INSTITUTO TECNOLOGICO

DESARROLLO
EDUCACION

I . T. C. A. DE CERRO AZUL

CARRERA:

ING. CIVIL

CATEDRATICO:

ING. JOSE VICTOR TRINIDD PUENTE

MATERIA:

DINAMICA

TRABAJO:

RESUMEN UNIDAD 2

ALUMNO:

HECTOR HUGO DEL ANGEL LUGO

MARZO 2019
 RESUMEN POR TEMA
Excelente Bueno Regular
A) PÁGINA DE PRESENTACIÓN. % Parcial
100 80 70
Excelente. Bueno. Regular
La pagina de presentación debe La pagina de presentación no
La pagina de presentación debe
cumplir con un diseño cumple con el diseño
cumplir con un diseño 3%
prestablecido, al menos dos prestablecido, y cuenta con
prestablecido, sin errores
errores ortográficos y/o mas de 3 errores ortograficos y
ortográficos ni tipográficos.
tipográficos. tipográficos.
Excelente Bueno Regular
B) CONTENIDO DEL RESUMEN. % Parcial
100 80 70
Excelente. Bueno. Regular.
El contenido del resumen cumple

El contenido del resumen debe solo con algunos aspectos básicos El contenido del resumen no 11%
apegarse ala normatividad APA de la normatividad APA 6a Ed. - cumple la normatividad APA 6a
6a Ed. - México. México o bien con alguna versión Ed. - México.

diferente a la establecida.
Excelente Bueno Regular
C) TIEMPO DE ENTREGA. % Parcial
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Excelente. Bueno. Regular.

El resumen por unidad es El resumen por unidad es

El resumen por unidad se 3%
entregado 2 días posteriores a entregado con más de 3 dias
entrega la fecha y hora
la fecha de entrega posteriores a la fecha de
indicados.
establecida. entrega establecida.

Excelente Bueno Regular

D) UTILIZAR TECNOLOGÍAS DE LA INFORMACIÓN. % Parcial
100 80 70
Excelente. Bueno. Regular.
Utiliza por lo menos 3
Utilizar redes sociales,
tecnologías de la información El resumen por unidad no basa 3%
académicas y tecnológicas para
para enriquecer la investigación su contenido en tecnologías de
enriquecer la investigación y se
y se mencionan en la la información.
mencionan en la bibliografía.
bibliografía.

Porcentaje total de rúbrica

2
INDICE

Introduccion...................................................................................... 4

Traslacion.......................................................................................... 5

Rotación con respecto a un eje fijo ................................................. 7

Movimiento general del plano....................................................... 21

Bibliografia ..................................................................................... 30

3
 Introduccion

En este trabajo observaremos el comportamiento de diferentes cuerpos rígidos al rodar, sin

deslizar, por un plano inclinado y analizaremos de qué variables dependen las velocidades

con las que llegan a la base del mismo.

Para ello realizaremos un planteamiento dinámico y otro energético respecto a un eje

instantáneo de rotación.

Fig. 1. Esquema del dispositivo utilizado

Analizaremos el movimiento del cuerpo rígido como un movimiento de roto traslación. Así,

el movimiento de este puede representarse como una combinación de un movimiento

trasnacional del centro de masa y una rotación alrededor de un eje que pasa por el centro de

masa.

Un caso importante de traslación y rotación combinadas es el de rodar sin deslizar, como

por ejemplo el movimiento de un disco. Si el disco es simétrico y homogéneo, entonces su

centro de masa coincide con el centro de gravedad en las proximidades de la superficie

terrestre. Observamos que el punto del disco que toca la superficie en un punto P debe estar

instantáneamente en reposo para que no deslice.

4
Fig 2. En la figura se muestra la suma de las velocidades de traslación y de rotación de un

cuerpo extenso, dando como resultado la velocidad de roto traslación.

Traslacion
1°. Se llama movimiento de traslación de un sólido aquel, durante el cual cualquier recta

asociada rígidamente a dicho sólido (por ejemplo, la recta AB, de la fig. 1.1.5) se traslada

permaneciendo paralela a su dirección inicial (A0B0). Tienen movimiento de traslación con

respecto a la Tierra, por ejemplo, la cabina de un ascensor, la cuchilla de un torno, la aguja

de una brújula cuando su caja se desplaza en un plano horizontal, etc.

