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Motor paso a paso

Conocido también como motor de pasos es un dispositivo electromecánico que convierte
una serie de impulsos eléctricos en desplazamientos angulares, lo que significa que es capaz
de girar una cantidad de grados dependiendo de sus entradas de control. El motor paso a
paso se comporta de la misma manera que un conversor digital-analógico y puede ser
gobernado por impulsos procedentes de sistemas digitales. Este motor presenta las ventajas
de tener precisión y repetitividad en cuanto al posicionamiento

Principio de funcionamiento
Los motores paso a paso tienen un comportamiento del todo diferente al de los motores de
corriente continua. En primer lugar, no giran libremente por sí mismos, avanzan girando
por pequeños pasos. También difieren de los motores de CC en la relación entre velocidad y
torque. Los motores de CC no son buenos para ofrecer un buen torque a baja velocidad sin
la ayuda de un mecanismo de reducción. Los motores paso a paso, en cambio, trabajan de
manera opuesta: su mayor capacidad de torque se produce a baja velocidad.

Tipos de motores paso a paso

Existen 3 tipos fundamentales:
 El motor de reluctancia variable.
 El motor de imán permanente.
 El motor híbrido.

El motor de reluctancia variable

No utiliza un campo magnético permanente y su principal inconveniente radica en que en
condiciones de reposo el rotor queda en libertad de girar produciendo que su
posicionamiento de régimen de carga dependerá de su inercia y no será posible predecir el
punto exacto de reposo. La respuesta de este motor es muy rápida, pero la inercia permitida
en la carga es pequeña. Si el estator del motor tiene tres bobinas conectadas, con un
terminal común a todas las bobinas, será probablemente un motor de reluctancia variable.
El conductor común se conecta habitualmente al borne positivo y las bobinas son
alimentadas siguiendo una secuencia consecutiva

El motor de imán permanente

Son los más utilizados, y como su nombre indica, poseen un imán que aporta el campo
magnético para la operación, permite mantener un par diferente de cero cuando el motor no
está energizado. Dependiendo de la construcción del motor, es típicamente posible obtener
pasos angulares de 7.5, 11.25, 15, 18, 45 o 90°. El ángulo de rotación se determina por el
número de polos en el estator.

Motores paso a paso unipolares

Estos motores suelen tener 5 o 6 cables de salida dependiendo de su conexión interna y se
caracteriza por ser más simple de controlar, funcionan utilizando un cable común a la
fuente de alimentación y posteriormente se van colocando las otras líneas a tierra en un
orden específico para generar cada paso, si tienen 6 cables es porque cada par de bobinas
tienen un común separado, si tiene 5 cables es porque las cuatro bobinas tienen un polo
común; un motor unipolar de 6 cables puede ser usado como un motor bipolar si se deja las
líneas del común al aire.
Para este tipo de motores existen 3 secuencias de manejo
 Secuencia normal
 Secuencia wave drive
 Secuencia medio paso
Motores paso a paso Bipolares
Estos tienen generalmente 4 cables de salida. Necesitan ciertos trucos para ser controlados
debido a que requieren del cambio de dirección de flujo de corriente a través de las bobinas
en la secuencia apropiada para realizar un movimiento.

El motor de pasos híbrido: combina las mejores características de los de reluctancia

variable y de imán permanente. Se construyen con estatores de múltiples dientes y un rotor
de imán permanente. Los motores híbridos estándar tienen 200 dientes en el rotor y giran en
pasos de 1,8 grados. Existen motores híbridos con configuraciones de 0,9° y 3,6°. Dado que
poseen alto torque estático y dinámico y se mueven a muy altas velocidades de pulso, se los
utiliza en una amplia variedad de aplicaciones industriales.

