Tecnicatura en CONTROLADORES PLC, Robótica y Automatización PDF

Automatización
y
Robótica Industrial
Departamento de Electrónica
Laboratorio de Control Industrial
Agenda
 Automatización
 Historia y definiciones
 Componentes: Sensores, Actuadores, Controladores
 Automatización y Control en el Lab. de Control Industrial
 Aplicaciones: Procesos secuenciales, procesos continuos, etc.
 Robótica
 Historia y definiciones
 Robótica Industrial
 Estadísticas
 Componentes: Articulaciones, Eslabones, Controladores
 Robótica Industrial en el Lab. de Control Industrial
 Aplicaciones: Manufactura, soldadura, etc. Vocablo “robota” usado en 1921
 Automatización y Robótica Industrial: Soldadura Automatizada
 Visión por computador
 Sensor láser de medición de distancia
 Robot Soldador
Automatización
Historia y definiciones
 Automation, Encyclopædia Britannica
“Term coined about 1946 by D.S. Harder, a Ford Motor Co.
engineer, used to describe a wide variety of systems in which
there is a significant substitution of mechanical, electrical, or
computerized action for human effort and intelligence”
Automatic Loom (1804) J.M Jacquard
Steam Machine (1787) J. Watt

Automatización
Componentes:
 Sensores: velocidad, posición angular (potenciométrico,
encoder óptico incremental), proximidad (infrarrojo,
inductivo, capacitivo), fin de carrera, flujo (turbina),
temperatura (PT-100), presión (piezo-resistivo), etc.
 Actuadores: motores de corriente continua, corriente alterna,
variador de frecuencia, bombas centrífugas, válvulas
neumáticas proporcionales, válvulas eléctricas
proporcionales, válvulas on-off, pistones neumáticos,
transductores I/P, terminal de válvulas Profibus, triacs,
calefactor eléctrico, radiador, etc.
 Control y supervisión: controlador lógico programable PLC
- PAC, controladores PID independientes, sistemas de
control distribuido DCS, sistemas SCADA - HMI
Automatización en el LCI
Las experiencias de laboratorio consisten en:

Estanques en Cascada:
Resolver problemas de automatización (eventos)
3 estanques en cascada
Resolver problemas de regulación (control continuo)
1 bomba centrífuga
Realizar experimentos para análisis del problema
3 sensores de presión piezorresistivos
Programar y sintonizar controladores PID
5 válvulas on-off
Realizar experimentos para validar la solución
1 PLC GE 90-30
Desarrollar una interfaz HMI de supervisión
Sistema de Transporte y Clasificación: Mezclador:

Motor de ca que impulsa la correa principal 1 estanque de mezcla
Motor de cc que impulsa la correa de clasificación 2 válvulas neumáticas proporcionales con transd. I/P
2 sensores de proximidad infrarrojos 2 flujómetros tipo turbina
6 pistones neumáticos, 2 ventosas y 1 compresor 1 bomba centrífuga
Terminal de válvulas con cabezal Profibus DP 1 PLC Siemens S7-200
1 PLC S7-300 CPU315-2DP 1 compresor
Ascensor Prototipo:
Helicóptero:
Motor de corriente continua
2 rotores de corriente continua
Interruptores de fin de carrera
2 sensores de posición angular (encoder incremental)
Lámparas indicadoras de piso
1 servomotor de desplazamiento de centro de gravedad
Botoneras de mando interno y externo
1 PLC Rockwell MicroLogix 1400
1 PLC GE-9030
Automatización en el LCI
Aplicación: Automatización de un ascensor prototipo

 Problema común en edificios de altura, montacargas
 Solución mediante diagrama de estados “Grafcet”
 Programación de PLC en “Ladder”
 Supervisión permite detectar fallas y conocer el estado del
ascensor
Control Industrial en el LCI
Aplicación: Control de razón de mezcla de flujos

 Problema común de control de concentración
 Solución mediante 2 controladores PID en PLC
 Programación de PLC en “Ladder”
 Flexibilidad al cambiar la referencia del flujo maestro
 Un controlador se encarga de mantener la proporción
Robótica
Historia y definiciones Spot/arc Material

welding handling
 Robots industriales, de Robot Robot
servicio, autónomos, de campo,
de investigación, SCARA Asimo
entretenimiento, educativos … assembly humanoid
Robot, Honda
Robot
2000
 Robots Industriales AIBO Robocup
 Primera Generación entertainment soccer
Robot, Sony challenge NAO
– Telemanipuladores (1950),
Brazos articulados (1960) 2004 2050
Aldebaran
 Segunda Generación AGV Fujitsu

