Mecanisme

Prof.dr.ing. Csaba Antonya

antonya@unitbv.ro
 Mecanisme – curs 5
DATR

 Tema cursului:
 Formarea schemelor structurale – sinteză
structurală (peste 2-3 săpt.)
 Azi:
 Cinematica grafică
 Mecanismul patrulater
 Mecanismul manivelă – bielă - culisor
 Proiectul de an
MECANISME

2 Curs5
 Capitolul 2. Cinematica mecanismelor
DATR

 Analiza cinematică a mecanismelor se ocupă

cu metodele grafo-analitice prin intermediul
cărora se "trasează“ sau se determină
analitic traiectoriile diverselor puncte de
interes ale elementelor cinematice (poziţii,
viteze şi acceleraţii liniare şi unghiulare);
 De obicei, modul în care un (sau mai multe)
element din sistem se mişcă este dat şi
scopul analizei cinematice este
determinarea mişcării restul elementelor
cinematice:
MECANISME

 s(t), v(t), a(t)

 s(s1), v(v1), a(a1)

3 Curs5
 Metode folosite în analiza cinematică
DATR

 Metode folosite în analiza cinematică

 Cinematica analitică (cursul următor)

 Cinematica geometrică (mecanică)
 Cinematica grafică – funcţii grafice s(f) …
MECANISME

4 Curs5
 Cinematica analitică
DATR

 Metoda constă in scrierea unor ecuații de

poziţie si apoi în derivarea lor in raport cu
timpul.
 Este un proces sistematic, cel mai potrivit
pentru dezvoltarea de programe de calcul.
 Este foarte precisă.
 Pentru sisteme simple, cinematica
analitică pot fi efectuată prin calcule cu o
metodă matematică (vectorială,
matricială)
MECANISME

5 Curs5
 Cinematica grafică
DATR

 În locul rezolvării analitice ale ecuaţiile

liniare sau neliniare, valorile necunoscutelor
sunt obţinute grafic prin măsurători directe
pe un desen realizat la scară.
 Se realizează prin reprezentarea
mecanismelor în diferite poziții și măsurarea
deplasărilor liniare şi unghiulare
 Metoda este inexactă (în concordanţă cu
precizia desenului) şi incomodă pentru
analize repetative
MECANISME

 De multe ori cinematica grafică se face în

scopul animației pe calculator

6 Curs5
 Cinematica grafică
DATR

 Pasul 1: Identificarea elementelor și a

cuplelor. Se desenează schema cinematică
a mecanismului la scara K, prin înlocuirea
tuturor corpurilor rigide cu linii
reprezentative.
 Pasul 2: Se determină mobilitatea (M) și
se identifică elementul conducător
(elementele conducătoare)
 Pasul 3: Se reprezintă elementul
conducător într-un număr de poziţii
distincte (de obicei echidistante) în
MECANISME

conformitate cu legea de mişcare impusă

7 Curs5
 Cinematica grafică
DATR

 Pasul 4: se construieşte schema

cinematică a întregului mecanism pentru
elementele conduse pentru fiecare poziţie
ale elementului conducător.
 Pasul 5: se măsoară poziţiile (deplasările)
şi unghiurile (orientările) elementelor şi a
punctelor de interes.
 Pasul 6: se reprezintă grafic rezultatele
MECANISME

8 Curs5
 Cinematica grafică
DATR

 Analiza grafică a poziției mecanismelor

plane se bazează pe trei instrumente
analitice:
Calcul intersecțiilor între:
 două linii
 o linie și un cerc
 două cercuri
MECANISME

(Aceleași instrumente, exprimate în

termeni de ecuaţii algebrice, au omologii
lor în abordările analitice)
9 Curs5
 Cinematica grafică a mecanismul patrulater plan
DATR

 Definit de lungimile elementelor cinematice:

l1 l2 l3 l0
B l3
3
C B

l C
2 2

4
l4
A D
1

A l1 Analiza structurală M=1

D
MECANISME

10 Curs5
 Notaţii
DATR

 Elementul cinematic prin care se introduce

mişcarea şi forţa în mecanism se numeşte
element conducător.
 Elementul de la care se obţin forţele şi
mişcările dorite se numeşte element
condus.
 Elementul cinematic care se roteşte complet
în jurul unei axe fixe se numeşte manivelă,
 Elementul oscilează în jurul unei axe fixe în
limitele unui unghi de rotaţie se numeşte
balansier.
MECANISME

 Elementul cinematic care nu este legat

direct la bază se numeşte bielă

11 Curs5
 Mecanismul patrulater - aplicaţii
DATR
MECANISME

12 Curs5
 Mecanisme patrulater – industria auto
DATR
MECANISME

13 Curs5
 Mecanisme patrulater – industria auto
DATR
MECANISME

14 Curs5
 Mecanisme patrulater – industria auto
DATR
MECANISME

15 Curs5
 Mecanismul patrulater - aplicaţii
DATR

 Bicicletă
MECANISME

16 Curs5
 Mecanismul patrulater - aplicaţii
DATR

 Boeing 787 Flaps

MECANISME

17 Curs5
 Mecanismul patrulater - aplicaţii
DATR
MECANISME

18 Curs5
 Teorema lui Grashof
DATR

 Condiţia de existenţă a manivelei:

Pentru ca un mecanism patrulater să

admită cel puţin o manivelă, este necesar
şi suficient ca suma dintre lungimile celui
mai mic şi a celui mai mare element
cinematic să fie mai mică decât suma
lungimilor celorlalte două elemente
cinematice. În această situaţie cel mai mic
element este manivela.
MECANISME

19 Curs5
 Teorema lui Grashof
DATR

 Condiţia Grashof: Suma formată din

lungimile elementului cel mai scurt şi cel
mai lung trebuie să fie mai mică sau egală
cu suma lungimilor celorlalte două
a ) mecanism manivelă – balansier când
elementul cel mai scurt este legat de bază
b ) mecanism dublu – manivelă, când
elementul cel mai scurt este baza
c ) mecanism dublu - balansier când
elementul cel mai scurt este opus bazei
(biela).
MECANISME

 Dacă nu este îndeplinită condiţia Grashof,

patrulaterul este dublu- balansier.

20 Curs5
 Tipuri de mecanisme patrulater
DATR

 Dublu manivelă
 Manivelă balansier
 Dublu balansier

 l – elementul cel mai lung, s – cel mai scurt

l+s<p+q l+s=p+q l+s>p+q

s = element legat
MECANISME

s = baza s = bielă
la bază Schimbă direcţia DUBLU
DUBLU
DUBLU MANIVELĂ (paralelogram) BALANSIER
MANIVELĂ BALANSIER
BALANSIER

21 Curs5
 Dublu manivelă
DATR
MECANISME

22 Curs5
 Manivelă balansier
DATR
MECANISME

23 Curs5
DATR

dublu-balansier

manivelă –balansier
MECANISME

dublu manivelă

l+s<p+q

24 Curs5
DATR

paralelogram

l+s=p+q
MECANISME

25 Curs5
DATR

l+s>p+q
MECANISME

dublu-balansier

26 Curs5
 Manivelă balansier – poziţii extreme
DATR

 O poziţie extremă se obţine atunci când

manivela este în prelungirea bielei
MECANISME

27 Curs5
 Manivelă balansier – poziţii extreme
DATR

 Când manivela se suprapune cu biela

MECANISME

28 Curs5
DATR

 Blocarea mecanismului: coliniaritate între

două elemente în mișcare
MECANISME

29 Curs5
 Cinematica grafică – mecanismul patrulater
DATR
MECANISME

30 Curs5
DATR

 Date cunoscute: laturile

 Date impuse: mişcarea
manivelei
MECANISME

31 Curs5
 Mecanismul manivelă-bielă-culisor
DATR

 Definit de lungimile elementelor

cinematice: l1 l2 e
MECANISME

 Analiza structurală
32 Curs5
 Mecanismul manivelă-bielă-culisor
DATR

 mişcarea de translaţie alternativă în

mişcare de rotaţie continuă (motoarele cu
ardere internă;
 mișcarea de rotaţie continuă în mişcare de
translaţie alternativă (compresoare,
pompe
 elementul cinematic care formează o
cuplă de translaţie cu un element
cinematic şi o cuplă rotaţie cu alt element
cinematic se numeşte culisor (patină)
MECANISME

 Excentricitatea: distanţa dintre linia cuplei

de translaţie şi cupla de rotaţie de la bază

33 Curs5
 Inversarea mecanismului
DATR

 Inversarea înseamnă schimbarea

elementului bază
 Un mecanism cu n elemente cinematice
are n inverse (pe rând, fiecare element
devine bază)
MECANISME

34 Curs5
 Inversarea mecanismul manivelă-bielă-culisor
DATR

 Mecanismul manivelă - culisor

MECANISME

35 Curs5
 Inversarea mecanismul manivelă-bielă-culisor
DATR

 Culisorul se eliberează şi se fixează

elementul 2
MECANISME

36 Curs5
 Inversarea mecanismul manivelă-bielă-culisor
DATR

 Elementul 3 se fixează, 4 se poate roti

MECANISME

37 Curs5
 Inversarea mecanismul manivelă-bielă-culisor
DATR

 Se fixează 4 (1 se poate deplasa liniar, dar

nu se poate roti)
MECANISME

38 Curs5
DATR

 Cele 4 variante:
MECANISME

39 Curs5
 Mecanismul manivelă-bielă-culisor (aplicaţii)
DATR
MECANISME

40 Curs5
 Mecanismul motor – industria auto
DATR
MECANISME

41 Curs5
 Mecanismul de suspensie McPherson
DATR
MECANISME

42 Curs5
 Mecanismul manivelă-bielă-culisor (aplicaţii)
DATR
MECANISME

43 Curs5
 Mecanismul manivelă-bielă-culisor (aplicaţii)
DATR

 Airbus 320 Flaps

MECANISME

44 Curs5
 Manivelă culisor– poziţii extreme
DATR
MECANISME

45 Curs5
 Cinematica grafică – mecanismul manivelă-culisor
DATR
MECANISME

46 Curs5
 Cinematica grafică – mecanismul manivelă-culisor
DATR
MECANISME

47 Curs5
 Cinematica grafică – mecanismul manivelă-culisor
DATR
MECANISME

48 Curs5
 MECANISME DATR

49
Curs5
 Mecanisme cu M=1, cu R şi T
DATR
MECANISME

50 Curs5