ASSERVISSEMENT DE NIVEAU D’EAU DANS

UN RESERVOIR
MINI PROJET –MASTER SPECIALISEE MECATRONIQUE

Réalisé par :
 EL OUAHABI SAIFEDDINE
 BEQQALI AYYOUB
TABLE DES MATIERES
chapitre 1 : ......................................................................................................................................................................................3
1. Introduction génerale: ...............................................................................................................................................3
2. Généralités sur l’asservissement : ....................................................................................................................4
2-1) défintion : .................................................................................................................................................................4

2-2) Notion de système, boucle ouverte(BO), et boucle fermée (BF) : ..........................4

2-3) Nécessité de la boucle fermée : ..........................................................................................................5

3 . système lineair : ...............................................................................................................................................................6

3-1) DEFINITION : .........................................................................................................................................................6

3-2) EQUATION D’UN SYSTEME LINEAIRE : .........................................................................................6

3-3) Méthodes d’études des systèmes linéaires : ............................................................................7

3-4) la transformation de laplace : ................................................................................................................7

3-4) Transformation de Laplace inverse : ...............................................................................................7

4. Fonction de transfert d’un système linéaire :....................................................................................................8
4-1) Definition : ...............................................................................................................................................................8

4-2) Original d’une fonction de transfert : ...............................................................................................9

4-3) Performances d’un système asservi : .............................................................................................9

chapitre 2 : ................................................................................................................................................................................... 12
1. Corrections des systèmes asservis avec le contrôleur PID : ................................................................ 12
1-1 defauts d’un system asservi : ............................................................................................................... 12

1-2 mise en place d’un correcteur : .......................................................................................................... 12

1-3 types des correcteurs :............................................................................................................................... 13

1-4 Transmittances des correcteurs :..................................................................................................... 13

1-4) Action des correcteurs sur la réponse indicielle ............................................................... 15

chapitre 3 : ................................................................................................................................................................................... 17
1. Application : ASSERVISSEMENT DE NIVEAU D’EAU DANS UN RESERVOIR: ........................ 17
1-1) Présentation du procédé : ...................................................................................................................... 17
2. Schéma bloc de niveau d’eau d’un reservoir : ......................................................................................... 19
3. fonction TRANSFERT DU system : ................................................................................................................. 24
CHAPITRE 1 :
1. INTRODUCTION GENERAL E:

Automatique est une science et une technique qui permet de maitriser le

comportement d'un système (traduit par ses grandeurs de sortie), en agissant de
manière adéquate sur ses grandeurs d'entrée.

Cette discipline traite de la modélisation, de l'analyse, de la commande et, de la

régulation des systèmes dynamiques. Elle a pour fondements théoriques les
mathématiques, la théorie du signal et l’informatique théorique. L'automatique
permet l'automatisation de tâches par des machines fonctionnant sans intervention
humaine. On parle alors de système asservi ou régulé.

Dans les systèmes à événements discrets.

On parle d’automatisme (Séquence d'actions dans le temps).

Par exemples :

Les distributeurs automatiques, les ascenseurs, le montage automatique dans le

milieu industriel, les feux de croisement, les passages à niveaux. Dans les systèmes
continus, l’automatique est synonyme d’asservir et/ou commander des grandeurs
physiques de façon précise et sans aide extérieure. Par exemples : l'angle d'une
fusée, la vitesse de rotation d'un lecteur CD, la position du bras d’un robot, le
pilotage automatique d'un avion.

Dans le travail que nous présentons, nous nous intéressons à l’étude d’un
asservissement de niveau d’eau dans un réservoir.

Nous avons dégagé trois chapitres dont les deux premiers sont consacrés à donner
juste une idée sur l’asservissement en général et sur le contrôleur PID en particulier.
Le dernier chapitre présente la partie simulation avec les résultats et interprétations.
 2. GENERALITES SUR L’AS SERVISSEMENT :

2-1) DEFINTION :

Un système est dit asservi lorsque la grandeur de sortie suit aussi précisément que
possible les variations de la grandeur d’entrée (ordre ou consigne) quels que soient
les effets perturbateurs extérieurs.

