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Joel Edmundo Morales Sánchez, Eduardo Valentín Talavera Moctezuma, Alejandro Suarez Calleja, Alan
Hernández López
Abstract— The content of this work shows the state of art about
"Un robot industrial es un manipulador multifuncional
robots. It shows how they are classified and what their main
configurations are. Afterwards, the paper shows seven robots of
reprogramable, capaz de mover materias, piezas,
interest that could be develop during a semester of any robotic herramientas, o dispositivos especiales, según trayectorias
course. Secondly, the paper shows a comparison between four of variables, programadas para realizar tareas diversas"
the seven robots, for the purpose of choosing one configuration.
Finally, prototype of a robot will be proposed in order to be built Esta definición, ligeramente modificada, ha sido adoptada
in the course of Robotics in the semester 2014-2 at the UNAM. por la Organización Internacional de Estándares (ISO) que
define al robot industrial como:
I. INTRODUCCIÓN
"Manipulador multifuncional reprogramable con varios
En este documento se encuentra una revisión bibliográfica
grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas,
sobre algunos proyectos de manipuladores seriales que están
herramientas o dispositivos especiales según trayectorias
en investigación, así como nuestra propuesta para la entrega
variables programadas para realizar tareas diversas"
del proyecto del curso de robótica.
II. ESTADO DEL ARTE Se incluye en esta definición la necesidad de que el robot
tenga varios grados de libertad. Una definición más completa
Entre los robots considerados de más utilidad en la es la establecida por la Asociación Francesa de Normalización
actualidad se encuentran los robots industriales o (AFNOR), que define primero el manipulador y, basándose en
manipuladores. Existen ciertas dificultades a la hora de dicha definición, el robot:
establecer una definición formal de lo que es un robot
Manipulador: mecanismo formado generalmente por
industrial.
elementos en serie, articulados entre sí, destinado al agarre y
La primera de ellas surge de la diferencia conceptual entre desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser
el mercado japonés y el euro-americano de lo que es un robot gobernado directamente por un operador humano o mediante
y lo que es un manipulador. Así, mientras que para los dispositivo lógico.
japoneses un robot industrial es cualquier dispositivo
mecánico dotado de articulaciones móviles destinado a la Robot: manipulador automático servo-controlado,
manipulación, el mercado occidental es más restrictivo, reprogramable, polivalente, capaz de posicionar y orientar
exigiendo una mayor complejidad, sobre todo en lo relativo al piezas, útiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectoria
control. En segundo lugar, y centrándose ya en el concepto variables reprogramables, para la ejecución de tareas
occidental, aunque existe una idea común acerca de lo que es variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos
terminados en una muñeca. Su unidad de control incluye un
un robot industrial, no es fácil ponerse de acuerdo a la hora de
determinar una definición formal. Además, la evolución de la dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepción del
robótica ha ido obligando a diferentes actualizaciones de su entorno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea de
manera cíclica, pudiéndose adaptar a otra sin cambios
definición.
permanentes en su material.
La definición más comúnmente aceptada posiblemente sea
la de la Asociación de Industrias de Robótica (RIA, Robotic Por último, la Federación Internacional de Robótica
Industry Association), según la cual: (IFR, International Federation of Robotics) distingue entre
robot industrial de manipulación y otros robots:
"Por robot industrial de manipulación se entiende una
máquina de manipulación automática, reprogramable y
multifuncional con tres o más ejes que pueden posicionar y El conjunto de eslabones y articulaciones se
orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos denomina cadena cinemática. Se dice que una cadena
especiales para la ejecución de trabajos diversos en las cinemática es abierta si cada eslabón se conecta mediante
diferentes etapas de la producción industrial, ya sea en una articulaciones exclusivamente al anterior y al siguiente,
posición fija o en movimiento" exceptuando el primero, que se suele fijar a un soporte, y el
último, cuyo extremo final queda libre. A éste se puede
A. Estructura de los robots industriales conectar un elemento terminal o actuador final: una
herramienta especial que permite al robot de uso general
Un manipulador robótico consta de una secuencia de realizar una aplicación particular, que debe diseñarse
elementos estructurales rígidos, denominados enlaces específicamente para dicha aplicación: una herramienta de
o eslabones, conectados entre sí mediante juntas o sujeción, de soldadura, de pintura, etc. El punto más
articulaciones, que permiten el movimiento relativo de cada significativo del elemento terminal se denomina punto
dos eslabones consecutivos. terminal (PT). En el caso de una pinza, el punto terminal
vendría a ser el centro de sujeción de la misma. Los elementos
terminales pueden dividirse en dos categorías:
pinzas (gripper) y herramientas
Fig.9. Robots Móviles en varios ambientes. (a) VAMPIRA (Fotografía cortesía de DSIAUM-UPM). (b) Aqua (Fotografía cortesía de la Universidad
McGill). (c) Rover Mars (Fotografía cortesía de la NASA/Caltechc).