Cuando un sólido se traslada, todos sus puntos se desplazan exactamente lo mismo: en un

tiempo pequeño dt, los radios vectores de estos puntos varían en una misma magnitud dr.

Respectivamente, en cada instante todos los puntos del sólido tienen la misma velocidad,

igual a dr/dt, y, por consiguiente, también son iguales sus aceleraciones. Por esto el estudio

5
cinemático del movimiento de traslación de un sólido se reduce al estudio del movimiento

de cualquiera de sus puntos. En la dinámica se estudia el movimiento del centro de inercia

del sólido (1.2.3.3°). Todo cuerpo sólido que se mueve libremente en el espacio tiene tres

grados de libertad de traslación (1.1.2.7°), que corresponden a sus traslaciones a lo largo de

los tres ejes de coordenadas.

2°. El movimiento de un sólido durante el cual dos de sus puntos A y B permanecen fijos,

se llama rotación (o movimiento de rotación) del sólido alrededor de un eje fijo. La recta en

reposo AB recibe el nombre de eje de rotación del sólido. Al girar alrededor del eje fijo,

todos los puntos del sólido describen circunferencias, cuyos centros se encuentran en el eje

de rotación y cuyos planos son perpendiculares a él. Este tipo de movimiento, con respecto

a la Tierra, lo efectúan, por ejemplo, los rotores de las turbinas, de los motores eléctricos y

de los generadores sujetos a ella.

El sólido que gira alrededor de un eje fijo sólo tiene un grado de libertad (1.1.2.7°). Su

posición en el espacio se determina totalmente por el valor ϕ del ángulo de rotación a partir

de una posición determinada (inicial).

3°. Para caracterizar la rapidez y el sentido de la rotación del sólido alrededor del eje sirve

la velocidad angular. Se llama velocidad angular el vector o, igual numéricamente a la

primera derivada del ángulo de rotación ϕ , respecto del tiempo t, y dirigido a lo largo del

eje de rotación fijo, de tal modo que desde su extremo se vea que el sólido gira en sentido

contrario al de las agujas del reloj (fig.1.1.6) *):

6
I.1.4. Aceleración

1°. Para caracterizar la rapidez con que varía el vector velocidad de un punto se introduce

en mecánica el concepto de aceleración. Se llama aceleración media de un punto en un

intervalo de tiempo de t a el vector amed igual a la razón del incremento: del vector

velocidad del punto en este lapso, a la duración de dicho intervalo:

Rotación con respecto a un eje fijo

Consideremos un cuerpo rígido que gira con respecto a un eje fijo AA'. Sea P un punto del

cuerpo y r su vector de posición con respecto a un sistema de referencia fijo. Por

conveniencia supondremos que el sistema esta centrado en el punto O sobre AA' y que el

eje z coincide con AA'. Sea B la proyección de P sobre AA', como P debe permanecer a

una distancia constante de B, describirá un circulo de centro B y de radio r sen, donde

representa el ángulo formado por r y AA'.

La posición de P y de todo cuerpo esta definida completamente por el ángulo se conoce

como la coordenada angular del cuerpo. La coordenada angular se define como positiva

cuando se recorre en sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj visto desde

A; se expresara en radianes y ocasionalmente en grados o revoluciones.

Recordamos que la velocidad de una partícula P y de magnitud . Observando que la

longitud %s del arco descrito por P cuando el cuerpo gira hasta longitud % es:

y dividiendo ambos miembros entre %t, obtenemos en el limite cuando %t tiende a cero:

7
donde representa la derivada de respecto al tiempo. Concluimos que la velocidad V de P es

un vector perpendicular al plano que contiene a AA' y r, de magnitud V definida por . Pero

es precisamente el resultado que obtendríamos si trazamos a lo largo de AA' un vector y

formásemos el producto vectorial x r. Entonces escribimos:

El vector:

se le llama velocidad angular del cuerpo. Está dirigida a lo largo del eje de rotación y es

igual en magnitud a la rapidez de cambio de la coordenada angular y su sentido puede

obtenerse por la regla de la mano derecha del sentido de rotación del cuerpo.

