Noţiuni generale

Ideea de robot a fost studiată încă din secolul XX când înlocuirea mâinii de lucru umane a
început să fie înlocuită cu maşinării. Primul model de robot mobil, Elmer, a fost creat în 1948 de
către William Grey Walter. Aceste triciclete se puteau îndrepta spre o sursă de lumină și puteau
să recunoască coliziuni în împrejurimi.

Astfel cu trecerea timpului au fost proiectaţi şi o categorie mai largă de tipuri de roboţi
printre care şi roboţi cu locomoţie hibridă. Aceste tipuri de sisteme au fost concepute pentru o
gamă mai largă de activităţi care implică terenuri accidentate sau obstacole: explorare terestra,
agricultură, apărare, operaţiuni de salvare în caz de cutremur, construcţii etc. Pentru îndeplinirea
acestor sarcini maşinăriile trebuie construite în conformitate cu activitatea prestată. Se pot utiliza
de la cele mai simple modele de roboţi, care au în componenţă multe elemente mecanice şi
elemente electronice reduse, şi se poate ajunge până la roboţi complecşi, care au în structura
senzori de poziţionare, termici, optici, dar şi linii de cod mai complexe care permit utilizarea mai
multor funcţii.

Scopul acestei lucrări este de a proiecta un robot hibrid care să fie cât mai eficient posibil
şi de aceea sunt folosite şi nişte exemple care ajuta la înţelegerea avantajelor şi dezavantajelor
fiecarui tip de robot cu acest tip de locomoţie. În acest domeniu au fost dezvoltate mai multe
modele de a lungul timpului printre care şi roboţii Hylos, Creepy Hybrid sau Kamero care sunt
folosite în aceasta lucrare ca şi variante constructive.

Această lucrare va cuprinde, pe lângă explicaţiile legate de producerea mişcării acestor

roboţi, o variantă personală care va fi proiectată şi realizată atât în scris cât şi practic.

1
 Capitolul 1

Variante constructive ale roboţilor hibrizi

Robot cu locomoţie picior-roată Kamero[1]

Robotul KaMERo (Kaist Motion Expressive Robot) produce 7 grade de mobilitate
datorita celor 3 picioare care sunt proiectate în aşa fel încât genunchii se pot îndoi până la 90 de
grade si deplasarea se face cu ajutorul roţiilor de la capătul piciorului. Două dintre picioare au roţi
pasive ceea ce înseamna ca nu au actuatoare ataşate, spre deosebire de al treilea picior care are
rolul de a antrena mişcarea. Aceste tipuri de roboţi sunt proiectaţi special pentru terenuri dificile
care necesită o gama mai mare de posibilitati de locomoţie.

Figura 1.1 Robotul picior roată: KaMERo

Caracteristicile acestui tip de robot:

1) Trei tipuri de locomoţie: triciletă, posibilitatea de a vira cu ajutorul celor 2 roţi pasive şi
controlare sincronă. Fiecare tip de locomoţie poate fi realizat cu ajutorul variaţiei control
al rotilor şi a picioarelor.
2) Fiecare îmbinare de la nivelul genunchilor face posibilă mişcarea corpului condus din
partea de sus. De asemenea poate avea o mişcare de sus-jos care este controlată de
schimbarea unghiurilor acestor îmbinari, care trebuie sa execute mişcări sincrone.

2
 Figura 1.2 Mecanismul piciorului

Controlul fiecarui picior se realizează cu un micro controler AT90CAN128 care

controlează motoarele de la fiecare picior în parte, deci pentru realizarea locomoţiei au fost
folosite trei controlere.

Caracteristicile locomoţiilor:

A) Locomoţia de tip tricicletă este posibilă atunci când cele 2 roţi pasive sunt aliniate, iar
roata cu actuator virează şi produce mişcarea. Proprietatea de a vira este generată la nivelul
roţilor din faţă, deci partea din spate produce mişcarea şi controlează direcţia.

Ecuaţiile cinematice sunt:

𝑋̇𝑚(𝑡) = 𝑉𝑠(𝑡) ∗ cos(𝛼3(𝑡))

(1) 𝑌̇𝑚(𝑡) = 0

𝑉𝑠(𝑡)
𝜃̇(𝑡) = sin⁡(𝛼3(𝑡))
𝐷

Figura 1.3 Configuraţia modului tricicletă

3
 xm, ym : Poziţia robotului

Ө: Orientarea robotului

Xf, Yf: Coordonatele globale

Xm, Ym: Coordonatele mişcării robotului

α3: unghiul direcţiei roţii 3

Vs: Viteza roţii conducătoare

D: Distanţa dintre roata din faţă şi cea din spate

R: Raza de rotaţie

B) Direcţionarea cu ajutorul a două roţi se face cu ajutorul roţilor din spate, cele 2 virând
la stânga sau dreapta în funcţie de caz, iar cele 2 roţi au o mişcare sincrona. Ecuaţiile cinematice
sunt generate cu ajutorul ecuaţiilor lui Ackerman. Figura 4 descrie mai amănunţit aceasta a doua
mişcare.

