Un controlador de temperatura con rango 0-100ºC da una señal

de salida de 9 psi cuando el valor deseado coincide con el

medido. Si el valor deseado aumenta 2°C, la salida del
controlador cambia a 12 psi y luego varía a una velocidad de 3
psi/min.
a) Indicar el modo de control.
b) Determinar las constantes del controlador.
Un controlador de temperatura con rango 0-100ºC da una señal
de salida de 9 psi cuando el valor deseado coincide con el
medido. Si el valor deseado aumenta 2°C, la salida del
controlador cambia a 12 psi y luego varía a una velocidad de 3
psi/min.
a) Indicar el modo de control.

P?
P+I ?
M= Gc. E
P+D ?
P+I+D ?
Valor Acción de Valor
deseado (r) Error (e) control (m) medido (b)
[ºC] [ºC] [PSI] [ºC]
+ Controlador Proceso
(Gc) (Gp)
-
 Un controlador de temperatura con rango 0-100ºC da una señal
de salida de 9 psi cuando el valor deseado coincide con el
medido. Si el valor deseado aumenta 2°C, la salida del
controlador cambia a 12 psi y luego varía a una velocidad de 3
psi/min.
a) Indicar el modo de control. M = Gc. E
2,5

2
ERROR [ºC]

1,5

0,5

-0,5
0 0,5 1 1,5 2
TIEMPO [min]

Valor e=0ºC
Acción de Valor
deseado (r) Error (e) control (m) medido (b)
[ºC] [ºC] [PSI] [ºC]
+ Controlador Proceso
(Gc) (Gp)
-
 Un controlador de temperatura con rango 0-100ºC da una señal
de salida de 9 psi cuando el valor deseado coincide con el
medido. Si el valor deseado aumenta 2°C, la salida del
controlador cambia a 12 psi y luego varía a una velocidad de 3
psi/min.
a) Indicar el modo de control. M = Gc.E
2,5
15

ACCIÓN DE CONTROL
2 14
ERROR [ºC]

1,5 13
12
1

[PSI]
11
0,5 10
0 9

-0,5 8
0 0,5 1 1,5 2 7
0 0,5 1 1,5 2
TIEMPO [min]
TIEMPO [min]
Valor e=0ºC
Acción de Valor
deseado (r) Error (e) control (m) medido (b)
[ºC] [ºC] [PSI] [ºC]
+ Controlador Proceso
(Gc) (Gp)
-
 Un controlador de temperatura con rango 0-100ºC da una señal
de salida de 9 psi cuando el valor deseado coincide con el
medido. Si el valor deseado aumenta 2°C, la salida del
controlador cambia a 12 psi y luego varía a una velocidad de 3
psi/min.
a) Indicar el modo de control. M = Gc.E
2,5
15

ACCIÓN DE CONTROL
2 14
ERROR [ºC]

1,5 13
12

[PSI]
1
11
0,5 10
0 9
8
-0,5
0 0,5 1 1,5 2 7
0 0,5 1 1,5 2
TIEMPO [min]
TIEMPO [min]
Valor e=0ºC
e=2ºC Acción de Valor
deseado (r) Error (e) control (m) medido (b)
[ºC] [ºC] [PSI] [ºC]
+ Controlador Proceso
(Gc) (Gp)
-
 Un controlador de temperatura con rango 0-100ºC da una señal
de salida de 9 psi cuando el valor deseado coincide con el
medido. Si el valor deseado aumenta 2°C, la salida del
controlador cambia a 12 psi y luego varía a una velocidad de 3
psi/min.
a) Indicar el modo de control. M = Gc.E
2,5
15

ACCIÓN DE CONTROL
2 14
ERROR [ºC]

1,5 13
12

[PSI]
1
11
0,5 10
0 9
8
-0,5
0 0,5 1 1,5 2 7
0 0,5 1 1,5 2
TIEMPO [min]
TIEMPO [min]
Valor e=0ºC
e=2ºC Acción de Valor
deseado (r) Error (e) control (m) medido (b)
[ºC] [ºC] [PSI] [ºC]
+ Controlador Proceso
(Gc) (Gp)
-
 Un controlador de temperatura con rango 0-100ºC da una señal
de salida de 9 psi cuando el valor deseado coincide con el
medido. Si el valor deseado aumenta 2°C, la salida del
controlador cambia a 12 psi y luego varía a una velocidad de 3
psi/min.
a) Indicar el modo de control. M = Gc.E
2,5
15

