Sunteți pe pagina 1din 42

Mecanisme

Prof.dr.ing. Csaba Antonya


antonya@unitbv.ro
Mecanisme – curs 9
DATR

 Tema cursului:
 Analiza forţelor
 Dinamică
 Echilibrarea mecanismelor
 Proiectul de an
MECANISME

2 Curs9
Scopul analizei dinamice
DATR

 Obiectiv: Determinarea mişcării sub


acţiunea forţelor – dinamică directă
 Dinamică inversă (cinetică) are ca obiectiv
obţinerea forţelor pentru proiectarea
elementelor cinematice (formă și
grosime) şi a articulațiilor, precum și
determinarea forţei / momentului de
intrare (necesară) şi a forţei /
momentului rezistent.
MECANISME

3 Curs9
Mecanisme articulate: Forţe şi momente
DATR

 Forţele şi momentele care acţionează pe


elementele cinematice provin din: arcuri,
amortizoare, elemente de acţionare
(actuatoare: motoare, pompe, cilindrii
hidraulici, pneumatici), forţe
gravitaţionale, frecare, etc.
 Forţele şi momentele care acţionează pe
elementele cinematice pot proveni şi din
cuplele formate cu alte elemente.
 Forţele şi momentele care acţionează pe
elementele cinematice pot fi:
MECANISME

 Forţe aplicate
 Forţe de reacţiune
 Forţe de frecare
4 Curs9
Mecanisme articulate: Forţe şi momente
DATR

 Forţe şi momente aplicate (urmează …)


 Forţe şi momente de reacţiune
 Mărimea lor depinde de forţele / momentele
aplicate în cazul static, respectiv de forţele /
momentele aplicate, precum şi acceleraţiile în
cazul dinamic.
 Forţe şi momente de frecare
 Poate să apare în formă de frecare vâscoasă
sau frecare uscată.
 Frecarea vâscoasă – forţa depinde de viteză,
poate fi considerată forţă/moment aplicat
(extern).
MECANISME

 Frecare uscată - forţa depinde de reacţiune


(posibil şi de viteză), poate fi considerată
forţă/moment de reacţiune.
5 Curs9
Forţe şi momente aplicate (externe)
DATR

 Mărimea lor poate să fie


 Constantă (gravitaţia) – forţa
gravitaţională
 Cunoscută:
 Forţe din motoare termice, fgaze(t) -
cunoscut
 Forțe electromagnetice: forţe / momente
din motoare electrice
 Forţe hidrostatice: forţe / momente din
motoare hidraulice
MECANISME

6 Curs9
Forţe şi momente aplicate (externe)
DATR

Mărimea lor poate să fie funcție de


poziția elementelor (arc), sau
funcție de poziția și viteza
elementelor (amortizoare).
 Arcuri liniare

 unde k este coeficientul de


elasticitate, L este lungimea în
starea deformată, L0 este lungimea
în stare nedeformată.
MECANISME

7 Curs9
Forţe şi momente aplicate (externe)
DATR

 Amortizoare

 unde c este coeficientul de amortizare, L-


punct este derivata de timp a lungimii
amortizorului (viteza de deformare a
amortizorului). L-punct se calculează cu
ajutorul vitezelor articulaţiilor amortizorului
(punctelor de capăt).
 Arc şi amortizor de torsiune
(de rotaţie)
 Sunt ataşate elementelor legate prin cuple
de rotaţie.
MECANISME

 Se măsoară unghiul relativ sau viteza


unghiulară relativă.

8 Curs9
Forţe şi momente de reacţiune
DATR

 Între două elemente cinematice legate


prin cuple cinematice apar forţe şi/sau
momente de reacţiune.
 Cupla de rotaţie
 Între două elemente cinematice legate prin
cuple de rotaţie apar forţe de reacţiune.
 Forţele de reacţiune sunt egale şi au
direcţie opusă.
MECANISME

9 Curs9
Cupla de rotaţie
DATR

 Mărimea forţei şi direcţia forţei se


determină pe elementul liber (eliberat de
legături).
 Forţa de reacţiune se poate descompune
pe direcţiile x şi y, de exemplu în două
componente F1 şi F2 :
MECANISME

10 Curs9
Cupla de translaţie
DATR

 Între două elemente cinematice legate


prin cupla de translaţie apar forţe şi
momente de reacţiune.
 Forţele de reacţiune sunt egale, au
direcţie opusă şi acţionează perpendicular
pe direcţia de translaţie a cuplei.
 Forţa este distribuită pe lungimea
suprafeţei de contact.
MECANISME

11 Curs9
Cupla de translaţie
DATR

 Se poate considera că forţa de reacţiune


(F1) este o forţa concentrată şi acţionează
pe mijlocul elementului de translaţie.
 Momentele de reacţiune (T2) sunt egale şi
au direcţie opusă.
 Mărimea momentului, forţei şi direcţia
forţei se determină pe elementul liber:
MECANISME