Determinaremos la aceleración a de la partícula P. Derivando a y recordando la regla de la

derivación de un producto vectorial, tenemos:

El vector se representa por y se llama aceleración angular del cuerpo. Sustituyendo

también v de , tenemos:

Derivando a y recordando que k es de magnitud y dirección constante, tenemos:

Entonces la angular de un cuerpo rígido que gira con respecto a un eje fijo es un vector

dirigido a lo largo del eje de rotación, e igual en magnitud a la rapidez de cambio de de la

velocidad angular. Regresando , notamos que la aceleración P es la suma de dos vectores.

El primer vector es igual al producto vectorial x r; es tangente al circulo descrito por P y

representa por consiguiente a la componente tangencial de la aceleración. El segundo

vector es igual al triple producto vectorial obtenido por el producto vectorial de ; como es

tangente al circulo descrito por P, el triple producto vectorial se dirige hacia el centro de B

del circulo y representa, por consiguiente a la normal de la aceleración

8
 Ecuacion del movimiento de rotacion

Consideremos un sistema de partículas. Sobre cada partícula actúan las fuerzas exteriores al

sistema y las fuerzas de interacción mutua entre las partículas del sistema. Supongamos un

sistema formado por dos partículas. Sobre la partícula 1 actúa la fuerza exterior F1 y la

fuerza que ejerce la partícula 2, F12. Sobre la partícula 2 actúa la fuerza exterior F2 y la

fuerza que ejerce la partícula 1, F21.

Por ejemplo, si el sistema de partículas fuese el formado por la Tierra y la Luna: las fuerzas

exteriores serían las que ejerce el Sol ( y el resto de los planetas) sobre la Tierra y sobre la

Luna. Las fuerzas interiores serían la atracción mutua entre estos dos cuerpos celestes.

La relación entre velocidad, posición y aceleración para la rotación en un eje fijo puede

ser demostrada en términos tridimensionales, o un acontecimiento plano. La presentación

general proporciona un entorno fundamental para entender la presentación plana.

9
Rotación de una placa representativa

La rotación de un cuerpo rígido alrededor de un eje fijo puede definirse mediante el

movimiento de una placa representativa en un plano de referencia perpendicular al eje de

rotación. El plano xy es el plano de referencia, y el eje de giro es el eje z perpendicular al

plano xy.

El vector velocidad angular w tiene la dirección k en el eje z positivo cuando gire en

sentido anti horario.

Por definición la velocidad de cualquier punto de la placa, está dada por el producto

vectorial:

Puesto que r y k son perpendiculares, la magnitud de la velocidad v es:

10
La dirección de la velocidad es tangente a la trayectoria que forma la partícula en el

movimiento de rotación. Es decir a 90° de la dirección del radio en el sentido de

movimiento.

De igual manera el vector velocidad angular α tiene la dirección k en el eje z positivo

cuando gire en sentido anti horario.

Por definición la aceleración tangencial de cualquier punto de la placa, está dada por el

producto vectorial:

Puesto que r y k son perpendiculares, la magnitud de la aceleración tangencial es:

11
La aceleración centrípeta o normal se define como el producto de:

El módulo de la aceleración normal es:

La dirección de la aceleración normal es siempre hacia el centro de rotación, es decir

opuesta a la dirección radial.

El vector aceleración total del movimiento de rotación es:

ECUACIONES QUE DEFINEN EL MOVIMIENTO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

12
Como un cuerpo rígido rota alrededor de algunos ejes fijos, la coordenada angular

cambia con el tiempo. La coordenada angular puede ser expresada como una función del

tiempo t. La relación entre la coordenada angular, velocidad, aceleración y tiempo son:

Dos casos particulares de rotación en un eje fijo son frecuentemente encontrados:

Rotación Uniforme.- en caso de rotación uniforme la aceleración angular es cero. Por lo

tanto, solo una de las ecuaciones es aplicable.

Integrando resulta:

13
Rotación Uniformemente Acelerada.- en este caso la aceleración angular es constante.

Por lo tanto, tres ecuaciones pueden ser derivadas para dicho movimiento:

Recuerde que estas ecuaciones son solo aplicables cuando la aceleración angular es

constante. Para otras situaciones se tiene que integrar de las anteriores.

