Final Version PDF

Universitatea Tehnică a Moldovei
PLATFORMĂ MOBILĂ PENTRU
ASISTENȚĂ MEDICALĂ
Student:
Savca Eugeniu
Conducător:
Lect. sup. Iavorschi Anatolie
Chișinău - 2018
Ministerul Educației, Culturii și Cercetării al Republicii Moldova
Facultatea Calculatoare, Informatică și Microelectronică
Departamentul Microelectronică și Inginerie Biomedicală
Admis la susținere
Șef de departament: prof. univ. dr. Șontea Victor
________________
„___” _______ 2018
PLATFORMĂ MOBILĂ PENTRU
ASISTENȚĂ MEDICALĂ
Proiect de licență
Student: Savca Eugeniu (________________)

Conducător: Iavorschi Anatolie (__________)
Consultant: Șontea Victor (_______________)
Gorobievschi Svetlana (_______)
Chișinău - 2018
Facultatea Calculatoare, Informatică şi Microelectronică
Departamentul Microelectronică şi Inginerie Biomedicală
Specialitatea Ingineria Sistemelor Biomedicale
Aprob
Prof. univ., dr. Victor Şontea
şef departament
___________________
„__”_________ 2018
CAIET DE SARCINI
pentru proiectul de licență al studentului
Savca Eugeniu
(numele şi prenumele studentului)
1. Tema proiectului de licenţă „Platformă mobilă pentru asistență medicală”

confirmată prin dispoziţia nr. 22-5 de la „03” noiembrie 2017
2. Termenul limită de prezentare a proiectului 28.05.2018

3. Date inițiale pentru elaborarea proiectului: Illah R.Nourbakhsh, Roland Siegwart.
Introduction to Autonomous Mobile Robots. Cambridge : Massachusetts Institute of
Technology
4. Conținutul memoriului explicativ: 1. Introducerea; 2. Descrierea caracteristicilor

platformei mobile; 3. Elaborarea modelelor 3D, selectarea materialelor și componentelor
necesare; 3. Elaborarea platformei mobile pentru asistență medicală; 4. Argumentarea
economică; 6. Concluzii; 7. Bibliografie.
5. Conținutul părții grafice a proiectului:
Prezentarea metodelor de locomoție, tipuri și modalități de navigare și percepție a mediului

înconjurător, localizarea și tehnici de localizare a unei platforme mobile, crearea unei hărți
autonome, materiale și componente necesare elaborării platformei mobile.
6. Lista consultanţilor:
Confirmarea realizării activităţii

Consultant Capitol Semnătura Semnătura
consultantului (data) studentului (data)
Gorobievsci S. Argumentarea economică
Șontea V. Control normativ
7. Data înmânării caietului de sarcini _______________________________________
Conducător _________________________
semnătura
Sarcina a fost luată pentru a fi executată

de către studentul Savca Eugeniu ___________ _(29.01.2018)
semnătura, data
PLAN CALENDARISTIC
Nr. Termenul de
Denumirea etapelor de proiectare Nota
crt. realizare a etapelor
1 Formularea sarcinilor tehnice si stabilirea temei 29.01.18 - 10.02.18

Colectarea, selectarea şi studierea literaturii şi a
2 metodelor de investigare 19.02.18 - 03.03.18
Alegerea şi argumentarea celor mai optime

3 05.03.18 - 24.03.18
metode pentru realizarea proiectului
4 Proiectarea dispozitivului 26.03.18 - 06.04.18

5 Crearea modelelor 3D 17.04.18 - 28.04.18
Testarea calității semnalelor electrice şi
6 02.05.18 - 12.05.18
asamblarea dispozitivului
Elaborarea programului pentru recunoașterea
7 14.05.18 - 18.05.18
facială
Îmbunătățiri minore a aspectului fizic al
8 21.05.18 - 26.05.18
platformei
Elaborarea documentației tehnice şi prezentarea

9 26.05.18 – 31.05.18
produsului finit
Student ______________________________________
Conducător de proiect __________________________
ADNOTARE
la teza de licență cu tema „Platformă mobile pentru asistență medicală”
Lucrarea cuprinde 4 capitole, 49 figuri, 12 tabele, 43 surse bibliografice.

Scopul lucrării constă în crearea unei platforme mobile pentru livrarea medicamentelor către pacienții
din diferite saloane ale unei secții de spital.
Cuvinte cheie: robot, locomoție, navigare, algoritm, Raspberry, detectare facială, obstacol, autonomie,
schemă electrică, PID, microprocesor, platformă, encoderi, H-Bridge, Arduino, SWOT, PAL, ultrasonic,
librărie, infraroșu, cheltuieli, management, python.
Domeniul de cercetare îl constituie aspectele teoretice şi practice de realizare a unei platforme mobile
autonome pentru asistență medicală.
Noutate și originalitate astăzi, instituțiile medicale din Republica Moldova se confruntă cu o
multitudine de probleme în activitatea acestora, dintre care o mare parte sunt legate de lipsa personalului
medical. Pornind de la această concluzie, s-a propus spre realizare o platformă mobilă, autonomă, care are
drept scop mărirea vitezei de acordare a asistenței medicale în secțiile unde sunt internați pacienții prin
livrarea de medicamente către aceștia, astfel înlocuind lucrul asistentului medical. Pentru piața
dispozitivelor medicale din Moldova, un asemenea aparat este o noutate, acesta fiind cel mai important
argument pentru realizarea proiectului.
Teza cuprinde în sine introducere, patru capitole, concluzii și bibliografia.
Capitolul 1 descrie aspectele teoretice care se referă la construirea unui robot autonom și anume,
proprietățile carcasei, locomoția acestuia, modul de percepție a mediului înconjurător, navigarea în spațiu
și tipurile acesteia, algoritmul de detectare facială, mentenanța și întreținerea acestuia.
Al doilea capitol conține informații despre modelele 3D create pentru părțile platformei și informații
despre componentele alese și specificațiile oferite de acestea.
Capitolul 3 prezintă o scurtă descriere a obiectivelor și sarcinilor necesare de realizat, imagini cu
platforma creată și descrierea particularităților acesteia.
Ultimul capitol, al patrulea, se referă la argumentarea economică a proiectului, eficiența de
comercializare a proiectului, cheltuieli de producere, puncte forte şi slabe, remunerarea angajaților care
participă la crearea platformei.
În concluzie se remarcă că scopul principal al proiectului s-a atins, platforma mobilă a fost elaborată
împreună cu realizarea tuturor obiectivelor propuse.
ANNOTATION
to graduation thesis with theme “Mobile platform for healthcare”
The purpose of the paper is to create a mobile platform for delivery of medicines to pacients in different
salons of a hospital.
The research field approached in that work is theoretical and practical aspects of achieving an
autonomous mobile platform.
Keywords: robot, locomotion, navigation, algorithm, Raspberry, facial detection, obstacle, autonomy,
electrical schema, PID, microprocessor, platform, encoders, H-Bridge, Arduino, SWOT, PAL, ultrasonic,
library, infrared, python.
Novelty and originality today, medical institutions in the Republic of Moldova are confronted with a
multitude of problems in their work, many of which are related to the lack of medical staff. Starting from
this conclusion, it was proposed to establish an autonomous mobile platform, which aims at increasing the
speed of providing medical assistance in the hospitals where patients are delivered by delivering drugs to
them, thereby replacing the work of the nurse. For the medical devices market in Moldova, such a device is
a novelty, which is the most important argument for the project.
Chapter one describes the theoretical aspects that relate to the construction of an autonomous robot, the
properties of the carcass, its locomotion, the way of perception of the environment, the space navigation
and its types, the facial detection alghorithm and infroamtion about maintenance of a robot.
The second chapter contains information about created 3D models for platform parts and more details
about the chosen components and the specification they offer.
The third chapter contains a brief description of the objectives and tasks to be performed, images with
the created platform and a description of its particularities.
In the fourth chapter is described economical argumentation of the project, efficiency of its marketing,
production costs, its strengths and weakness points and also the remuneration of employees participating in
the creation process of the platform.
So, the thesis contains four chapters, 49 figures, 12 tables, 43 bibliographic sources.
In conclusion can be noted that the main purpose of the project was achieved, mobile platform for
healthcare has been developed with the realisation of all the proposed objectives.
CUPRINS
INTRODUCERE ........................................................................................................... 3
1. DESCRIEREA CARACTERISTICILOR PLATFORMEI MOBILE.............. 4
1.1. Locomoția și tipuri de locomoție ................................................................................. 7
1.1.1. Locomoția cu roți ............................................................................................................. 8
1.1.2. Probleme de locomoție pe roți ....................................................................................... 10
1.2. Percepția mediului înconjurător ................................................................................. 11
1.2.1. Senzori pentru roboții mobili ......................................................................................... 11
1.2.2. Clasificarea senzorilor .................................................................................................... 11
1.2.3. Caracteristicile senzorilor ............................................................................................... 12
1.3. Localizarea. Tipuri de localizare ................................................................................ 17
1.3.1. Localizarea bazată pe navigare sau soluții preprogramate ............................................. 18
1.3.2. Construcția hărților probabilistice .................................................................................. 20
1.3.3. Localizarea bazată pe traseu ........................................................................................... 22
1.3.4. Crearea automatizată a hărților ...................................................................................... 22
1.3.5. Alte tehnici de mapare.................................................................................................... 23
1.4. Navigarea în spațiu ..................................................................................................... 24
1.5. Algoritmul de control PID.......................................................................................... 25
1.6. Recunoașterea facială ................................................................................................. 27
1.7. Întreținere și mentenanță ............................................................................................ 28
2. ELABORAREA MODELELOR 3D, SELECTAREA MATERIALELOR ȘI
COMPONENTELOR NECESARE .......................................................................... 29
2.1. Modelarea 3D ............................................................................................................. 29
2.2. Crearea modelelor 3D ................................................................................................ 32
2.3. Selectarea materialelor și componentelor necesare.................................................... 35
2.3.1. Placa aglomerată din lemn (PAL) .................................................................................. 35
2.3.2. Motor de curent continuu ............................................................................................... 36
2.3.3. Puntea H. Modulul L298 ................................................................................................ 38
2.3.4. Encoder. Encoderi optici ................................................................................................ 40
2.3.5. Senzor ultrasonic HCSR04............................................................................................. 42
UTM 526.4 016 ME

Mod. Coala Nr. Document Semnătura Data
Elaborat Savca Eugeniu Litera Coala Coli
Conducător Iavorschi Anatolie Platformă mobilă 1 72
Consultant Gorobievschi Svetlana pentru asistență UTM FCIM
Cotr. norm. Șontea Victor medicală ISBM - 141
Aprobat Șontea Victor
2.3.6. Raspberry Pi. Raspberry Pi Model 3 .............................................................................. 43
2.3.7. Arduino. Arduino Uno. .................................................................................................. 45
2.3.8. Web Cam ........................................................................................................................ 47
2.3.9. Senzor cu infraroșu pentru ocolirea obstacolelor ........................................................... 48
2.3.10. Modul Bluetooth HC06 .............................................................................................. 49
2.3.11. Sursa de curent SVEN 1272 ....................................................................................... 50
3. ELABORAREA ȘI TESTAREA PLATFORMEI MOBILE ........................... 51
3.1. Tabel de conexiune a firelor ....................................................................................... 52
3.2. Schema electrică a dispozitivului ............................................................................... 53
3.3. Prezentarea dispozitivului .......................................................................................... 54
4. ARGUMENTAREA ECONOMICĂ................................................................... 57
4.1. Analiza SWOT ........................................................................................................... 58
4.2. Planificarea lucrărilor de elaborare a platformei și determinarea duratelor acestuia . 59
4.3. Estimarea cheltuielilor de proiectare .......................................................................... 62
4.4. Evaluarea eficienței economice a proiectului............................................................. 68
CONCLUZII ................................................................................................................ 69
BIBLIOGRAFIE ......................................................................................................... 70
Coala
UTM 526.4 016 ME 2
INTRODUCERE
În prezent, actul medical este însoțit de o gamă largă de dispozitive electronice, medicale, proiectate
pentru a avea o destinație și un efect specific în tratarea și/sau reabilitarea pacientului. Printre toate
specificațiile existente, un rol important este securitatea și incapacitatea dispozitivului de a transmite o
maladie altui pacient, pe orice cale, la utilizarea repetată, de aceea există proceduri speciale pentru
curățarea și prelucrarea acestor aparate.
Dacă pacientului îi este garantată protecția datorită operațiilor de dezinfectare a dispozitivelor atunci
specialistul ce intră în contact direct cu acesta, are doar o singură soluție de a se proteja – masca
respiratorie, creată pentru a reduce expunerea personalului medical la maladii periculoase transmisibile
pe calea aerului. Problema apare atunci când această mască nu este purtată corect, sau nu este prezentă,
în acest caz are loc transmiterea, pe cale respiratorie a maladiilor către personalul medical. O simplă
gripă are perioada de tratament de o săptămână [1] ( alte maladii mai grave pot dura până la 1,5 – 2
săptămâni ) ceea ce ar însemna lipsa de personal pe o perioadă nedefinită, iar în consecință
incapacitatea îndeplinirii actului medical.
O soluție ar fi minimizarea contactului pacientului cu medicul în perioada activă a maladiei, prin
diagnosticarea la distanță a pacientului. La momentul actual acest lucru este realizat prin telemedicină,
însă aceasta nu permite decât comunicarea medicului și pacientului, fără a aflarea nemijlocită în același
spațiu și diagnosticarea prin adresarea de întrebări referitoare la starea de sănătate, în plus, este o soluție
bună în cazul în care este vorba de un singur pacient, însă în cazul existenței unei epidemii, consultarea
individuală a unui număr mare de pacienți ar dura prea mult.
Constatând lipsa un există necesitatea elaborării unei soluții ce ar limita contactul medic - pacient,
și, în același timp, ar permite consultarea rapidă a mai multor persoane, pentru eficientizarea timpului
de consultare. Pe piața dispozitivelor medicale din Republica Moldova, actualmente, nu există un
asemenea mecanism.
Pornind de la această concluzie, a apărut ideea de creare a unei platforme mobile, cu rol de asistent
medical ce ar putea deservi mai mulți pacienți din salonul unei secții din spital, în cazul în care există
un risc sporit de epidemie, sau pentru a mări viteza de deservire a pacienților, în situații de rutină.
Asistentul virtual urmează să poată identifica fiecare pacient și salonul în care acesta a fost internat,
pentru preluarea și livrarea analizelor necesare în laborator sau la un punct de colectare a acestora.
De asemenea, în caz de urgență ( la depășirea unei valori normale a unui parametru vital cum ar fi
temperatura corpului ori presiunea arterială ) ar fi capabil să lanseze o alarmă ce ar informa personalul
medical despre existența unei situații critice.
Coala
UTM 526.4 016 ME 3
1. DESCRIEREA CARACTERISTICILOR PLATFORMEI MOBILE
Computerele pot rezolva diverse probleme în domenii limitate. Ideea de bază a soluționării
problemelor este foarte simplă, deși execuția sa este complicată. În primul rând, robotul colectează date
despre o situație prin intermediul senzorilor sau a datelor de la operator. Calculatorul compară aceste
informații cu datele stocate și decide ce semnifică informațiile. Robotul trece prin diferite acțiuni
posibile și prezice care acțiuni vor avea cel mai mare succes pe baza informațiilor colectate. Desigur,
robotul poate rezolva numai problemele pe care le-a programat să le rezolve - nu are nici o capacitate
analitică generalizată. Calculatoarele de șah sunt un exemplu de acest tip de mașină.
Unii roboți moderni au, de asemenea, capacitatea de a învăța într-o cantitate limitată. Roboții de
învățare recunosc doar o anumită acțiune (de exemplu, mișcarea picioarelor într-un anumit mod) sau
atingerea un rezultat dorit (navigarea unui obstacol). Robotul stochează aceste informații și încearcă
acțiunea de succes data viitoare când întâlnește aceeași situație. Din nou, roboții moderni pot face acest
lucru numai în situații foarte limitate. Nu pot absorbi nici un fel de informații, cum ar fi o ființă umană.
Unii roboți pot învăța prin imitarea acțiunilor umane. [2]
Un robot autonom execută acțiuni sau taskuri ce necesită un grad sporit de autonomie în domenii în
care acest termen este foarte important: expediții astronomice ( roboți autonomi studiază suprafața
planetelor ), roboți pentru îngrijirea gospodăriei ( robot aspirator ), curățarea apelor reziduale sau
livrarea de bunuri și servicii dintr-o poziție în alta.
Majoritatea roboților ce participă la fabricarea bunurilor sunt ”autonomi” în interiorul structurii în
care activează. Aceasta înseamnă că au un grad de libertate limitat, însă, în anumite condiții pot apărea
erori ce duc la un comportament inadecvat. Orientarea și poziționarea exactă a următorului obiect de
prelucrat și, pentru întreprinderi mai mari, dimensiunile obiectului pentru sarcina curentă trebuie să fie
livrate fără erori.
Un robot complet automatizat:

 Obține informații despre mediul înconjurător;
 Activează un timp îndelungat fără intervenția unui operator;
 Deplasează întregul său mediu de operare, sau o parte a acestuia fără participarea nemijlocită
a unui operator;
 Evită situații care pot pune în pericol persoane, proprietatea întreprinderii sau părților din
construcția proprie, atâta timp cât sunt parte a specificațiilor tehnice a acestuia;
Un robot autonom poate, de asemenea, să învețe sau să obțină noi cunoștințe, cum ar fi ajustarea
metodelor de îndeplinire a sarcinilor sale sau de adaptare la schimbarea mediului.
Ca și alte mașini, roboții autonomi au nevoie de mentenanță regulată. [3]
Coala
UTM 526.4 016 ME 4
Roboții cu ghidare autonomă livrează obiecte între diferite secții de asamblare urmărind un semnal
electric specific, utilizând senzori personalizați. Robotul ”Helpmate” (figura 1.1) livrează mâncare și
produse medicamentoase în cadrul secției din spital, calibrându-și poziția după luminile de pe podea,
care sunt indicate manual în codul sursă din spatele mașinii.
Figura 1.1 HELPMATE este un robot mobil folosit în spitale pentru activități de transport. Are
senzori la bord pentru navigarea autonomă pe coridoare. Senzorul pentru localizare este o cameră
îndreptată spre plafon. Poate detecta lămpile de pe plafon ca referințe sau repere. © Pyxis Corp. [4]
Câteva companii au dezvoltat roboți pentru curățire automatizați pentru încăperi cu arii mari (figura
1.2). Un asemenea robot este folosit în scopurile descrie mai sus în Paris Metro. Alți roboți de curățare
specializați, folosesc modelul geometric obișnuit al teracotei pentru a facilita localizarea și sarcinile de
navigare.
Cercetările algoritmilor complecși de cunoaștere, localizare și navigare pot fi efectuate utilizând
platforme simple care sunt transformate în mediu de laborator. Aceste platforme ocupă cea mai mare
cotă pe piața roboților autonomi. Diverse platforme mobile sunt accesibile pentru programare, variind
în materie de programare și deplasare pe teren.
Figura 1.2 Robotul de curățare industrială BR 700 (stânga) și robotul RoboCleaner RC 3000
dezvoltat și vândut de Alfred Kärcher GmbH & Co., Germania. (http://www.karcher.de). © Alfred
Kärcher GmbH & Co.[4]
Coala
UTM 526.4 016 ME 5
Deși roboții autonomie au un set larg de aplicații și se bucură de o varietate mare e piață, un criteriu
comun care aduce succes oricărui dispozitiv este designul acestuia, care implică integrarea multor tipuri
de cunoștințe. Pentru a realiza locomoția acestuia este necesară cunoașterea mai multor mecanisme și
domenii precum: cinematica, dinamica și teoriile de control.
Pentru a crea sisteme robuste de percepție, robotul trebuie să utilizeze metode de analiză a
semnalului și mecanisme specializate de cunoaștere precum viziunea computerizate pentru utilizarea
în mod corespunzător a datelor de la o multitudine de senzori. Localizarea și navigarea necesită
cunoștințe în domeniul algoritmilor computerizați, teoriei informaționale, inteligență artificială și
teoria probabilității.
Figura 1.3 descrie schema de control pentru roboți autonomi și sistemele mobile. Aceasta cuprinde
aspecte importante ale cunoștințelor asociate cu roboții autonomi. [4]
Figura 1.3 Schema de referință pentru controlarea unui robot