12 Curs9
Cuple cu f=2 (cilindru în ghidaj)
DATR

 Între elemente cinematice legate printr-o


cuplă cu două grade de libertate (cilindru
în ghidaj) apare câte o forţă de reacţiune
care acţionează pe cele două elemente.
 Pe elementele libere forţele sunt egale, au
direcţie opusă şi acţionează perpendicular
pe direcţia de translaţie a cuplei.
MECANISME

13 Curs9
Ecuaţia echilibrului static
DATR

 Un element cinematic este în echilibru static


dacă sub acţiunea forţelor şi momentelor
elementul are acceleraţii liniare şi unghiulare
zero (este în poziţie staţionară sau are viteză
constantă).
 În cazul sistemelor plane, ecuaţia de echilibru
static pentru un singur element cinematic
acţionat de forţe şi momente se scrie ca:
MECANISME

14 Curs9
Echilibrul static – mecanismul manivelă-culisor
DATR

 O forţă cunoscută F acţionează pe culisor cu


direcţia din figură.
 Un moment necunoscut acţionează pe
manivelă.
MECANISME

 Obiectivele studiului echilibrului static sunt


determinarea momentului necunoscut
(mărime, direcţie) şi a forţelor de reacţiune.
15 Curs9
Echilibrul static – mecanismul manivelă-culisor
DATR

 Fiecare forţă de reacţiune se descompune


în cele două componente după axele x şi
y.
 Fiecare element cinematic poate fi
reprezentat ca element liber, având
ecuaţiile de echilibru static:
MECANISME

16 Curs9
Echilibrul static – mecanismul manivelă-culisor
DATR

 Cele nouă ecuaţii cu 9 necunoscute se pot


scrie în formă matricială, rezolvare
făcându-se cu o metodă numerică:
MECANISME

17 Curs9
Echilibrul static – mecanismul manivelă-culisor
DATR

 mecanismul manivelă-culisor cu forţa


gravitaţională pe fiecare element:
MECANISME

18 Curs9
Echilibrul static – mecanismul manivelă-culisor
DATR

 Cele 9 ecuaţii cu 9 necunoscute:


MECANISME

19 Curs9
Echilibrul dinamic
DATR

 Ecuaţiile de echilibru dinamic pentru un


singur element cinematic acţionat de forţe
şi momente se scriu în mod similar cu cele
statice:
MECANISME

Echilibrul forţelor: suma tuturor forţelor care acţionează pe


elementul cinematic este egală cu produsul masei, m, şi al
acceleraţiei centrului de masă, AG
20 Curs9
Echilibrul dinamic
DATR

 Echilibrul momentului: suma tuturor


momentelor care acţionează pe elementul
cinematic (inclusiv momentele tuturor
forţelor) este egală cu produsul
momentului de inerţie axial, IG , şi
accelerația unghiulară, α.
 Momentul de inerţie axial este calculat de
la axa perpendiculară pe planul
elementului în centrul de masă.
MECANISME

21 Curs9
Principiul D’Alembert
DATR

 Conform principiul D’Alembert, ecuaţiile


echilibrului dinamic se pot rearanja în
forma:

 unde −mAG şi -IGα sunt văzute ca forţe şi


moment (numite forţe de inerţie şi
MECANISME

moment de inerţie) – în acest fel ecuaţiile


devin similare cu cele statice

22 Curs9
Ecuaţia rotaţiei
DATR

 Dacă punctul de referinţă, O, nu este


centrul de masă, atunci ecuaţia
echilibrului dinamic (rotaţie) se scrie ca:
MECANISME

23 Curs9
Analiza echilibrului dinamic în cazul mecanismelor
DATR

 Este doar puțin diferită de cel al analizei


statice, mai ales dacă ecuațiile de echilibru
dinamic sunt scrise conform principiului
D'Alembert.
 Într-o analiză dinamică trebuie incluse
accelerațiile liniare și unghiulare pentru
fiecare element cinematic în scrierea
ecuațiilor de echilibru dinamic.
 Se utilizează metoda elementelor libere
MECANISME

24 Curs9
Echilibrul dinamic – mecanismul manivelă-culisor
DATR

 Masa și momentul de inerție pentru


fiecare element din mecanism sunt date.
 O forță cunoscută F acționează pe culisor,
iar un moment T necunoscut acționează
asupra manivelei.
 Viteza unghiulară și acceleraţia manivelei
sunt date.
 Obiectivul este de a calcula mărimea și
direcția momentului necunoscut.
MECANISME

25 Curs9
Echilibrul dinamic – mecanismul manivelă-culisor
DATR

 Vitezele şi acceleraţiile liniare şi


unghiulare pot fi aflate din modelul
cinematic:
MECANISME

26 Curs9
Echilibrul dinamic – mecanismul manivelă-culisor
DATR

 Elementele libere şi ecuaţiile sunt:

2 3 4
MECANISME

27 Curs9
Echilibrul dinamic – mecanismul manivelă-culisor
DATR

 Cele 9 ecuaţii cu 9 necunoscute sunt:


MECANISME

28 Curs9
Echilibrarea maselor elementelor
DATR

 Obiectiv: minimizarea variaţiilor forţelor


de legătură
 Echilibrul cinetostatic: suma forţelor
externe, din legături şi inerţie este zero.
  
