25 DE OCTUBRE DE 2016 1

Control a bloques de robot no holonómico para

seguimiento de trayectoria
Briseño Fierro Angel Irwin, López Dı́az Roberto, Sánchez Buelna Jorge

Abstract—A dynamical nonlinear control, to solve tracking a reference trajectory and path following problems of a
nonholonomic mobile robot, is presented. Developed using block control to guaranteed a simple control. Results are
prove by simulation.

Keywords—Robot, móvil, control, trayectoria

1 I NTRODUCCI ÓN

E N nuestros dı́as, es común hablar de

robots con alguna forma de movimiento
autónoma, debido al creciente interés que
ha despertado esta área de la robótica [1].
Una definición de robot móvil viene de la
teorı́a clásica de robots : “Un robot móvil
es un vehı́culo de propulsión autónoma y
movimiento (re)programado por medio de con-
trol automático para realizar una tarea es-
pecı́fica.”[2]
El problema básico de un robot móvil es
el de navegación, es decir, moverse de un lu-
gar a otro auxiliado de sensores, planeación y
Fig. 1: Trayectoria del robot móvil
control. El problema de navegación figura 1 es
simplemente encontrar una trayectoria desde
un inicio O a un objetivo F . Pues este tipo de
problemas son los que más interesan para su movimiento de una partı́cula ignorando las
aplicación en la vida diaria.[3] fuerzas que lo provocan”[4]. Es decir el uso de
las variables de posición y sus derivadas como
2 P RELIMINARES único recurso de estudio. Para el control de
Para el análisis del seguimiento de una trayec- vehı́culo guiado automáticamente se debe de
toria es necesario proponer, primero, una cor- proponer una trayectoria preestablecida sobre
recta suposición de la navegación de un robot el plano XY. Este seguimiento debe de ser ex-
móvil. Como objeto de estudio acerca de los acto o asintótico, con un punto de guı́a definido
tipos de control basados en el apoyo para la (esto es qué parte del robót, ya sea centróide o
etapa de seguimiento con el afán de entender la bola loca como ejemplo, será el punto que
lo mejor posible la robótica móvil propuesta. describa la trayectoria). Véase figura 2.
Dicho esto habrı́a que generalizar el con- Se diseñará un control que permita convertir
cepto de cinemática, propuesto por nosotros: la cinemática y dinámica del robot móvil a la
”La cinemática se basa en el análisis del cinemática y dinámica propuesta.
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" #
m11 m12
M=
m12 m11
" #
−1 2 0 ẋ13
C(k) = 0.5R r mc d
−ẋ13 0
" #
d11 0
D=
0 d22
m11 = 0.25R−2 r2 (mR2 + I) + Iw
m12 = 0.25R−2 r2 (mR2 − I)
m = mc + 2mw
Fig. 2: Trayectoria movil. I = mc d2 + 2mw R2 + Ic + 2Im
τ = [τ1 , τ2 ]T
τd = [τd1 , τd2 ]T
3 P LANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
donde ẋ1 = [x y θ]T ∈ <3 ; x,y son las coorde-
Para el desarrollo se va a considerar un robot nadas del punto P del robot y θ es el ángulo
0
móvil no holonómico con dos llantas actuadas del robot, ẋ = [v v ]T ∈ <2 ; v y v son ñas
2 1 2 1 2
por motores eléctricos y una tercera llanta libre velocidades angulares de las llantas derecha e
como se muestra en la figura 3. izquierda respectivamente. ẋ3 = [ia1 ia2 ]T ∈ <2 ;
ia1 y ia2 son las corrientes de control en los
motores de las llantas derecha e izquierda re-
spectivamente. R es la mitad del ancho del
robot móvil y r es el radio de la llanta, d es
la distancia desde el centro de masa Pc del
robot móvil hacia el punto medio P0 entre las
llantas actuadas. mc y mw son las masas del
cuerpo y de la llanta con un motor, respec-
tivamente. Ic , Iw y Im son los momentos de
inercia del cuerpo en el eje vertical que pasa
por el punto Pc , rueda con motor sobre el eje
de la rueda y una rueda con motor sobre el eje
que atraviesa el diámetro, respectivamente. Los
Fig. 3: Robot móvil con dos llantas actuadas. términos positivos dii , i = 1, 2, son los coefi-
cientes de amortiguamiento. τ ∈ <2 es el torque
La cinemática y dinámica del robot queda de control 2
aplicado a las llantas del robot.
descrita por las siguientes ecuaciones diferen- d τ ∈ < es el vector de perturbaciones incluidas
ciales [5] [6] [7] : dinámicas no modeladas. KT = diag[kt1 , kt2 ]
es el torque constante del motor, u ∈ <2 es
ẋ1 = J(x1 )x2 el voltaje de entrada, Ra = diag[ra1 , ra2 ] es la
resistencia eléctrica del motor, La = diag[la1 , la2 ]
−1 es la inductancia, KE = diag[ke1 , ke2 ] son los
ẋ2 = M (−C(ẋ1 )x2 − Dx2 − τd + N KT x3 )
coeficientes de fuerza contra electromotriz y
ẋ3 = L−1
a (u − R x
a 3 − N K x
E 2 ) (1) N = diag[n1 , n2 ] es la relación de engranes. En
este trabajo diag[·] denota el uso de una matriz
con diagonal de dimensión nxn donde n es igual al
n úmero de elementos contenidos. El modelo de
 
