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USTHB/FGMGP Bab–ezzouar le 26/06/2014

ème
3 année LMD/ISM
CORRECTION du
Rattrapage du module
Robots industriels

Rep.1: Considérons la structure du robot PUMA décrite par la figure 1: c’est une architecture cinématique
ouverte de type 6R.
Son architecture cinématique est représentée schématiquement à la
figure2 dans une configuration spécifique que nous utilisons
comme référence. La figure affiche :
- La définition des axes d'articulation L 1 à L7, L7 est un axe
complémentaire définie à la fin du segment 6 et coïncide avec le
vecteur d'approche choisie;
- Les points Oi à l'origine du repère peuvent être définis sans
ambiguïté.
La figure3 représente les vecteurs du repère xn, zn et qui peuvent
être définis sans ambiguïté, à l'exception de leur direction. Il est
facile de compléter la définition du repère en choisissant les
centres de repère O0, O2 et O6 et de faire un choix approprié pour le
sens x0, x4 et x6.
Fig 1.

Fig 2. Localisation des Axes Xn et Zn.

Fig 3. Définition complète des repères On Xn Yn Zn.

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Les paramètres correspondants dans la convention de Denavit-Hartenberg sont donnés pour le robot
PUMA 560 dans le tableau suivant : (à compléter ?)

Rep.2 : Remplir les cases correspondantes aux cas désignés par des croix ou des expressions:

X X
0 6 X X
X X

X X
1 5 X
X X
X X

2 4 X X

X X
1 5 X
X X
X X
X X
1 5
X X
X
3 3 X
X
X
X
3 3
X
X

4 2 X

4 2 X
X

X
5 1
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Rep.3 : QCM pour les liaisons suivantes : (Mettre une croix devant la réponse correcte) :

1)- La liaison 9/0 est un(e) : 4)- Le(s) degré(s) de liberté(s) suivant
 pivot d'axe x les axes x,y,z de la liaison 1/2 est(sont) :
 pivot d'axe z
 glissière d'axe z  TZ - RZ
 glissière d'axe x  TZ - RX - RY
 Aucune réponse n'est correcte  RX - RY - RZ
 TX - TY - RX - RY - RZ
2)- Le(s) degré(s) de liberté(s) suivant les  TZ - RX - RY - RZ
axes x, y, z de la liaison 5/6 est (sont):  Aucune réponse n'est correcte

 Tx, RX 5)- La liaison 7/8 est une :

 RY  appui plan d'axe x
 RX  encastrement
 TY  glissière d'axe y
TX
 TX,TY
 TZ

3)- La liaison 3/4 est une :

 pivot d'axe x
 pivot d'axe z
 ponctuelle d'axe x
 Linéaire annulaire d'axe z
 ponctuelle d'axe y
 Aucune réponse n'est correcte

Rep.4 : Sur la figure suivante représentant les composants physiques utilisés dans les sous-systèmes
d’un robot en général, il faudra indiquer à l’emplacement qu’il faut le nom de la partie composante
de ces sous-systèmes de robot ? Voici la liste des mots ou groupes de mots qu’il faudra utiliser pour
les emplacements vides à remplir de la figure suivante :
a)- Système de coordonnées du monde OXYZ ; b)- bras manipulateur ; c)- poignet ; d)- roues ;
e)-chenilles ; f)- organe terminal (pince) ; g)- articulation, capteur ; h)- moteur ; i)- jambes ;
j)- base (peut être mobile) ; k)- boite de vitesses.
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Rep.5 : Pour le manipulateur SCARA montré schématiquement comme suit, déterminez la nature de
chacun des paramètres suivant :

- X0 Y0 Z0 :………repère de base 0…………… ?

- XE YE ZE :……repère d’organe terminal..E. ?

- H0 :…………longueur du corps 0………………. ?

- H1 :…………longueur du corps 1 .…………….. ?

- H2 :…………longueur du corps 2 …………….. ?

- q1 :………… angle de rotation 1 ………………...?

- q2 :………… angle de rotation 2……………….. ?

- q3:……………angle de rotation 3……………….. ?

- q4 :………… angle de rotation 4………………... ?

Rep.6 : Voici l'exemple d'un convoyeur à bande pouvant s'élever. La partie qui soutient la bande
transporteuse et l'incline est composée : d'un chassis (1), d'un support (4), d'un vérin hydraulique
double-effet (corps 2 et piston 3), de galets (5) et d'une pompe manuelle.

- Représentez le schéma cinématique de ce mécanisme ?

Nommez les points représentant les articulations par des
Lettres majuscules.