ACCIÓN DE CONTROL
2 14
ERROR [ºC]

1,5 13
12

[PSI]
1
11
0,5 10
0 9
8
-0,5
0 0,5 1 1,5 2 7
0 0,5 1 1,5 2
TIEMPO [min]
TIEMPO [min]
Valor e=0ºC
e=2ºC Acción de Valor
deseado (r) Error (e) control (m) medido (b)
[ºC] [ºC] [PSI] [ºC]
+ Controlador Proceso
(Gc) (Gp)
-
 Un controlador de temperatura con rango 0-100ºC da una señal
de salida de 9 psi cuando el valor deseado coincide con el
medido. Si el valor deseado aumenta 2°C, la salida del
controlador cambia a 12 psi y luego varía a una velocidad de 3
psi/min.
a) Indicar el modo de control. M = Gc.E
2,5
15

ACCIÓN DE CONTROL
2 14
ERROR [ºC]

1,5 13
12

[PSI]
1
11
0,5 10
0 9
8
-0,5
0 0,5 1 1,5 2 7
0 0,5 1 1,5 2
TIEMPO [min]
TIEMPO [min]
Valor e=2ºC Acción de Valor
deseado (r) Error (e) control (m) medido (b)
[ºC] [ºC] [PSI] [ºC]
+ Controlador Proceso
(Gc) (Gp)
-
 Un controlador de temperatura con rango 0-100ºC da una señal
de salida de 9 psi cuando el valor deseado coincide con el
medido. Si el valor deseado aumenta 2°C, la salida del
controlador cambia a 12 psi y luego varía a una velocidad de 3
psi/min.
a) Indicar el modo de control. M = Gc.E Ki=1/Ti Kd=Td
2,5 15

ACCIÓN DE CONTROL
2 14
13
ERROR [ºC]

1,5
12

[PSI]
1 11
0,5 10
9
0
8
-0,5 7
0 0,5 1 1,5 2 0 0,5 1 1,5 2
TIEMPO [min] 15 PTIEMPO [min]Respuestas a
14 un escalón
C O N T R O L [P S I]
A C C IÓ N D E
13 I
m 12 D
11
10
9
8
P I D 7
0 0,5 1 1,5 2
TIEMPO [min]
 Un controlador de temperatura con rango 0-100ºC da una señal
de salida de 9 psi cuando el valor deseado coincide con el
medido. Si el valor deseado aumenta 2°C, la salida del
controlador cambia a 12 psi y luego varía a una velocidad de 3
psi/min.
a) Indicar el modo de control. U = Gc.E
2,5 15

ACCIÓN DE CONTROL
2 14
13
ERROR [ºC]

1,5
12

[PSI]
1 11
0,5 10
9
0
8
-0,5 7
0 0,5 1 1,5 2 0 0,5 1 1,5 2
TIEMPO [min] 15 PTIEMPO [min]Respuestas a
14 un escalón
C O N T R O L [P S I]
A C C IÓ N D E
13 I
m 12 D
11
10
9
8
P I D 7
0 0,5 1 1,5 2
TIEMPO [min]
 Un controlador de temperatura con rango 0-100ºC da una señal
de salida de 9 psi cuando el valor deseado coincide con el
medido. Si el valor deseado aumenta 2°C, la salida del
controlador cambia a 12 psi y luego varía a una velocidad de 3
psi/min.
a) Indicar el modo de control. U = Gc.E
2,5 15

ACCIÓN DE CONTROL
2 14
13
ERROR [ºC]

1,5
12

[PSI]
1 11
0,5 10
9
0
8
-0,5 7
0 0,5 1 1,5 2 0 0,5 1 1,5 2
TIEMPO [min] TIEMPO [min]

m
CONTROL P+I
P I D
 Un controlador de temperatura con rango 0-100ºC da una señal
de salida de 9 psi cuando el valor deseado coincide con el
medido. Si el valor deseado aumenta 2°C, la salida del
controlador cambia a 12 psi y luego varía a una velocidad de 3
psi/min.
a)
b) Indicar el modo
Determinar U = Gc . E
de control. del controlador
las constantes U = Gc . E
2,5 15

ACCIÓN DE CONTROL
2 14
13
ERROR [ºC]