În mod evident, un robot autonom, viabil comercial, trebui să poată mult mai multe decât pur și
simplu să se miște în spațiu. Trebuie să aibă, pe lângă aceasta, o mulțime de alte capabilități. Un
exemplu este Kompai.
Dotată cu capacități de recunoaștere a chipului, capabilă să răspundă la comenzi vocale și să
interacționeze cu omul vorbind ea însăși cu o voce feminină plăcută, Kompai e utilă nu numai prin
faptul că poartă evidența întâlnirilor programate și updatează lista de cumpărături, ci și prin simpla ei
prezență: pentru cineva care locuiește singur și are și oarece probleme de sănătate, care îi îngreunează
deplasarea, e grozav să aibă o astfel de ajutoare casnică, neobosită, cooperantă, fără toane, plină de
solicitudine - în limita capacităților ei robotice, evident. [5]
Coala
UTM 526.4 016 ME 6
1.1. Locomoția și tipuri de locomoție
Un robot mobil are nevoie de mecanisme de locomoție pentru a permite deplasarea în mediu. Există
mai multe mecanisme pentru a realiza acest obiectiv; de exemplu, o locomoție pe una, patru și șase
picioare și multe configurații de locomoție cu roți.
Mecanismele de locomoție legate ale unui robot sunt adesea inspirat de sisteme biologice, care sunt
o alegere bună în trecerea printr-o arie largă de medii dure. Tabelul 1.1 prezintă unele mecanisme de
locomoție existente în natură, bineînțeles că există multe altele, cum ar fi mersul pe jos cu șase picioare
de insecte, care este adesea o paradigmă pentru șase roboți legați. Dar este foarte dificil de creat aceste
mecanisme existând mai multe motive. Principalele probleme sunt complexitatea mecanică a
picioarelor, stabilitatea și puterea de consum.
Pe de altă parte, există locomoția cu roți. Roțile sunt o invenție umană și un concept de locomoție
des utilizat în vehiculele create de om. La prima vedere nu există nici o inspirație din mediul
înconjurător pentru a crea o roată, dar mersul pe jos al omului biped poate fi aproximat cu un poligon
de rulare cu laturi egale în lungime d până la începerea mersului, după cum arată figura 1.4. Scăderea
dimensiunii pasului înseamnă că forma poligonul se apropie de o roată, nu există roți ce ar consuma
energie pentru locomoție, în natură.
Tabelul 1.1 Mecanismele de locomoție întâlnite în natură
Rezistența Cinematica de
Tipul de mișcare
mișcării bază a mișcării
Forțele
Fluxul în canal Valuri
hidrodinamice
Vibrații
Târâre Forța de frecare
longitudinale
Vibrații
Alunecare Forța de frecare
transversale
Pierderile de
Alergare Mișcările
energie cinetică
oscilatorii a unui
Pierderi de
Săritură pendul
energie cinetică
Forța Lungimea unui Figura 1.4 Aproximarea mersului
Mers pe jos
gravitațională poligon uman la lungimea unui poligon [6]
Majoritatea roboților mobili au picioare sau se bazează pe locomoția cu roți, însă există și alte
concepte de locomoție. Pentru fiecare concept, nu contează dacă este cu picioare sau roți, există trei
aspecte esențiale: stabilitatea (aspecte principale: numărul și geometria punctelor de contact, centrul
de gravitație, tipul robotului: dinamic sau static, înclinația terenului), caracteristicile contactului cu
solul (depind de tipul punctului de contact, unghiul de contact și frecarea dintre robot și suprafață ) și
tipul mediului (structura mediului (plat, dur, moale) tipul mediului (apă, aer, pământ)).
Coala
UTM 526.4 016 ME 7
1.1.1. Locomoția cu roți
Cel mai popular mecanism de locomoție în vehiculele construite de
om este locomoția cu roți; așa că nu este o noutate faptul că este adesea
folosită și în robotica mobilă.
Motivele pentru această alegere sunt, implementarea mecanică simplă
a roților, nu este nevoie de control al echilibrului, chiar dacă vehiculul
are cel puțin trei vehicule sau, în unele cazuri, două roți și un asemenea
timp de locomoție este relativ eficient din punct de vedere energetic, chiar
și la viteză mare, cum este arătat în figura 1.5.
Problemele roboților cu roți diferă de problemele roboților cu picioare,
accentul în robotica cu roți se pune pe tracțiune și stabilitate pe teren
accidentat, manevrabilitate și control.
Figura 1.5 Puterea
Când suprafața devine moale locomoția cu roți prezintă o ineficiență consumată de unele
sporită datorită creșterii forței de frecare dintre roată și suprafață, astfel este mecanisme de locomoție
[6]
necesară o tracțiune mai mare a motorului.
Tipuri de roți
Pentru examinarea locomoției cu roți este necesar de a studia proprietățile și tipurile de roți. În
general există patru clase de roți, așa cum este arătat în figura 1.6 a) – d).
Figura 1.6 a) prezintă o roată standard cu 2 grade de libertate: rotația în jurul osiei și în jurul
contactului; Figura 1.6 b) arată roata cu două grade de libertate, rotirea în jurul osiei roții și articulația
de direcție; Figura 1.6 c) este așa numita roată Swedish 45 / 90 sau omni-direcțională, care are trei
grade de libertate: rotație în jurul punctului de contact, în jurul axului roții și rolelor; Figura 1.6 d)
prezintă roata sferică, ceasta este omni-direcțională dar este, tehnic, dificil de implementat. [6]
Figura 1.6 Patru tipuri de bază de roți existente [6]

Coala
UTM 526.4 016 ME 8
Principalele avantaje ale roții standard sunt implementarea ușoară, sarcina ridicată capacitatea și
toleranța ridicată la neregularitățile solului. Dar aceste roți nu sunt în mod inerent omnidirecționale,
pentru a face un vehicul care le utilizează, să fie manevrabil, roata (roțile) direcționabilă (depinde de
configurația roții a vehiculului) trebuie orientată mai întâi de-a lungul unei axe verticale și deplasată în
jurul axei orizontale. Deci, în cazul vehiculelor grele și atunci când acestea nu se mișcă în timpul
direcționării, această metoda de virare cauzează creșterea forței de frecare în timpul direcției, pe măsură
ce roata este răsucită activ în jurul axei sale verticale, aceasta crește consumul de energie și reduce
precizia de poziționare a vehiculului.
Roata Swedish funcționează ca o roată obișnuită, dar are niște role cilindrice pasive în jurul
circumferinței. Aceste role oferă o rezistență scăzută, în funcție de unghiul în care sunt aranjate rolele,
astfel încât roata este capabilă să se ruleze fără probleme în orice direcție. Axa primară a roților servește
drept singura articulație activă, dar este posibil de proiectat cu aceste roți, roboți omnidirecționali.
Roata sferică este o roată omnidirecțională reală. Există mai multe implementări de roți sferice.
Unul dintre acestea este mecanismul roată cu bilă, dezvoltat de West și Asada în 1997 și e prezentat în
figura de mai jos. [7] [8]
Figura 1.7 Mecanismul de acțiune al roții sferice

În rotorul cu bilă, puterea de la un motor este transmisă prin angrenaje la un inel de role activ și apoi
la minge prin frecare între role și minge. Datorită rolelor, fixate de inelul de rulare și de șasiu, mingea
se poate roti pasiv în orice direcție. Un robot are nevoie de cel puțin trei roți sferice pentru a deveni
mobil. La proiectarea unui robot pe roți, dezvoltatorul are posibilitatea de a alege mai multe
aranjamente și tipuri de roți. Combinația tipului de roată și aranjamentului este strâns legată și
influențează stabilitatea, manevrabilitate și controlabilitatea robotului. Un exemplu de astfel de
combinație este configurația roții Ackermann a unei mașini, cu două roți de direcție în față, două roți
care nu pot fi manevrate în partea din spate; cel puțin două roți, conectate printr-o axă, sunt motorizate.
[6]
Coala
UTM 526.4 016 ME 9
1.1.2. Probleme de locomoție pe roți
Stabilitatea
Pentru stabilitatea statică sunt suficiente două roți. Un robot cu mecanism diferențial cu două roți
poate obține stabilitate dacă centru de masă se află sub axul roții sau dacă există un al treilea punct de
contact cu suprafața. Dar acestea reprezintă cazuri speciale, în condiții normale, un robot pe roți
necesită minim trei roți ce se află-n contact cu suprafața, pentru a atinge stabilitatea statică, adițional,
centrul de masă trebuie să se afle în interiorul poligonului de suport, format din trei roți ce au contact
cu suprafața. [4]
Manevrabilitatea
Este o problemă importantă ce trebuie soluționată pentru ca un robot pe roți să-și îndeplinească
sarcinile propuse. Atunci când un robot este capabil să se miște în orice direcție în planul 2D (x, y)
atunci acesta poate fi numit omnidirecțional. Acest tip de mișcare necesită, de obicei, roți ce se pot
mișca în mai multe direcții, spre exemplu, Swedish sau sferice. Configurația Ackermann utilizată de
mașini, nu este omni-direcțională. Vehiculele ce folosesc acest tip de configurație au unghiul de virare
mai mare decât acestea, în plus, acestea nu se pot mișca lateral (în direcția axului), o astfel de mișcare
necesită câteva manevre de parcare, ce prezintă schimbări repetate a direcției roților, atât înainte, cât și
înapoi. Acest mod de evirare este folosit în robotică, deoarece este ieftin de utilizat o telecomandă
pentru dirijarea de la distanță a unei platforme mobile. [4]
Controlabilitatea
Avantajul construcțiilor omni-direcționale este manevrabilitatea înaltă, acest avantaj făcându-l
dificil de controlat. Spre exemplu, un robot care utilizează patru roți Swedish, cum ar fi Carnige Mellon
Uranus (figura 1.8), unde toate roțile trebuie să meargă cu aceeași viteză, pentru a se mișca perfect pe
o linie dreaptă. O mică eroare în viteza aplicată roților va cauza apariția unei erori în drumul parcurs
de robot.
Figura 1.8 Robotul Carnegie Mellon Uranus [4]

La acest capitol, controlul Ackermann este mult mai bun, deoarece permite controlarea mai ușoară
a vehiculelor. Urmarea direcției drepte semnifică blocarea roților de direcție și mișcarea roților din
spate. Acestea sunt conectate printr-un ax, astfel viteza este întotdeauna aceeași, influențând un singur
motor. [4]
Coala
UTM 526.4 016 ME 10
1.2. Percepția mediului înconjurător
Una dintre cele mai importante sarcini ale unui sistem autonom de orice fel este dobândirea de
cunoștințe despre mediul în care activează. Acest lucru se face prin efectuarea de măsurători utilizând
diferiți senzori și apoi extrăgând informații semnificative din aceste măsurători.
1.2.1. Senzori pentru roboții mobili
Există o varietate de senzori utilizați la
proiectarea roboților autonomi(figura 1.9). Unii
sunt folosiți pentru a măsura valori simple precum
temperatura componentelor interne ale robotului sau
viteza de rotați a motorului. Altele, mult mai
sofisticate pot fi folosite pentru a recepționa
informații despre mediul în care se află robotul sau
pentru a măsura direct poziția acestuia în spațiu.
Deoarece un robot autonom se poate mișca în toate
direcțiile, acesta va întâlni des, caracteristici de mediu Figura 1.9 Robot cu sistema multi-senzor.
neprevăzute, și atunci, posibilități ca simțirea sunt critice. BIBA Robot BlueBotics SA [4]
1.2.2. Clasificarea senzorilor

Există două tipuri importante de senzori: proprioceptivi/exteroceptivi și pasivi/activi.
 Proprioceptivi sunt senzorii care măsoară valori interne ale sistemului, cum ar fi viteza
motorului, încărcătura;
 Exteroceptivi primesc informația din mediul în care dispozitivul funcționează, spre exemplu,
distanța măsurată până la un obiect, intensitatea luminii, amplitudinea sunetului. Prin urmare,
datele provenite de la senzorii exteroceptivi sunt interpretate de roboți pentru a extrage
informații importante despre parametrii mediului exterior;
 Senzori pasivi măsoară energia mediului ambiant care intră în acesta. Exemplu ar fi probe
de temperatură, microfoane, camere CCD sau CMOS;
 Activi emit energie în mediu și apoi măsoară reacția acestuia. Deoarece cu ajutorul acestora
se poate obține un nivel de control mul mai bun, aceștia oferă o performanță înaltă. Totuși,
acest tip de senzori are câteva riscuri: energie emisă poate afecta caracteristici pe care aceasta
încearcă să le măsoare. În plus, un senzor activ poate suferi din cauza interferenței dintre
semnalele ce le emite și cele ce nu sunt controlate de acesta. De exemplu, semnalele emise
de roboții din preajmă sau alți senzori de pe același robot, pot influența măsurările. [9]
Coala
UTM 526.4 016 ME 11
1.2.3. Caracteristicile senzorilor
Funcția de transfer
O relație ideală, sau teoretică dintre ieșire și intrare există pentru fiecare senzor. Dacă acesta este
proiectat și fabricat cu materiale ideale, de utilizatori ideali cu instrumente ideale, atunci caracteristica
de ieșire a senzorului ar reprezenta întotdeauna valoarea stimulului.
Funcția ideală poate fi declarată în forma de tabele, grafice sau ecuații matematice. O relația ideală
(teoretic) dintre stimulul aplicat și caracteristica de ieșire se numește funcție de transfer. Aceasta
reprezintă dependența dintre semnalul electric produs de senzor S și stimulul s:
𝑆 = 𝑓(𝑥) (1.1)
Această funcție poate fi o simplă conexiune lineară or o dependență nelineară (logaritmică,
exponențială). În multe cazuri, relația este unidimensională, aceasta este reprezentată de ecuația:
𝑆 = 𝑎 + 𝑏𝑠 (1.2)
unde a este valoarea semnalului de ieșire la aplicarea unui semnal cu valoarea zero și b este panta,
numită uneori sensibilitatea. S este una dintre caracteristicile semnalului electric de ieșire utilizat de
dispozitivele de achiziție a datelor ca ieșirea senzorului. Poate fi amplitudine, frecvență, fază, în
dependență de proprietățile senzorului.
Funcția logaritmică:
𝑆 = 𝑎 + 𝑏 ∗ ln 𝑠 (1.3)
Funcția exponențială:
𝑆 = 𝑎𝑒 (1.4)
Funcția de transfer poate avea mai multe dimensiuni atunci când datele de la ieșirea senzorului sunt
influențate de mai mulți stimuli. Spre exemplu funcția de transfer a senzorului infraroșu. Funcția 1
conține două temperaturi Tb – temperatura absolută a obiectului măsurat, Ts – temperatura senzorului
și V – tensiunea la ieșire:
𝑉 = 𝐺(𝑇 − 𝑇 ) (1.5)
Când un senzor este utilizat pentru detectarea unui stimul, este necesar de utilizat o funcție inversă.
Atunci când o funcție de transfer este lineară, funcția inversă poate fi calculată foarte ușor, Atunci când
aceasta este nelineară, sarcina devine mai complexă, și în multe cazuri, soluția nu se rezumă la o simplă
prelucrare de date. În aceste cazuri aproximările tehnice sunt unica soluție. [10]
1
Funcție cunoscută ca legea Stefan - Boltzmann
Coala
UTM 526.4 016 ME 12
Calibrarea
Performanțele efective ale unui senzor (captor) și ale lanțului de măsurare din care face parte, se
determină în urma operației de etalonare (calibrare). De regulă, se utilizează amplificatoare de semnal
care, de asemenea, au fost calibrate.
Indicii de precizie ai unui captor se stabilesc pe baza curbei de etalonare. . Aceasta este o
reprezentare grafică a dependenței dintre valorile de măsurat xi (mărimi de intrare) și indicațiile
corespunzătoare ale sistemului de măsurare yi (mărimi de ieșire), pentru i = 1, 2, … , n, unde xn este
sarcina nominală (figura 1.10).
Figura 1.10 Curbă de etalonare

Pentru determinarea preciziei unui captor se compară indicațiile furnizate de acesta, yi , cu cele ale
unui aparat etalon (cu precizie superioară). Aparatele de măsură și mașinile de încercat se verifică
periodic pentru a se stabili dacă își păstrează performanțele metrologice și pentru eventuale corecții și
reglaje. Există reglementări detaliate privind condițiile în care trebuie să se determine sau să se verifice
performanțele metrologice ale senzorilor.
În general, perechile de valori (x1, y1), (x2, y2), ..., (xm, yn), determinate experimental, definesc o
caracteristică aproape liniară (figura 1.10). Se pune problema înlocuirii acesteia cu o dreaptă de ecuație:
𝑦 = 𝑎𝑥 + 𝑏 (1.6)
Coeficienții a și b se determină pe baza criteriului abaterii pătratice minime, impunând condiția ca
suma:
𝑆=∑ (𝑦 − 𝑎𝑥 − 𝑏) (1.7)
să fie minimă, adică:
= 2∑ (𝑦 − 𝑎𝑥 − 𝑏)(−𝑥 ) = 0 (1.8)
Astfel, prin înlocuirea caracteristicii reale cu un segment de dreaptă se minimizează erorile de

liniaritate și se poate face gradarea echidistantă a scalei aparatului indicator al senzorului. [11]
Coala
UTM 526.4 016 ME 13
Erori de calibrare. Este eroarea acceptată de producător atunci când senzorul este calibrat în
fabrică. Această eroare este de natură sistematică, semnificând faptul că este adăugată la toate funcțiile
reale de transfer. Aceasta schimbă precizia transducției pentru fiecare valoarea de intrare printr-o
constantă. Eroarea nu este uniformă pe tot intervalul și poate să se schimbe în dependență de tipul erorii
în timpul calibrării. Spre exemplu, se consider o calibrare utilizând 2 puncte a unei funcții liniare de
transfer (linia subțiere din figura 1.11).
Figura 1.11 Eroarea de calibrare

Pentru a determina panta și zerourile funcției, doi parametri de intrare, s1 și s2 sunt aplicați
senzorului. Senzorul răspunde, respectiv, cu semnalele A1 și A2. Primul răspuns a fost măsurat cu
exactitate, în timp ce al doilea cu eroarea - ∆. Astfel apar erori în calcularea zerourilor și a pantei:
𝜎 =𝑎 −𝑎 = (1.9)
și panta va fi calculată cu eroarea:
𝜎=− (1.10)
Eroarea de Histerezis. Este deviația parametrului de ieșire de semnalul de la intrarea, la o anumită

valoare atunci când acesta se apropie din direcții opuse. Spre exemplu, un senzor de deplasare, la o
anumită valoare, la mișcarea de la stânga la dreapta, produce o tensiune care diferă cu 20 mV, față de
mișcarea de la dreapta la stânga.
Dacă sensibilitate senzorului este de 10 mV/mm atunci, eroare de histerezis în termeni de mișcare
este de 2mm. Cauzele tipice ale apariției acestei erori sunt forța de frecare sau schimbări în structura
materialului din care este confecționat senzorul. [10]
Coala
UTM 526.4 016 ME 14
Neliniaritatea senzorilor
Eroarea nelinearității este specifică pentru senzorii a căror funcție de transfer poate fi aproximată
printr-o linie dreaptă. O nelinearitate reprezintă o abatere maximă (L) a unei funcții de transfer real de
la linia dreaptă de aproximare. Termenul de "liniaritate" de fapt înseamnă "neliniaritate". Când se
efectuează mai multe runde de calibrare, cea mai rea liniaritatea, observată în timpul oricărui ciclu de
calibrare, trebuie specificată. De obicei, este specificată fie în % din interval, fie în termeni de valoare
măsurată, de exemplu, în kPa sau ˚C. "Liniaritate", atunci când nu este însoțită de o declarație care să
explice la ce fel de linia dreaptă se referă, este lipsită de sens. Există mai multe modalități de specificare
a neliniarității, în funcție de modul în care linia este suprapusă pe funcția de transfer. Una dintre metode
este folosirea punctelor terminale (figura 1.12a), adică se determina valorile de ieșire la cele mai mici
și mai mari valori ale stimulului și se trasează o linie dreaptă prin aceste două puncte (linia 1). Aici, în
apropierea punctelor terminale, eroarea de neliniaritate este cea mai mică și este mai mare undeva între
ele.
În unele aplicații, o precizie mai mare poate fi necesară într-o anumită secțiune a domeniului de
intrare. De exemplu, un termometru medical ar trebui să aibă cea mai bun precizie într-o regiune de
definire a febrei, care este între 37 ° C și 38 ° C.
Figura 1.12 Aproximarea liniară a unei funcții de transfer neliniare (a); și liniaritate independentă (b)
Liniaritatea independentă se referă la așa-numita "linie dreaptă cea mai bună" (figura 1.12b), care
se află la jumătatea distanței dintre două linii drepte paralele apropiate și care înconjoară toate valorile
de ieșire pe o funcție reală de transfer.
În funcție de metoda specificațiilor, liniile de aproximare pot avea zerouri și pante diferite. Prin
urmare, măsurările de neliniaritate pot diferi substanțial unele de altele. Un utilizator ar trebui să fie
conștient că producătorii publică adesea numărul cel mai mic posibil pentru a caracteriza nelinearitatea,
fără a defini ce metodă a fost folosită. [12]
Coala
UTM 526.4 016 ME 15
Fiabilitatea
Una dintre provocările și prioritățile majore ale tehnologiei senzorilor este fiabilitatea. Aceasta
reprezintă abilitatea senzorului de a efectua funcții în anumite condiții, într-un interval de timp.
Fiabilitatea, totuși, nu este neapărat un punct unic măsurabil; este rezultatul unui număr de
considerente, printre care:
 Complexitatea sistemelor și a rețelelor de senzori de astăzi;