Características Particulares
Dispositivo Háptico
Interfaz para interactuar con sistemas tele-operados en C. Diseño y construcción de un brazo robot articulado
entornos remotos, un sistema robótico de rehabilitación para de 6 grados de libertad.
personas con discapacidad en terapias de movimiento
1) Descripción
Apoyado en un ambiente virtual, es decir, la terapia podría
ser conducida por la interfaz siguiendo trayectorias de los Se trata de un brazo robot de seis grados de libertad. En
movimientos requeridos, programadas previamente por un este proyecto se han empleado como actuadores motores de
Fisioterapeuta. corriente directa, una interfaz electrónica para el control de
posición conectada al puerto paralelo de una impresora, así
como el software de automatización virtual (LabView); que es
distribuido por Nacional Instruments. La construcción de un
sistema automatizado contempla el uso de mecanismos tales
como: engranes, poleas, motores, servomotores, Sensores,
actuadores, fuentes de suministro de voltaje, equipo de
cómputo, tarjetas de adquisición de datos, etc.
2) Características Generales
Movimientos y forma
Características Particulares
Eléctricos
Eléctricos Eléctricos
Para cumplir con el requisito de poco peso, se trabaja con (Motores CD
Tipo de (Motores CD) (Motores y Eléctricos
y
aluminio como material principal del cuerpo del robot Actuadores
servomotore
, Neumáticos servomotores (Motores CD)
(efector final) CD)
manipulador. Para simplificar el proceso de fabricación y s)
diseño, se utiliza un perfil comercial cuadrado de aluminio de
76,2 mm (3 pulgadas) de lado y 2 mm de espesor. Luego a los
Intercambiab Intercambiabl Intercambiabl Intercambiabl
eslabones 1 y 2 se les colocan extensiones hechas de chapa Efector Final
le es e e
diámetro y 74 mm de altura, soldados a las tapas; dejando la
Puerto
base con una altura total de 80 mm. Comunicación USB
Paralelo
USB-RS232 SD
Acero,
Materiales SD aluminio y Plástico Aluminio
Plástico
Potencia de
Alta Alta Media Media
los Actuadores
Precisión de
Alta Media Media Baja
los actuadores
Fig.13. Circuito Sensor Fuerza. [5]
REFERENCIAS
Dificultad de
Alta Alta Media Baja
control
[1]Barrientos, A., & Balaguer, C. (2007). Fundamentos de
robótica, 2a Ed: McGraw-Hill Interamericana de España S.L.
Dificultad de
Alta Alta Media Baja
Manufactura
[2] Muñoz, J. W. G., Ortiz, L. F. R., & Salinas, S. A.
Costo Alto Alto Medio Medio (2011). INTERFAZ HÁPTICA DE CUATRO GRADOS DE
LIBERTAD PARA APLICACIONES QUIRÚRGICA Haptic
interface with four degrees of freedom for surgical
Tabla 1. Comparativa de las propuestas
applications. Ingenieria Biomedica, 5(9), 35-42.
VII. CONCLUSIONES
[3] Andueza, L., & Gil, I. A. (2009). Diseño de un
La robótica se ha desarrollado de una manera exponencial manipulador robótico con tres grados de libertad para fines
y ha creado una diversa gama de robots para múltiples fines educativos. Ciencia e Ingeniería, 30(1), 3-14.
como: entretenimiento, investigación, servicio, cuidado
médico, manufactura, transporte, entre muchas otras. [4]Fu, K. S., González, R. C., & Lee, C. S. G. (1987).
Robotics: control, sensing, vision, and intelligence:
Sin embargo, una de las configuraciones más ampliamente McGraw-Hill.
utilizadas son los robots seriales antropomórficos. Esto se
debe a que son muy versátiles y pueden ser utilizados en
prácticamente cualquier aplicación. No obstante, el problema [5]Gomez, R. L., Gomez, J. C. P., Sabogal, C. A. V., &
actual no es realizar robots antropomórficos sino, ver su Electrónica, C. D. I. Control para un Robot Articulado con
aplicación. Tres Grados de Libertad que Simule ql Movimiento de Pata.
Debido a esto recientemente han salidos robots Ysiquio, A. N. F. (2004). Modelado de Sistemas de
antropomórficos para entretenimiento, educación, operaciones control de un robot manipulador basado en procesamiento
quirúrgicas y manipulación de objetos. digital de Imágenes.
Finalmente, aunque los robots antropomórficos tienen Tsai, L. W. (1999). Robot Analysis: The Mechanics of
cierto costo elevado, su flexibilidad y potencial de aplicación Serial and Parallel Manipulators: Wiley.
lo compensan. Ya que al fin de cuentas imita a un brazo
humano real. Velasco, J. A. A. (2005). Tecnologias de la informacion y
de la comunicacion: Alfaomega.
El principio de funcionamiento del motor servirá para la Garcia, E., Jimenez, M. A., De Santos, P. G., & Armada,
recolección de objetos y la manipulación de ellos en dos tipos M. (2007). The evolution of robotics research. Robotics &
Automation Magazine, IEEE, 14(1), 90-103. doi:
de ambiente.
10.1109/mra.2007.339608
Primeramente en aquellos donde las condiciones del
ambiente sean perjudiciales para los seres humanos.