1,5
12

[PSI]
1 11
0,5 10
9
0
8
-0,5 7
0 0,5 1 1,5 2 0 0,5 1 1,5 2
TIEMPO [min] TIEMPO [min]

m
CONTROL P+I
P I D
 Un controlador de temperatura con rango 0-100ºC da una señal
de salida de 9 psi cuando el valor deseado coincide con el
medido. Si el valor deseado aumenta 2°C, la salida del
controlador cambia a 12 psi y luego varía a una velocidad de 3
psi/min.
b) Determinar las constantes del controlador M = Gc.E
2,5 15

ACCIÓN DE CONTROL
2 14
13
ERROR [ºC]

1,5
12

[PSI]
1 11
0,5 10
9
0
8
-0,5 7
0 0,5 1 1,5 2 0 0,5 1 1,5 2
TIEMPO [min] TIEMPO [min]

m
LAPLACE
Ki
M = Kp 1 + I + Kd . D
P S .E
S
 Un controlador de temperatura con rango 0-100ºC da una señal
de salida de 9 psi cuando el valor deseado coincide con el
medido. Si el valor deseado aumenta 2°C, la salida del
controlador cambia a 12 psi y luego varía a una velocidad de 3
psi/min.
b) Determinar las constantes del controlador U = Gc.E
2,5 15

ACCIÓN DE CONTROL
2 14
13
ERROR [ºC]

1,5
12

[PSI]
1 11
0,5 10
9
0
8
-0,5 7
0 0,5 1 1,5 2 0 0,5 1 1,5 2
TIEMPO [min] TIEMPO [min]

Kp . Ki
M = Kp + + Kp . Kd . S . E
S
 Un controlador de temperatura con rango 0-100ºC da una señal
de salida de 9 psi cuando el valor deseado coincide con el
medido. Si el valor deseado aumenta 2°C, la salida del
controlador cambia a 12 psi y luego varía a una velocidad de 3
psi/min.
b) Determinar las constantes del controlador M = Gc.E
2,5 15

ACCIÓN DE CONTROL
2 14
13
ERROR [ºC]

1,5
12

[PSI]
1 11
0,5 10
9
0
8
-0,5 7
0 0,5 1 1,5 2 0 0,5 1 1,5 2
TIEMPO [min] TIEMPO [min]

Kp . Ki
M = Kp + + Kp . Kd . S . E
S
 Un controlador de temperatura con rango 0-100ºC da una señal
de salida de 9 psi cuando el valor deseado coincide con el
medido. Si el valor deseado aumenta 2°C, la salida del
controlador cambia a 12 psi y luego varía a una velocidad de 3
psi/min.
b) Determinar las constantes del controlador
2,5 15

ACCIÓN DE CONTROL
2 14
13
ERROR [ºC]

1,5
12

[PSI]
1 11
0,5 10
9
0
8
-0,5 7
0 0,5 1 1,5 2 0 0,5 1 1,5 2
TIEMPO [min] TIEMPO [min]

EFECTO PROPORCIONAL M = Kp .=E 3 psi = 1,5 psi

2ºC ºC

Kp . Ki
M = Kp + + Kp . Kd . S . E
S
 Un controlador de temperatura con rango 0-100ºC da una señal
de salida de 9 psi cuando el valor deseado coincide con el
medido. Si el valor deseado aumenta 2°C, la salida del
controlador cambia a 12 psi y luego varía a una velocidad de 3
psi/min.
b) Determinar las constantes del controlador
2,5 15

ACCIÓN DE CONTROL
2 14
13
ERROR [ºC]

1,5
12
A

[PSI]
1 11
0,5 10
9
0
8
-0,5 7
0 0,5 1 1,5 2 0 0,5 1 1,5 2
TIEMPO [min] TIEMPO [min]
EFECTO INTEGRAL
M = Kp.Ki . E
A
S S LAPLACE

Kp . Ki m(t) = Ki . Kp . A . t
M = Kp + + Kp Kd S . . . E
S
 Un controlador de temperatura con rango 0-100ºC da una señal
de salida de 9 psi cuando el valor deseado coincide con el
medido. Si el valor deseado aumenta 2°C, la salida del
controlador cambia a 12 psi y luego varía a una velocidad de 3
psi/min.
b) Determinar las constantes del controlador t=1 min
2,5 15

ACCIÓN DE CONTROL
14
2
13
m=3 psi
ERROR [ºC]