 Senzor "consens", necesar în fuziunea senzorilor;
 Integrarea diverșilor senzori și electronice în dispozitive tot mai mici;
 Adăugarea inteligenței senzorilor avansați;
 Mediile dure și extreme în care sunt amplasați senzorii.
Din cele de mai sus este ușor de observat că fiabilitatea este un parametru dinamic. Pentru a înțelege
importanța acestuia parametru, senzorii colectează date care duc la măsurare. Ce se întâmplă dacă
senzorul sau, în cazul fuziunii senzorilor, mai mulți senzori, captează informații care sunt transformate
în date digitale pentru o evaluare ulterioară, iar datele sunt defecte? În mod ocazional, cel puțin unele
date de la senzori vor fi imprecise sau inconsecvente. În plus, pe baza puterii semnalului și a preciziei
transmisiei, se poate adăuga o altă dimensiune a defecțiunii: posibilitatea de a nu primi deloc datele,
din cauza unei defecțiuni a transmisiei. Datele senzorului sunt, de asemenea, susceptibile la erori și
interferențe, cum ar fi zgomotul. Din toate aceste motive, inginerii trebuie, de asemenea, să poată
măsura imprecizia și fiabilitatea reală a datelor colectate. [13]
În 90% cazuri, fiabilitatea se calculează conform formulei:
∗( ∗ )∗
= (1.11)
,
unde:
– fiabilitatea
𝑁- numărul de elemente (1 senzor)

𝜏 – numărul de cicluri de lucru
𝐴 - factorul de accelerare (120%)
𝜒 , - funcția de distribuție ”Chi-squared” = 4.605 din tabelul de probabilități ”Chi-squared”.
Astfel, se obține:
∗ ∗ × ∗ ,
= (𝑐𝑖𝑐𝑙𝑢𝑟𝑖) = 312 × 10 𝑐𝑖𝑐𝑙𝑢𝑟𝑖 (1.12)
În concluzie, luând în considerație rezultatele de mai sus, se poate afirma că fiabilitatea senzorului
depășește valoarea de 312 milioane cicluri de utilizare. [14]
Coala
UTM 526.4 016 ME 16
1.3. Localizarea. Tipuri de localizare
Este una dintre cele mai importante competențe a unei platforme mobile. Succesul în navigație este
garantat de patru elemente de bază, printre care: percepția (robotul trebuie să poată înțelege informația
ce vine de la senzori pentru a o putea interpreta); localizarea (dispozitivul trebuie să fie capabilă să își
determine poziția în spațiu); cogniția (capacitatea de a lua o decizie pentru a-și atinge obiectivele); și
controlul mișcării (pentru ca acesta să-și poată seta puterea motorului în așa manieră încât să obțină
traiectoria necesară).
Dintre cei patru factori enumerați mai sus, cel mai studiat, în ultimul deceniu, este localizarea (figura
1.13) , și, ca urmare, s-au înregistrat progrese semnificative în acest sens.
Figura 1.13 Schema generică a localizării unui robot autonom

Dacă s-ar putea atașa un senzor GPS (sistem global de poziționare) unui robot mobil, o mare parte
din problema localizării ar fi evitată. GPS-ul ar informa robotul despre poziția sa exactă, în interior și
în aer liber, astfel încât răspunsul la întrebarea "Unde mă aflu?" ar fi întotdeauna disponibil imediat.
Deocamdată, un astfel de senzor nu este în prezent practic.
Rețeaua GPS existentă oferă o precizie de până la câțiva metri, ceea ce este inacceptabil pentru
localizarea roboților mobili la scară umană, precum și a roboților mobili miniaturali, cum ar fi roboții
de birou și nano roboții de navigație din viitor. În plus, tehnologiile GPS nu pot funcționa în interior
sau în zone obstrucționate și, prin urmare, sunt limitate în spațiul de lucru.
Dar, dincolo de limitele GPS, localizarea implică mai mult decât cunoașterea poziția absolută a
omului în cadrul de referință al Pământului. Având în considerație un robot care interacționează cu
oamenii. Acest robot trebuie să poată identifica poziția sa absolută, dar și poziția relativă față de
oameni, este la fel de importantă. Unul dintre sarcinile acestuia poate fi identificarea persoanelor și a
poziției sala față de acestea. [4]
Coala
UTM 526.4 016 ME 17
1.3.1. Localizarea bazată pe navigare sau soluții preprogramate
Figura 1.14 ilustrează un mediu interior care trebuie să fie traversat de o platformă mobile. Se
presupune că aceasta trebuie să livreze un bun dintr-o cameră în alta: camera A și B. Dacă va fi necesară
crearea unui sistem de navigare este clar că dispozitivul va avea nevoie de senzori și de un sistem de
control al mișcării. Senzorii sunt necesari pentru a evita interacțiunea cu obstacole, precum oameni, și,
de asemenea, un sistem de control al mișcării este necesar pentru mișcarea robotului.
Figura 1.14 Mediu de activitate al unui robot [4]

Este evident că robotul are nevoie de un sistem de localizare. Localizarea este necesară pentru
navigarea cu succes între două camere. Utilizând o hartă, robotul poate să-și recupereze poziția și să
verifice dacă a ajuns cu succes la locul prestabilit. Cu toate acestea, localizarea cu utilizarea unei hărți
nu este singura strategie pentru detectarea poziției în spațiu. Unii specialiști afirmă că, datorită faptului
că senzorii și actuatorii sunt zgomotoși și pot duce la pierderi de informație, ar trebui evitată crearea
unei hărți geometrice pentru localizare. În schimb, aceștia sugerează proiectarea unor seturi de
comportamente, care, acționând împreună, aduc la mișcarea dorită a robotului. În mod normal, această
abordare evită idei despre localizare și poziționare și în general, planificare de traseu.
Această tehnică este bazată pe faptul că există o soluție procedurală la-ndemână, pentru orice
problemă de navigare. Spre exemplu, în figura 1.14 o abordare comportamentală ar fi crearea pe
peretele stâng al unui mecanism de orientare și a unui detector pentru camera B care ar unic, spre
exemplu culoarea covorului. Altfel, robotul poate ajunge în punctul B prin combinarea semnalelor de
pe perete cu detectorul din camera B, acestea fiind condițiile de terminare a programului.
Arhitectura soluției pentru această problemă specifică este ilustrată în figura 1.15. Avantajul
acesteia este, implementarea rapidă pentru un singur mediu, cu un număr minim de poziții de atins.
Însă, aceasta are și câteva dezavantaje. Primul, metoda nu se limitează la alte medii sau medii mai mari.
Coala
UTM 526.4 016 ME 18
Astfel, codul sursă este specific pentru o anumită locație. Și este necesar de scris și verificat alte
linii de cod, atunci când este vorba de schimbarea mediului de activitate.
În al doilea rând, procedurile care stau la baza, cum ar fi peretele orientativ din stânga, trebuie să fie
proiectat cu atenție pentru a produce comportamentul dorit.
Figura 1.15 Arhitectura navigării comportamentale

În al treilea rând, un sistem bazat pe acțiuni poate avea mai multe comportamente active la un
moment dat. Chiar și atunci când comportamentele individuale sunt reglate pentru a optimiza
performanța, această fuziune și comutarea rapidă între mai multe comportamente poate nega această
ajustare fină. Adesea, adăugarea de fiecare comportament incremental nou obligă proiectantul
robotului, să redea toate comportamentele existente pentru a se asigura că noile interacțiuni cu
comportamentul proaspăt introdus sunt stabile.
Spre deosebire de navigarea comportamentală, abordarea bazată pe hartă include două module: atât
localizarea cât și cogniția (figura 1.16). Aceasta presupune că robotul încearcă să-și găsească poziția
în spațiu prin colectarea de date de la senzori, apoi să-și actualizeze înregistrări despre propria poziție
față de harta mediului.
Figura 1.16 Arhitectura bazată pe navigarea conform unui traseu stabilit

Printre avantajele acestei metode se numără:
 Face conceptul despre localizare disponibil pentru utilizatori;
 Existența unei mape presupune posibilitatea de comunicare dintre robot și operator ( acesta
poate schimba trasee de navigare);
Mapa creată de robot poate fi utilizată, de asemenea, și de operatori.
Un astfel de sistem, însă, necesită mult mai mult efort pentru creare, sperând ca rezultatul acestui
efort să fie o arhitectură universală, pentru diferite medii. [4]
Coala
UTM 526.4 016 ME 19
1.3.2. Construcția hărților probabilistice
Aplicațiile care necesită navigarea unui robot sau a unei echipe de roboți printr-un mediu necesită
o reprezentare internă (sau o hartă) a acestuia. Mulțumită ei, roboții își pot estima poziția și orientarea
utilizând informația capturată cu senzori diferiți cu care sunt echipați roboții. În ciuda faptului că există
mai multe tipuri de senzori pentru a îndeplini această sarcină, sistemele vizuale omnidirecționale pot
fi evidențiate datorită bogăției informațiilor pe care le oferă și costul relativ scăzut pe care îl au.
O problemă tipică în robotica colaborativă implică urmarea unei căi, de ex. pentru a efectua a
activitate de supraveghere într-un mediu de birou sau o sarcină de asamblare sau de livrare într-un
domeniu industrial. De asemenea, problema formațiunilor, în cazul cărora o echipă de roboți trebuie să
navigheze menținerea unei poziții relative într-o structură de roboți poate fi văzută ca o problemă a căii
pe care unul sau mai mulți roboți trebuie să o urmeze după ce liderul o înregistrează cu un ofset fie în
spațiu, fie în timp.
Cercetările clasice în domeniul roboticii cu sisteme de vizualizare s-au axat pe extragerea reperelor
naturale sau artificiale din imagine pentru a construi harta și a efectua localizarea dispozitivului. Cu
toate acestea, nu este necesar să extragem astfel de repere pentru a recunoaște unde se află. În loc de
aceasta, putem procesa imaginea ca un întreg. Aceste abordări (cunoscute sub numele de abordări
bazate pe aspect) sunt utile în special pentru scenele complicate în medii nestructurate unde sunt
adecvate modelele de recunoaștere dificil de creat.
Astfel problema găsirii poziției robotului în mediul înconjurător se rezumă la obținerea cea mai bună
potrivire pentru imaginea curentă și imaginile de referință. Deoarece nu există informații relevante de
extras, o problemă importantă a unor astfel de abordări este costul ridicat de calcul al acestora. Acesta
este motivul pentru care de multe ori este necesar să se aplice anumite tehnici de compresie. Cercetători
diferiți au arătat modul cum de reprezentare mediul prin anumite tehnici de compresie. Spre exemplu
ACP2 este o metodă larg utilizată care demonstrează că este strâns legată de procedeele de procesare a
imaginilor, întrucât, folosind un set de vederi, se poate determina localizarea în baza de date printr-o
abordare probabilistică.
Metode ACP convenționale, nu iau în considerație cantitatea de informații oferite de camerele
omnidirecționale, deoarece nu se poate ocupa de rotații în planul în care se mișcă robotul. Uenohara &
Kanade, 1998 au studiat această problemă cu un set de imagini rotative și Jogan și Leonardis, 2000 au
aplicat aceste concepte pe o hartă a unui mediu. În ciuda complexității și costului operațional, au
avantajul de a fi o metodă invariabilă datorită faptului că ia în considerare imaginile cu alte orientări.
2
Analiza componentelor principale
Coala
UTM 526.4 016 ME 20
Abordarea constă în crearea unui spațiu Eigens care să țină cont de rotațiile posibile ale fiecărei
imagini utilizate, încercând să se mențină o relație bună între cantitatea de memorie, timpul și precizia
hărții.
Alți autori folosesc transformarea discretă Fourier (DFT) ca o metodă generică pentru a extrage cele
mai relevante informații dintr-o imagine. În acest domeniu, (Menegatti et al., 2004) definesc Semnătură
Fourier pentru imagini panoramice, care se bazează pe Transformarea Fourier Directă - 1D a unui șir
de imagini și recepționarea unui grad sporit de robusticitate prin folosirea diferitelor puncte de vedere
(Rossi et al., 2008) și utilizarea transformări sferică Fourier a imaginilor omnidirecționale.
Pe de altă parte, (Dalal și Triggs, 2005) au folosit o metodă bazată pe histograma gradienților
orientați (figura 17) la detectarea pietonilor, dovedind că ar putea fi util pentru viziunea pe calculator
și prelucrarea imaginilor folosind aspectul obiectelor.
Figura 1.17 Imagine prelucrată utilizând metoda histogramei gradienților orientați [15]
În unele aplicații, utilizarea unei echipe de roboți poate ajuta la realizarea sarcinii într-un timp mai
scurt, oferind o fiabilitate sporită. În astfel de situații, fiecare robot funcționează informația incomplete,
invariabilă pe care o deține, cu un grad sporit de incertitudine. Astfel, numai o metodă potrivită a
reprezentării și comunicarea eficientă dintre membrii echipei poate oferi, ca rezultat, roboți cu
cunoștințe depline despre mediul în care se află. De exemplu, (Thrun, 2001) prezintă un algoritm
probabilistic EKF în care o echipă de roboții construiesc o hartă online, în timp ce se localizează
simultan. În (Ho & Newman, 2005) o hartă este construită folosind aspectul vizual. Din secvențele de
imagini dobândite de către o echipă de roboți, sunt detectate sub secvențe ale imaginilor similare din
punct de vedere vizual și, în sfârșit, hărțile locale sunt unite într-o singură hartă.
Există medii de dezvoltare care permit monitorizarea multiplelor rute urmate de roboți, unde
abordarea bazată pe aspecte vizuale este folosită pentru a reprezenta mediul înconjurător și o abordare
probabilistică, pentru a calcula localizarea robotului. [15]
Coala
UTM 526.4 016 ME 21
1.3.3. Localizarea bazată pe traseu
Este una dintre cele mai eficiente strategii de localizare. În acest caz, traseul robotului este definit
și acesta poate să-și determine poziția, nu în raport cu un anumit cadru global de coordonate, ci în
raport cu poziția pe ruta de traversat prestabilită. Există o diversitate de tehnici pentru a marca aceste
trasee și intersecțiile ulterioare. În toate cazurile, se creează un sistem de drumuri feroviare, exceptând
faptul că acest sistem este, cumva, mai flexibil și, cu siguranță, mult mai prietenos cu oamenii decât
un sistem de drumuri reale.
Spre exemplu, o vopsea transparentă ultravioletă poate marca traseul, în așa mod încât, numai
platforma, utilizând senzori specializați, îl poate detecta. Alternativă este un cablu ascuns sub suprafața
de contact cu roțile, iar robotul îl poate detecta utilizând bobine inductive amplasate pe șasiu.
În toate aceste cazuri, problema localizării robotului este efectiv trivializată prin forțarea robotului
ca acesta să urmeze întotdeauna o cale prescrisă. Pentru a-și îndeplini misiunea cât mai eficient, există
vehicule noi, industriale care deviază puțin de la traseu pentru a evita obstacolele. [4]
1.3.4. Crearea automatizată a hărților
Toate strategiile de localizare descrise mai sus necesită efortul uman pentru a instala robotul într-un
spațiu. Ar putea fi necesare modificări artificiale de mediu. Chiar dacă nu este cazul, trebuie să fie
creată o hartă a mediului pentru robot. Dar un robot care localizează cu succes, are senzorii potriviți
pentru detectarea mediului, așa că robotul ar trebui să-și construiască harta proprie. Această ambiție se
îndreaptă spre ideea de platformă mobilă autonomă.
Pornind de la un punct inițial arbitrar, un robot mobil ar trebui să fie capabil să exploreze, autonom,
mediul înconjurător cu ajutorul senzorilor de la bord, dobândind cunoștințe despre acesta, interpretând
circumstanțe, construind o hartă adecvată și localizându-se în raport cu această hartă.
Realizarea acestui obiectiv este foarte aproape, dar un subiect important rămâne crearea și
modificarea autonomă a hărții mediului. Desigur, senzorii unui robot mobil au o gamă limitată, așa că
trebuie să exploreze fizic mediul înconjurător pentru a construi o astfel de hartă. Astea fiind spuse,
robotul nu trebuie doar să creeze o hartă, ci să facă acest lucru în timp ce se deplasează și-și găsește
poziția în spațiu pentru a explora mediul. În comunitatea robotică, aceasta se numește adesea problema
localizării și cartografierii simultane (LCS), probabil cea mai dificilă problemă specifică sistemelor
robotice mobile.
Motivul pentru care LCS e dificil de realizat derivă de la interacțiunea dintre actualizarea poziției
în locația curentă și acțiunile curente de cartografiere. Dacă un robot mobil își actualizează poziția
bazându-se pe observații sau caracteristici necunoscute, poziția rezultantă estimată corelează cu locația
actuală.
Coala
UTM 526.4 016 ME 22
În mod similar, harta se corelează cu poziția estimată dacă este utilizată o observație preluată de la
o poziția imprecisă pentru a actualiza sau a adăuga caracteristici mapei. Problema generală a construirii
hărților este asemănătoare cu problemei de pui și ouă. Pentru localizare, robotul are nevoie să știe unde
se află, în timp ce pentru construirea hărților robotul trebuie să știe unde este pe hartă.
Singura cale spre o soluție completă și optimală pentru aceste probleme comune este de a lua în
considerație toate corelațiile dintre estimarea poziției și estimarea locației pe hartă – cărți stocastice.
[16]
1.3.5. Alte tehnici de mapare
Comunitatea de cercetare în robotica mobilă a cheltuit eforturi semnificative de cercetare asupra
problemei cartografierii automate și a demonstrat sisteme de lucru în multe medii fără a rezolva până
la capăt problema hărților stocastice descrisă mai devreme.
Medii ciclice
Posibil cea mai dificilă provocare pentru cartografierea automatizată poate fi considerată maparea
în spații ciclice. Definiția problemei este simplă: este dat un mediu care are una sau mai multe bucle
ciclice (de exemplu: 4 holuri care se intersectează pentru a forma un triunghi) și trebuie de creat o hartă
consistentă pentru tot mediul.
Această problemă este dificilă din cauza fundamentelor sistemei automate de cartografiere: mapele
create de aceasta nu sunt perfecte. Și, având în vedere aceste orice imperfecțiune locală, acumularea
acestora în timp poate duce la mărirea erorilor global dintre mapă, la nivel macro, și lumea reală. Astfel
de erori sunt irelevante pentru localizarea și navigarea roboților mobili. În concluzie, o hartă imperfectă
va servi robotul perfect de bine încă atâta timp cât eroarea locală este limitată. Cu toate acestea, o buclă
infinit de mare poate duce în același loc, iar robotul trebuie să observe aceasta din harta sa. Prin urmare,
erorile globale au o importanță mare în cazul mediilor ciclice.
Medii dinamice
A doua provocare se referă nu numai la soluții autonome de cartografiere existente ci și la
formularea abordării hărților stocastice. Toate aceste strategii tind să afirme că mediul trebuie să fie
neschimbat, sau schimbările să aibă loc într-o manieră nesemnificativă. Astfel de cerințe sunt valabile
pentru anumite medii, spre exemplu, departamentul unei universități la ora 3 dimineața. Totuși, în
majoritatea cazurilor, această cerință este incorectă. În cazul unor spațiilor larg deschise ce sunt locuri
populare pentru oameni, există o schimbare rapidă și atunci majoritatea senzorilor se strică
reprezentând mai degrabă o suprafață fixă de cât oameni tranzitorii. O altă clasă de medii dinamice
sunt spațiile dintr-o secție de producere sau depozite, unde amplasarea obiectelor definește topologia
traseului de parcurs zi de zi, așa cum marfa este transportată de la intrare la ieșire și viceversa. [4]
Coala
UTM 526.4 016 ME 23
1.4. Navigarea în spațiu
În cazul unui robot mobil, aspectul specific al cunoașterii este direct legat de mobilitate și este
competența navigației. Având cunoștințe limitate despre mediul acestuia și o poziție / serie de poziții,
navigarea cuprinde abilitatea robotului de a acționa bazându-se pe cunoștințe și valori ale senzorilor
pentru a ajunge la obiectiv pe cât mai eficient și cât mai obiectiv.
În domeniul inteligenței artificiale planificarea și reacția sunt văzuta ca abordări contrarii, opuse.
De fapt, atunci când sunt aplicate sistemelor fizice, cum ar fi roboții mobili, planificarea și reacția sunt
complementare, fiecare fiind critică pentru succesul celeilalte. Provocarea în navigare, pentru un robot,
implică executarea unei secvențe de acțiuni (sau plan) pentru a-și atinge obiectivul țintă. În timpul
execuției, robotul trebuie să reacționeze la evenimente neprevăzute (de exemplu, obstacole) astfel încât
să atingă ținta cu succes. Fără a reacționa, efortul de planificare nu se va răscumpăra, deoarece robotul
nu va atinge niciodată obiectivul fizic. Fără planificare, efortul de reacție nu va putea ghida
comportamentul general al robotului pentru a atinge un obiectiv îndepărtat - din nou, robotul nu va
atinge niciodată obiectivul său.
Pentru a-și atinge scopul, robotul trebuie să învețe informații noi obținute în timpul execuției
planului. Odată cu trecerea timpului, schimbările de mediu și senzorii robotului adună informații noi.
Acesta este exact locul în care reacția devine relevantă. În cel mai bun caz, reacția va modula
comportamentul robotului la nivel local pentru a corecta traiectoria planificată astfel încât robotul să
atingă obiectivul. Uneori, informații noi neprevăzute vor necesita modificări ale planurilor strategice
ale robotului și, în mod ideal, planificatorul încorporează, de asemenea, informații noi odată ce acestea
sunt recepționate. Planificatorul va integra fiecare informație nouă în timp real, producând instantaneu
un nou plan care, de fapt, reacționează corespunzător la noile informații.
Un concept util în întreaga discuție despre arhitectura robotului implică anumite decizii de
proiectare ce sacrifică capacitatea sistemului de a atinge un obiectiv dorit ori de câte ori există o soluție.
Acest concept este denumit completivitate. În mod formal, sistemul robot este complet dacă și numai
dacă, evitând toate problemele posibile (adică stările inițiale, hărțile și obiectivele), atunci când există
o traiectorie către punctul destinație, sistemul va atingea aceasta poziție.
Din alt punct de vedere, atunci când un sistem este incomplet, există cel puțin o problemă, de
exemplu, pentru care, deși există o soluție, sistemul nu reușește să o genereze. Cum era de așteptat,
atingerea completivității este un obiectiv complicat. Adesea completivitatea este sacrificată în favoarea
complexității computaționale la nivelul reprezentării sau raționamentului. Analitic, este foarte
important de înțeles cum aceasta este înțeleasă de fiecare sistem în parte. [4]
Coala
UTM 526.4 016 ME 24
1.5. Algoritmul de control PID
Mecanismul de control PID este cea mai comună soluție de feedback. A fost un element esențial și
a devenit un instrument standardizat de control a proceselor, în anii 1940. În controlul proceselor
automatizate, contemporane, 95% din buclele de control sunt implementate conform algoritmului PID.
Algoritmul PID este întâlnit în toate domeniile în care este necesar controlul anumitor activități. Există
sisteme destinate pentru unul sau mai multe bucle, care au fost fabricate sute de ani în urmă. Controlul
utilizând algoritmul PID este un element important al fiecărui sistem de control distribuit. Acesta este
integrat în multe sisteme de control cu scop specific. Controlul PID este combinat cu funcții logice,
secvențiale sau blocuri simple, pentru a construi sisteme automatizate sofisticate utilizate pentru
producția energiei, transport sau industria producției bunurilor. Multe strategii de control sofisticate,
precum modele predictive de control, sunt organizate ierarhic. Este o componentă importantă din cutia
de instrumente a fiecărui inginer.
Algoritmul de control a trecut printr-o serie de schimbări în tehnologia de aplicare, de la mecanică
și pneumatică la microprocesoare prin tuburi electronice, tranzistori și circuite integrate.
Microprocesorul a avut o influență dramatică asupra acestei metode de control.
Sumar
Funcția ce descrie orice mecanism de control bazat pe algoritmul PID este:
( )
𝑢(𝑡) = 𝐾(𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝜏)𝑑𝜏 + 𝑇 ) (1.13)
unde e este eroarea de control (𝑒 = 𝛾 − 𝛾), iar 𝛾 reprezintă variabila măsurată în procesul de
control.
Semnalul de control este suma a trei termeni: termenul P (se referă la eroarea proporțională),
termenul I (partea integrală a erorii) și D (derivata erorii). Parametrii algoritmului sunt: câștigul
proporțional K, timpul de integrare Ti și timpul de derivare Tk. Aceștia pot fi interpretați ca acțiuni de
control bazate pe trecut, prezent și viitor. Partea derivată, de asemenea, poate fi interpretată și ca
predicție prin extrapolare liniară.
Efectul acțiunilor proporționale, integrative și derivative
Controlul proporțional este un tip de sistem de control al feedback-ului liniar în care se aplică o
corecție pentru variabila controlată proporțională egală cu diferența dintre valoarea dorită (valoarea
setată, SP) și valoarea măsurată (valoarea procesului, PV). Două exemple mecanice clasice sunt supapa
de dozare a vasului de toaletă și regulatorul balonului cu aer cald. Partea proporțională a sistemului de
control este ilustrată în figura 1.18, unde au fost alese 𝑇 = ∞ și 𝑇 = 0. Aceasta arată că există
întotdeauna o eroare la starea de echilibru în controlul proporțional. Eroarea va scădea odată cu
creșterea câștigului, dar va crește și tendința la oscilație a sistemului.
Coala
UTM 526.4 016 ME 25
Figura 1.18 Simularea unui sistem în buclă închisă cu control proporțional.
Funcția de transfer este P(s) = 1/(s+1)3 [17]
În figura 1.19 este ilustrat rezultatul adăugării integralei. Din sumar se poate concluziona faptul că
puterea acțiunii părții integrale crește odată cu scăderea timpului de integrare Ti. În figură este arătat că
eroarea de echilibru dispare odată cu aplicarea părții integrative. Tendința de oscilare a sistemului, de
asemenea, scade, odată cu scăderea timpului de integrare.
Figura 1.19 Simularea unui sistem în buclă închisă cu control integral.