– Robots con sistemas sensoriales DARPA service
avanzados: tacto, visión, etc. challenge robot
 Tercera Generación 2004 2005
– Robots con capacidad de toma de
AUV Lego
decisiones (en desarrollo) Virginia Tech
Mindstorms
2007 2005
Historia y definiciones – ISO 8373 (1994)

 Robot Industrial: Manipulador multipropósito
reprogramable, automáticamente controlado, de tres
o más ejes, el cuál puede permanecer fijo en un
lugar o moverse, para uso en aplicaciones de
automatización industrial
The first industrial robot (1959), G.C. Devol & J.F. Engelberger
The first mechanical master - slave manipulator (1950) R. Goertz
Robotic Industries Association (RIA-1974)
 Definición: International Federation of Robotics (IFR-1987)
 Robótica Industrial: Diseño de dispositivos
manipuladores reprogramables multifuncionales para
mover partes, materiales, herramientas o aparatos
especializados mediante movimientos programados y
su aplicación en tareas industriales
Característica común: Tareas repetitivas que se ejecutan en ambientes peligrosos para el ser humano, y/o
que exceden sus capacidades (velocidad, precisión, fuerza, potencia, visión, etc.)
 Estadísticas - Abastecimiento (IFR)
 Población mundial acumulada de robots
industriales operativos a 2007
 ~1.000.000
 Distribución mundial de robots industriales
suministrados en 2007 (111.000)
 Asia/Australia: 52%
 Europa: 31%
 América: 17%
 Distribución en América de robots
industriales suministrados en 2007 (21.000)
 USA: 77% * Canadá: 14%
 México: 4% * Brasil: 4%
 Otros: 1%
 ¿Cuál es la población de robots industriales
operativos en Chile?: Robotec , Roboris, Fuente: IFR - World Robotics, June 2008
Cimtec, Poch
 Estadísticas – por Industria (Europa)
 Robótica Industrial
 Fabricación de vehículos motorizados
 Ind. Química, gomas, plásticos
 Partes de automóviles
 Productos metálicos
 Alimentos
 Maquinaria industrial y de consumo
 Ind. no metálica
 Eléctrica, electrónica
 Metalurgia básica
 Comunicaciones
 Robótica de Servicio
 Defensa, rescate, seguridad
 Campo (navegación terrestre)
 Navegación submarina
 Limpieza
 Medicina
 Plataformas de robótica móvil
Componentes
 Articulaciones, eslabones, transmisiones,
servomotores
 Herramientas: garra, pinza, antorcha, etc.
 Accesorios: posicionadores, cintas de transporte,
rieles, bandejas giratorias, estaciones de
transferencia, sistemas automáticos de
almacenamiento y recuperación AS/RS
 Controlador
 Programador: Teach pendant – PC
 Software de programación y simulación off-line
Articulaciones
Tipos de robot: Cartesiano, SCARA,

Cilíndrico, Delta, Polar, Verticalmente
articulado
Servomotores
Reductores
Transmisiones
Herramientas
Accesorios
 Rieles
 Posicionadores
 Estaciones de transferencia
 Sistemas AS/RS
 Software de programación y simulación off-line
RobotStudio de ABB
 Componentes de un manipulador
 Componentes de un robot soldador

1. Manipulador
2. Controlador
3. Teach pendant
4. Panel de operador
5. Fuente de soldadura
6. Antorcha
7. Alimentador de alambre
8. Cable de potencia
9. Conduit de alambre
10. Soporte de carrete de alambre
 Componentes de un robot soldador

1. Manipulador
2. Controlador
3. Teach pendant
4. Panel de operador
5. Fuente de soldadura
6. Antorcha
7. Alimentador de alambre
8. Cable de potencia
9. Conduit de alambre
10. Soporte de carrete de alambre
 ¿Cuándo se justifica usar un robot industrial?