2-2) NOTION DE SYSTEME, BOUCLE OUVERTE(BO), ET BOUCLE FERMEE

(BF) :

L'objet d'application de l'automatique est appelé système. Un système se

caractérise par ses

Grandeurs d’entrée, et de sortie. Les grandeurs d'entrée sont les grandeurs qui
agissent sur le système.

Il en existe deux types :

 Commandes : Ce sont les entrées du système qui dépendent de
l’application.
 Perturbations : Ces entrées sont aléatoires et difficiles à analyser. Elles
sont difficiles à maitriser.

Un système est en boucle ouverte (BO) lorsque la commande est élaborée sans
l'aide de la connaissance des grandeurs de sortie.
Dans le cas contraire, le système est dit en boucle fermée (BF).

La commande est alors fonction de la sortie et de la consigne (la valeur souhaitée

en sortie). Pour observer les grandeurs de sortie, on utilise des capteurs.

C'est l'information de ces capteurs qui va permettre d'élaborer la commande.

2-3) NECESSITE DE LA BOUC LE FERMEE :

Un système de commande peut opérer en boucle ouverte à partir du seul

signal de consigne. Mais la boucle fermée (contre réaction) est capable de
stabiliser un système instable en BO.

Une (BF) permet de :

 Compenser les perturbations externes.
 Compenser les incertitudes internes au processus lui-même. Pour cela,
un système de commande peut réaliser deux fonctions distinctes :
 L’asservissement, c'est à dire la poursuite par la sortie d'une consigne
variable dans le temps.
 La régulation, à savoir la compensation de l'effet de perturbations
variables sur la sortie (la consigne restant fixe).

L’utilisation du feedback (retour) est le principe fondamental en

automatique. La commande (appliquée au système) est élaborée en
fonction de la consigne (sortie désirée) et de la sortie. La figure suivante
représente le principe du feedback :
3 . SYSTEME LINEAIR :

3-1) DEFINITION :

Un système Linéaire est un système qui conserve, à sa sortie, toute combinaison

linéaire des Signaux d’entrée.

Ainsi, si un signal d’entrée e(t) qui est une combinaison linéaire de n signaux :

Est injecté dans un tel système linéaire, le signal de sortie sera égal à :

Chaque si(t) étant la sortie correspondant à Ei(t).

La plupart du temps, ces systèmes Sont régis par des équations différentielles à
coefficients constants.

Soit e(t) le signal d’entrée et s(t) le signal de sortie. L’équation générale d’un système
linéaire s’écrit de la manière suivante :

3-2) EQUATION D’UN SYSTEME LINEAIRE :

Un système est dit linéaire si l'équation liant la sortie à l'entrée est une équation
différentielle linéaire à coefficients constants. La forme générale de cette équation
est :
3-3) METHODES D’ETUDES DES SYSTEMES LINEAIRES :

Bien que nous nous limiterons ici à étudier des systèmes d’ordres peu élevés,
principalement d’ordre 1 ou d’ordre 2, il est malgré tout nécessaire de disposer
d’outils adaptés permettant d’effectuer rapidement les études systématiques que
nous aurons besoin de faire.

Parmi celles-ci, l’étude temporelle d’un système, autrement dit le comportement de

sa sortie en fonction du temps lorsqu’un signal d’entrée lui est appliqué, revêt une
importance capitale.

Même si les équations différentielles à coefficients constants figurent parmi les plus
simples à appréhender, la transformation de Laplace offre des techniques et des
méthodes d’étude permettant de gagner énormément de temps.

3-4) LA TRANSFORMATI ON DE LAPLACE :

Soit s(t) une fonction réelle d’une variable réelle telle que s(t) = 0 pour t < 0,

On définit sa transformée de Laplace L(s) comme la fonction S de la variable

complexe p telle que :

La fonction S(p) est une fonction complexe d’une variable complexe

(Avec p = τ + jω).