Funcția de transfer este P(s) = 1/(s+1)3 [17]
Figura 1.20 prezintă efectul părții derivative. Parametrii K și Ti au fost aleși în așa mod încât sistemul
să oscileze. Amortizarea crește odată cu creșterea timpului de derivare, dar scade când acesta devine
prea mare. Acțiunea părții derivative este mai eficientă atunci când Td este mai mare decât 1/6*T. [17]
Figura 1.20 Simularea unui sistem în bulcă închisă cu toate componentele.

Funcția de transfer este P(s) = 1/(s+1)3, K=3, Ti = 2 [17]
Coala
UTM 526.4 016 ME 26
1.6. Recunoașterea facială
Recunoașterea facială este o tehnică biometrică (de aplicare a analizei statistice datelor umane)
folosită pentru identificarea unei persoane. Un sistem de recunoaștere facială se bazează pe imaginea
statică a feței unui individ (o fotografie) care nu este nimic mai mult decât un set de pixeli ordonați
după un anumit model (pixelul este unitatea funcțională fundamentală a unei imagini digitale).
Sistemul de recunoaștere facială nu percepe chipul unui individ asemenea oamenilor, ci îl percepe
ca pe o mulțime de pixeli alăturați. Esențială în procesul de recunoaștere facială este abilitatea
sistemului de localizare a feței individului şi nu a imaginilor de fond. Înainte de procesul propriu-zis
de recunoaștere este necesară crearea unei galerii de imagini. Din perspectiva sistemului de
recunoaștere facială, galeria este un set de modele biometrice care servește drept referință în procesul
de comparare.
Etapele procesului de recunoaștere facială sunt următoarele:
1. Captarea imaginii - se realizează de obicei cu o cameră foto sau chiar video, având în vedere
că o înregistrare video este nimic mai mult decât o succesiune de imagini statice.
2. Identificarea feței - procesul începe odată cu identificarea feței din întreaga imagine care de
obicei conține o imagine de fond şi, uneori, chiar alte fețe. Dacă unei ființe umane îi este foarte
ușor să distingă care este fața unui individ într-o fotografie, computerul trebuie să decidă care
sunt pixelii aparținând feței şi care nu. Sistemul de recunoaștere facială va standardiza - pe cât
posibil - imaginea, astfel încât să aibă aceleași dimensiuni, rotație, luminozitate cu imaginile
conținute în galeria de imagini. Imaginea astfel standardizată este preluată de sistemul de
recunoaștere facială.
3. Extragerea trăsăturilor, pentru a genera un model - în procesul de extragere a trăsăturilor este
generată o reprezentare matematică, numită model sau referinţă biometrică, care va fi salvată
în baza de date, constituind fundamentul recunoaşterii. Modelul biometric nu este altceva decât
un algoritm de recunoaştere facială care transformă imaginea feţei (reprezentată prin pixeli)
într-o reprezentare matematică simplificată.
4. Compararea modelelor - la pasul anterior cu modelele feţelor deja cunoscute din galeria de
imagini. Aplicaţia de identificare compară scorul obţinut pentru imaginea studiată şi cele ale
imaginilor din galerie.
5. Declararea identității - determină dacă apropierea dintre două scoruri este suficient de mare
astfel încât să constate potrivirea celor două imagini. Declararea identificării este adesea
stabilită de factorul uman. [18]
Coala
UTM 526.4 016 ME 27
1.7. Întreținere și mentenanță
Fiecare robot, indiferent de tip are nevoie de întreținere preventivă pentru a asigura performanțe și
calitatea superioară a lucrărilor necesare de efectuat. Când roboții nu au efectuat controale regulate de
întreținere preventivă, pot provoca defecțiuni sau defecțiuni ale componentelor și componentelor, ceea
ce poate duce la apariția problemelor legate de prestarea serviciilor către consumatorul final. Roboții
care sunt întreținuți în mod corespunzător pot dura mulți ani, chiar și decenii, înainte de a fi înlocuiți.
Diferite companii robotice recomandă diferite sume de timp între întreținerea preventivă. De
exemplu, FANUC Robotics afirmă că mentenanța preventivă planificată pentru un robot ar trebuie să
fie efectuată la fiecare 3850 de ore sau 12 luni.
O altă companie, KUKA Robotics recomandă întreținerea preventivă după 10.000 de ore pentru
roboți. Este important de verificat manualul starea robotului specific pentru a vedea ce interval de timp
este cel mai bun.
Indiferent de durata recomandată de manualul pentru utilizator, prin planificarea mentenanței în
acest fel, puteți preveni perioadele de întrerupere costisitoare care nu sunt planificate din cauza
problemelor mecanice. În timp ce întreținerea planificată poate stopa prestarea de servicii pentru o
perioadă scurtă de timp, nu este nimic în comparație cu timpul de producție pe care îl puteți pierde dacă
robotul dvs. nu mai funcționează.
Deci, ce presupune un control de mentenanță de rutină? Iată câteva proceduri sugerate de companii
precum FANUC și Motoman Robotics:
• Factory reset la memoria controlerului;
• Monitorizați robotul în mișcare regulată, verificând robotul, hamul și cablurile;
• Verificarea funcționării frânei;
• Verificarea repetabilității acțiunilor robotului;
• Verificarea pentru vibrații auditive și zgomote excesive;
• Ungerea părților locomotorii, conform manualului robotului specific (sau analizarea unsorii
dacă este deja efectuată);
• Verificarea vizuală a cablurilor pentru pendant și controler;
• Verificarea conexiunile cablurilor, ventilatoarele de răcire, sursele de alimentare,
echipamentele de siguranță și alte echipamente pentru funcționalitate;
• Testarea și înlocuirea bateriilor, dacă este necesar;
• Dacă este necesară o acțiune suplimentară și robotul are nevoie de reparații, tehnicianul ar
trebui să raporteze problemele astfel încât să poată fi aranjate pentru a efectua reparațiile necesare.
Companii precum FANUC, Motoman, Universal Robots, KUKA și ABB – au echipe care pot
efectua orice tip de mentenanță asupra robotului ce necesită testat. [19]
Coala
UTM 526.4 016 ME 28
2. ELABORAREA MODELELOR 3D, SELECTAREA MATERIALELOR ȘI
COMPONENTELOR NECESARE
2.1. Modelarea 3D
Prin Proiectarea asistată de calculator sau CAD (din engleză de la Computer-aided Design) se înțeleg
acele unelte, aplicații, programe de calculator care pot asista inginerii, arhitecții, geodeziștii în
activitatea lor de proiectare.
Inițial aceste aplicații au fost create ca instrument de desenare cu calculatorul, instrument dorit să
înlocuiască planșeta de desenare. În cursul timpului însă ele au fost dezvoltate mai departe pentru a
ușura nu numai desenarea, dar și toată activitate de proiectare. De unde inițial ele permiteau numai
desenare în două dimensiuni (2D), la momentul actual se poate crea virtualizarea (reprezentarea în
calculator) a unui obiect real cum ar fi de ex. un arbore motor, precum și vizualizarea spațială (în 3D)
a unei asamblări pe un monitor de calculator.
Unele dintre aceste aplicații au încorporate și module de rezistență (exemplu: Euclid).
Domenii de utilizare:
 Arhitectură și Construcții
 Drumuri și poduri
 Industria aeronautică și Industria de automobile
 Electronică și electrotehnică
 Design Industrial
 Inginerie Mecanică
Formaturi de fișiere caracteristice programelor pentru proiectarea asistată de computer: pln, pla,
dwg, dxf, sldprt, iges, cat, ifc, ipn, ipt, catpart, catproduct.
Lista de aplicații răspândite, pentru CAD:
Alternative gratuite: Alternative cu plată:
 freeCAD  SolidEdge - SolidEdge
 GraphiteOne  NX CAD - NX
 Qcad - program 2D CAD pentru  ArchiCAD
Linux/Windows.  Tekla Structures
 Blender - 3D și animație  AutoCAD
 A9CAD  SolidWorks [20]
Pentru proiectarea asistată de computer și crearea modelelor 3D a fost ales un program cu licență
open source ce oferă funcționalități similare cu alte programe din aceeași categorie, utilizarea cărora
se face contra cost.
Coala
UTM 526.4 016 ME 29
FreeCAD este o aplicație CAD de modelare tri-dimensională 3D, cu sursă liberă (acoperit de licența
Licența Publică Generală GNU și LGPL). Aplicația este creată în mod special pentru proiectarea
asistată și proiectare de produs. Cu toate acestea se poate folosi și în alte domenii inginerești precum
și în arhitecturā.
Aplicația a fost creată de Jürgen Riegel, Werner Mayer, Yorik van Havre, prima versiune a apărut
la data de 29 octombrie 2002.
Limbajele folosite pentru crearea aplicației - C++, Python.
FreeCAD este un program multi-platformă care ruleazā pe Linux,
Windows, Mac OS X. Dispune de instrumente similare celor din Catia,
SolidWorks, Creo, Autodesk Inventor sau Solid Edge. Acesta are un
modelator parametric, are o arhitectură modulară, ceea ce îl face ușor de
modificat pentru a adăuga funcționalități suplimentare fără a modifica
Figura 2.1 Logo Free
CAD[21] sistemul de bază. Scrie și citește fișiere de tipul step, iges, obj, stl, dxf,
svg, dae, ifc, off, nastran, vrml.
FreeCAD are o componentă 2D, creată cu scopul de a extrage detaliile modelului 3D, pentru a crea
desene de producție 2D. Cu toate că desenarea 2D directă (cum ar fi AutoCAD LT) nu este urmāritā
în mod special, se poate totuși face cu ajutorul unui modul existent. Datorită adaptabilității, FreeCAD
ar putea deveni folositor într-o plajă mai largă ca cea în care este folosit la momentul actual.
FreeCAD face uz de alte biblioteci cu sursă deschisă printre openCASCADE, Coin3D (o încarnare
a openInventor), folosește Qt și Python pentru programare și scripting.
Se consideră extinderea performanțelor FreeCAD și în sectorul AEC, adăugarea de funcționalități
BIM împreună cu un modulul arhitectural, extinderea suportului parțial pentru importul de fișiere IFC.
[21]
Figura 2.2 Model 3D al unui rulment

creat în FreeCAD [21]
Coala
UTM 526.4 016 ME 30
Sfaturi utile pentru proiectarea asistată de computer.
Există două tipuri de modelare 3D asistată de computer:
 Modelarea parametrică permite operatorului să utilizeze ceea ce se numește "intenția de
proiectare". Obiectele și caracteristicile create sunt modificabile. Orice modificări viitoare se pot
face modificând modul în care a fost creată partea originală. Dacă o caracteristică ar fi trebuit să
fie localizată din centrul piesei, operatorul ar trebui să-l localizeze din centrul modelului.
Caracteristica ar putea fi localizată folosind orice obiect geometric deja disponibil în parte, dar
această plasare aleatorie ar înfrânge intenția de proiectare. Dacă operatorul proiectează piesa așa
cum funcționează, modelatorul parametric este capabil să facă schimbări ale părții, menținând
în același timp relații geometrice și funcționale.
 Modelarea directă sau explicită oferă posibilitatea de a edita geometria fără un arbore istoric.
În cazul modelării directe, odată ce o schiță este folosită pentru a crea geometria, schița este
încorporată în noua geometrie, iar designerul modifică doar geometria fără a avea nevoie de
schița originală. Ca și în modelarea parametrilor, modelarea directă are capacitatea de a include
relațiile dintre geometria selectată (de exemplu, tangență, concentricitate).
Sistemele sofisticate de proiectare oferă capabilități de a încorpora mai multe elemente organice,
estetice și ergonomice în design. Modelarea suprafeței modelului liber este adesea combinată cu
materiale solide pentru a permite designerului să creeze produse care să se potrivească formei umane
și cerințelor vizuale, precum și interfața cu mașina. [22]
Sfaturi:
1. Instrumente ajutătoare – instrumente precum ”Selectează N Margini” pot crea rapid suprafețe
complexe;
2. Deformare pentru detalizare – se pot crea obiecte complexe foarte rapid, folosind deformatoare
și selecții;
3. Simplitatea contează – pentru a crea un model trebuie utilizate cât mai puține instrumente;
4. Topologia nu trebuie neglijată;
5. Planificarea acțiunilor cu un pas înainte; [23]
6. Iluminarea – la crearea unui obiect 3D, iluminarea plăcută se deconectează automat, de aceea
este important de ținut cont de acest parametru;
7. Poziția camerei – alegerea unei poziții optime a camerei oferă o detalizare și o fixare a atenției
asupra tuturor punctelor de vedere;
8. Pentru o performanță înaltă și o experiență cât mai plăcută e necesar un RAM de capacități mari;
9. Video cartelă reprezintă un alt element imperativ pentru proiectare, a cărui performanță trebuie
să fie la nivelul cel mai înalt.
Coala
UTM 526.4 016 ME 31
2.2. Crearea modelelor 3D
Figura 2.3 Fereastra principală a aplicației FreeCAD