( ) ( ) ( )
τ Fext + τ Freactiune + τ Finertie =
0
 Echilibrarea: operaţia de redistribuire a
maselor elementelor prin ataşarea de
contragreutăţi sau prin prelevare de
material cu scopul minimizării torsorului
forţelor de inerţie
 Statică: centrul de masă pe axa de rotaţie
MECANISME

 Dinamică: axa principală de inerţie pe axa


de rotaţie

Curs9
Modelarea elementelor prin mase concentrate
DATR

 m = masa totală iniţială


 m1 şi m2 sunt mase concentrate, la
distanţele l1 şi l2 de la centrul de masă

m1 + m 2 =
m
 Identitatea maselor:
m1 l1 − m 2 l 2 =
0
 Identitatea centrului de masă
MECANISME

 Concentrarea dinamică m1 l12 + m 2 l 22 =


Ic

30 Curs9
Concentrarea maselor
DATR

l−a
m1 + m 2 =
m m1 = m
MECANISME

l
=
m1 a m 2 (l − a ) a
m2 = m
l
31 Curs9
Echilibrarea rotorilor coplanari
DATR

 Se execută în cazul discurilor,


roţilor dinţate, volanţilor
 Se cunosc: geometria
elementelor, masa şi distribuţia
acesteia în planul rotorului
 Elementul cinematic execută
rotaţie cu viteză unghiulară
constantă ω.
 Se cer: masele de echilibrare şi
poziţia acestora pentru
MECANISME

echilibrare statică

Curs9
Exemplu rotor coplanar, prin mase concentrate
DATR

∑Fi = Fi1 + Fi 2 + Fi 3 ≠ 0
Fik = mk ω 2 rk
MECANISME

33 Curs9
Exemplu rotor coplanar, prin mase concentrate
DATR

m1 ⋅ r1 + m2 ⋅ r2 + m3 ⋅ r3 =
me ⋅ re
MECANISME

34 Curs9
Echilibrarea rotorilor necoplanari
DATR

 Masele în mişcare de rotaţie sunt situate


în plane diferite, perpendiculare pe axa de
rotaţie (arbori drepți, arbori cotiţi)
 Echilibrare:
 Axa de rotaţie să coincidă cu axa principală
de rotaţie (Jxz=Jyz=0)
 Centrul de masă să fie pe axa de rotaţie
 Se utilizează două mase dispuse în plane
diferite
MECANISME

35 Curs9
Echilibrarea rotorilor necoplanari
DATR


∑ Fi = 0

∑Mi = 0
MECANISME

36 Curs9
Echilibrarea rotorilor necoplanari
DATR

Fi = mi riω 2

∑ Fi = 0
m1 ⋅ r1 ⋅ ω + m2 ⋅ r2 ⋅ ω + me1 ⋅ re1 ⋅ ω + me 2 ⋅ re 2 ⋅ ω = 0
2 2 2 2

m1r1 sin ϕ1 + m2 r2 sin ϕ2 + me1re1 sin ϕe1 + me 2 re 2 sin ϕe 2 =


0
m1r1 cos ϕ1 + m2 r2 cos ϕ2 + me1re1 cos ϕe1 + me 2 re 2 cos ϕe 2 = 0


∑Mi = 0 z1 × Fi1 + ( z1 + a ) × Fi 2 + z2 × Fiee2 =
0
m1r1 z1 cos ϕ1 + m2 r2 ( z1 + a ) cos ϕ2 + me 2 re 2 z2 cos ϕe 2 =
0
MECANISME

m1r1 z1 sin ϕ1 + m2 r2 ( z1 + a ) sin ϕ2 + me 2 re 2 z2 sin ϕe 2 =


0

37 Curs9
Mecanismul patrulater
DATR

 Elementul 1: mA = m1 a1 l1 − a1 =
m1 mO1 + mA1
mO1 = m1
MECANISME

1
l1 l1

 În articulaţia A: =
m A mA1 + mA2

38 Curs9
Echilibrarea mecanismului patrulater
DATR

 mO1 şi mO1 nu produc forţe de inerţie


 mA şi mB se echilibrează prin
contragreutăţi

me1re1 = mAl1
me 2 re 2 = mB l3
MECANISME

39 Curs9
Mecanismul manivelă-culisor
DATR

 Elementul 1: mA = m1 a1 l1 − a1 =
m1 mO1 + mA1
mO = m1
MECANISME

1
l1 l1

 În articulaţia A: =
m A mA1 + mA2

40 Curs9
Mecanismul manivelă-patină
DATR

 În articulaţia B m=B mB2 + m3


 Are o singură articulaţie la bază
 Centrul de masă se aduce în articulaţia de
la bază O
MECANISME

41 Curs9
Echilibrarea mecanismului manivelă-patină
DATR

 Contragreutatea bielei: centrul de masă a


bielei şi patinei în A:

me 2 re 2 = mB l3
mAtotal = mA + mB + me 2

 Contragreutatea manivelei aduce centrul


de masă în punctul fix 0:
me1re1 = mAtotal l1
MECANISME

 În practică se echilibrează doar mA

42 Curs9