“Año de la Diversificación Productiva y Fortalecimiento de la Educación”

UNIVERSIDAD ANDINA NESTOR

“CACERES VELASQUES”

TITULO DEL PROYECTO

“DISEÑO E IMPLEMENTACION DE UNA MAQUINA PARA REHABILITACION EN

PROBLEMAS
DE PARALISIS DE LOS DEDOS”

AUTOR

ESTIP RODDY APAZA LARICO

ASESOR

ING. ANGEL HURTADO CHAVEZ

LINEA DE INVESTIGACION

MECATRONICA

FINANCIAMIENTO

AUTOFINANCIAMIENTO

PUNO

JULIO – 2015
CAPITULO I

1.-EL PROBLEMA
1.1 ANALISIS DE LA SITUACION PROBLEMÁTICA
La situación del problema es que muchas personas tienen el problema de parálisis de la
mano, dedos y que muchas veces los terapeutas no satisfacen la terapia del paciente

Por otro lado, la diversidad de aplicaciones robóticas ha evolucionado en gran medida a la

concepción de robots con su propia morfología .Entre los robots dedicados a aplicaciones no
industriales destacan los robots espaciales, militares, agrícolas, y de aplicación médica.
Algunos propósitos particulares de los robots dedicados a tareas médicas son el desarrollo de
Prótesis robóticas, sistemas de ayuda de discapacitados, dispositivos de rehabilitación, entre
Otros, [Aguilar Acevedo Francisco y Ruiz González Román].

1.2 DEFINICION DEL PROBLEMA

Este tipo de trabajos han sido aplicados a las necesidades de la medicina en particular al área de
rehabilitación de extremidades, entendiendo un proceso de rehabilitación el camino para
recuperar la movilidad en una persona con algún tipo de lesión mediante movimientos
repetitivos. Las personas dedicadas a estas tareas realizan estos procesos manualmente
teniendo como limitante las posibles variaciones en la fuerza y posición de los movimientos
producidos, provocando con ello, el posible daño o molestias en el paciente. Aunado a esto, los
fisioterapistas carecen de tiempo suficiente para satisfacer las necesidades que demandan los
pacientes necesitados de estas tareas. Es por ello que surge la idea de la construcción de
dispositivos capaces de suplir las funciones terapéuticas, mismos que tienen como negativa el
costo, por lo cual, la gran mayoría de los centros dedicados a esta actividad no pueden
adquirirlos. Una vez superado el problema del costo inicial de adquisición del equipo
(generalmente de importación), surge la necesidad de proporcionarle mantenimiento
preventivo y correctivo y con ello los problemas de altos costos, adquisición de componentes y
tiempo en el que el equipo está fuera de servicio. Aunado a esto se tiene que los equipos
comerciales generalmente son inaccesibles cuando se requiere reprogramarlos para cubrir
nuevas secuencias de movimiento en las terapias. [Aguilar Acevedo Francisco, México, 2008.]

1.3 PLANTEAMIENTO DE LA SOLUCION AL PROBLEMA

Diversos trabajos han sido realizados bajo el tema de rehabilitación, sin embargo, la mayoría
de ellos presentan características limitadas de operación como lo son ajustes a diferentes
tamaños de manos, dedos y tipos de ejercicios, caso contrario al dispositivo presentado en
este documento.

Lo cual este proyecto fue mejorado y desarrollado para distintas características de la mano
como el tamaño y una buena comodidad de la mano del paciente la cual será un proceso muy
relajante y preciso ya que se utilizara cilindros neumáticos y motores. {Francisco Alegría
Zamudio, “Control Robusto de Motores de Corriente Directa}, y [Iván Carrasco, Francisco Díaz].
2.-OBJETIVO
2.1 OBJETIVO GENERAL
El objetivo de este trabajo consiste en el diseño y construcción un dispositivo mecatrónico de 4
grados de libertad (GDL), [Rafael Álvarez Cáceres] uno por cada dedo a rehabilitar: índice,
medio, anular y meñique; accionado por músculos neumáticos capaz de ayudar en procesos de
rehabilitación. Mediante este dispositivo el paciente puede realizar tanta terapia activa
(movimientos realizados por el paciente) como terapia pasiva (movimientos generados por un
aparato en el paciente). Con referencia a este objetivo general y el ámbito en el que se centra
esta investigación.

2.2 OBJETIVO ESPECIFICO

2.2.1 Utilizar los conocimientos adquiridos previamente en este ámbito (efectores

Morfológicos)

2.2.2 Construir un dispositivo de ayuda para personas con discapacidad en dedos fácilmente
Manipulable por personas ajenas a lenguaje técnico ingenieril (fisioterapistas).
[Hernando L. Cimadevilla, Jesús G. Herrera]

2.2.3 Incorporar en el sistema la facultad de realizar iterativamente movimientos de un dedo

Independiente o en conjunto, además de la velocidad variable de los mismos.
[ Hesse Stefan].