FreeCAD este o aplicație freeware, de aceea oferă o interfață de utilizator simplistă, conținând
numărul minim, dar strict necesar, de instrumente pentru îndeplinirea operațiunilor de creare si editare
a modelelor 3D pentru diferite obiecte.
Pagina principală oferă posibilități de creare a unui proiect simplu, arhitectural, sau lucru cu formele,
de asemenea există un set de linkuri pentru începători, la accesarea acestora se lansează resurse pentru
studiat. În aceeași ordine de idei, poate fi creat un proiect special, care oferă un ghid asupra comenzilor
și meniurilor din program. De asemenea, pentru a studia anumite modele deja create, există o listă de
proiecte existente ce pot fi încărcate și studiate, cu ușurință, această listă conține câte un exemplu de
proiect de fiecare tip oferit utilizatorului ca opțiune de creare.
La capitolul ferestre adăugătoare, există un set mare de ferestre ce afișează proprietăți ale obiectelor
sau ale părților acestora, inițial sunt încărcate doar ferestrele presetate, însă utilizatorul poate adăuga,
sau elimina, cu ușurință orice fereastră.
Panoul de instrumente conține un set larg de manipulatori ai poziției modelului în spațiu, a unghiului
din care se lucrează asupra obiectului și a compoziției modelului creat.
Coala
UTM 526.4 016 ME 32
Figura 2.4 Modelul 3D al unei roți, vederea din spate și din față
Roțile au fost proiectate cu dimensiunile de 10 cm diametru iar grosimea acestora de 2 cm, optim
pentru greutatea ce urmează să acționeze asupra acestora. Pentru a asigura că dispozitivul electric va
funcționa eficient, trebuie de asigurat că roțile sunt în stare bună și pot oferi eficiența necesară.
Dispozitivul trebuie lăsat să circule pe o suprafață destinată tipului de roată, astfel încât să nu se
poată uza ușor și, pe lângă aceasta, a fost aleasă o roată care are cauciuc, pentru a preîntâmpina
alunecarea acesteia pe suprafața unde urmează să se deplaseze.
De asemenea, s-a luat în considerare viteza motorului, la proiectarea roților, având în vedere faptul
că platforma trebuie să circule în interiorul unei clădiri, viteza nu e parametrul principal, diametrul
roților fiind perfect.
Pentru mai multă performanță, pe termen lung, când este necesar cauciucurile trebuie schimbate.
Jantele trebuie curățate cu o cârpă umedă pentru a scăpa de pământ sau murdăria ce se acumulează,
acestea au fost proiectate, având cât mai puține orificii pentru a preîntâmpina acumularea de praf și
curățarea complicată a acestora.
La instalarea acestora pe platformă trebuie verificat dacă roțile sunt aliniate corect pentru a asigura
echilibrul și siguranța. Dacă anvelopele sunt uzate, acestea trebuie înlocuite cât mai curând posibil.
Coala
UTM 526.4 016 ME 33
Figura 2.5 Modelul 3D al roții castor
Factori luați în considerare la proiectarea roții:
- Capacitatea și greutatea încărcăturii pe roată. Roata castor trebuie să fie capabilă să reziste
greutății platformei în sine, cât și a greutății componentelor și a medicamentelor. De asemenea,
trebuie să fie capabilă să facă față condițiilor anormale de activitate;
- Suprafața de contact. Obstacole minore, precum pragurile de la intrarea într-un salon nu ar
trebui să fie o problemă pentru roată, de asemenea, aceasta trebuie să aibă o aderență bună,
indiferent de protecție aplicată pe podea;
- Mediul de activitate. Suprafețele podelei din instituțiile medicale pot fi prelucrate cu diferite
substanțe chimice pentru distrugerea bacteriilor, iar acțiunea acestora asupra roții ar trebui să
fie minimă, de aceea se alege o suprafață rezistentă la factorii chimici;
- Gradul de libertate. Principala motivație pentru introducerea acestui tip de roată este gradul
de libertate, aceasta fiind capabilă să se rotească la 360 grade, urmând direcția setată de roțile
în care este conectat axul motorului. Diametrul roții nu trebuie să fie mai mare decât a celorlalte,
pentru a nu crea dificultăți la navigare.
Coala
UTM 526.4 016 ME 34
2.3. Selectarea materialelor și componentelor necesare
2.3.1. Placa aglomerată din lemn (PAL)
Pentru partea șasiu a platformei a fost ales ca material, placa aglomerată din lemn (PAL). Datorită
faptului că nu are o greutate mare și poate rezista presiunilor planificate pentru platformă.
PAL este un produs stratificat fabricat din așchii de lemn,
resturi de la fabricarea de cherestea, sau chiar rumeguș, și o
rășină sintetică sau alt liant adecvat, care este presat și
extrudat. Palul este un material compozit. Există mai multe
tipuri de PAL:
 melaminat: PAL finisat prin acoperirea fețelor cu un
material realizat din film de melamină: este folosit la
mobilierul de bucătărie sau în laboratoare și școli, unde
expunerea la uzură este mai mare. Figura 2.6 Secțiunea unei PAL [24]
 extrudat: fabricat prin extrudare și are grosimea cuprinsă între 16 și 60 cm.
 presat: fabricat prin presare, cu grosimi între 8 și 20 mm; se utilizează în industria mobilei.
Caracteristici. PAL este mai ieftină, mai densă și mai uniformă decât lemnul sau placajul
convențional și le înlocuiește atunci când costurile sunt mai importante decât forța și aspectul. Cu toate
acestea, plăcile pot fi făcute mai atractive prin vopsirea sau utilizarea plăcilor din lemn pe suprafețe
care vor fi vizibile. Deși este mai dens decât lemnul convențional, este cel mai ușor și cel mai slab tip
de fibră de lemn, cu excepția plăcii de izolație. Plăcile din fibre de joasă densitate și pardoseli, denumite
și fibre de înaltă densitate, sunt mai puternice și mai dense decât plăcile aglomerate. Diferite tipuri de
plăci aglomerate au densități diferite, densitatea mai mare implicând o rezistență mai mare la defectarea
elementelor de fixare prin șurub.
Un dezavantaj major al plăcilor aglomerate este faptul că este foarte predispusă la expansiune și
decolorare din cauza umezelii, mai ales atunci când nu este acoperită cu vopsea sau cu alt material de
etanșare. Prin urmare, este rar folosită în aer liber sau în locuri unde există un nivel ridicat de umiditate,
cu excepția unor băi, bucătării, unde se utilizează în mod obișnuit ca substrat - în varianta sa rezistentă
la umiditate - sub o foaie continuă de vinil.
S-a constatat că o mai bună rezistență, aspect și economie de rășină ar putea fi obținută prin utilizarea
unor straturi uniforme. Producătorii au început prelucrarea lemnului masiv de mesteacăn, fag, arin, pin
și molid în așchii și fulgi; aceste straturi mai fine au fost apoi plasate pe partea exterioară a plăcii, cu
miezul său compus din jetoane mai grosiere și mai ieftine. Acest tip de placă este cunoscută sub
denumirea de PAL din trei straturi. [24]
Coala
UTM 526.4 016 ME 35
2.3.2. Motor de curent continuu
Motorul electric (sau electromotorul) este o maşinǎ electricǎ rotativǎ ce transformǎ energia electricǎ
în energie mecanicǎ. Energia electricǎ este primită de la reţeaua de
alimentare, iar puterea (energia) mecanicǎ este livrata la ax. Dacǎ
maşina electricǎ realizeazǎ transformarea inversǎ, a energiei
mecanice în energie electricǎ, atunci motorul se numeşte generator
electric.
Nu existǎ diferenţe de principiu semnificative între cele douǎ
tipuri de masini electrice, acelaşi dispozitiv putând îndeplini ambele
Figura 2.7 Motor electric de
roluri în situaţii diferite. Majoritatea motoarelor electrice curent continuu [36]
funcţioneazǎ pe baza forţelor electromagnetice ce acţioneazǎ asupra unui conductor parcurs de curent
electric aflat în câmp magnetic. Fiind construite într-o gamǎ extinsǎ de puteri, motoarele electrice sunt
folosite la foarte multe aplicaţii: de la motoare pentru componente electronice (hard disc, imprimantǎ),
pânǎ la acţionǎri electrice de puteri foarte mari (pompe, locomotive, macarale).
Structura unui motor. Indiferent de tipul motorului, acesta este construit din douǎ pǎrţi
componente: stator şi rotor.
 Statorul este partea fixǎ a motorului, în general exterioarǎ, ce include: carcasa, cutia cu
bornele de alimentare, armǎtura feromagneticǎ statoricǎ (pachet de tole de formǎ cilindricǎ cu
crestǎturi la partea interioarǎ; se executǎ din tablǎ silicioasǎ laminatǎ la cald sau la rece, cu
grosimea de 0,5mm) şi înfǎşurarea (bobinajul) statoricǎ, într-un strat sau douǎ straturi.
 Rotorul este partea mobilǎ a motorului, plasatǎ de obicei în interior. Este format dintr-un ax
(arbore) şi o armǎturǎ rotoricǎ ce susţine înfǎşurarea rotoricǎ. Dupǎ tipul motorului, rotorul
poate fi:
- rotor cu inele, care este format din arborele de oţel, pe care este împachetat pachetul de tole
prevǎzut cu crestǎturi la exterior. Înfǎşurarea este realizatǎ similar cu a statorului. Capetele
înfǎşurǎrii se scot printr-o gaurǎ practicatǎ axial în arbore, la capǎtul unde este montat
subansamblul inele colectoare. Acesta are 3 inele, executate din bronz, alamǎ sau oţel, izolate
între ele şi montate pe un butuc izolat;
- rotorul în scurtcircuit este format din: arbore, pachetul de tole prevǎzut cu crestǎturi şi
înfǎşurarea în scurtcircuit.
Între stator şi rotor, existǎ o porţiune de aer numitǎ întrefier (de ordinul milimetrilor) ce permite
mişcarea rotorului faţǎ de stator. Grosimea întrefierului este un indicator important al performanţelor
motorului.
Coala
UTM 526.4 016 ME 36
Alte elemente constructive:
- subansamblul portperii (numai la maşinile cu inele) este prevǎzut cu perii de cǎrbune-grafit
sau metal-grafit ce freacǎ pe inelele colectoare. Periile sunt legate la placa de borne a rotorului;
- ventilatorul; el este montat pe arbore, la interior, cu rol de asigurare a circulaţiei aerului, care
este absorbit prin ferestrele de intrare şi refulat apoi de ventilator din nou în exterior. [25]
Figura 2.8 Structura internă a unui motor electric de curent continuu [25]
Exemplu de parametri ai unui motor de curent continuu:
- Curentul de consum: 1.6 A:
- Tensiunea: 12 V;
- Rotații pe minut: 180;
- Curentul de scurt circuit: 3 A;
Evitarea zgomotelor. Motoarele electrice generează mult zgomot. Acesta este asemeni undelor
AM, nu are importanță cât de departe se află emițătorul, zgomotul trece prin circuitul electric al
radioului producând un sunet deranjant. Din fericire, este ușor de evitat zgomotul electric produs de
motoare. Soluția este plasarea unui condensator, sau a mai multe, la bornele motorului. Condensatorul
”absoarbe” o mare parte din curentul produse de motor, reducând astfel, zgomotul. De asemenea pot fi
plasate 2 condensatoare ce unesc fiecare din bornele motorului de carcasa acestuia. [25]
Coala
UTM 526.4 016 ME 37
2.3.3. Puntea H. Modulul L298
O punte H este un circuit electronic ce permite aplicarea unei tensiuni pe o sarcină în orice sens.
Aceste circuite sunt adesea folosite în robotică şi alte aplicaţii pentru a permite motoarelor de curent
continuu să ruleze înainte şi înapoi. Punţile H sunt disponibile ca circuite integrate sau pot fi construite
din componente discrete, tranzistoare bipolare sau MOS. Realizează cele 3 funțtii necesare controlării
unui motor : rotire stânga , rotire dreapta, frănare, eliberare sau (freewheeling). Ea se bazează pe
utilizarea tranzistorilor de tip Darlington : TIP127, TIP122.
Puntea H are numele derivat de la modul obişnuit de desenare a circuitului. Aceasta este singura
cale de tip solid state de a comanda motorul în ambele direcţii.
Figura 2.9 Structura unei punți H

Aplicațiile punții H sunt diverse : de la motoare de curent continuu , la comandarea motoarelor pas
cu pas bipolare , aici necesitând două punți H , câte una pentru fiecare bobină, la surse în comutație de
tip coborâtoare (buck converter), tip ridicătoare (boost converter), invertoare de tensiune.
Puntea H a ajuns un subiect destul de discutat datorată multiplelor aplicații, cum ar fi controlul MPP
(motoarelor pas cu pas), controlul motoarelor cc (dc).
Există mai multe tipuri de punte H :
- punte H cu tranzistori bipolari;
- punte H cu tranzistori MOSFET;
- punte H cu tranzistori IGBT;
- punte H de tip circuit integrat.
Cele mai întâlnite module de realizare a punții H sunt circuite specializate precum L298 sau L293D.
Coala
UTM 526.4 016 ME 38
Modul de funcționare
Atunci când întrerupătoarele A1 şi A2 (în conformitate cu figura de mai jos) sunt închise şi B1 şi
B2 sunt deschise o tensiune pozitivă va fi aplicate la nivelul motorului. Prin deschiderea
întrerupătoarelor B1 şi B2 şi închiderea întrerupătoarelor A2 şi A1, această tensiune este inversată,
astfel să permită funcționarea inversă a motorului.
Folosind nomenclatura de mai sus, întrerupătoarele S1 şi S2 nu trebuie să fie închise în același timp,
deoarece acest lucru ar provoca un scurt-circuit la sursa de tensiune (Vin). Același lucru se aplică şi
întrerupătoarelor S3 şi S4. În practică întrerupătoarele S1,S2,S3,S4 sunt tranzistoare bipolare sau MOS-
FET.
Figura 2.10 Modul de funcționare al punii H

L298
L298 este un circuit monolitic integrat cu microcontroler Multiwatt15 sau PowerSO20 3. Reprezintă
o punte H dublă de curente și voltaj înalt, creat pentru a accepta semnale TTL logice la intrare și a
conduce dispozitive precum relee, solenoizi, motoare DC sau stepper.
Doi pini ENA și ENB sunt folosiți pentru a deconecta sau conecta
dispozitivul independent de semnalul de la intrare. Emitorii
tranzistorilor fiecărei punți sunt conectați împreună și terminalul extern
corespunzător, poate fi utilizat pentru a adăuga o rezistență adițională 4.
Specificații tehnice:
 Tensiunea de lucru: până la 46 V;
 Curentul de lucru total: până la 4 A;
 Protecție de supraîncălzire. [26] Figura 2.11 Modul L298 [38]
3
L298N (Multiwatt15), L298HN(Multiwatt15), L298P (PowerSO20)
4
Pinii SenseA și SenseB
Coala
UTM 526.4 016 ME 39
2.3.4. Encoder. Encoderi optici
Encoderii optici reprezentau o alegere populară în cazul senzorilor de poziția pentru producătorii de
echipamente în anii 70. Sunt disponibili pe scară largă și pot fi regăsiți în majoritatea mașinilor
industriale, precum imprimante, mașini-unelte sau roboți. Senzorii tradiționali de poziție, precum
transformatoarele diferențiale liniar variabile au fost descoperite încă în anii 40 dar sunt mai puțin
utilizate pe scară largă. Acestea sunt utilizate în medii greu accesibile sau legate de siguranță, în
aeronautică, apărare sau chimie.
Un encoder este dispozitivul ce convertește poziția sau
mișcarea într-un semnal electric – de obicei, un cod digital.
Există encoderi rotativi, encoderi de arbori, encoderi unghiulari
sau senzor de unghi, și lista poate continua.
Tipuri de encoderi. Encoderii pot fi:
- Incrementali;
Figura 2.12 Encoder [35]
- Liniari;
- Rotativi sau Optici.
Dacă se consideră un simplu encoder rotativ, atunci la ieșire, acesta indică poziția unghiulară curentă
a axului motorului. Un encoder incremental oferă informații despre mișcarea axului. Cu alte cuvinte,
encoderul incremental oferă date numai dacă există o mișcare oarecare. Unii encoderi incrementali
sunt echipați cu marcaj de referință, astfel încât encoderul să-l poată utiliza pentru diferențierea
incrementării sau decrementării semnalului.
Encoderii incrementali domină piața însă starea lucrurilor se schimbă odată cu timpul, costul
dispozitivelor fiind tot mai mic. Mai mult, multe piețe, în special robotica sau sisteme automate, sunt
mai puțin dispuse să supună echipamentul unei calibrări la pornire, de aceea se îndreaptă spre folosirea
encoderilor rotativi.
În cele mai dese cazuri, la ieșirea unui encoder
incremental, se observă pulsuri. Pot fi două sau mai multe
impulsuri dreptunghiulare care își schimbă nivelul logic ( 0 –
1 ) în dependență de schimbarea poziției. Detectarea rotației
are loc la diferența de fază dintre impulsul A și B și vice-
versa. Cel mai frecvent semnal de ieșire de la un encoder
absolut este SSI (Interfața Serială Sincronă) care reprezintă Figura 2.13 Forma semnalului de
un protocol digital de comunicare a valoarea biților căruia ieșire a unui encoder [26]
indică o poziție absolută. [26]
Coala
UTM 526.4 016 ME 40
Encoderi optici.
Encoderii folosesc un număr divers de tehnici, una dintre cele mai frecvente este cea optică. În cazul
encoderilor optici se folosește o sursă de lumină ce iluminează un disc cu găuri. Un detector optic
detectează momentul când lumina trece prin disc, sau nu, și generează, în dependență de condiții,
semnalul electric corespunzător. Discul are găuri aranjate la o anumită distanță și pot fi utilizate pentru
determinarea unghiului de rotație sau a vitezei. Numărul de găuri este direct proporțional cu precizia
semnalului la ieșirea encoder-ului, cu alte cuvinte, cu cât mai multe găuri are discul, cu atât mai precise
furnizate de encoder.
Disc
Marcaj de referință Semnal de ieșire
Detector optic
Figura 2.14 Structura și semnalul de ieșire al unui encoder optic [27]
Sursa de lumină generează o undă de lumină ce trece prin discul encoder-ului. Discul are găuri pe
fiecare parte, acestea sunt numite ”ferestre”. Odată ce discul este pus în mișcare diferite ferestre sunt
”închise” sau ”deschise”, demonstrând, astfel, mișcarea și poziția dispozitivului conectat la encoder.
Fiecare arc în timpul rotației indică o poziție și un patern diferit al ferestrelor închise / deschise.
Detectorul optic identifică paternul curent.
Fiecare senzor reprezintă un singur semnal de la encoder. Un disc poate conține doi senzori, dintre
care oferă două semnale produse în același timp. Diferența dintre semnalele de mai sus poate fi utilizată
de encoder pentru a determina detalii despre mișcare, precum viteza sau distanța parcursă.
Există encoderi cu vectori de fază care folosesc mai multe semnale pentru a crea unul singur și a-l
livra la ieșire. Aceste semnalele descrise mai sus se numesc vector. Utilizând o medie a mai multe date
în schimbul unei singure valori se obțin semnale mult mai stabile și fixe, astfel fiind capabile să fie
folosite în medii unde este necesară o precizie sporită, cum ar fi industria minieră, unde vibrațiile pot
afecta datele de ieșire oferite de un encoder simplu. [27]
Coala
UTM 526.4 016 ME 41
2.3.5. Senzor ultrasonic HCSR04
Modulul HC – SR 04 este o soluție ideală pentru proiecte mici, în care este necesară o măsurare a
distanței fără precizii sau tehnologii avansate de măsurare a acesteia.
Modulul de măsurare cu ultrasunete HC - SR04 oferă posibilitatea
de a măsura distanța până la un obiect ce se află la 2 cm -400 cm fără
contact, funcția de măsurare, precizia de măsurare poate reacționa
până la 3 mm. Modulele includ transmițătoare cu ultrasunete,
receptor și control circuit rotativ.
Figura 2.15 Modul HC SR-04 [28]
Principiul de lucru:
1) Se utilizează un I/O trigger pentru un semnal de minim 10 us;
2) Modului transmite automat 8 semnale cu frecvența de 40 kHz lu detectează dacă semnalul se
întoarce înapoi;
3) Dacă semnalul se întoarce înapoi, se generează 5V logici, timpul duratei acestei perioade fiind
timpul dintre momentul transmiterii și recepționării semnalului.
În tabelul de mai jos sunt reprezentați parametrii electrici ai modulului.
Tabelul 2.1 Parametrii electrici ai Hc SR-04
Parametru Valoare
Tensiunea de lucru, V 5
Curentul de lucru, mA 15
Frecvența de lucru, Hz 40
Intervalul maxim de măsurare, cm 400
Intervalul minim de măsurare, cm 2
Unghiul de măsurare, grade 15
Semnalul de intrare declanșator, us 10
Dimensiuni, mm 45 x 20 x 15
Modul de funcționare. Pentru ca dispozitivul să funcționeze este necesar de furnizat un puls de 10

us la intrarea trigger, iar modulul va trimite ulterior 8 semnale de 40 kHz, acesta reprezentând
parametrul echo. Echo reprezintă distanța până la obiect. Iar distanța poate fi calculată folosind
formula:
𝐷= (2.1)
unde us reprezintă frecvența furnizată de pinul echo. [28]
Coala
UTM 526.4 016 ME 42
2.3.6. Raspberry Pi. Raspberry Pi Model 3
Raspberry Pi este o serie de computere în miniatură, realizate în Regatul Unit de către Fundația
Raspberry Pi, pentru a promova predarea informaticii de bază în școli în țările în curs de dezvoltare.
Modelul original a devenit mai popular decât prognozele inițiale, modelul ajungând să fie bine vândut
și utilizat cu succes în domenii precum robotica. Fără ca acesta să includă periferice, tastieră, mouse
sau carcasa de protecție. Cu toate acestea, multe din accesoriile enumerate mai sus au ajuns parte din
seturi oficiale și neoficiale.
Potrivit Fundației Raspberry Pi, peste 5 milioane de copii au fost vândute în februarie 2015,
devenind, astfel, cel mai bine vândut computer fabricat în Marea Britanie. Până în noiembrie 2016,
aceștia au vândut 11 milioane de unități, iar în martie 2017, cifra a crescut la 12,5 milioane. Astfel
Raspberry Pi a obținut titlul de ”cel mai bine vândut computer de uz general. În iulie 2017 compania a
ajuns la aproape 15 milioane de unități vândute, iar în martie 2018, acestea reprezintă 19 milioane.
Există câteva generații Raspberry Pi. Toate modelele au la bază un sistem bazat pe chip cu o unitate
centrală ARM compatibilă și o unitate de procesare grafică.
Viteza de procesare a datelor variază între 700 MHz și 1,4 GHz pentru modelul Pi 3 Modelul B+;
memoria operativă variază de la 256 MB la 1 GB. Pentru stocarea sistemului de operare și a fișierelor
de utilizator se folosește o cartelă de memorie. Placa poate avea de la 1 la 4 porturi USB. Pentru ieșirea
video există ieșire tip HDMI, împreună cu o mufă de 3,5 mm pentru audio. De asemenea acesta include
pini GPIO care suportă comunicarea prin protocoale precum I2C, SPI ș.a. Modelele din seria B au doar
un port ethernet, pe când modelele Pi 3 și Pi Zero W au modul Wi-fi 802.11n și Bluetooth pentru
comunicarea cu alte dispozitive externe.
Prima generație de Raspberry Pi (Raspberry Pi 1 Model B) a fost lansată în februarie 2012, urmată
de modelul A, mai simplu și mai ieftin. În 2014 fundația a realizat un nou model cu un design
îmbunătățit, Raspberry Pi Model B+. Acesta având dimensiunile unui card de credit și reprezentând
format-factorul standard. Alte 2 modele îmbunătățite A+ și B+ au fost lansate un an mai târziu.
Raspberry Pi 3 B a fost lansat în februarie 2016 și a primit un procesor cu patru nuclee pe 64 biți cu
modul Wi-Fi, Bluetooth și USB inclus, acestea oferind posibilități de boot-are pentru a rula sistemul
de operare de pe un dispozitiv de stocare extern.
Pi 3B+ a fost îmbunătățit primind un procesor mai rapid, de 1.4 GHz și un adaptor de rețea de 3 ori
mai rapid bazat pe o placă gigabit ethernet și modul Wi-fi (100 Mbiți / s), acestea oferind opțiuni de
conectare alimentare prin rețea, boot-are prin USB sau boot-are prin rețea, astfel a fost înlocuită
necesitatea unei unități de stocare pentru rularea unui sistem de operare și utilizarea dispozitivului în
locuri greu accesibile (posibil fără conectare la rețeaua de alimentare cu curent electric). [29]
Coala
UTM 526.4 016 ME 43
Raspberry Pi 3 B.
Este unul dintre cele mai noi modele din seria Raspberry Pi , oferă un procesor cu patru nuclee pe
64 biți ce rulează la o frecvență de 1.4 GHz, Wi-fi cu frecvența 2.4 sau 5 GHz, Bluetooth versiunea 4.2
și fast Ethernet.
Figura 2.16 Raspberry Pi 3 B [30]

