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CHIHUAHUA
Ingenierı́a Aeroespacial
20 de septiembre de 2016
1 Criterios de estabilidad
1.1 Localmente estable en el sentido de Lyapunov:
La solución es estable, cuando: si quieres estar cerca de esa solución, alcanza
con que arranques suficientemente cerca.
Quieres que tu solución para el futuro esté a menos de epsilon (de esa
solución)?, entonces alcanza con que arranques a menos de delta.
Entonces, existe un delta, tal que si arrancas de ahı́ te mantienes ahı́ para
siempre.
2 Grados de libertad
El número de grados de libertad (GDL) de un sistema es el número de
parámetros independientes que se necesitan para definir unı́vocamente su
posición en el espacio en cualquier instante.
1
3 Péndulo doble
3.1 Coordenadas y velocidades generalizadas
θ1 = θ1 (t) θ2 = θ2 (t)
l1 sen(θ1 )
x1 =
−l1 cos(θ1 )
l2 sen(θ1 + θ2 )
x2 = x1 +
−l2 cos(θ1 + θ2 )
sen(θ1 ) = s1 cos(θ1 ) = c1
2
3.2 Energı́a cinética T
T = 21 mv 2 = 21 m1 v12 + 12 m2 v22 = 21 m1 x˙1 2 + 12 m2 x˙2 2 = 12 m1 x˙1 T x˙1 + 21 m2 x˙2 T x˙2
a1
Sea [x˙1 ] = [A] =
a2
a1 + b 1
y [x˙2 ] = [B] =
a2 + b 2
T = 12 m1 [A]T [A] + 21 m2 [B]T [B] (1)
T
a1
[A] [A] = a1 a2 = [a21 + a22 ]
a2
2
= (l1 θ˙1 c1 )2 + (l1 θ˙1 s1 )2 = l12 θ˙1 (c21 + s21 )
= (l1 θ˙1 c1 )2 + 2(l1 θ˙1 c1 )(l2 (θ˙1 + θ˙2 )c1+2 ) + (l2 (θ˙1 + θ˙2 )c1+2 )2 +
(l1 θ˙1 s1 )2 + 2(l1 θ˙1 s1 )(l2 (θ˙1 + θ˙2 )s1+2 ) + (l2 (θ˙1 + θ˙2 )s1+2 )2
2
= l12 θ˙1 (c21 + s21 ) + l22 (θ˙1 + θ˙2 )2 (c21+2 + s21+2 )+
3
∴ c1 c1+2 + s1 s1+2 = cos(θ1 )((cos(θ1 )cos(θ2 ) − sen(θ1 )sen(θ2 ))+
= cos(θ2 )
2
∴ T
[B] [B] = l12 θ˙1 + l22 (θ˙1 + θ˙2 )2 + 2(l1 l2 )θ˙1 (θ˙1 + θ˙2 )c2
Sustiyendo en (1):
2 2
T = 21 m1 (l12 θ˙1 ) + 21 m2 (l12 θ˙1 + l22 (θ˙1 + θ˙2 )2 + 2(l1 l2 )θ˙1 (θ˙1 + θ˙2 )c2 )
4
3.4 Función de Lagrange
L=T −U
1 2 ˙ 2 1 2 ˙ ˙ 2 ˙ ˙ ˙
L = 2 (m1 + m2 )(l1 θ1 ) + m2 2 l2 (θ1 + θ2 ) + (l1 l2 )θ1 (θ1 + θ2 )c2 ) −
∂ (θ̇12 )
∂ θ̇1
= 2θ̇1 ∂∂ θ̇θ̇1 = 2θ̇1
1
2
∂ (θ̇1 +θ̇2 )
∂ θ̇1
∂ θ̇1
= 2 θ̇1 + θ̇2 = 2 θ̇1 + θ̇2
∂ θ̇1
d(θ̇1 )
dt
= θ̈1
d(θ̇1 +θ̇2 )
dt
= θ̈1 + θ̈2
d((2θ̇1 +θ̇2 ) cos (θ2 ))
dt
= − 2θ̇1 + θ̇2 sin (θ2 ) θ̇2 + 2θ̈1 + θ̈2 cos (θ2 )
5
d ∂L
dt
= (m1 + m2 ) l12 (θ̈1 ) + m2 l22 (θ̈1 + θ̈2 ) + l1 l2 (2θ̈1 + θ̈2 ) cos (θ2 ) −
∂ θ̇1
m2 l1 l2 (2θ̇1 + θ̇2 ) sin (θ2 )(θ̇2 )
h i h i
∂L
∂θ1
= (m1 +m2 ) gl1 ∂(c 1)
∂θ1
+ m 2 gl2
∂(c1+2 )
∂θ1
6
2
∂L 1 2 ∂ ∂ (θ̇1 (θ̇1 +θ̇2 ))
∂ θ̇2
= m2 l
2 2 ∂ θ̇2
θ̇1 + θ̇2 + l1 l2 c2 ∂ θ̇2
2
∂ ∂ θ̇2
∂ θ̇2
θ̇1 + θ̇2 = 2 θ̇ 1 + θ̇2 ∂ θ̇ = 2 θ̇1 + θ̇2
2
( 1)
∂ θ̇
∂ ∂ θ̇2
∂ θ̇2
θ̇1 θ̇1 + θ̇2 = θ̇1 ∂ θ̇ + θ̇1 + θ̇2 ∂ θ̇2
= θ̇1
2
h i
∂L 1 2
∂ θ̇2
= m 2 2 2 l 2 θ̇ 1 + θ̇2 + l 1 2 2 θ̇1
l c
˙ ˙ ˙
dL
dt
∂L
∂ θ˙
= m2 l22 d(θ1dt+θ2 ) + m2 l1 l2 d(θdt1 c2 )
2
d(θ˙1 +θ˙2 )
dt
= θ¨1 + θ¨2
d(θ˙1 c2 ) ˙
dt
= −θ˙1 sen(θ2 ) dθdt2 + cos(θ2 ) ddtθ1 = −θ˙1 sen(θ2 )θ˙2 + cos(θ2 )θ¨1
∂L
∂θ2
= m2 gl2 ∂(c∂θ1+2
2
)
+ m2 l1 l2 θ˙1 (θ˙1 + θ˙2 ) ∂(c
∂θ2
2)
∂(cos(θ1 +θ2 )
∂θ2
= −sen(θ1 + θ2 ) ∂θ
∂θ2
2
= −sen(θ1 + θ2 )
∂(cos(θ2 ) ∂θ2
∂θ2
= −sen(θ2 ) ∂θ 2
= −sen(θ2 )