2. Motor universal
Es un tipo de motor eléctrico que puede funcionar tanto con corriente continua como con
corriente alterna. La armadura de un motor tipo universal es de la misma construcción que
la de un motor ordinario tipo serie. En pequeño tamaño el voltaje inducido por la acción del
transformador en una bobina durante el periodo de conmutación, no tiende a producir
suficiente corriente como para producir algún problema serio de conmutación. Para auxiliar
la conmutación, se usan escobillas de alta resistencia. En los motores grandes se usan
devanados de compensación para mejorar la conmutación.

Principales Características
 Funciona con corriente alterna y con corriente directa.
 Posee un par de arranque muy elevado.
 La velocidad es directamente proporcional a la corriente.
 Para invertir el sentido de rotación, se invierte el sentido de la corriente en
cualquiera de los bobinados.

Principio de Funcionamiento
 En C.C.
En corriente continua es un motor serie normal con sus mismas características. Al invertir
la corriente continua del motor en serie, el sentido de rotación permanece constante.
 En C.A.
En la primera mitad de la onda de corriente alterna la corriente en los devanados de la
armadura tienen la dirección igual a las manecillas del reloj, mientras que el flujo producto
del devanado del campo es contrario al de las manecillas del reloj, en la segunda mitad de
la onda el voltaje aplicado invierte su polaridad, así mismo la corriente cambia su dirección
y ahora está al contrario de las manecillas del reloj, también el flujo producto de los polos
está dirigido ahora en sentido de las agujas del reloj, el par de arranque no cambia su
dirección, puesto que en la mitad negativa se invierten tanto la dirección de la corriente,
como la del flujo. Como cada vez que se invierte el sentido de la corriente, lo hace tanto en
el inductor como en el inducido, con lo que el par motor conserva su sentido.

Tiene menor potencia en corriente alterna que en continua, debido a que en alterna el par es
pulsatorio. Además, la corriente está limitada por la impedancia, formada por el inductor y
la resistencia del bobinado. Mayor chispeo en las escobillas cuando funciona en corriente
alterna, debido a que las bobinas del inducido están atravesadas por un flujo alterno cuando
se ponen en cortocircuito por las escobillas, lo que obliga a poner un devanado
compensador en los motores medianos para contrarrestar la fuerza electromotriz inducida
por ese motivo.
Bobinado de Compensación
En general, los motores universales pequeños no requieren devanados compensadores
debido a que el número de espiras de su armadura es reducido y por lo tanto, también lo
será su reactancia de armadura.

Los motores inferiores al ½ caballo generalmente se construyen sin compensación. Los

motores universales grandes tienen algún tipo de compensación. Normalmente se trata del
devanado compensador del motor de serie o un devanado de campo distribuido
especialmente para contrarrestar los problemas de la reacción de la armadura. Si el motor
tendrá aplicaciones tanto con C.A. como con C.C., el devanado compensador se conecta
siempre en serie con la armadura y se dice que el motor está compensado conductivamente.
Si el devanado compensador está conectado en corto circuito sobre sí mismo, se dice que el
motor está compensado inductivamente.

Usos
Este tipo de motor es sencillo en su construcción y menos caro que el tipo serie, se usa para
pequeñas potencias y altas velocidades, se emplea en máquinas herramientas portátiles de
todo tipo, electrodomésticos pequeños y para velocidades de 3000 a 12000 rpm

Las ventajas de estos motores son:

 Pueden construirse para cualquier velocidad de giro y resulta fácil conseguir
grandes velocidades.
 Funcionan con C.C. o con C.A.
 Poseen un elevado par de arranque.
 La velocidad se adapta a la carga.
 Para regular la velocidad de giro basta con conectar un reóstato en serie con el
inducido.

Las desventajas de estos motores son:

 Contienen elementos delicados que requieren una revisión periódica
 El contacto entre colector y escobillas produce chispas que pueden perturbar el
funcionamiento de receptores de audio y video
 Por causa de la gran velocidad de giro, estos motores son algo ruidosos.
 Su inducido es de difícil reparación, casi siempre resulta más ventajoso sustituirlo
por otro nuevo.
 También el estator es muy simple, con una sola bobina.