Lista cu toate specificațiile tehnice oferite de modelul 3 B poate fi găsită în tabelul 2.2. [30]
Tabel 2.2 Specificațiile tehnice ale Raspberry Pi
Parametru Valoare
Procesor Broadcom BCM2837B0, Cortex-A53 64 bit SoC
@ 1.4 GHz
Memorie 1 GB LPDDR2 SDRA
Conectivitate 2.4 GHz și 5 GHz IEEE b/g/n/ac Wi-fi / Ethernet
/ 4 porturi USB 2.0
GPIO 40 pini
Video și audio Intrare HDMI, DSI / CSI port
Multimedia H.264, MPEG-4
Temperatura de operare 0 - 50 grade
Tensiune de lucru 5V
Curent de lucru 2.5 A
Coala
UTM 526.4 016 ME 44
2.3.7. Arduino. Arduino Uno.
Arduino este o companie open-source care produce atât plăcuțe de dezvoltare bazate pe
microcontrolere, cât și partea de software destinată funcționării și programării acestora. Pe lângă
acestea include și o comunitate uriașă care se ocupă cu creația
și distribuirea de proiecte care au ca scop crearea de
dispozitive care pot sesiza și controla diverse activități sau
procese în lumea reală.
Proiectul este bazat pe designul plăcilor cu microcontroler
produse de câțiva furnizori, folosind diverse tipuri de
Figura 2.17 Logo Arduino [31] microcontrolere. Aceste plăci pun la dispoziția utilizatorului
pini I/O, digitali și analogici, care pot fi interfațați cu o gamă largă de plăcuțe numite scuturi (shield-
uri) și/sau cu alte circuite. Plăcile au interfețe de comunicații seriale, inclusiv USB pe unele modele,
pentru a încărca programe din calculatoarele personale. Pentru programarea microcontrolerelor,
Arduino vine cu un mediu de dezvoltare integrat (IDE) bazat pe proiectul Processing, care include
suport pentru limbaje de programare ca C și C++.
Primul Arduino a fost lansat în 2005, având ca țintă asigurarea unei soluții ieftine și simple pentru
începători și profesioniști spre a crea dispozitive capabile să interacționeze cu mediul, folosind senzori
și sisteme de acționare. Cele mai comune exemple sunt dispozitivele pentru utilizatorii începători
precum: roboții simpli, termostatele și/sau detectoarele de mișcare.
Plăcuțele Arduino sunt disponibile comercial sub formă pre-asamblată sau sub forma unor kituri de
asamblat acasă (do-it-yourself). Specificațiile schemelor sunt disponibile pentru orice utilizator,
permițând oricui să fabrice plăcuțe Arduino. Adafruit Industries estimase la mijlocul anului 2011 că
peste 300.000 de plăcuțe oficiale Arduino au fost produse, iar în 2013 700.000 de plăcuțe oficiale erau
în posesia utilizatorilor.
Programele Arduino pot fi scrise în orice limbaj de programare cu un compilator capabil să producă
un cod mașină binar. Atmel oferă un mediu de dezvoltare pentru microcontrolerele sale, AVR Studio
și mai nou, Atmel Studio.
Proiectul Arduino oferă un mediu integrat de dezvoltare (IDE), care este o aplicație cross-platform,
scrisă în Java. Acesta își are originile în mediul de dezvoltare pentru limbajul de programare Processing
și în proiectul Wiring. Este proiectat pentru a introduce programarea în lumea artiștilor și a celor
nefamiliarizați cu dezvoltarea software. Include un editor de cod cu funcții ca evidențierea sintaxelor,
potrivirea acoladelor și spațierea automată și oferă mecanisme simple cu un singur click, pentru a
compila și a încărca programele în plăcuța Arduino.
Coala
UTM 526.4 016 ME 45
Arduino IDE suportă limbajele de programare C și C++ folosind reguli speciale de organizare a
codului. Arduino IDE oferă o librărie software numită Wiring, din proiectul Wiring, care oferă multe
proceduri comune de intrare și ieșire. Un sketch tipic Arduino scris în C/C++ este compus din două
funcții care sunt compilate și legate cu un ciot de program main():
setup(): o funcție care este rulată o singură dată când se inițializează setările.
loop(): o funcție apelată în mod repetat până la oprirea alimentării cu energie a plăcuței.
După compilarea și legarea cu GNU toolchain inclus, de asemenea, în IDE, mediul de dezvoltare
Arduino trimite comandă către programul avrdude pentru a converti codul executabil într-un fișier text
codat hexazecimal, care poate fi încărcat în placa Arduino de un program de încărcare. [31]
Arduino UNO. Arduino UNO este o platformă de procesare open-source, bazată pe software și
hardware flexibil și simplu de folosit. Constă într-o platformă de mici dimensiuni (6.8 cm / 5.3 cm –
în cea mai des întâlnită variantă) (figura 2.17) construită în jurul unui procesor de semnal și este
capabilă de a prelua date din mediul înconjurător printr-o serie de senzori și de a efectua acțiuni asupra
mediului prin intermediul luminilor, motoarelor,
servomotoare, și alte tipuri de dispozitive mecanice.
Procesorul este capabil să ruleze cod scris într-un
limbaj de programare care este foarte similar cu
limbajul C++.
Placa Arduino UNO se conectează la portul USB al
calculatorului folosind un cablu de tip USB A-B,
disponibil în variantă de 1.5 metri sau de 3 metri. Poate Figura 2.18 Arduino UNO [32]
fi alimentată extern (din priză) folosind un alimentator extern. Alimentarea externă este necesară în
situația în care consumatorii conectați la placa necesită un curent mai mare de câteva sute de
miliamperi. În caz contrar, placa se poate alimenta direct din PC, prin cablul USB. Pachetul conține
doar placa Arduino, și nu și cablul USB sau alimentatorul extern.
Specificații:
 Microcontroler: ATmega328
 Tensiune de lucru: 5V
 Tensiune de intrare: (recomandat) - 7-12V / (limită) - 6-20V
 Pini: digitali - 14 (6 PWM output) / analogici - 6
 Curent: per pin I/O - 40 mA / 3.3V: 50 mA
 Memorie Flash: 32 KB (ATmega328) 0.5 KB pentru bootloader
 SRAM: 2 KB (ATmega328)
 EEPROM: 1 KB (ATmega328)
 Clock Speed: 16 MHz [32]
Coala
UTM 526.4 016 ME 46
2.3.8. Web Cam
Odată cu dezvoltarea tehnologiilor și apariția a noi domenii în care se folosea computerul, a apărut
necesitatea procesării informației sub altă formă decât cifre, prin urmare au apărut diferite tehnologii
de prelucrare a semnalelor precum imagini sau audio, sau combinația a cele expuse anterior – video.
Pentru preluarea semnalului însă, era necesar un dispozitiv terț, astfel au apărut primele web
camere(figura 2.18), a căror scop, inițial, era preluarea imaginilor video
și transmiterea acestora la PC prin intermediul unei interfețe USB. Mai
târziu acestea au evoluat, oferind posibilitatea de captare atât a
imaginilor video cât și a sunetului, cu adăugarea interfețelor de
conexiune la PC fără fir, Wi-fi sau Bluetooth.
Web camerele sunt utilizate în diverse domenii, începând cu simpla
înregistrare a unor secvențe video, pentru stocare sau redare finisând cu
programe IM (Skype, Viber) unde apare necesitatea unui dispozitiv care
ar reda în regim real ce se întâmplă cu receptorul, făcând astfel
comunicarea prin internet mult mai plăcută și mai distractivă.
Figura 2.19 Web Cam
De asemenea, în medicină, sunt folosite pentru fotopletismografie A4Tech [34]
5
în timp real. Există programe care, din imaginile video oferite de un web cam, pot determina diferiți
parametri, precum pulsul, SNR-ul sau cantitatea de oxigen în sânge.
Pentru proiect am selectat un web cam de la compania A4Tech – modelul PK-635 datorită
caracteristicilor oferite de aceasta, precum rezoluția și viteza de lucru, alte specificații sunt descrise
mai jos.
Specificații tehnice ale A4Tech PK-635
• Tip senzor CMOS
• Rezoluție video 640 x 480 pixeli
• Rezoluție foto 640 x 480 pixeli
• Microfon Da
• Interfață USB
• Lentile Unghi vizual 54 grade
• Viteza 15 FPS
• Rezoluție senzor 0.3 MP
• Dimensiuni 34 x 135 x 23 mm
5
Qpulsecapture
Coala
UTM 526.4 016 ME 47
2.3.9. Senzor cu infraroșu pentru ocolirea obstacolelor
Pentru o platformă mobilă, un parametru important este orientarea în spațiu și evitarea obstacolelor,
de aceea, este echipată cu un senzor infraroșu pentru detectarea obstacolelor, acestea pot fi atât obiecte
statice, cât și oameni.
Senzorul ales este adaptabil la orice tip de mediu ambiant, are
o pereche de leduri infraroșii, unul pentru transmiterea
semnalului, altul pentru recepționarea răspunsului mediului la
semnalul transmis. Senzorul emite semnal de o anumită
frecvență, când, în direcția emiterii semnalului, apare un obstacol,
semnalul este reflectat și recepționat de receptor.
Distanța de detectare a obstacolelor poate fi ajustată, utilizând
potențiometrul instalat pe senzor. Distanța minimă la care acesta
detectează obstacolele este de 2 cm, iar cea maximă – 30.
Figura 2.20 Senzor pentru
Tensiunea de lucru este de 3.3 – 5 V. Cel mai important avantaj detectarea de obstacole [33]
al acestuia este asamblarea și utilizarea simplă, acesta are doar 3 pini ( 2 pentru alimentare și unul
pentru semnalul de ieșire), respectiv nu necesită resurse mari de timp pentru programare și depanare a
codului scris pentru acesta.
Parametrii modulului:
 Distanța și unghiul de detecție poate fi modificat prin intermediul potențiometrului fixat pe
carcasă;
 Reflexia și forma obstacolului reprezintă două noțiuni importante în detectarea prin unde
infraroșu;
 Portul de ieșire poate fi conectat direct la un microcontroler sau la un releu, urmând ca
semnalul să fie prelucrat;
 Poate fi utilizată o sursă de curent de 3 – 5 V;
 Găuri cu diametrul de 3 mm, pentru o fixare cât mai simplă;
 Dimensiunea: 3,2 x 1,4 cm;
Descrierea pinilor senzorului:
 VCC este tensiunea de intrare, variază de la 3,3 la 5 V, poate fi conectat direct la un
microcontroler;
 GND este pinul pentru împământare, care trebuie conectat la o sursă externă;
 OUT – semnalul de ieșire de la senzor.
Coala
UTM 526.4 016 ME 48
2.3.10. Modul Bluetooth HC06
Modulul este utilizat pentru a converti un port serial în Bluetooth. Acesta poate fi setat în două
regimuri, master sau slave. Dispozitivele din seriile cu număr impar sunt master sau slave și nu pot fi
modificate, iar celelalte pot fi configurate de utilizator prin intermediul comenzilor AT. Din fabrică,
modulul este setat ca master.
Principala funcție a unui modul serial Bluetooth, este de a înlocui un port serial, în diferite cazuri:
1. Există 2 microcontrolere care trebuie să comunice între ele, astfel se conectează două module
Bluetooth, unul fiind master, altul slave;
2. Atunci când un microcontroler are un Bluetooth modul și acesta este conectat ca slave,
microcontrolerul primește informații de la alte dispozitive precum computer, smartphone sau alt
MCU;
Operațiunile modulului Bluetooth nu necesită monitorizare, acesta poate comunica cu alte
dispozitive de același tip. Însă comunicarea dintre 2 dispozitive necesită îndeplinirea a minim 2
condiții:
 Unul dintre dispozitive trebuie să fie master iar celălalt slave;
 La conectare este necesară autentificarea dispozitivului, respectiv parola introdusă trebuie
să fie una validă. [34]
Specificațiile tehnice ale modulului:
 Protocolul Bluetooth: Bluetooth 2.0+ standard EDR;
 Protocol USB: USB v1.1/2.0;
 Frecvența de lucru: 2.4 Ghz;
 Metoda de modulare: Gauss Shift Keying;
 Puterea de transmitere: <=4 dBm;
Figura 2.21 Modul Bluetooth HC06 [42]
 Sensibilitatea: <= 84 dBm;
 Viteza de transmitere: maxim 2.1 Mbps/160kbps (asincron) / 1 Mbps/1Mbps (sincron);
 Securitate: autentificare și criptare;
 Tensiunea de lucru: +3.3 VDC 50 mA;
 Temperatura de lucru: -20..55 grade Celsius;
 Dimensiuni: 36.5 x 16 mm;
Descrierea pinilor: Figura 2.22 Pinii de conexiune [41]
 VCC / GND – pinii pentru alimentarea modulului;
 RX / TX – terminalul de transmitere / recepționare. [35]
Coala
UTM 526.4 016 ME 49
2.3.11. Sursa de curent SVEN 1272
Acumulatorii fără întreținere acidă din seria AGM sunt cei mai des folosiți la momentul actual
pentru sisteme de alimentare de rezervă. Principalele aplicații: sisteme UPS, lumină, de urgență și
securitate, surse de curent continuu, sisteme de control automatizate.
Bateria din seria SVEN SV prezintă următoarele avantaje: curent redus de auto-descărcare, o gamă
largă de temperaturi de funcționare, eficiență ridicată
și calitatea producției.
Caracteristici:
 Acumulator reîncărcabil cu plumb de tip
AGM;
 Construcție sigilată;
 Nu necesită întreținere și este capabil să
funcționeze în orice poziție;
 Construcția separatorilor inter-electrod pe
baza de fibră de sticlă asigură o durată de
viață extinsă; Figura 2.23 Acumulator SVEN SV1272 [36]
 Nu emite gaz în procesul de lucru;
 Prezența unui sistem de supape pentru protecția bateriei împotriva suprapresiunii;
 Rețele performante de electrozi pentru a crește capacitatea de încărcare;
 Curent redus de auto descărcare;
Specificații tehnice:
 Tipul bateriei: acumulator reîncărcabil cu plumb de tip AGM;
 Tensiunea nominală, V: 12;
 Curentul maxim de descărcare, A: 105;
 Capacitatea (la descărcarea continuă timp de 20 ore), A*h: 7.2;
 Curentul maxim de încărcare, A: 2.1;
 Rezistența internă, 𝑚Ω: 18;
 Autodescărcare pe an: până la 36%;
 Temperatura optimă de funcționare, °C: 25;
 Temperatura de lucru, °C: -20..+50;
 Dimensiuni, mm: 151 x 94 x 98;
 Greutatea: 2.1; [36]
Coala
UTM 526.4 016 ME 50
3. ELABORAREA ȘI TESTAREA PLATFORMEI MOBILE
La etapa de început a realizării proiectului au fost setate câteva obiective de realizat:
 Crearea unui dispozitiv compact și simplu de folosit pentru orice utilizator;
 Minimalizarea cheltuielilor la achiziționarea componentelor electronice necesare;
 Precizia ridicată la mișcarea în spațiu, evitarea ciocnirii cu diverse obstacole;
 Posibilitatea de detectării unei fețe în spațiu;
 Alegerea unei surse de alimentare ce ar menține sistemul activ pentru o perioadă îndelungată;
 Comunicarea cu alte dispozitive;
 Mobilitatea sporită a platformei;
 Suport pentru greutăți mai mari de 3 kg;
 Posibilitatea de interacțiune cu utilizatorul;
 Monitorizarea și dirijarea platformei.
Gradul de realizare a obiectivelor enumerate mai sus oferă o viziune asupra îndeplinirii sarcinii
totale. Ca rezultat a fost creată o platformă mobilă, independentă care poate realiza mișcarea dintr-un
punct în altul pentru livrarea medicamentelor către pacienți, sau viceversa.
Platforma este compusă din următoarele componente:
 Arduino Uno ( ce are la bază microcontrolerul atmega328p ) – necesar pentru procesarea
informației de la șasiu;
 2 Motoare DC cu reductor pentru circulație;
 2 Encoderi necesari pentru urmărirea distanței și a vitezei circulației platformei prin metoda
foto- electrică de măsurare;
 L298 – H-Bridge pentru motoare, necesar pentru dirijarea direcției și puterii aplicate
motoarelor;
 Senzor cu ultrasunet (HC SR04) - măsurarea distanței până la obstacol;
 Senzor cu infraroșu pentru detectarea obstacolelor;
 Bluetooth modul pentru comunicarea cu alte dispozitive și programarea căii de parcurs;
 Raspberry Pi pentru implementarea algoritmului de detectarea facială;
 Web cameră pentru preluarea semnalului video în timp real, necesar aplicării algoritmului de
detectarea facială;
 Acumulator de 12 V cu 7.2 A/h pentru furnizarea cantității necesare de curent pentru
funcționare bună a tuturor componentelor sistemului;
 Carcasă și platformă confecționate din material capabil să suporte încărcăturile prevăzute.
Coala
UTM 526.4 016 ME 51
3.1. Tabel de conexiune a firelor
Asamblarea unui dispozitiv presupune existența a unui număr mare de fire de conexiunea, pentru
prevenirea conexiunilor greșite și pentru un management al firelor cât mai eficient, se creează o
diagramă a pinilor necesar de interconectat în care se indică sursa și destinația la care se conectează un
fir, și, în unele cazul, descrierea firului, în cazul în care există mai multe cabluri de același tip sau
anumite note. În tabelul de mai jos este reprezentată diagrama de conexiune a firelor pentru platforma
mobilă pentru asistență medicală:
Tabelul 3.1 Tabelul de conexiune a firelor
Dispozitiv Pin Sursă Pin Destinație Descriere
Puntea-H L298 OUT1 + ”+” motor 1
OUT1 - ”-” motor 1
OUT2 + ”+” motor 2
OUT2 - ”-” motor 2
IN1 PD2 Dirijare direcție rotație
IN2 PD3 motor1
IN3 PD4 Dirijare direcție rotație
IN4 PD5 motor2
ENA PB0 Semnal PWM motor1
ENB PB1 Semnal PWM motor2
12V Acumulator Alimentare acumulator
5V 5V Arduino
GND GND Arduino
Nod comun
Encoder 1 5V 5V Arduino
GND GND Arduino
Output A PD6
Output B PD7
Encoder 2 Output A PD8
Output B PD9
IR Senzor 5V 5V Arduino
GND GND Arduino
OUT PC0
Ultrasonic 5V 5V Arduino
Trig PD10
Echo PD11
GND GND Arduino
Bluetooth 5V 5V Arduino
GND GND Arduino
Tx PD0 Tx Arduino -> Rx
Bluetooth
Rx PD1 Rx Arduino -> Tx
Bluetooth
Arduino PC4 (SDA) SDA Raspberry Comunicarea Raspberry
PC5 (SCL) SCL Raspberry Arduino
Buton Out PC1 Pornirea alarmei
Coala
UTM 526.4 016 ME 52
3.2. Schema electrică a dispozitivului
Figura 3.1 Schema electrică simplificată a șasiului

Schema electrică simplificată include elemente ce formează dispozitivele care fac parte din structura
platformei mobile pentru asistență medicală. O schemă generalizată poate fi vizualizată în figura 3.2.
Figura 3.2 Schema generalizată a șasiului platformei
Coala
UTM 526.4 016 ME 53
3.3. Prezentarea dispozitivului
Șasiul (figura 3.3) este partea principală a platformei mobile pentru asistență medicală, datorită
acestuia fiind posibilă schimbarea poziției în spațiu a acesteia. Este alcătuit din 3 roți, două roți simple
cu diametrul de 11 cm și o roată castor cu 2 grade de libertate, ce oferă o manevrabilitate sporită a
dispozitivului. Fiecare din motoarele atașate oferă la ieșire, 150 rpm, având puterea necesară pentru
transportarea unei sarcini de 3 kg și mai mult.
Având în vedere faptul că motoarele sunt, pe lângă consumatori, și generatori de curent, ei pot
genera zgomot în semnalele electrice din sistem, pentru evitarea acestor situații, la terminalele fiecărui
motor a fost lipit câte un condensator de 0.1 nF. Baza dispozitivului este o placă din PAL cu grosimea
de 8 mm și dimensiunile 25 x 40 cm.
Figura 3.3 Șasiu vederea de jos