 Se debe tener en cuenta el volumen de producción. Hay una
zona donde los sistemas de robótica industrial pueden
presentar los menores costos de fabricación por unidad, en
comparación con el trabajo humano y los sistemas de
fabricación automatizada
 Beneficios adicionales
– Calidad uniforme
– Continuidad de la producción
– Disminución de riesgos laborales
– Flexibilidad, escalabilidad
 Dificultades de aplicación
– Variabilidad de materiales y procesos
– Estructuración de la producción
– Necesidad de equipamiento auxiliar Fuente: IEEE Robotics & Automation Magazine, June 2003
 La automatización permite ampliar la zona de

aplicación de la robótica industrial
 Instrumentación industrial (sensores, actuadores)
 Sistemas de transmisión y recolección de datos
(redes industriales)
 Sistemas de control: PLC, PAC, DCS
 Software para supervisión en tiempo real
 Técnicas avanzadas de control automático
 Visión por computador
Robótica Industrial en el LCI
Celda de Manufactura Flexible (CIMA):

 Robot KUKA KR-15 de 6 grados de libertad + riel
 Controlador KCR + KUKA-Control-Panel (KCP) Windows
 Garra neumática
 Cinta transportadora
 Estación de transferencia neumática
 PLC LG Glofa
Brazo Robótico Mitsubishi RV-2AJ:

 Robot con 5 grados de libertad
 Garra eléctrica
 Controlador RISC CR1 + Teach Pendant
 Programación por PC + TCP/IP+ MELFA Basic IV
 Bandeja giratoria
 Sensor de proximidad capacitivo
Brazo Robótico Scorbot ER-III:

 Robot con 5 grados de libertad
 5 sensores de posición angular (encoder incremental)
 Controlador basado en microcontrolador 8031
 Programación por PC+puerta serial+ Scorbase
 Cinta transportadora
 Bandeja giratoria
Robótica Industrial en el LCI
Aplicación: Programación de una celda de

manufactura (CIMA)
 El robot se programa en lenguaje Basic específico
 El PLC se programa en “Ladder” a partir de diagrama de estados “Grafcet”,
para enviar /recibir señales del robot - estación de transferencia
Soldadura Automatizada
 Proyecto CAINSA, CORFO – INNOVA

 Ingeniería conceptual para la automatización de la
manufactura de tolvas para camiones mineros
Carga nominal 290 [ton]
Dimensiones de la tolva
piso 8.5x9 [m2]
2 laterales 8.5x3.5 [m2]
frente 9x3.5 [m2]
visera 9x4 [m2]
 Se requiere de un equipo de soldadores GMAW certificados

 Exposición a condiciones ambientales de trabajo adversas
 Estrés físico por mala postura y limitado alcance (cordones de gran longitud)
 Escasez de personal calificado

 Requerimiento Operacional
 Proveer una rápida respuesta a demanda por
repuestos, reparaciones y/o reemplazos de tolvas
para camiones mineros
 Requerimientos de I+D
 Estructurar la línea de producción, y estandarizar las
materias primas
 Utilizar tecnologías de automatización
complementarias para lograr que el robot se adapte a
cambios en los materiales y sea tolerante a errores
de posicionamiento y de manufactura de piezas
 Soldadura robótica adaptable

 Funciones de soldadura provistas por los fabricantes
 Touch sensing (TS)
 Through arc seam tracking (TAST)
 Root pass memorization (RPM)
 Weaving
 Dispositivos específicos
 Visión láser / visión por computador para detección de cordón
 Arquitectura de la solución propuesta
Combinar las funciones de

seguimiento de cordón
provistas por los
fabricantes con sistema de
visión por computador
para la actualización de la
ruta de soldadura, previo
a realizar la soldadura
 Arquitectura de la solución propuesta

 Pruebas 2D  Pruebas 3D
2
 Resultados 2D  Resultados 3D
 Trabajo actual y futuro

 Obtención de coordenadas de soldadura a partir de dibujos CAD
 Diseño de celda de soldadura adaptiva robotizada
 Soldadura colaborativa multi-robots
Fuente: Robotics Research Group, The University of Texas at Austin, USA

Automatización y Robótica
 Conclusiones
 La automatización y la robótica industrial permiten
aumentar la productividad, disminuir riesgos laborales y
uniformar la calidad de la producción
 El desarrollo de proyectos en esta área requiere
participación multidisciplinaria, p. ej. entre ingenieros
electrónicos y mecánicos
 Integrar automatización con robótica industrial es una gran
oportunidad de desarrollo de nuevos proyectos
 El éxito de los proyectos depende de los usuarios, p. ej., de
soldadores GMAW certificados
Colaboradores
Grupo Multidisciplinario de Robótica Industrial

