Sunteți pe pagina 1din 29

Mecanisme

Prof.dr.ing. Csaba Antonya


antonya@unitbv.ro
Cursul 3
DATR

 Mobilitatea mecanismelor
 Calculul mobilităţii
 Ecuaţia Gruebler
 Exemple
MECANISME

2 Curs3
DATR

Element cinematic

Cuplă cinematică

Lanţ cinematic

Mecanism
MECANISME

Maşină

3 Curs3
Reprezentarea cuplelor cinematice
DATR

f=1

f=1

f=1

f=2

f=2
MECANISME

4 Curs3
Reprezentarea cuplelor cinematice
DATR

f=3

f=3

f=4

f=4
MECANISME

f=5

5 Curs3
Cuple cinematice pasive
DATR

 Cuple cinematice pasive


 au rol de a consolida construcţia
mecanisme lor şi nu introduc condiţii
suplimentare de legătură faţă de cuplele
existente.
 Prezenţa lor este impusă de necesitatea
consolidă rii construcţiei.
 La stabilirea gradului de mobilitate acestea
se exclud din calcul.
MECANISME

6 Curs3
Mecanisme plane
DATR

 Un punct al unui mecanism se mişcă doar


într-un singur plan
 Toate punctele de pe elementele
cinematice se mişcă în plane paralele

 Exemple :
 Mecanismul patrulater plan
 Mecanisme cu came
 Mecanisme cu roţi dinţa cilindrice
MECANISME

7 Curs3
Grade de libertate – mobilitatea mecanismului
DATR

 Numărul de coordinate independente care


descrie complet poziţia tuturor
elementelor cinematice dintr-un
mecanism
 Numărul gradelor de libertate ≡
MOBILITATE (DOF – degree of freedom)
 Numărul mişcărilor independente de intrare
necesare pentru determinarea poziţiilor
tuturor elementelor.
 Cuplele (articulaţiile) reduc mobilitatea
prin constrângerile de mişcare impuse
MECANISME

8 Curs3
Analiza mobilităţii în plan
DATR

 Un singur element cinematic în plan


MECANISME

9 Curs3
Analiza mobilităţii în plan
DATR

 Al doilea element cinematic în plan


MECANISME

10 Curs3
Analiza mobilităţii în plan
DATR

 Prin legarea celor două elemente printr-o


cuplă de rotaţie, mobilitatea se reduce cu
2
MECANISME

11 Curs3
Analiza mobilităţii în plan
DATR

 Contribuţia celor n-elemente cinematice la


mobilitate:
 Mobilitatea pentru elemente libere -> 3n
 Elementul fix (baza) -> -3 (mobilitatea
bazei este scăzută)
 Fiecare cuplă cu f = 1 -> -2 (exemplul cu
articulaţia de rotaţie)
 Fiecare cuplă cu f = 2 -> -1
 Numărul cuplelor cu f = 1 -> c1
 Numărul cuplelor cu f = 2 -> c2
MECANISME

12 Curs3
Ecuaţia Gruebler
DATR

M = 3L – 2J – 3G

unde:
M=grade de libertate sau mobilitate
L= numărul elementelor cinematice
J= numărul cuplelor (cuple inferioare 1,
cuple superioare 0.5)
G=numărul elementelor bază
(totdeauna 1)
MECANISME

 O să folosim ecuaţia Kutzbach (Groubler


modificat)

13 Curs3
Mobilitatea
DATR

Ecuaţia Kutzbach (Groubler modificat)

M = 3(L – 1) – 2c1 – c2
M=grade de libertate sau mobilitate

L = numărul elementelor cinematice (şi baza)


c1 = numărul cuplelor cu f = 1

c2 = numărul cuplelor cu f = 2

M≤0 structură
MECANISME

M>0 mecanism

(Cunoscut ca şi: Ecuaţia Chebychev-Grubler-Kutzbach <CGK>)

14 Curs3
Mobilitatea
DATR

 Formulă alternativă
c
M = ∑ fi − ∑ S
i =1

 Σf – suma mobilităţilor cuplelor


 S – spaţialitatea cinematică a
mecanismului (3 plane, 6 spaţiale) pe
fiecare contur închis (cursul următor)
MECANISME

15 Curs3
Mobilitatea - consecinţe
DATR

B 3
M = 0 mișcare este imposibilă și 2
mecanismul formează o structură A
1
C
1
M=1 Mecanismul poate fi acționat
de o singură mișcare de intrare
(numit mecanism desmodrom)
M=2 Mecanismul are nevoie de
două mişcări de intrare separate
pentru a produce mișcare
determinată
M=3 etc.
M<0 Mecanismul are constrângeri
MECANISME

redundante - este supra-constrâns


și se numește o structură static 2
nedeterminată A 11 B

16 Curs3
Grade de libertate (mobilitate) - SUMAR
DATR

 În cazul unui element cinematic – Şase


grade de libertate (cazul spaţial), trei
(cazul mişcării plane).
 În cazul cuplelor cinematice
 Număr de coordinate independente
pentru a specifica poziția unui element
faţă de celălalt SAU numărul de mișcări
relative independente posibile între
elemente
 În spaţiu: max. 5, min. 1.
 În plan: max. 2, min. 1.
MECANISME

 În cazul lanţului
cinematic/mecanismului – …

17 Curs3
Grade de libertate (mobilitate) - SUMAR
DATR

 În cazul lanţului cinematic/mecanismului


 Numărul coordonatelor independente
necesare pentru a defini poziția elementelor
 Numărul de parametri necesar pentru a
determina în mod univoc configurația
geometrică a unui mecanism în plan/spațiu
(schița configurației cu lungimi cunoscute ale
elementelor).
 Numărul de intrări (mişcări independente)
necesar pentru a obține ieșiri previzibile
(funcţionare previzibilă) a unui mecanism.
MECANISME

 Numărul de cuple acționate în mod


independent
 Mobilitate >0
18 Curs3
Grade de libertate (mobilitate) - Exemplu
DATR

Mecanism patrulater
L=4,
c1 = 4 (cuple de rotaţie),
c2 = 0.