Coala
UTM 526.4 016 ME 54
În imaginea de mai jos (figura 3.4) este reprezentată partea de sus a șasiului platformei, pe acesta
sunt fixate microcontrolerele, acumulatorul, placa pentru realizarea legăturii firelor la nodurile comune
și firele de conexiune dintre dispozitive.
Ambele microprocesoare au fost amplasate astfel încât să fie ușoară conectarea acestora la un
computer pentru a putea fi reprogramate cu ușurință.
Pentru distribuirea greutății cât mai optime și prevenirea problemelor la virare, acumulatorul a fost
fixat în partea din față, pe axul motoarelor, astfel încât roata castor să se rotească liber. Axul motoarelor
este fabricat din oțel, având diametrul de 5 mm și este capabil să mențină greutatea acumulatorului,
atât pe loc cât și în mișcare.
Figura 3.4 Șasiul platformei vederea de sus
Coala
UTM 526.4 016 ME 55
În imaginea de mai jos (figura 3.5) este reprezentată platforma mobilă pentru asistență medicală
asamblată, înălțimea platformei este de 50 cm, pentru ca web camera situată sus, să poată capta fața
pacientului așezat pe pat, astfel ca algoritmul de detectarea facială să funcționeze.
Figura 3.5 Platforma mobilă asamblată
Coala
UTM 526.4 016 ME 56
4. ARGUMENTAREA ECONOMICĂ
Platforma mobilă pentru asistență medicală este un dispozitive care are ca scop îmbunătățirea și
sporirea vitezei acordării asistenței medicale, în instituții medico-sanitare unde există un flux mare de
pacienți și personalul medical nu reușește să acorde atenția necesară fiecărui individ. La baza
funcționării platformei stau algoritmi sofisticați de orientare în spațiu și de luare a deciziei, dinamic, în
dependență de caracteristicile mediului în case se află dispozitivul la un moment dat de timp.
Din punct de vedere al utilizatorului simplu, care poate fi personalul medical sau pacientul (cu
excepția inginerului care se ocupă de mentenanța dispozitivului), Platforma mobilă pentru asistență
medicală, reprezintă un dispozitiv multifuncțională prin intermediul căreia are loc comunicarea dintre
pacient și personalul, în dependență care din actori folosesc această platformă:
a) Platforma reprezintă un robot care poate să ajungă în orice loc al unei secții din cadrul unui
spital, la introducerea parametrilor necesari orientării acesteia în spațiu pentru a atinge obiectivul final;
b) Personalul medical sunt utilizatorii principali care setează pacienții necesar de vizitat și pastilele
destinate pentru acestea cât și coordonatele salonului unde se află acestea;
c) Pentru pacienți, platforma este un dispozitiv care livrează medicamentele necesare și are
posibilități de lansare a unei alarme la cererea acestuia.
Roboții sunt "sisteme încorporate fizic, capabile să se adapteze cu ușurință la schimbările din mediul
înconjurător". Percep aceste schimbări cu ajutorul senzorilor, care pot mișca robotul (locomoția) sau
obiectele din mediul înconjurător (manipulare). Roboții folosesc de obicei datele senzorilor pentru a
lua decizii. Acestea pot varia în funcție de gradul lor de autonomie, de la complet autonom la complet
tele-operat, deși cel mai modern sistem are inițiativă mixtă sau autonomie parțială.
Implicarea roboților în domeniul medical afectează bunăstarea, sănătatea și siguranța, atât a
utilizatorilor direcți, cât și a personalului medical ce activează într-o instituție medicală. Numeroase
studii ale evidențelor medicale arată că există o legătura dintre mediul înconjurător și sănătate, în
domenii precum siguranța și rezultatele înregistrate de pacient cât și remunerarea pacienților medical.
Totuși, pe lângă numeroasele avantaje pe care le oferă, asemeni altor dispozitive analogice, produsul
proiectat nu va fi în stare în viitorul apropiat să înlocuiască activități avansate din domeniul medical.
Un sistem dispozitiv pentru asistență medicală, poate avea un șir de avantaje tehnice și economice,
însă pentru un agent economic (instituție medico-sanitară publică), principalul avantaj care motivează
exploatarea acestuia este profitul sau o posibilitatea de a câștiga de pe urma valorificării lui – adică să
fie rentabil din punct de vedere economic.
Dacă rentabilitatea economică a unui produs nu este bine argumentată, atunci toate avantajele sale,
în cadrul unei companii, nu mai reprezintă o valoare.
Coala
UTM 526.4 016 ME 57
4.1. Analiza SWOT
Pentru a putea argumenta rentabilitatea implementării platformei în cadrul unei secții a unui spital,
înainte de toate, este necesar de a face o descriere structurată a proiectului dat, pe baza căreia trebuie
de luat o decizie referitor la fezabilitatea implementării lui. Această descriere structurată a proiectului
ce urmează a fi implementat, o putem efectua prin intermediul metodei de planificare – SWOT.
SWOT este o metodă de planificare strategică, folosită pentru a evalua punctele forte, punctele
slabe, oportunitățile și amenințările implicate într-un proiect sau afacere.
În continuare vor fi identificate și enumerate (Tabelul 4.1) punctele forte, punctele slabe,
oportunitățile și amenințările ale platformei pentru ca ulterior să putem argumenta fezabilitatea
economică a proiectului dat.
Tabelul 4.1 Analiza SWOT a sistemului
MEDIUL INTERN
Puncte forte Puncte slabe
1. ECONOMISIREA TIMPULUI pentru 1. Dispozitivul nu poate înlocui
deservire a bolnavilor totalmente un specialist;
2. Optimizarea cheltuielilor și resurselor 2. Necesitatea timpului îndelungat
umane in procedura logistica; pentru testarea și verificarea
3. Sistem de administrare a pacienților; dispozitivului;
4. Diverse modalități de a introduce
informația în Baza de Date;
5. Controlul operativ asupra istoriei
pacientului in baza Schimbului rapid
de informație;
6. Mentenanța sistemului la cel mai înalt
nivel;
7. Organizarea și petrecerea seminarului
de instruire.
MEDIUL EXTERN
Oportunități Riscuri
1. Posibilitatea modernizării a 1. Apariția erorilor la procesarea
dispozitivului; datelor;
2. Posibilitatea extinderii a 2. Concurența din partea producătorilor
caracteristicilor tehnice; similari;
3. Posibilitatea promovării imaginii 3. Posibilitatea pierderii informației din
companiei. cauza uzurii utilajului de stocare.
Sursa: elaborată de autor
Se observă că suma elementelor din cadranele Puncte forte și Oportunități este net superioară față
de suma elementelor din cadranele Puncte slabe și Riscuri (10 contra 5) – acesta fiind un argument
pentru implementarea proiectului analizat. Totuși, nu se poate lua o decizie finală privitor la
implementarea Platformei mobile, doar efectuând o diferență dintre elementele menționate mai sus.
Coala
UTM 526.4 016 ME 58
O privire în ansamblu a analizei SWOT, efectuată în acest capitol, oferă posibilități de încercuire
din fiecare cadran a uneia sau mai multor elemente care sunt cele mai importante si care vor influența
într-o măsură mai mare decizia finală referitor la implementarea dispozitivului în cadrul unui spital.
După găsirea acestora se va focusa atenția asupra lor pentru a căuta soluții optime, dacă este cazul,
pentru elementele ”riscuri” și ”puncte slabe”; și/sau de a se da mai multă importanță, utilizării și să
valorificării într-o mai mare măsură a elementele care reprezintă ”oportunități” și ”puncte forte” pentru
dispozitivul analizat.
4.2. Planificarea lucrărilor de elaborare a platformei și determinarea duratelor
acestuia
La proiectarea oricărui produs este nevoie de a stabili planul calendaristic al acestuia. Pentru aceasta
se determină etapele proiectării și duratele fiecărei etape. De obicei, proiectarea dispozitivelor din
această clasă are tangențe aproape în majoritatea cazurilor, însă există și câteva etape personalizate.
Câteva dintre etape sunt dependente una de altele, iar alte etape pot fi efectuate independent de
planul stabilit. De asemenea, aceste etape paralele, sunt acele etape care au ca punct de plecare literatura
și documentarea deja existentă sau un oarecare produs existent și de aici se poate efectua o analiză
dintre produsele vechi și cele ce urmează să fie implementate.
Oricare produs care urmează să fie conceput, se elaborează prin adăugarea, ajustarea, îmbunătățirea
anumitor module/componente. Orice dispozitiv care se elaborează trebuie să ofere individualizare,
originalitate și diferențe majore față de alte produse similare.
Numaidecât, nu se exagerează, adică se păstrează anumite standarde, se stabilesc niște restricții și
reguli care nu trebuie să fie încălcate. Odată ce se respectă aceste cerințe, dispozitivul devine unic, bine
proiectat și rapid livrat pe piață.
Scopul activității pentru această cercetare sau, altfel spus proiect este acela de a arăta eficiența creării
unui sistem autonom pentru procesele manuale de executare a lucrărilor care este creat pentru atingerea
scopurilor propuse, de aceea la elaborarea lui trebuie de ținut cont de toate criteriile, coordonarea şi
executarea acțiunilor din cadrul proiectului, într-o limitată stabilită de timp, cu un început şi sfârșit
bine determinat, de resursele limitate de buget
Întocmirea planului calendaristic a proiectului reprezintă aranjarea procesului de elaborare în timp
şi repartizarea sarcinilor şi resurselor. În continuare este prezentată lista de acțiuni efectuate pe
parcursul elaborării proiectului prin “metoda Gantt” şi timpul rezervat pentru această perioadă pentru
a atinge scopurile stabilite.
În tabelul de mai jos (tabelul 4.2) este reprezentată biblioteca lucrărilor și durata fiecărei acțiuni de
cercetare sau elaborare a platformei.
Coala
UTM 526.4 016 ME 59
Tabelul 4.2 Biblioteca lucrărilor de proiectare și duratele acestora
Cod Denumirea acțiunii Durata, zile

1 Formularea sarcinii proiectului 2
2 Colectarea și studierea literaturii 30
3 Colectarea informațiilor despre tipurile de locomoție 5
4 Colectarea informațiilor despre modalitățile de percepție 5
5 Colectarea informațiilor despre tehnici de localizare 5
6 Colectarea informațiilor despre strategii de orientare în spațiu 5
7 Colectarea resurselor despre recunoașterea facială 6
8 Cercetarea modalităților de întreținere și mentenanță 4
9 Alegerea celui mai optim mod de elaborare a proiectului 2
10 Elaborarea listei de componente necesare pentru proiect 2
11 Achiziționarea componentelor necesare 2
12 Proiectarea în 3D 4
13 Testarea componentelor achiziționate 3
14 Asamblarea șasiului 5
15 Asamblarea componentelor electronice 6
16 Testarea funcționării corecte a componentelor 7
17 Testarea semnalelor electronice de la microcontrolere și senzori 4
18 Testarea funcționării motoarelor 3
19 Pregătirea carcasei 4
20 Asamblarea dispozitivului 6
21 Testarea finală a părții electronice 5
22 Testarea semnalelor electronice din sistem 1
23 Filtrarea zgomotelor 4
24 Testarea softului 5
25 Testarea soft pentru șasiu 3
26 Testarea soft destinat componentelor periferice 2
27 Testarea finală 3
28 Testarea în condiții de laborator 1
29 Testarea în condiții reale 2
Total 85
Deci, total număr de zile de la începutul proiectării, implementării dispozitivului până la exploatarea
acestuia s-au estimat 85 zile (în mediu 3 luni de zile).
Mai jos, urmează reprezentarea planului calendaristic cu ajutorul grafului-rețea. În fiecare
eveniment va fi reprezentat fiecare etapă, cu timpul său devreme și târziu de lucru, apoi calcularea
timpului de rezervă pentru fiecare eveniment.
Coala
UTM 526.4 016 ME 60
În urma elaborării acestui graf, se va observa drumul critic al sistemului nostru proiectat, care va fi
reprezentat sub o săgeată de linie roșie. Formulele cu ajutorul cărora vom putea stabili timpul deplin și
lung al fiecărei locații, plus aprecierea drumului critic vor fi prezentate mai jos.
Figura 4.1 Graful rețea de executare a lucrărilor de proiectare. Sursa: elaborată de autor
Coala
UTM 526.4 016 ME 61
4.3. Estimarea cheltuielilor de proiectare
Cheltuielile suportate de firmă pentru realizarea acestui produs, din punct de vedere investițiile
materiale vor fi reprezentate în tabelele de mai jos.
 consumuri materiale de cercetare
a) fonduri circulante - sunt bunurile și valorile care participa la un singur circuit economic, fiind
deținute pe termen scurt (mai mic de un an) de către proiectant. Aceasta categorie de active este
importantă pentru finanțarea curenta a activității unei companii. Prezentarea materialelor
utilizate este indicată în tabelul 4.3.
Tabelul 4.3 Fonduri circulante
Denumirea materialelor Prețul, lei Unități Suma totală, lei

Hârtie 0,11 500 58
Stilou 1,40 5 7
USB Flash 200 1 200
Copertare 2 100 200
Total 465
b) fonduri fixe - sunt acele obiecte tangibile sau ansambluri de obiecte aflate in proprietatea unei
întreprinderi, deținute in scopul obținerii de venituri care nu vor fi consumate sau vândute într-
un interval de timp mai mare de un an și au o valoare de intrare mai mare de 2000 lei.
Reprezentarea fondurilor fixe, care vor participa nemijlocit la elaborarea proiectului se pot
vizualiza în tabelul 4.4.
Tabelul 4.4 Fonduri fixe
Denumirea Valoarea Unități Perioada Suma Uzura,

materialelor unitară de utilizare totală, lei lei
Laptop PC (1) 4999 2 59 zile 9998 558
Imprimantă (2) 1449 1 42 zile 1449 57
Total 11447 615
Calculul uzurii fondurilor fixe pentru mijloacele tehnice implicate la elaborarea proiectului:
∗
𝑈 = ∗𝑇 (4.1)
î
unde, 𝑆 – costul inițial al utilajului,

𝑁 – norma de uzură anuală a utilajului (25%),
𝑇 – timpul de utilizare a utilajului în proiect.
Coala
UTM 526.4 016 ME 62
Calcularea uzurii fondurilor fixe:
9998 ∗ 0,25
𝑈( ) = ∗ 59 = 558 𝑙𝑒𝑖
264
1449 ∗ 0,25
𝑈( ) = ∗ 42 = 57 𝑙𝑒𝑖
264
 cheltuieli directe - consumurile identificate nemijlocit pe un anumit produs sau serviciu în

momentul efectuării consumuri directe de materiale - reprezintă valoarea materialelor,
semifabricatelor, utilizate la fabricarea produselor care, în mod substanțial, intra în componența
acestora şi se includ direct în costul produselor finite: elemente cu caracter material, utilizarea
cărora este necesară în proiect – plăci de dezvoltare, baterii, senzori etc.
Tabelul 4.5 Cheltuieli directe suportate pentru realizarea platformei
Denumirea Unități de Preț unitate, Suma

Nr. Unități
materialelor măsurare (lei) (lei)
1 Senzor HC-SR04 unitate 32 1 32

2 Baterie unitate 299 1 299
3 Raspberry Pi 3B unitate 900 1 900
4 Arduino Uno unitate 40 1 40
5 L298 unitate 150 1 150
6 Motoare DC unitate 250 2 500
7 Encoder unitate 25 2 50
8 Web Cam unitate 220 1 220
9 Cabluri conexiune set 50 2 100
10 Cartelă memorie 16 Gb unitate 284 1 284
11 Roți unitate 40 2 80
12 Vopsea cutie 78 1 78
13 Șurub autofiletant PH2 set 20 1 20
14 Placa aglomerata lemn m^2 217 1 217
15 Lambriu plastic m^2 166 1 166
16 Senzor IR unitate 50 1 50
17 Bluetooth unitate 50 1 50
Total 3236
Sursa: Elaborată de autor
Coala
UTM 526.4 016 ME 63
 cheltuieli indirecte - cheltuieli care se includ in costurile de secție, salariile directe, costuri de
întreținere, telefoane, lumina etc. Datele acestor cheltuieli vor fi prezentate în tabelul 4.6.
Tabelul 4.6 Cheltuieli indirecte
Denumire Tarif Consum / Preț Cheltuieli
Personal
lunar, Unitate de lunar,
lei măsură lei
Arenda(1) - 4 41 m2 7000 4985

Energie electrică(2) 1,7 237 kW 403 285
Pachet Internet(3) 200 - 200 140
Total 22809 5410
Calculul cheltuielilor pentru toată durata de elaborare a proiectului:
/
𝐶= ∗ 𝑇 (4.2)
unde, 𝑃 – preț lunar,

𝑁 – numărul personalului,
𝑇 – timpul de realizare a proiectului.
7000 /4
𝐶 = ∗ 85 𝑧𝑖𝑙𝑒 = 4985 𝑙𝑒𝑖
30 𝑧𝑖𝑙𝑒
403 /4
𝐶 = ∗ 85 𝑧𝑖𝑙𝑒 = 285 𝑙𝑒𝑖
30 𝑧𝑖𝑙𝑒
364 /4
𝐶 = ∗ 85 𝑧𝑖𝑙𝑒 = 141 𝑙𝑒𝑖
30 𝑧𝑖𝑙𝑒
 remunerarea muncii și calcularea defalcărilor FAS și PAM

Retribuirea muncii are loc prin managementul fiecărei persoane implicată în proiect să aibă rolul
său: conducător de proiect, programator, inginer electronist, inginer mecanic.
Conducătorul de proiect persoana care ia deciziile. Pentru a putea face acest lucru, el comunică
cu echipa de proiect pentru a determina situația actuală şi de a distinge orice dificultăți.
Programatorii scriu teste şi păstrează codul programului la fel de simplu şi clar posibil. Prima
problemă de a face un proiect de succes este de a comunica şi coordona cu alți programatori şi membri
ai echipei.
Inginer electronist ajută programatorii în scrierea codului pentru platforme. De asemenea acesta
este răspunzător pentru siguranța și calitatea semnalului ce trece prin sistem.
Coala
UTM 526.4 016 ME 64
Inginer mecanic este persoana competentă în a cărui obligațiuni intră proiectarea și asamblarea
tuturor componentelor în cel mai convenabil mod.
În tabelul de mai jos, tabelul 4.7, este specificată repartizarea lucrărilor pentru fiecare executor.
Tabelul 4.7 Repartizarea lucrărilor
Durata, Cod Ore de

Cod Denumirea acțiunii
zile Executant muncă
1. Formularea sarcinii proiectului. 2 A 16
2. Colectarea și studierea literaturii. 30 A 240
Analiza și alegerea celui mai optim mod de
3. 2 A/B/C 16
elaborare a proiectului.
Elaborarea listei de componente necesare pentru
4. 2 B 16
proiect
5. Achiziționarea componentelor necesare. 2 B 16
6. Proiectarea în 3D 4 D 32
7. Asamblarea șasiului 3 D 24
8. Testarea componentelor achiziționate 5 B/C 40
9. Asamblarea componentelor electronice. 6 D 48
10. Testarea funcționării corecte a componentelor. 7 B/C 56
11. Pregătirea carcasei. 4 D 32
12. Asamblarea dispozitivului. 6 B/D 48
13. Testarea finală a părții electronice. 5 B 40
14. Testarea softului. 5 C 40
15. Testarea finală a dispozitivului. 2 B/C/D 16
Retribuirea muncii este aplicată în dependență de dificultatea proiectului, în tabelul 4.8 sunt
prezentate cheltuielile privind retribuirea muncii.
Tabelul 4.8 Calcularea fondului de retribuire a muncii, inclusiv defalcările FAS și PAM
Cod Statutul de persoană Zile Salariul Salariul Fondul de Primele de

lucrătoare tarifar final, Asigurări Asigurare
lunar, lei Sociale, lei Medicală, lei
lei 23% 4,5%
A Conducător de proiect 34 8700 35214 8099,45 1584,67
B Programator 31 5000 20238 4657,74 910,71
C Inginer Electronist 19 4500 18214 4189,22 819,63
D Inginer Mecanic 25 3500 14166 3258,18 637,47
Total 21700 87832 20201,59 3952,48
Coala
UTM 526.4 016 ME 65
Suma defalcărilor în FAS constituie 23% din suma totală a fondului de salarizare și suma Primelor
pentru Asigurarea Medicală care la moment constituie 4,5% din suma fondului de salarizare.
Calcularea salariului final pentru toată perioada de proiectare a produsului:
𝑅= ∗ 85 𝑧𝑖𝑙𝑒
(4.3)
unde, 𝑆 – salariul tarifar,
𝑁 – numărul de zile lucrătoare într-o lună.
8700
𝑅 = ∗ 85 = 35215 𝑙𝑒𝑖
21
5000
𝑅 = ∗ 85 = 20238 𝑙𝑒𝑖
21
4500
𝑅 = ∗ 85 = 18214 𝑙𝑒𝑖
21
3500
𝑅 = ∗ 85 = 14166 𝑙𝑒𝑖
21
Calcularea defalcărilor în Fondul de Asigurări Sociale:
𝑆= 𝑅∗ (4.4)
unde, 𝑅 – salariul final