1,5
12
A

[PSI]
1 11
0,5 10
9
0
8
-0,5 7
0 0,5 1 1,5 2 0 0,5 1 1,5 2
TIEMPO [min] TIEMPO [min]
EFECTO INTEGRAL
M = Kp.Ki. E
A
psi S S
Kp = 1,5 Ki = 1 1
ºC min m(t) 3 psi
= Ki . Kp . A . t
=
psi
1,5 2ºC 1 min
ºC
 Un controlador de temperatura con rango 0-100ºC da una señal
de salida de 9 psi cuando el valor deseado coincide con el
medido. Si el valor deseado aumenta 2°C, la salida del
controlador cambia a 12 psi y luego varía a una velocidad de 3
psi/min.
b) Determinar las constantes del controlador t=1 min
2,5 15

ACCIÓN DE CONTROL
14
2
13
m=3 psi
ERROR [ºC]

1,5
12
A

[PSI]
1 11
0,5 10
9
0
8
-0,5 7
0 0,5 1 1,5 2 0 0,5 1 1,5 2
TIEMPO [min] TIEMPO [min]
EFECTO INTEGRAL
M = Kp.Ki. A
psi S S
Kp = 1,5 Ki = 1 1 Ti = 1 = 1 min
ºC min m(t)
Ki 3 psi
= Ki =
Kp . A . t psi
1,5 2ºC 1 min
ºC
 Un controlador de temperatura con rango 0-100ºC da una señal
de salida de 9 psi cuando el valor deseado coincide con el
medido. Si el valor deseado aumenta 2°C, la salida del
controlador cambia a 12 psi y luego varía a una velocidad de 3
psi/min.
b) Determinar las constantes del controlador t=1 min
2,5 15

ACCIÓN DE CONTROL
14
2
13
m=3 psi
ERROR [ºC]

1,5
12
A

[PSI]
1 11
0,5 10
9
0
8
-0,5 7
0 0,5 1 1,5 2 0 0,5 1 1,5 2
TIEMPO [min] TIEMPO [min]
EFECTO INTEGRAL
Kp . Ki
M = Kp + + Kp . Td . S . E
psi S
Kp = 1,5 Ki = 1 1
ºC min
Kp . Ki
Gc = Kp + + Kp . Td . S
S
Si hubiera derivartiva – ejemplo para error en forma de rampa

error Señal de control

Kp . Ki
M = Kp + + Kp . Td . S . E
S
Kp . Ki
Gc = Kp + + Kp . Td . S
S
 Si hubiera derivartiva – ejemplo para error en forma de rampa

error Señal de control

M = Kp . Td . S . A
E
S2 mA (Pendiente del error)
A = X
seg
Si hubiera derivartiva – ejemplo para error en forma de rampa

error Señal de control

M = Kp . Td A
S
LAPLACE

m(t) = Kp . Td . A

m(t)
= Td
Kp A
Un controlador de temperatura con rango 0-100ºC da una señal
de salida de 9 psi cuando el valor deseado coincide con el
medido. Si el valor deseado aumenta 2°C, la salida del
controlador cambia a 12 psi y luego varía a una velocidad de 3
psi/min.

1 Escala m
BP% = 100
Kc Escala e

1 15-3 psi
BP% = 100 = 8%
1,5 psi/ºC 100ºC
Un controlador de temperatura con rango 0-100ºC da una señal
de salida de 9 psi cuando el valor deseado coincide con el
medido. Si el valor deseado aumenta 2°C, la salida del
controlador cambia a 12 psi y luego varía a una velocidad de 3
psi/min.

1 15-3 psi
BP% = 100 = 8%
1,5 psi/ºC 100ºC
umax

umin
emin emax

BP%
Un controlador de temperatura con rango 0-100ºC da una señal
de salida de 9 psi cuando el valor deseado coincide con el
medido. Si el valor deseado aumenta 2°C, la salida del
controlador cambia a 12 psi y luego varía a una velocidad de 3
psi/min.
a) Indicar el modo de control.
b) Determinar las constantes del controlador.

Kp>0 Acción inversa b m

Valor Acción de Valor

deseado (r) Error (e) control (m) medido (b)
[ºC] [ºC] [PSI] [ºC]
+ Controlador Proceso
(Gc) (Gp)
-
 Nomenclaturas
m=u
b=y
m
Ki= 1/Ti
Kd= Td
1 1
U
M = Kp + Kp . Ki + Kp . Td
Kd . S . E
Ti S

Valor Acción de Valor

deseado (r) Error (e) control (m)
(u) medido (b)
(y)
[ºC] [ºC] [PSI] [ºC]
+ Controlador Proceso
(Gc) (Gp)
-