cos(x13 ) cos(x13 )
J(x1 ) = 0.5r  sin(x13 ) sin(x13 ) 
  3 está discretizado usando la metodologı́a de
R −1
−R −1 Euler.
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4 C ONTROL Por último tenemos que estabilizar, de igual

Usando el modelado de Euler, propondremos forma, a x3r , y lo haremos generando un último
el primer error: error:
e3 = x3 − x3r (9)
e1 = x1 − x1r (2)
Derivando y analizando su compor-
Derivando para obtener la dinámica del er- tamiento:
ror 1 nos queda:
ė3 = ẋ3 − ẋ3r (10)
ė1 = ẋ1 − ẋ1r (3)
ė3 = −k3 e3
donde la dinámica de error debe de seguir
un comportamiento que tienda a ser 0. Seguimos igualando las dos ecuaciones y
sustituyendo a x3 obteniendo:
ė1 = −k1 e1 (4)

Ahora, sustituimos ẋ1 de la dinámica móvil (1) −k3 e3 = L−1

a (u − Ra x3 − N KE x2 ) − ẋ3r
e igualamos al comportamiento de la dinámica
del error 1, obteniendo: Y para la última etapa despejamos a u que será
nuestra señal de control necesaria para estabi-
−k1 e1 = J(x1 )x2 − ẋ1r lizar los 3 errores y de esa forma un correcto
seguimiento virtual a la trayectoria propuesta.
Si despejamos x2 se igualará después a x2r pues
fuera una variable que esté diseñada para hacer u = La (−k3 e3 + ẋ3r ) + Ra x3 + N KE x2 (11)
que la dinámica del error 1 tenga el compor-
tamiento requerido, tendiendo a cero.
4.1 Propuesta
−1
x2r = J (x1 )[−k1 e1 + ẋ1r ] (5) Con el desarrollo anterior es fácil asimilar

Gracias a que tenemos ahora x2r podemos con- que sólo es necesario obtener un seguimiento
tinuar generando el segundo error de nuestro de una trayectoria deseada a través de un
control. seguimiento virtual[8], con el fin de obtener
xd , yd , θd . Por lo tanto el seguimiento estará
e2 = x2 − x2r (6)
dado por los avances de u recordando que dada
De la misma forma su derivada y su compor- una trayectoria deseada se puede encontrar un
tamiento son, respectivamente: perfil de velocidad [vd (t), wd (t)] que genere la
posición y orientación deseada del vehı́culo,
ė2 = ẋ2 − ẋ2r (7) " # " #
ė2 = −k2 e2 vd u1
u= =
wd u2
Igualamos el comportamiento y sustituimos
x2 en la ecuación para obtener: Donde vd , wd son las velocidades del sistema,
para posición y ángulo, respectivamente. Ası́ el
−k2 e2 = M −1 (−C(ẋ1 )x2 −Dx2 −τd +N KT x3 )−ẋ2r seguimiento virtual estará dado por las ecua-
ciones:
De esta forma, despejando x3 estarı́amos obte-    
niendo la variable que estabilice tanto a x2 ẋd (t) cos(θd ) 0 " #
 u1
ẋ1d =  ẏd (t)  =  sin(θd ) 0  (12)
  