2.2.4 Permitir el ajuste a diferentes tamaños de manos y dedos mediante acciones

Mecánicas, con la finalidad de que el dispositivo sea más versátil.

3.- SISTEMA DE HIPOTESIS Y VARIABLES

3.1HIPOTESIS GENERAL
Los primeros datos para poder iniciar fue la idea de cómo poder ayudar a personas con
parálisis en la mano que gran parte de personas sufren debido a accidentes y/o operaciones.

CAPITULO 2

1. MARCO TEORICO
1.1 ANTECEDENTES
[1.1] Aguilar Acevedo Francisco y Ruiz González Román, “Diseño y construcción de un dedo de
Cuatro grados de libertad accionado por músculos neumáticos antagonistas”, Tesis de
Maestría, México, 2008.

[1.2] Aguilar Acevedo Francisco Maestro en Ciencias en Ingeniería Mecatrónica. Centro

Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico. Cuernavaca, Morelos, 2008. Titulado
Por Tesis.

 Ingeniero en Electrónica por la Universidad Tecnológica de la Mixteca. Huajuapan de

 León, Oaxaca. 2003. Titulado por Tesis.
 Auxiliar de Construcción. Colegio de Bachilleres del Estado de Oaxaca. 1998.

[1.3] Rafael Álvarez Cáceres Estadística multivalente y no paramétrica con SPSS: aplicación de

Parámetros a la ciencia de la salud.

[1.4] Francisco Alegría Zamudio, “Control Robusto de Motores de Corriente Directa

[1.5] Iván Carrasco, Francisco Díaz, “Alambres musculares”, Departamento de Electrónica

Universidad Técnica Federico Santa María, Valparaíso Chile, Junio 2003.

[1.6] A. I. Kapandji, “Fisiología Articular”, Tomo I: Miembro Superior. 6ª Edición, Editorial

Médica Panamericana.

[1.7] Hernando L. Cimadevilla, Jesús G. Herrera. “Diseño de un sistema articulado emulando

El movimiento de la mano humana”. Tesis de Maestría, CENIDET, México, 2006.

[1.8] Hesse Stefan, “El músculo neumático y sus aplicaciones”, Blue Digest on Automation,

Festo AG & Co. KG, Esslingen, Alemania, 2003.

1.2 BASES TEORICAS DEL ESTUDIO

1.2.1 MICROCONTROLADORES: Un microcontrolador (abreviado μC, UC o MCU) es un circuito

integrado programable, capaz de ejecutar las órdenes grabadas en su memoria. Está compuesto
de varios bloques funcionales, los cuales cumplen una tarea específica. Un microcontrolador
incluye en su interior las tres principales unidades funcionales de una computadora: unidad
central de procesamiento, memoria y periféricos deentrada/salida.

1.2.2 LABVIEW: LabVIEW es su herramienta para resolver más rápido y de manera eficiente
Los problemas de hoy en día con la habilidad de evolucionar y resolver con sus

Retos futuros. LabVIEW ofrece integración sin precedentes con todo el

Hardware de medidas, software legado existente e IP al aprovechar las últimas

Tecnologías de cómputo.
1.2.3 MUSCULOS NEUMATICOS: El músculo neumático es un actuador de tracción que
Imita la musculatura humana. Está compuesto por un

Tubo flexible contráctil y los empalmes. El tubo flexible

Contráctil está compuesto por una membrana de goma

Y Un tejido interno de hilos.

2.-MARCO CONCEPTUAL

CAPITULO 3

1. METODOLOGIA
1.1 TIPO DE INVESTIGACION

 Adecuación tecnológica

1.2 TECNICA E INSTRUMENTOS

La técnica a utilizar es trabajar con músculos neumáticos ya que se puede regular la

presión y la velocidad de los músculos neumáticos y los instrumentos a utilizar son:
 Músculos neumáticos
 Software
 Micro controladores
1.3 PROCEDIMIENTO

Muestra cómo se lleva a cabo la transmisión de movimiento generado por el músculo

neumático. En este caso el tensor es la línea roja, el cual se nace en un extremo del actuador
y se enrolla a lo largo del rodamiento que se encuentra montado en el eje o varilla, para
posteriormente unirse a un anillo indicador

a) Por su parte en el extremo opuesto de dichos anillos se une un resorte indicador

b) que se encuentra sujeto a la placa superior indicador
c) mediante una tuerca mariposa

Como se sabe, al momento de que al músculo se le inyecta una presión determinada de aire,
éste comienza a contraerse, generando con esto una fuerza axial, que comienza a atraer hacia
sí mismo el anillo y gracias a los acoplamientos de las articulaciones del dedo, al colocar el
anillo en la falange medial se produce la flexión del dedo. De modo contrario, al disminuir la
presión inyectada al músculo y mediante la fuerza ejercida por el resorte, el dedo vuelve a su
posición inicial.

1.4 POBLACION Y MUESTRA

 Puno, Perú