𝑋̇𝑚(𝑡) = 𝑉𝑠(𝑡)𝑐𝑜𝑠𝜃

(2) 𝑌̇𝑚(𝑡) = 𝑉𝑠(𝑡)𝑠𝑖𝑛𝜃

𝑉𝑠(𝑡)
𝜃̇ = tan⁡(𝐴𝑒𝑞 )
𝐿
𝐷 𝐷
𝐴𝑒𝑞 = 𝑐𝑡𝑔−1 (𝑐𝑡𝑔(𝐴𝑖) − 2 ) = 𝑐𝑡𝑔−1 (𝑐𝑡𝑔(𝐴𝑜) + 2 )

Figura 1.4 Configuraţia direcţiei cu ajutorul a 2 roţi

4
 C) Ultimul tip de mișcare este cel sincron. Aceasta presupune orientarea tuturor roților în
aceeași direcție fiind din nou antrenate de roata din spate, producându-se o mișcare sincronă. Atât
Figura 5 cât și ecuațiile de mai jos descriu evenimentul mai în detaliu.
𝑡
𝜃(𝑡) = ∫ 𝑊(𝑡)𝑑𝜎
0

𝑡
(3) 𝑥(𝑡) = ∫0 𝑉𝑠(𝑡) 𝑐𝑜𝑠(𝜃(𝜎)) 𝑑𝜎

𝑡
𝑦(𝑡) = ∫ 𝑉𝑠(𝑡) 𝑠𝑖𝑛(𝜃(𝜎)) 𝑑𝜎
0

Figura 1.5 Configuraţia modului sincron

α1: Unghiul de direcționare al roții 1

α2: Unghiul de direcționare al roții 2

Wn(t), n=1, 2, 3

Concluzie:

Robotul picior-roată KaMERo are 7 grade de libertate, permite încercarea mai multor
posibilități de locomoție și de mișcare a batiului. Este o construcție eficientă a unui robot hibrid
care poate să parcurgă terenuri dificile sau cu anumite obstacole și are o structură compactă.

5
 Robot cu locomoție picior roată Hylos [2]
Robotul Hylos este unul de tip rover, acesta având 4 picioare articulate cu roți. Acest tip
de roboți au fost proiectați pentru terenuri grele dovadă fiind și faptul ca sunt atat de compacți și
stabili. Aceștia sunt folosiți în spațiu pentru explorare, agricultură, apărare și multe alte domenii.

Figura 1.6 Robotul Hylos

Noțiuni generale cineto-statice:

- R0 = (O, x0, y0, z0) axele de referință

- Rp = (G, xp, yp, zp) axele platformei principale
- Rc = (Pi, ti, li, ni) contactul dintre platformă și roată

Figura 1.7 Modelul cinematic al robotului

6
Cinematica picior-roată:

Pentru fiecare picior – roată denotăm αi și βi ca fiind primii parametrii ai îmbinării, iar γi și
υi unghiul de direcționare și unghiul de învârtire a roților:

𝜃𝑖 = (𝛼𝑖 , 𝛽𝑖 )𝑡 ⁡ș𝑖⁡ℵ𝑖 = (𝛾𝑖 , 𝜗𝑖 )𝑡 ⁡⁡ => ⁡ Θ𝑖 = (𝛼𝑖 , 𝛽𝑖 , 𝛾𝑖 , 𝜗𝑖 )𝑡

Figura 1.8 Modelul picior roată

În particular la roboții Hylos, modelul clasic al fiecărui picior corespunde manipulatorului

serial cu 2 grade de libertate:

𝐿𝑥
𝑥𝑖 = ⁡ ± + 𝐿1 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑖 + 𝐿2 cos⁡(𝛼𝑖 + 𝛽𝑖 )
𝑟𝑖 { 2 ⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡(4)
𝑦𝑖 = ±𝐿𝑖 /2
𝑧𝑖 = 𝐿1 𝑠𝑖𝑛𝛼𝑖⁡ + 𝐿2 sin⁡(𝛼𝑖 + 𝛽𝑖 )

unde Lx și Ly sunt parametrii geometrici ai platformei, L1 și L2 sunt lungimile a 2 segmente de

picioare (figura 8).