3-4) TRANSFORMATION DE LAPLACE INVERSE :

De même qu’une fonction du temps peut avoir une transformée de Laplace, il est
possible à partir d’une fonction F(p) de retrouver son original, autrement dit la
fonction f (t) dont elle est la transformée de Laplace.

Il s’agit ici de calculer une intégrale dans le plan complexe :

4. FONCTION DE TRANSFERT D’UN SYSTEME LINEAIRE :

4-1) DEFINITION :

Considérons un système linéaire quelconque possédant une entrée e(t) et une sortie
s(t). On suppose qu’il est régit par une équation différentielle de degré n :

Si nous appliquons la transformation de Laplace aux deux membres de cette

équation, tout en supposant nulles les différentes conditions initiales il vient :

Cette fraction rationnelle de deux polynômes de la variable complexe p est

appelée fonction de transfert du système et communément notée :

Comme cette fonction est une fraction rationnelle de deux polynômes en p, il est
possible de factoriser ces deux polynômes dans le corps des complexes. On obtient :

Les racines Zi qui annulent le numérateur sont appelées les zéros de la fonction de
transfert. Les racines Pi qui annulent son dénominateur sont les pôles de la fonction
de transfert. Ces paramètres peuvent être complexes ou réels.
4-2) ORIGINAL D’UNE FONCTION DE TRANSFERT :

Bien qu’une fonction de transfert G(p) ne soit pas, à proprement parler, la

transformée de Laplace d’un signal, on peut calculer sa transformée inverse g(t) que
l’on appelle l’original de la fonction de transfert.

Le principal intérêt de ce concept réside dans le fait que si on injecte une impulsion
de Dirac dans un système de fonction de transfert G(p), le signal de sortie s(t) sera
égal à g(t).

En effet, si E(p) = 1

On a : S(p) = G(p)

La réponse impulsionnelle d’un système est donc l’original de sa fonction de

transfert.

Cette propriété (bien que dans la réalité il soit impossible de construire une impulsion
de Dirac parfaite), joue un rôle important dans l’identification des systèmes

4-3) PERFORMANCES D’ UN SYSTEME ASSERVI :

En fonction du régime du système (transitoire ou permanent) il est possible de définir

quatre critères permettant de mesurer les performances d’un système asservi suivant
le point de vue de l’utilisateur.

4-3-1) PRECESION :
La précision qualifie l’aptitude du système G atteindre la valeur visée. Elle est caractérisée
par l’écart entre la valeur visée et la valeur effectivement atteinte par la grandeur de sortie.
L’écart éventuel s’exprime dans la même unité que la grandeur de sortie.
Le système est en mode régulation (entrée fixe). On définit alors l’écart statique 𝜺𝒔
comme l’écart entre la consigne fixe 𝑒0 et la réponse 𝑠(𝑡) en régime permanent.

Encore appelé écart de trainage ou écart de poursuite, il représente la différence

entre la consigne variable et la réponse en régime permanent.

4-3-2) RAPIDITE :
La rapidité est caractérisée par le temps que met le système à réagir à une variation
brusque de la grandeur d’entrée. Cependant la valeur finale étant le plus souvent
atteinte de manière asymptotique on retient alors comme principal critère
d’évaluation de la rapidité d’un système, le temps de réponse à n% (en pratique le
temps de réponse a 5%).

C’est le temps mis par le système pour atteindre sa valeur de régime permanent à
±5% près et y rester :
4-3-3) STABILITE :
La stabilité d’un système est la capacité à converger vers une valeur constante
lorsque l’entrée est constante, et en l’absence de perturbation.