14
Para el caso de cuerpos rígidos en tres dimensiones se deberá tomar en cuenta un análisis

vectorial de las variables posición, velocidad y aceleración.

15
MOVIMIENTO CIRCULAR ACELERADO

El movimiento circular uniformemente acelerado (MCUA) se presenta cuando una

partícula o cuerpo sólido describe una trayectoria circular

aumentando o disminuyendo la velocidad de forma

constante en cada unidad de tiempo. Es decir, la partícula se

mueve con aceleración constante.

En el dibujo se observa un ejemplo en donde

la velocidad aumenta linealmente en el tiempo.

Suponiendo que el tiempo en llegar del punto P1 a P2 sea una unidad de tiempo, la partícula

viaja con una aceleración tangencial uniforme v, incrementándose esa cantidad en cada

unidad de tiempo.

Posición

16
 El desplazamiento de la partícula es más rápido o más lento según avanza el tiempo.

El ángulo recorrido (θ) en un intervalo de

tiempo t se calcula por la siguiente fórmula:

Aplicando la fórmula del incremento de

ángulo calculamos la posición en la que estará la

partícula pasado un tiempo t se obtiene la fórmula de la posición:

Velocidad angular
La velocidad angular aumenta o disminuye linealmente cuando pasa una unidad del

tiempo. Por lo tanto, podemos calcular la velocidad angular en el instante t como:

17
 El sentido de la aceleración angular α puede ser contrario al de la velocidad angular ω.

Si la aceleración angular es negativa, seria un caso de movimiento circular uniformemente

retardado.

Velocidad tangencial

La velocidad tangencial es el producto de la velocidad angular por el radio r.

La velocidad tangencial también se incrementa linealmente mediante la siguiente fórmula:

Dándose aquí igualmente la posibilidad de aceleración negativa que se ha descrito en

el apartado anterior.

Aceleración angular

La aceleración angular en el movimiento circular uniformemente acelerado es

constante. Se calcula como el incremento de velocidad angular ω desde el instante inicial

hasta el final partido por el tiempo.

Aceleración tangencial

18
 La aceleración tangencial en el movimiento circular uniformemente acelerado

MCUA se calcula como el incremento de velocidad v desde el instante inicial hasta el final

partido por el tiempo.

Aceleración centrípeta

La aceleración centrípeta en el MCUA se halla mediante:

Componentes intrínsecas de la aceleración

19
 La velocidad

tangencial por

la trayectoria en un

punto P es v. En un intervalo

de tiempo pequeño Δt, la

velocidad incrementa a v’ en

el punto P’, después de haber

descrito un ángulo Δφ.

En la figura se puede ver el incremento de la velocidad tangencial Δv descompuesta en

dos componentes: la tangencial Δvt y la normal (o centrípeta) Δvn.
Si dividimos ambas componentes de la velocidad por Δt, tendremos las componentes
intrínsecas de la aceleración: la aceleración tangencial at y la aceleración normal
an (o centrípeta).

Período

20
 En el MCUA la velocidad angular cambia respecto al tiempo. Por tanto,
el período cada vez será menor o mayor según si decrece o crece la velocidad angular.

Frecuencia

La frecuencia en el caso del MCUA es mayor o menor porque la velocidad

angular cambia. La fórmula de la frecuencia será:

Movimiento general del plano

El movimiento plano general es un movimiento que puede ser modelado como una

combinación de dos tipos de movimientos. El movimiento general en el plano es la suma

de la traslación pura y la rotación en un eje fijo.

21
Velocidad absoluta y velocidad relativa en el movimiento plano

Según el análisis gráfico del movimiento plano que se presenta, se puede deducir que:

22
Donde r es la distancia de A a B.

Para el movimiento de varillas:

Suponiendo que se conoce la velocidad se propone encontrar la velocidad y la

velocidad angular de la varilla, la longitud y el ángulo .

Se escoge al punto A como punto de referencia y se expresa que el movimiento dado es

equivalente a la traslación con A y una rotación simultanea alrededor de A.

23
 Tomemos en cuenta que se desconoce la dirección de pero se conoce la dirección

de , con lo que se puede completar el diagrama de velocidades del sistema.