M = 3(4 – 1) – 2(4) – (0) = 1

B 3
C
2
M = 1 înseamnă că este necesară o 4

singură intrare (sursă de


MECANISME

A 1 D

energie/antrenare) pentru a controla


poziţia întregului mecanism
19 Curs3
Grade de libertate (mobilitate) - Exemplu
DATR

Mecanism manivelă -
culisă

L=4,
c1 = 4 (3 cuple de rotaţie, 1 translaţia) B 3

2
c2 = 0 C

D
M = 3(4 – 1) – 2(4) – (0) = 1
A 1 4
1
MECANISME

M = 1 înseamnă că este necesară o singură intrare


(sursă de energie/antrenare) pentru a controla poziţia
întregului mecanism
20 Curs3
Cuple suprapuse
DATR

Cupla cinematică este legătura mobilă între două


elemente. Când n elemente cinematice se întâlnesc,
se formează n-1 cuple cinematice.

Două cuple de
rotaţie
MECANISME

M = 3(L – 1) – 2c1 – c2 =
3(6-1) -2(7) = 1

21 Curs3
Grade de libertate (mobilitate) - Exemplu
DATR

Numărul de elemente, L = 7,
Cuple cu f=1, c1 = 6 (rotaţie) + 1 (translaţie) = 7,

Cuple cu f=2, c2 = 1 (ghidaj)

M = 3(L – 1) – 2c1 – c2 = 3(7-1) – 2(7) – 1 = 3


Fork
Joint
Trei intrări pentru a controla
poziţia întregului mecanism 1

3
2 4

Sprin
5
g Slider
MECANISME

1
6

22 Curs3
Grade de libertate (mobilitate) - Excavator
DATR

Nr. cuple cu f=1, c1 = 12 (rotaţie) + 3


M
12 11 K,L (translaţie) = 15,
9 J
10 8
I
N
P 7
Numărul de elemente, L = 12,
G
6
F Nr. cuple cu f=2, c2 = 0
H
5

M = 3(L – 1) – 2c1 – c2 = 3(12-1) - E


2(15) = 3 4

D
3 cilindrii hidraulici pentru a
controla poziţia cupei. 3

2
C

B
MECANISME

1
A

23 Curs3
Exemplu: mecanism
DATR

Numărul de elemente, L = 7,

Nr. cuple cu f=1, c1 = 7 (rotaţie) + 1


(translaţie) = 8,
1
Nr. cuple cu f=2, c2 = 0
H
M = 3(L – 1) – 2c1 – c2 = 3(7-1) -2(8)
=2 C
6

3 G
4

B 5
2
E
MECANISME

F
A 7
D

1 24
1 Curs3
Reprezentarea grafului asociat
DATR

 Nodurile grafului reprezintă elementele


cinematice
 Muchiile reprezintă legăturile (cuplele)
dintre elemente
 . 1
B 2 3
H
C
C A I
6 4
3 4 G
E
1 D 7
B 5
2 E F II
MECANISME

H F
A D 7 G
6 5
1 1
 Numărul de contururi independente: 2
25 Curs3
Calculul mobilităţii – metodă alternativă (cazul plan)
DATR

 Se calculează mobilitate în fiecare contur


independent
 Se adună mobilităţile de pe fiecare contur
 Se scad gradele de libertate ale
articulațiilor comune (D în acest caz)

 MI = 3(5-1)-2*5 = 2
 MII = 3(4-1)-2*4 = 1
 M = MI + MII – fD = 2
MECANISME

26 Curs3
Calculul mobilităţii – metodă alternativă (cazul plan)
DATR

c
M = ∑ fi − ∑ S
i =1

 Se însumează mobilitatea cuplelor şi se


scade suma spaţialităţilor cinematice
 S – spaţialitatea cinematică a fiecărui
contur independent (3 mecanisme plane,
sau 3,4,5,6 spaţiale)
MECANISME

27 Curs3
Ecuaţia Kutzbach (Grubler), mobilitatea
DATR

 Ecuaţia Kutzbach (Grubler) este o formulă


teoretică şi nu ia în considerare geometria
(mărimea și forma) mecanismului, prin
urmare poate da rezultate eronate.

 Mobilitatea unui mecanism poate fi


calculată numai prin inspecție amănunţită

 Ecuaţia poate fi aplicată la o mare


varietate de mecanisme întâlnite în
MECANISME

aplicații de inginerie.

28 Curs3
Excepţii
DATR

Uneori ecuaţia Kutzback va da un rezultat


incorect.

L = 5, c1 = 6, c2 = 0 ⇒ M = 0
Mobilitate greșită, deoarece 3
elemente cinematice sunt
paralele şi au lungimile egale
MECANISME

L = 5, c1 = 6, c2 = 0 ⇒ M = 0
Rezultatul este corect

29
29 Curs3