como a x1 lo cual traducimos a una x3 de u2
referencia (x3r ). θ̇d (t) 0 1

x3r = (N Kt )−1 [M (−k2 e2 + x2r ) + C(ẋ1 )x2 Por lo que proponer u1r y u2r podemos sacar
su trayectoria virtual para que el robot trace, de
+Dx2 + τd ] (8) manera imaginaria, una lı́nea de seguimiento.
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4.2 Simulación
Usando la herramienta de Matlab, proponemos
un seguimiento virtual a ur en orden para pro-
poner una x1d del control dinámico, que a su
vez proporcionará un error 1, el cual creará a x2d
y x3d ası́ como indirectamente una u de control
(uc ) para el robot móvil. Usando los datos[5]:
R = 0.75m, r = 0.15m
d = 0.3m
mc = 30kg, mw = 1kg
Ic = 15.625kgm2 , Iw = 0.005kgm2 , Im = 0.0025kgm2
Ra = diag[2.5, 2.5]Ω Fig. 5: Trayectoria de real.

La = diag[0.048, 0.048]H
Y de los errores e1 , e2 , e3 se pueden observar
KE = diag[0.02, 0.02]V /(rad/s) en figura 6 donde se muestran respectivamente:
N = diag[62.55, 62.55]
KT = diag[0.2613, 0.2613]N m/A
dm1 = dm2 = 0.5N
k1 = diag[600, 600, 10]
k2 = diag[100, 100]
k3 = diag[1300, 1300]
Y usando los bloques de MATLAB en orden
de Seguimiento virtual - Control - Dinámica.
Con: " #
0.5
ur = (13)
sin(3t)
Se obtiene la trayectoria de la figura 4, mientras
en la figura 5 se puede observar el seguimiento
del robot móvil con su aproximación asintotica-
mente estable.

Fig. 6: Errores.

Fig. 4: Trayectoria de referencia.
5 C ONCLUSI ÓN
En este trabajo se desarrolló una estrategia de
control no lineal que da solución al problema de
seguimiento de trayectoria de un robot móvil
no holonómico con condiciones iniciales no le-
janas al punto de la trayectoria de referencia.
Esta estrategia está compuesta de dos partes
fundamentales. Primeramente la dinámica que
rige al sistema. Enseguida, la ley de control
basada en un conjunto de funciones de error
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para dar el seguimiento continuo a la trayecto-

ria dada. En su conjunto, hablamos de un con-
trol por bloques, cuya función se limita a modi-
ficar un conjunto de ganancias para obtener un
comportamiento deseado.
Los resultados experimentales muestran la
efectividad de la estrategia de control, dando
un seguimiento satisfactorio a una señal dada.
Cabe destacar, que las limitaciones del método
de control, hacen que las constantes dependan
de la trayectoria a seguir, por lo que a una
nueva trayectoria corresponderá una nueva se-
rie de constantes.

R EFERENCIAS
[1] I. Aguilera Hernández Martha I., Bautista Miguel A.,
“Diseño y control de robots móviles,”
[2] E. L. Gh. Lazea, “Aspects on path planning for mobile
robots,”
[3] Y. Takahashi and M. Niitsuma, “Enhancement of attach-
ment behavior model for social robot to adapt in daily liv-
ing environments,” in Industrial Electronics Society, IECON
2015 - 41st Annual Conference of the IEEE, pp. 005142–005147,
Nov 2015.
[4] J. Jiang, P. D. Franco, and A. Astolfi, “Shared control for the
kinematic and dynamic models of a mobile robot,” IEEE
Transactions on Control Systems Technology, vol. 24, pp. 2112–
2124, Nov 2016.
[5] K. D. Do, Z. P. Jiang, and J. Pan, “Simultaneous tracking
and stabilization of mobile robots: an adaptive approach,”
IEEE Transactions on Automatic Control, vol. 49, pp. 1147–
1151, July 2004.
[6] T. Fukao, H. Nakagawa, and N. Adachi, “Adaptive tracking
control of a nonholonomic mobile robot,” IEEE Transactions
on Robotics and Automation, vol. 16, pp. 609–615, Oct 2000.
[7] B. S. Park, S. J. Yoo, J. B. Park, and Y. H. Choi, “A
simple adaptive control approach for trajectory tracking
of electrically driven nonholonomic mobile robots,” IEEE
Transactions on Control Systems Technology, vol. 18, pp. 1199–
1206, Sept 2010.
[8] R. Fierro and F. L. Lewis, “Control of a nonholonomic
mobile robot: backstepping kinematics into dynamics,” in
Decision and Control, 1995., Proceedings of the 34th IEEE
Conference on, vol. 4, pp. 3805–3810 vol.4, Dec 1995.