4-3-4) INFULENCE DES PERTURBATIONS :

Une perturbation est une entrée supplémentaire au système qu’on ne peut contrôler
au maitriser ces perturbations ont une influence sur l’asservissement des systèmes,
comme le montre la figure ci-dessous.
CHAPITRE 2 :
1. CORRECTIONS DES SYSTEMES ASSERVIS AV EC LE CONTROLEUR PID :

1-1 DEFAUTS D’UN SYSTEM ASSERVI :

Lorsqu'on réalise l'asservissement d'un système, on peut faire apparaître les

défauts suivants :

 Imprécision : l'erreur est trop grande.

 Lenteur : le système a un temps de réponse trop long.
 Instabilité : la sortie peut devenir oscillatoire peu amortie voir même
instable.

1-2 MISE EN PLACE D’UN CORRECTEUR :

On place un correcteur entre le bloc comparateur et le système pour corriger les

défauts de l'asservissement :

Figure x : Mise en place d’un correcteur

1-3 TYPES DES CORRECTEURS :

 Correcteur proportionnel P

• Il augmente le gain du système et donc sa rapidité et sa précision.

• Il peut rendre le système asservi instable.

 Correcteur proportionnel intégral PI

• Il augmente le gain en basse fréquence sans déstabiliser le système asservi, il

améliore donc la précision.

• Il peut même annuler l'erreur statique.

 Correcteur proportionnel dérivé PD

• Il augmente la marge de phase et stabilise le système asservi.

• Il peut aussi augmenter la rapidité.

 Correcteur proportionnel intégral et dérivé PID

• Il combine l'action des correcteurs précédents pour améliorer les

performances globales du système asservi.

1-4 TRANSMITTANCES DES C ORRECTEURS :

 Correcteur P (proportionnel) :
 Correcteur PD (proportionnel dérivé) :

 Correcteur PI (proportionnel intégral) :

  Correcteur PID (proportionnel intégral et dérivé) :

1-4) ACTION DES CORRECTEURS SUR LA REPON SE INDICIELLE

 Sans correcteur
 Stabilité insuffisante
 Erreur statique importante
 Temps de réponse élevé

 Avec correcteur P
 Diminution de l'erreur statique
 Augmentation de l'instabilité
 Temps de réponse élevé
 Avec correcteur PI
 Annulation de l'erreur statique
 Stabilité insuffisante
 Temps de réponse élevé

 Avec correcteur PD
 Amélioration de la rapidité
 Stabilité suffisante
 Erreur statique toujours présente

 Avec correcteur PID

 Amélioration de la rapidité
 Stabilité suffisante
 Annulation de l'erreur statique
CHAPITRE 3 :
1. APPLICATION : ASSERVISSEMENT DE NI VEAU D’EAU DANS UN
RESERVOIR:

1-1) PRESENTATION DU PR OCEDE :

La figure ci-dessous représente le schéma de principe de l'asservissement et de la

régulation de niveau d'eau dans un réservoir. On désire que celui-ci puisse suivre un
niveau de consigne Hc affichable par un potentiomètre Pe même en présence de
variation du débit d'utilisation Qu constituant la principale perturbation.

Pour cela, on propose un schéma de commande qui consiste d'appliquer une

tension d'erreur Vc-Vh, amplifiée par un amplificateur comparateur de gain K1, à
un asservissement de position de la vanne. Cet asservissement comporte un
amplificateur de gain K2 qui alimente un moteur à courant continu et à excitation
indépendante et constante. En tournant, le moteur entraîne la tige de la vanne par
l'intermédiaire d'un réducteur; ce qui permet l'ajustement du débit d'entrée Qe.
On donne les caractéristiques suivantes :

 Réservoir : section de base

 Potentiomètre de consigne Pe : gradué de 0 à hmax. La tension de sortie est

proportionnelle au niveau de consigne, soit :

 Moteur à cc : la fonction de transfert

 Potentiomètre de sortie Ps : capte la position angulaire et fournie une tension

qui lui est proportionnelle soit :

 Réducteur : le rapport de réduction :

 Vanne : permet de fournir un débit q proportionnel à la positon angulaire

réduite soit :