Matricea Iacobianului fiecarui picior poate fi obținută prin derivarea timpului din ecuația
precedentă:

𝐿1 𝑠𝑖𝑛𝛼𝑖 + 𝐿2 sin⁡(𝛼𝑖 + 𝛽𝑖 ) 𝐿2 sin⁡(𝛼𝑖 + 𝛽𝑖 )

𝐽𝜃𝑖 = 0 0 ⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡(5)
𝐿1 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑖 + 𝐿2 cos⁡(𝛼𝑖 + 𝛽𝑖 ) 𝐿2 cos⁡(𝛼𝑖 + 𝛽𝑖 )

7
 Roboţii cu patru picioare-roată pot sa execute diferite mişcări care le permite depaşirea
obstacolelor sau a terenurilor mai dificile după cum putem vedea şi în figura 9.

Figura 1.9 Posibilităţile de mişcare al robotului

Pentru aplicaţii mai complexe acest tip de robot se poate adapta si la mersul pe lateral fie
urcare, coborâre sau pe plan drept. În funcţie de unghiurile de înclinare robotul adaptează
picioarele pentru o eficacitate sporită. Cazurile reprezentate in figura 10 descriu aceste posibilităţi
de mişcare în detaliu, pentru o pantă cu unghiul maxim de ή=30° şi pentru valori diferite a
Өs = {0°, 45°, 90°}.

Figura 1.10 Deplasarea robotului pe o suprafaţă înclinată

Concluzia:

Robotul Hylos poate parcurge atât terenuri accidentate cât şi terenuri cu obstacole diferite.
Cele 4 picioare cu roţi pot executa o varietate de mişcări care duc la îndeplinirea sarcinilor în mai
multe domenii cum ar fi agricultura, explorare spaţială şi terestră. Faţă de robotu l cu 3 picioare
care foloseşte un singur actuator pentru roata motoare, Hylos necesită cel puţin 2 roţi motoare fie
pe faţă fie pe spate. Deşi prezintă acest dezavantaj aplicaţiile sunt mai multe decât la KaMARo.

8
 Robot cu locomoţie cu picior pe spate şi roată pe faţă Creepy Hybrid [3]
Acest tip de locomoţie este preluat din natură deoarece mişcarea este obţinută cu ajutorul
celor 2 picioare de pe spate. În natură actuatorii care antrenează mişcarea sunt muşchii, în schimb
la roboţi apar motoarele. Această locomoţie se poate adapta la unele medii cu o mai mare
eficacitate pe suprafeţe line decât roboţii precedenţi. Roboţii de acest gen sunt folosiţi de obicei
în industria scaunelor cu rotile pentru persoane cu dizabilitaţi, dar şi în mine, păduri sau zone de
calamitate.

Figura 1.11 Varianta robotului picior roată studiat

Modelul cinematic al picioarelor:

Figura 1.12 Schema cinematică a piciorului cu 1 grad de libertate

9
Acceleraţia punctului A1 poate fi obţinut prin respectarea platformei fixe:

𝑋̈A1 =⁡𝜑̇ 23(z3+z4)cos⁡𝜑3 + 𝜑̈ 3(z3 + z4)sin 𝜑3 ±𝜑̇ 26(z6 + z8) 𝑐𝑜𝑠 𝜑6 − ⁡ 𝜑̈ 6(z6 + z8) 𝑠𝑖𝑛𝜑6 ± ⁡ 𝜑̇ 92 z9
cos(𝜑6 + ⁡𝜓) −⁡𝜑̈ 6(z6 + z8)sin 𝜓

𝑌̈A1 = −𝜑̇ 23(z3 + z4) 𝑠𝑖𝑛𝜑3 + 𝜑̈ 3(z3 + z4) cos 𝜑3 + 𝜑̇ 26(z6 + z8) 𝑠𝑖𝑛𝜑6 −⁡𝜑̈ 6(z6 + z8) cos 𝜑6 + 𝜑̇ 26
z9 sin(𝜑6 + 𝜓) −⁡𝜑̈ 6 z9 cos 𝜓

Formulele au fost considerate pentru simulări numerice. Soluţiile numerice au fost

obţinute fară a lua în considerare interacţiunea piciorului cu solul. Prototipul robotului a fost
construit de catre cei de la LARM pentru a fi testat din punct de vedere al dezvoltării lui pe viitor.
Varianta experimentală a fost concepută fără senzori şi unitate de control şi are un loc rezervat
pentru bateriile de alimentare.

Concluzie:

Acest tip de robot este o soluţie low cost şi nu are aplicaţii într-o gama largă în industrie
deoarece este mai puţin eficient în activităţi legate de agricultură sau explorari decât celelalte 2
modele prezentate mai sus. Pentru a obţine o flexibilitate mai mare în mers, prototipul poate fi
adaptat cu mai multe module pentru picioare, senzori şi aparaturi care să permită şi ghidarea.

10