 Depto. de Ing. Mecánica: Prof. Pedro Sariego
 Ayudantes y memoristas: Felix Pizarro, Claudio Olguín, Christopher
Nikulin, Simón Ortíz, Carlos Dublé
 Depto. de Electrónica: Prof. Manuel Olivares
 Ayudantes y memoristas: Pablo Salazar, Gino Torres, Eric Maldonado,
Fabián Rubilar, Santiago Wiff , José Avendaño, Miguel Solís, Jorge
Soto, Nicolás Kunakov, Daniel Olmos, Ricardo Villarroel
Empresas
 CIMTEC – Robot OTC-DAIHEN
 CAINSA – Proyecto CORFO INNOVA
 POCH Applied Technologies– Software RobotStudio de ABB
Referencias
 ISO 8373 (1994) Manipulating industrial robots – Vocabulary. International Organization for
Standardisation.
 World Robotics (2008) Statistics, Market Analysis, Forecasts, Case Studies and Profitability of Robot
Investment. International Federation of Robotics.
 Pires, J. N. & Loureiro, A. & Godinho, T. & Ferreira, P. & Fernando, B. & Morgado, J. (2003) Welding
Robots. IEEE Robotics & Automation Magazine June 2003, pp. 45-55.
 Myhr, M. (1999) Industrial new trends: ABB view of the future. Proc. Int. Workshop Industrial Robotics,
New Trends and Perspectives, Lisbon, Portugal, pp. 59-87
 OTC-DAIHEN Inc. (2009) AX-V4L AP Dimensions and Standard Specifications. Almega AX Series
Cat. No. A464
 Kangl, M.-G. & Kim, J.-H. & Park, Y.-J. & Woo, G.-J. (2007) Laser Vision System for Automatic Seam
Tracking of Stainless Steel Pipe Welding Machine. International Conference on Control, Automation and
Systems, Oct. 17-20, 2007 in COEX, Seoul, Korea, pp. 1046-1051
 Noruk, J. & Boillot J.-P. (2006). Laser Vision Technology Ensures Six Sigma-level Quality is Achieved
in Robotic Welding. Canadian Welding Association Journal, Summer 2006, Canada, pp. 8-12
 FANUC (2008) R30iA Integrated Robot Vision. FANUC Ltd., Japan
 SERVO-ROBOT (2009) Smart Seam Finding Solutions for Robotic Arc Welding Applications. Servo-
Robot Inc., Canada
 Olivares, M., P. Sariego y J. Pontt (2010). Visión por Computador y Sistemas de Robótica Industrial. 5º
Seminario de Acercamiento Tecnológico – TICAR 2010, Calama, Junio 2010, Chile
 Salazar, P., G. Torres, M. Olivares y P. Sariego (2010) . A Vision Based System for Industrial Robotic
Welding Path Correction, Second International Congress on Automation in the Mining Industry
Automining 2010, Santiago, November 10-12, 2010, Chile
Automatización
y

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Steam Machine (1787) J. Watt

Las experiencias de laboratorio consisten en:

Sistema de Transporte y Clasificación: Mezclador:

2 sensores de proximidad infrarrojos 2 flujómetros tipo turbina

6 pistones neumáticos, 2 ventosas y 1 compresor 1 bomba centrífuga

Terminal de válvulas con cabezal Profibus DP 1 PLC Siemens S7-200

1 PLC S7-300 CPU315-2DP 1 compresor

Aplicación: Automatización de un ascensor prototipo

Aplicación: Control de razón de mezcla de flujos

Historia y definiciones Spot/arc Material

 Segunda Generación AGV Fujitsu

Historia y definiciones – ISO 8373 (1994)

Tipos de robot: Cartesiano, SCARA,

 Software de programación y simulación off-line

 Componentes de un robot soldador

 Componentes de un robot soldador

 ¿Cuándo se justifica usar un robot industrial?

 La automatización permite ampliar la zona de

Celda de Manufactura Flexible (CIMA):

 Estación de transferencia neumática

Brazo Robótico Mitsubishi RV-2AJ:

 Controlador RISC CR1 + Teach Pendant

 Programación por PC + TCP/IP+ MELFA Basic IV

 Sensor de proximidad capacitivo

Brazo Robótico Scorbot ER-III:

 Controlador basado en microcontrolador 8031

 Programación por PC+puerta serial+ Scorbase

Aplicación: Programación de una celda de

 Proyecto CAINSA, CORFO – INNOVA

 Se requiere de un equipo de soldadores GMAW certificados

 Escasez de personal calificado

 Soldadura robótica adaptable

 Root pass memorization (RPM)

 Arquitectura de la solución propuesta

Combinar las funciones de

 Arquitectura de la solución propuesta

 Trabajo actual y futuro

Fuente: Robotics Research Group, The University of Texas at Austin, USA

Grupo Multidisciplinario de Robótica Industrial

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