𝑆 = 35215 ∗ 0,23 = 8099,45 𝑙𝑒𝑖
𝑆 = 20238 ∗ 0,23 = 4654,74 𝑙𝑒𝑖
𝑆 = 18214 ∗ 0,23 = 4189,22 𝑙𝑒𝑖
𝑆 = 14166 ∗ 0,23 = 3258,18 𝑙𝑒𝑖
Calcularea Primei de Asigurare Medicală:

,
𝑀= 𝑅∗ (4.5)
unde, 𝑅 – salariul final

𝑀 = 35215 ∗ 0,045 = 1584,67 𝑙𝑒𝑖
𝑀 = 20238 ∗ 0,045 = 910,71 𝑙𝑒𝑖
𝑀 = 18214 ∗ 0,045 = 819,63 𝑙𝑒𝑖
𝑀 = 14166 ∗ 0,045 = 637,47 𝑙𝑒𝑖

Coala
UTM 526.4 016 ME 66
 Uzura totală – ținând cont de costul fondurilor fixe din cadrul proiectului, aceasta va putea fi
calculată după formula:
∗ ,
𝑈 = ∗ 85 𝑧𝑖𝑙𝑒 (4.6)
unde, 𝑈 – uzura totală,

𝑈 – uzura fondurilor fixe.
615 ∗ 0,25
𝑈 = ∗ 85 𝑧𝑖𝑙𝑒 = 49,50
264
 Cheltuieli auxiliare - aceasta sunt fonduri care vor fi necesare la lansarea produsului final:
a) Arenda încăperii pentru demonstrarea a funcționării platformei:
30𝑚 ∗ 7 𝑧𝑖𝑙𝑒 ∗ 16 𝑙𝑒𝑖 = 3360 𝑙𝑒𝑖
b) Monitor LCD pentru prezentarea produsului:
165 𝑙𝑒𝑖 ∗ 7 𝑧𝑖𝑙𝑒 = 1155 𝑙𝑒𝑖
 Cheltuieli pentru elaborarea produsului - În tabelul 4.9 vor fi indicate toate articolele de
cheltuieli, care au participat la proiectarea, finisarea și lansarea produsului.
Tabelul 4.9 Calcularea prețului de cost al platformei
Articole de cheltuieli Suma, lei Ponderea în total, %

Fonduri circulante 465,00 0.66
Fonduri fixe 11447,00 16.13
Salariul tarifar 21700,00 30.57
FAS 20201,59 28.46
PAM 3952,48 5.57
Uzura totală 49,50 0.07
Cheltuieli indirecte 5410,00 7.62
Cheltuieli directe 3236,00 4.56
Chiria auxiliare(lansare de 4515,00 6.36
produs)
Total 70821,53 100.00%
În urma sumării tuturor articolelor de cheltuieli am obținut că Platforma mobilă pentru asistență
medicală va costa 70820 lei sau 3540€.
Din tabel se observă că procentul cel mai înalt l-au ocupat fondurile fixe și salariul tarifar, ceea ce
demonstrează că produsul a fost elaborat prin intermediul unor mijloace de ultimă generație, cu o
mentenanță calitativă și salariu decent remunerat.
Coala
UTM 526.4 016 ME 67
 Calcularea costurilor - În urma calculării prețului de cost al produsului elaborat, el cu ușurință
poate fi vândut instituțiilor medicale și în tabelul 4.10 se apreciază costul de livrare a acestuia.
Tabelul 4.10 Prețul de livrare al platformei
Costuri Suma, lei

Prețul de cost, lei 70821,53
Adaos comercial, 20% 14164,31
Prețul angro, lei 84985,84
TVA, 20% 16997,16
Prețul de livrare, lei 101983,00
În urma calculării prețului de livrare al produsului am ajuns la o economie absolută, ceea ce
înseamnă că dispozitivele existente pe piață sunt aproximativ la același preț ca și cel elaborat. Acest
preț poate acoperi cheltuielile dacă este vândut unor instituții medicale. Eventual, el va scade, ceea ce
va permite să devină un dispozitiv accesibil pentru tot mai multe întreprinderi.
4.4. Evaluarea eficienței economice a proiectului
Implementarea platformei mobile pentru asistență medicală în cadrul instituțiilor medicale
presupune unele cheltuieli esențiale de resurse: umane, materiale, financiare. Pentru cel ce va beneficia
de acest proiect este foarte important ca aceste cheltuieli să fie justificate. Principalele criterii ce au
stat la baza realizării proiectului de implementare a dispozitivului este cel tehnologic si economic. Cu
alte cuvinte, în timpul realizării acestui proiect s-a luat în calcul ca raportul dintre rezultatele directe şi
indirecte obținute prin implementarea şi folosirea dispozitivului sa fie mai mici decât totalitatea
costurilor de realizare a proiectului.
Eficiența platformei se bazează pe comparația indicatorilor care privesc activitatea economică
înainte și după implementarea dispozitivului, luând în calcul efectele obținute de instituția medicală.
Indicatorii efectelor economice se concretizează în rezultatele directe şi indirecte apărute în activitatea
curentă a unității beneficiare. Pentru beneficiar, platforma mobilă este o cale de a spori rapiditatea
acordării asistenței medicale şi a procesului sau activității din cadrul instituției acestuia. Deci, eficiența
economică a dispozitivului creat se caracterizează pe cât de reușit, din punct de vedere economic, a
fost implementarea acestei platforme pentru întreprinderea sarcinilor planificate.
Dacă de făcut o apreciere a eficienței economice, în baza analizei indicatorilor cantitativi şi a
efectelor calitative, putem face concluzia că dispozitivul elaborat își va îndeplini cu succes scopurile
propuse. Iar scopul final în urma implementării proiectului este ca platforma va contribuit la
îmbunătățirea calității activităților instituției medicale.
Coala
UTM 526.4 016 ME 68
CONCLUZII
Realizarea proiectului de licență reprezintă ultima treaptă de parcurs pentru un inginer, iar raportul
dintre numărul de obiective pentru realizat versus sarcini realizate vorbește despre calitățile
manageriale și profesionale ale viitorului specialist.
Alegerea temei pentru cercetare, și anume, proiectarea unei platforme mobile pentru asistență
medicală este una foarte reușită, automatizarea actului medical fiind o temă contemporană în medicina
internațională, roboții fiind tot mai des implicați în activitățile medicale, pornind de la livrarea de
medicamente, dispozitive medicale între secțiile spitalelor, finisând cu îngrijirea bolnavilor cu diverse
boli, pentru care prezența unui ”ajutor” automatizat este un avantaj.
La capitolul inovații în medicină Republica Moldova a rămas în urmă, astfel tema aleasă reprezintă
un avantaj pentru autori, deoarece oferă șanse semnificative de integrare pe piață a produsului realizat,
fiind favorizați de lipsa dispozitivelor similare și costul ridicat de procurare și importare din străinătate
a produselor existente.
Executarea unui proiect presupune ciocnirea cu o varietate de obstacole pe parcursul implementării
acestuia, platforma mobilă pentru asistența medicală ne fiind o excepție. Prima și principala problemă
a fost găsirea unui material ușor și flexibil, capabil să mențină o greutate mai mare de 2 kg și de a
suporta acțiunea mediului din spitale. În urma cercetării proprietăților și specificațiilor mai multor
tipuri de materiale s-a ajuns la concluzia că placa aglomerată din lemn are însușirile potrivite pentru
proiectul de realizat.
De asemenea, un alt impediment în realizarea sarcinii propuse a fost găsirea unor roți potrivite, dat
fiind faptul că era nevoie de o roată cu un diametru și o lungime specifică proiectului, după mai multe
căutări au fost alese roțile unei mașini cu dirijare de la distanță.
În concluzie, obiectivele propuse spre realizare au fost îndeplinite, platforma creată având un grad
sporit de mobilitate și autonomie datorită combinației de roți alese și a algoritmilor sofisticați de
orientare și circulație în spațiu deschis. Aceasta este capabilă să transporte greutatea construcției proprii
(inclusiv componentele interne) și o sarcină adăugătoare de maxim 0.5 kg. Există posibilitatea de
pornire a unei alarme la apăsarea butonului de către pacient și detectarea facială a acestuia. Platforma
poate fi dirijate de pe un smartphone folosind o aplicație pentru comunicarea prin Bluetooth.
Pentru îmbunătățirea produsului existent, ca scopuri pentru viitor ar putea fi definite: adăugarea
recunoașterii faciale a pacientului; adăugarea unei stații pentru încărcare, acesta sporind semnificativ
gradul de autonomie a platformei; crearea unei baze de date în care să fie stocate înregistrări despre
pacient și pastilele administrate; îmbunătățirea componentelor hardware existente, odată cu apariția a
noi dispozitive ce oferă o performanță mai bună.
Coala
UTM 526.4 016 ME 69
BIBLIOGRAFIE
[1] „Tratamentul-naturist-al-gripei-si-al-altor-boli-de-sezon,” [Interactiv]:

http://ziarullumina.ro/tratamentul-naturist-al-gripei-si-al-altor-boli-de-sezon-51677.html.
[Accesat 20 Februarie 2018].
[2] H. Tom, „How Robots Work,” [Interactiv]:
https://science.howstuffworks.com/robot6.htm. [Accesat 05 Februarie 2018].
[3] Wikipedia, „Autonomous_robot,” Wikipedia, [Interactiv]:
https://en.wikipedia.org/wiki/Autonomous_robot. [Accesat 4 Februarie 2018].
[4] R. S. Illah R.Nourbakhsh, Introduction to Autonomous Mobile Robots, Cambridge, London:
Massachusetts Institute of Technology, 2004, p. 317.
[5] M. Stănescu, „Viaţa noastră cu roboţii,” [Interactiv]:
http://www.descopera.ro/stiinta/8455407-viata-noastra-cu-robotii. [Accesat 3 Februarie 2018].
[6] S. Böttcher, „Principles of robot locomotion,” [Interactiv]:
http://www2.cs.siu.edu/~hexmoor/classes/CS404-S09/RobotLocomotion.pdf.
[7] M. S. a. S. D. Haoyong Yu, „Omni-Directional Mobility Using Active Split Offset Castors,”
vol. 126, pp. 822-829, 2004.
[8] W. M și H. A. H, „Design and control of a variable footprint mechanism for
holonomicomnidirectional vehicles and its application to wheelchairs,” vol. 15, pp. 978-989.
[9] H. R. Everett, Sensors for mobile robots: theory and application, California: A K Peters, Ltd.
Natick, Massachusetts, 1995, p. 525.
[10] J. Fraden, Handbook of modern sensors. Physics, Designs and Applications, 3rd Edition ed.,
San Diego: Advanced Monitors Corporation, 2009, p. 580.
[11] M. Sandu, „Curs de Sisteme de măsurare, achiziție și prelucrare a datelor,” București,
Universitatea Politehnică din București, 2014.
[12] J. Fraden, Handbook of Modern Sensors. Physics, Designs, and Applications, Fourth Edition ed.,
New York: Spring Science + Business Media, LLC, 2010, p. 680.
[13] C. Mathas, „Sensor Reliability: Challenges and Improvements,” Digi-Key Corporation, 2012.
[Interactiv]: https://www.digikey.com/en/articles/techzone/2012/sep/sensor-reliability-challenges-
and-improvements. [Accesat 16 Februarie 2018].
[14] T. Irvine, „Technical Paper: Sensor Realibility,” Futek Advanced Sensor Technology, Inc.,
[Interactiv]: http://www.futek.com/files/Pdf/TechnicalDocuments/Sensor%20Reliability.pdf.
[15] Y. Toshiyuki și O. Kazuhiro, Multi-Robot Systems, Trends and Development, Rijeka: InTech,
2011, p. 596.
[16] J. T. J. S. G. Castellanos, „Building a Global Map of the Environment of a Mobile Robot:
The Importance of Correlations,” în in Proceedings of the 1997 IEEE Conference of Robotics and
Automation, Albuquerque, April 1997.
Coala
UTM 526.4 016 ME 70
[17] B. W. Karl Johan Åström, Computer-controlled Systems: Theory and Design, Third Edition ed.,
Tsinghua University Press Pretince Hall, 1997, p. 569.
[18] F. Iulia, „Cum funcționează recunoașterea facială?,” 14 Martie 2010. [Interactiv]. Available:
http://www.scientia.ro/tehnologie/cum-functioneaza-lucrurile/741-cum-functioneaza-
recunoasterea-faciala.html. [Accesat 21 Februarie 2018].
[19] „Robots,” [Interactiv]: https://www.robots.com/articles/viewing/robot-equipment-maintenance.
[20] „Proiectarea asistată de calculator,” [Interactiv]:
https://ro.wikipedia.org/wiki/Proiectare_asistată_de_calculator. [Accesat 26 Martie 2018].
[21] „FreeCAD,” Wikipedia, [Interactiv]: https://ro.wikipedia.org/wiki/FreeCAD.
[Accesat 27 Martie 2018].
[22] „Computer-aided_design,” [Interactiv]: https://en.wikipedia.org/wiki/Computer-aided_design.
[Accesat 24 Martie 2018].
[23] „178-10-top-3d-modeling-tips-by-poz-watson-tricks-help-artist?page=2,” [Interactiv]:
https://www.3dtotal.com/interview/178-10-top-3d-modeling-tips-by-poz-watson-tricks-help-
artist?
page=2. [Accesat 27 Martie 2018].
[24] „Wikipedia,” [Interactiv]: https://ro.wikipedia.org/wiki/Placă_aglomerată_din_lemn.
[Accesat 15 Aprilie 2018].
[25] C. Goga, Acționări electrice și electronice ale motorului electric - Descriere și experimente
practice:
îndrumar de laborator, Conspress, Ed., București: Conspress, 2012.
[26] „Sparkfun,” [Interactiv]: https://www.sparkfun.com/datasheets/Robotics/L298_H_Bridge.pdf.
[Accesat 6 Mai 2018].
[27] [Interactiv]: https://www.zettlex.com/articles/optical-encoders-versus-inductive-encoders/.
[28] [Interactiv]: https://www.dynapar.com/technology/optical-encoders/. [Accesat 25 Aprilie 2018].
[29] „HCSR04 Datasheet,” [Interactiv]: https://cdn.sparkfun.com/datasheets/Sensors/Proximity/
HCSR04.pdf. [Accesat 29 Aprilie 2018].
[30] „Wikipedia,” [Interactiv]: https://en.wikipedia.org/wiki/Raspberry_Pi. [Accesat 30 Aprilie 2018].
[31] „Raspberry Pi3 B+ Product Brief,” [Interactiv]: https://static.raspberrypi.org/files/product-briefs/
Raspberry-Pi-Model-Bplus-Product-Brief.pdf. [Accesat 9 Mai 2018].
[32] „Arduino,” [Interactiv]: https://ro.wikipedia.org/wiki/Arduino. [Accesat 15 Mai 2018].
[33] „Robofun,” [Interactiv]: https://www.robofun.ro/arduino_uno_v3. [Accesat 3 Mai 2018].
[34] „Roboromania,” [Interactiv]: http://roboromania.ro/datasheet/Bluetooth-HC-roboromania.pdf.
[35] „Sunfounder,” [Interactiv]: http://wiki.sunfounder.cc/index.php?title=Bluetooth_Transceiver_
Module_HC-06. [Accesat 13 Mai 2018].
Coala
UTM 526.4 016 ME 71
[36] „Sven,” [Interactiv]: http://www.sven.fi/ru/catalog/storage_battery/sv1272.htm.
[37] „Makerskart,” [Interactiv]: http://www.makerskart.com/wp-content/uploads/2015/09/IR-Sensor
Module-1.jpg. [Accesat 10 Mai 2018].
[38] [Interactiv]:
https://s12emagst.akamaized.net/products/28/27089/images/img123966_22102009144248_
450x450_2bvp.jpg. [Accesat 2 Mai 2018].
[39] „Wikipedia,” [Interactiv]:
https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/a/a1/Encoder_incremental_Dynapar_B58N.jpg.
[40] „Parts-Express,” [Interactiv]: https://www.parts-
express.com/Data/Default/Images/Catalog/Original/
259-210_HR_0.jpg. [Accesat 16 Aprilie 2018].
[41] „Amazon,” [Interactiv]: https://images-na.ssl-images-amazon.com/images/I/51SwrwbbLgL.
_SX342_.jpg. [Accesat 6 Mai 2018].
[42] „Sunfounder,” [Interactiv]: http://wiki.sunfounder.cc/images/4/4b/Fengmian.png.
[43] „Volusion,” [Interactiv]: https://cdn3.volusion.com/btfzd.umflq/v/vspfiles/photos/
AD295-2.jpg?1470416096. [Accesat 13 Mai 2018].
Coala
UTM 526.4 016 ME 72

Final Version PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Final Version PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Universitatea Tehnică a Moldovei

PLATFORMĂ MOBILĂ PENTRU

Lect. sup. Iavorschi Anatolie

PLATFORMĂ MOBILĂ PENTRU

Student: Savca Eugeniu (________________)

1. Tema proiectului de licenţă „Platformă mobilă pentru asistență medicală”

2. Termenul limită de prezentare a proiectului 28.05.2018

4. Conținutul memoriului explicativ: 1. Introducerea; 2. Descrierea caracteristicilor

Prezentarea metodelor de locomoție, tipuri și modalități de navigare și percepție a mediului

Confirmarea realizării activităţii

7. Data înmânării caietului de sarcini _______________________________________

Sarcina a fost luată pentru a fi executată

1 Formularea sarcinilor tehnice si stabilirea temei 29.01.18 - 10.02.18

Alegerea şi argumentarea celor mai optime

4 Proiectarea dispozitivului 26.03.18 - 06.04.18

Elaborarea documentației tehnice şi prezentarea

la teza de licență cu tema „Platformă mobile pentru asistență medicală”

Lucrarea cuprinde 4 capitole, 49 figuri, 12 tabele, 43 surse bibliografice.

to graduation thesis with theme “Mobile platform for healthcare”

UTM 526.4 016 ME

Un robot complet automatizat:

Figura 1.3 Schema de referință pentru controlarea unui robot

Figura 1.6 Patru tipuri de bază de roți existente [6]

Figura 1.7 Mecanismul de acțiune al roții sferice

Figura 1.8 Robotul Carnegie Mellon Uranus [4]

1.2.2. Clasificarea senzorilor

Figura 1.10 Curbă de etalonare

Astfel, prin înlocuirea caracteristicii reale cu un segment de dreaptă se minimizează erorile de

Figura 1.11 Eroarea de calibrare

și panta va fi calculată cu eroarea:

Eroarea de Histerezis. Este deviația parametrului de ieșire de semnalul de la intrarea, la o anumită

 Complexitatea sistemelor și a rețelelor de senzori de astăzi;

𝑁- numărul de elemente (1 senzor)

Figura 1.13 Schema generică a localizării unui robot autonom

Figura 1.14 Mediu de activitate al unui robot [4]

Figura 1.15 Arhitectura navigării comportamentale

Figura 1.16 Arhitectura bazată pe navigarea conform unui traseu stabilit

Figura 1.19 Simularea unui sistem în buclă închisă cu control integral.

Figura 1.20 Simularea unui sistem în bulcă închisă cu toate componentele.

Figura 2.2 Model 3D al unui rulment

Figura 2.3 Fereastra principală a aplicației FreeCAD

Figura 2.9 Structura unei punți H

Figura 2.10 Modul de funcționare al punii H

Marcaj de referință Semnal de ieșire

Modul de funcționare. Pentru ca dispozitivul să funcționeze este necesar de furnizat un puls de 10

unde us reprezintă frecvența furnizată de pinul echo. [28]

Figura 2.16 Raspberry Pi 3 B [30]

Figura 3.1 Schema electrică simplificată a șasiului

Figura 3.2 Schema generalizată a șasiului platformei

Figura 3.3 Șasiu vederea de jos

Figura 3.4 Șasiul platformei vederea de sus

Figura 3.5 Platforma mobilă asamblată

Cod Denumirea acțiunii Durata, zile

Denumirea materialelor Prețul, lei Unități Suma totală, lei

Denumirea Valoarea Unități Perioada Suma Uzura,

unde, 𝑆 – costul inițial al utilajului,

 cheltuieli directe - consumurile identificate nemijlocit pe un anumit produs sau serviciu în

Denumirea Unități de Preț unitate, Suma

1 Senzor HC-SR04 unitate 32 1 32

Denumire Tarif Consum / Preț Cheltuieli

Arenda(1) - 4 41 m2 7000 4985

unde, 𝑃 – preț lunar,

 remunerarea muncii și calcularea defalcărilor FAS și PAM