Al despejar las magnitudes de y utilizando el triángulo de velocidades, se tiene:

El mismo resultado se consigue utilizando B como punto de referencia, de manera que:

24
Nota: La velocidad angular de un cuerpo rígido en movimiento plano es independiente

del punto de referencia.

Mecanismo con cremallera inferior fija

Movimiento plano

25
 Movimiento de mecanismo biela - manivela

Movimiento de rotación

Movimiento plano

PROCEDIMIENTO PARA LA SOLUCIÓN

26
Los problemas generalmente se encuentran considerando las velocidades absolutas y

relativas que se requieren de ambas en el modelo, y resolver para una o más incógnitas.

Subsecuentemente se consideran sólo problemas en el plano, pueden determinarse sólo

dos incógnitas para un problema dado. Un aspecto importante de tales problemas es

reconocer que generalmente las soluciones requeridas para un

momento específico durante el movimiento del cuerpo, o cuerpos

conectados. En estos instantes la geometría juega un papel importante

determinando la respuesta correcta. El sistema de barras fijas

mostrado está libre para girar. Durante el movimiento existen cambios

de posición del pasador B y C, así como en la orientación de la barra

BC. Durante el movimiento, y a cualquier momento dado, cada barra puede tener una

velocidad angular única.

Al modelar el sistema definido por la declaración del problema, un diagrama es esencial

para observar la dirección de las velocidades en puntos discretos.

1. Identificar las incógnitas.

2. Determinar los tipos de movimiento involucrados en el problema. Para este ejemplo,

barras AB y DC realizan rotación en un eje fijo. La barra BC tiene movimiento plano

general.

3. La velocidad angular de las barras es explícitamente conocida de la declaración del

problema, o debe asumirse.

27
 Si se asume una dirección incorrecta, la respuesta resultará

negativa

4. Indicar velocidades conocidas en el diagrama. Para

este ejemplo las velocidades absolutas a los puntos A y D

son de cero. Ya que las barras AB y DC realizan rotación

sobre un eje fijo, las velocidades absolutas en los puntos B y C se pueden encontrar. Sus

magnitudes y direcciones dependen de las longitudes de las barras AB y DC, así como

las velocidades angulares.

5. El modelo para la barra BC puede ahora ser usada para establecer las relaciones entre las

velocidades absolutas en los puntos B y C y la velocidad relativa entre los dos puntos.

Pueden usarse dos posibles modelos. En cualquier modelo, el ángulo θ y la longitud de BC

son conocidos. Cualquier modelo puede usarse. Los dos rendirán los mismos resultados.

No más de dos incógnitas pueden determinarse.

28
Caso en que cada partícula del cuerpo se mueve en forma paralela a un plano fijo. Nótese

que este caso incluye tanto el caso de cuerpos planos propiamente tales, tales como

láminas, discos, etc., moviéndose en su propio plano, como el caso de cuerpos espaciales

que se mueven en la forma antes descrita.

Configuración

Supóngase un cuerpo rígido en movimiento plano. Dos rectas AB y CD fijas al cuerpo,

forman ángulos q1 y q2 respectivamente con una referencia fija. Pero q1 = q2 + b? donde

b? es constante. Esto quiere decir que si se conoce la posición angular de cualquier recta

fija al cuerpo, se conoce la posición angular del cuerpo. Además, Dq1 = Dq2, por lo tanto,

29
la velocidad angular W y la aceleración angular a son las mismas para cualquier recta fija al

cuerpo.

Para especificar la configuración de un cuerpo rígido en movimiento plano

es conveniente utilizar un sistema de referencia S’ fijo al cuerpo con origen en O’. La

configuración del cuerpo rígido queda completamente determinada mediante las

coordenadas x(O’) e y(O’) y el ángulo q que forma x’ con x.

Bibliografia
1. https://es.slideshare.net/m6129/cinematica-de-cuerposrigidos
2. https://www.universoformulas.com/fisica/cinematica/movimiento-
circular-uniformemente-acelerado/
3. https://personales.unican.es/junqueraj/JavierJunquera_files/Fisica-
1/3.cinematica-de-la-particula.pdf
4. http://dcb.fi-
c.unam.mx/CoordinacionesAcademicas/CienciasAplicadas/Cinematica
Dinamica/cinematicadelaparticula.pdf

30