 Capteur de niveau : permet de fournir une tension Vh proportionnelle au

niveau h, soit :
 2. SCHEMA BLOC DE NIVEAU D’EAU D’UN RESERVOIR :

On Applique, pour chacun des modèles de connaissance des constituants du

système, la transformation de Laplace. Puis indiquons sa fonction de transfert, et enfin
en déduire son schéma-bloc :

 Moteur :

 Relation temporelles :

 Relation dans le domaine de Laplace et fonction de transfert :

 Schéma bloc :

 Réducteur :

 Relation temporelles :
  Relation dans le domaine de Laplace et fonction de transfert :

 Schéma bloc :

 Vanne :

 Relation temporelles :

 Relation dans le domaine de Laplace et fonction de transfert :

 Schéma bloc :
 Réservoir :

 Relation temporelles :

 Relation dans le domaine de Laplace et fonction de transfert :

 Schéma bloc :

 Capteur :

 Relation temporelles :

 Relation dans le domaine de Laplace et fonction de transfert :

  Schéma bloc :

 Régulateur :

 Relation temporelles :

 Relation dans le domaine de Laplace et fonction de transfert :

 Schéma bloc :
 Potentiomètre :

 Relation temporelles :

 Relation dans le domaine de Laplace et fonction de transfert :

 Schéma bloc :

 Intégrateur (composant "virtuel") :

 Relation temporelles :

 Relation dans le domaine de Laplace et fonction de transfert :

 Schéma bloc :
Donc le Schéma bloc de niveau d’eau d’un reservoir :

3. FONCTION TRANSFERT DU SYSTEM :

Pour déterminer la fonction de transfert globale on utilise le théorème de

superposition :

𝑲𝒄 ∗ 𝑲𝟏 ∗ 𝒓 ∗ 𝑲𝒗 ∗ 𝑲𝟐 ∗ 𝑲𝒎
=
𝑺 ∗ 𝑷 ∗ 𝑷(𝟏 + 𝑻 ∗ 𝒎 ∗ 𝑷) + 𝑷 ∗ 𝑺(𝑲 ∗ 𝑷 ∗ 𝑲𝟐 ∗ 𝑲𝒎) + 𝑲𝒄 ∗ 𝑲𝟏 ∗ 𝒓 ∗ 𝑲𝒗 ∗ 𝑲𝟐 ∗ 𝑲𝒎

𝟎. 𝟏𝟓
=
𝟎. 𝟏𝟓 ∗ 𝒑𝟐 + 𝟎. 𝟎𝟓 ∗ 𝒑𝟑 + 𝟎. 𝟕𝟓 ∗ 𝒑 + 𝟎. 𝟏𝟓
 𝑺 ∗ 𝑷 ∗ (𝟏 + 𝑻 ∗ 𝒎 ∗ 𝑷) + 𝑺 ∗ 𝑲𝒑 ∗ 𝑲𝟐 ∗ 𝑲𝒎
=
𝑺∗ 𝒑𝟐 ∗ (𝟏 + 𝑻 ∗ 𝒎 ∗ 𝑷) + 𝑺 ∗ 𝑷 ∗ 𝑲𝒑 ∗ 𝑲𝟐 ∗ 𝑲𝒎 + 𝑲𝟏 ∗ 𝑲𝟐 ∗ 𝑲𝒎 ∗ 𝒓 ∗ 𝑲𝒗

𝟎. 𝟏𝟓 + 𝟎. 𝟎𝟓 ∗ 𝒑𝟐 + 𝟎. 𝟕𝟓
=
𝟎. 𝟓 ∗ 𝑷𝟐 + 𝟎. 𝟎𝟓 ∗ 𝒑𝟑 + 𝟎. 𝟕𝟓 ∗ 𝑷 + 𝟎. 𝟏𝟓

Si les 2 entrées sont présentes en même temps, le théorème de superposition nous

donne :
 4. SIMULATION SUR MATLAB :

En prenant Qu = 0 :

On obtient le schéma suivant :