de intensidad de lluvia para la lluvia pesada y ligera, respectivamente. Las parcelas muestran la
evolución del reservorio utilizado de forma pasiva y con un control óptimo. En la Fig. 7, está claro
cómo el control óptimo aprovecha más la capacidad de almacenamiento del yacimiento que el uso
pasivo, es decir, lo mantiene lleno durante más tiempo.
La figura 8 muestra que la evolución óptima del reservorio para la lluvia ligera está cerca de la
situación pasiva, porque mantener las puertas de entrada y salida abiertas es en realidad muy
cercana a la estrategia óptima para esta condición de lluvia.

Las tablas 1 y 2 resumen los resultados sobre el volumen de inundación, el volumen total de agua
tratada y CSO para ambos escenarios de lluvia. Al analizar estos resultados, es importante tener en
cuenta que la red prototipo incluye solo un reservorio de detención (35,000 m3 de capacidad de
almacenamiento) de los seis (273,000 m3 de capacidad de almacenamiento) que estará en
funcionamiento en breve. Además, la ubicación geográfica de este reservorio en relación con el
CSO impide alcanzar importantes reducciones de CSO en condiciones de lluvia intensa, debido a
que existen varias cuencas con importantes volúmenes de captación de lluvia aguas abajo del
reservorio, que drena el agua a los sitios de CSO.
Aprovechamiento de la capacidad de la planta de tratamiento de agua después de un evento de
lluvia. Esto puede verse más claramente en las Figs. 9 y 10, que muestran la evolución del flujo
enviado a la planta de tratamiento en ambos escenarios de lluvia.

7. Trabajo actual: implementación en línea.

Después de la validación del objeto prototipo en línea de este documento, la implementación en

línea está actualmente en curso. Se ha implementado un software de control asistido por
computadora, llamado CORAL (siglas en inglés para Óptimo Control de Redes de Alcantarillado).
Las características de este software incluyen: gestión de modelos; reproducción de eventos de
lluvia; simulación de eventos de lluvia; Cálculo de balances de masa, todos ellos ejecutados fuera
de línea, y una aplicación de control global, ejecutada en línea, a cargo de: comunicaciones SCADA;
estimación de parámetros; detección y corrección de errores; Determinación de estrategias
óptimas y una interfaz de control en tiempo real. Un esquema de la arquitectura se representa en
la figura 11.

El diagrama de flujo de la aplicación de control global se representa en la Fig. 12. Cada 5 minutos,
la aplicación lee primero todos los datos del sensor, proporcionados por el sistema SCADA de
forma asíncrona. Luego, valida los valores del sensor para detectar y reemplazar o descartar datos
corruptos. Posteriormente, los parámetros del modelo se ajustan y se ejecuta la optimización.
Finalmente, los puntos de ajuste de apertura de puerta de optimización se calculan para el
siguiente intervalo de 5 minutos. Esta aplicación se inicia automáticamente cuando ocurre un
evento de lluvia.
8. Conclusiones
El control óptimo en los sistemas de drenaje urbano es un medio eficiente de aprovechar al
máximo la capacidad de una red de drenaje para reducir las inundaciones y las OSC. La aplicación
de control óptimo descrita en este documento muestra que se pueden lograr reducciones
significativas en inundaciones y CSO, incluso en una red prototipo con posibilidades de control
limitadas (pocos controles, capacidad de reservorio relativamente pequeña, distancia geográfica
entre el control y puntos de CSO).

La configuración del control predictivo reduce el impacto de la validez limitada de los pronósticos
de lluvia en la estrategia computada, al actualizar las estrategias tan pronto como estén
disponibles nuevas lecturas del sistema de telemetría.

La implementación en línea del control óptimo en tiempo real en el área cubierta por el prototipo
está actualmente en curso en el sistema de drenaje urbano de Barcelona. Después de que este
sistema haya sido validado en operación real, se contempla la extensión a la red completa.