UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA

FACULTAD DE INGENIERIA
DEPARTAMENTO DE INGENIERIA MECANICA Y MECATRONICA

TAREA 2 SENSORES Y ACTUADORES

Julian Eduardo Ariza Arevalo

Jakob Lukas Dieckmann

1. Tres celdas de carga diferentes, con salida de 0 a 20 mV para entradas de 0 a

100Kg, se prueban para repetibilidad con los mismos 50 Kg de peso colocados
en cada una de ellas. Se prueban 10 veces cada una y se obtienen los
siguientes resultados:
Salida de la celda en [mV]
Medicion N° A B C
1 10,02 11,50 10,00
2 10,96 11,53 10,03
3 11,20 11,52 10,02
4 9,39 11,47 9,93
5 10,50 11,42 9,92
6 10,94 11,51 10,01
7 9,02 11,58 10,08
8 9,47 11,50 10,00
9 10,08 11,43 9,97
10 9,32 11,48 9,98
maximo 11,20 11,58 10,08
promedio 10,09 11,49 9,99
minimo 9,02 11,42 9,92

Grafique en una escala de 9 a 11 mV, las salidas de cada celda vs la Medida N°,
coloque el promedio, el máximo y el mínimo también. Además de hacer el
análisis de repetibilidad, reporte exactitud y precisión del instrumento.
 Salida Celda de Carga A vs Medida
12,00

11,50

11,00
Salida [mV]

CELDA A
10,50
MAX 11.20

10,00 PROM 10.09

MIN 9.02
9,50

9,00
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Medida #

𝑅𝑒𝑝𝑒𝑡𝑖𝑏𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑 = 10.9%
𝐸𝑥𝑎𝑐𝑡𝑖𝑡𝑢𝑑 = 0.45%𝐹𝑆𝑂
𝑃𝑟𝑒𝑐𝑖𝑠𝑖𝑜𝑛 = ±0.7815𝑚𝑉

Salida Celda de Carga B vs Medida

12,00

11,50

11,00
Salida [mV]

CELDA B
10,50
MAX 11.58

10,00 PROM 11.49

MIN 11.42
9,50

9,00
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Medida #

𝑅𝑒𝑝𝑒𝑡𝑖𝑏𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑 = 0.8%
𝐸𝑥𝑎𝑐𝑡𝑖𝑡𝑢𝑑 = 7.47%𝐹𝑆𝑂
𝑃𝑟𝑒𝑐𝑖𝑠𝑖𝑜𝑛 = ±0.0472𝑚𝑉
 Salida Celda de Carga C vs Medida
12,00

11,50

11,00
Salida [mV]

CELDA C
10,50
MAX 10.08

10,00 PROM 9.99

MIN 9.92
9,50

9,00
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Medida #

𝑅𝑒𝑝𝑒𝑡𝑖𝑏𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑 = 0.8%
𝐸𝑥𝑎𝑐𝑡𝑖𝑡𝑢𝑑 = 0.03%𝐹𝑆𝑂
𝑃𝑟𝑒𝑐𝑖𝑠𝑖𝑜𝑛 = ±0.0472𝑚𝑉

Por la precisión usamos la fórmula de la desviación estándar. Existen más

opciones.

2. Cuál sería la resolución de un encoder con 4 orificios?

Si es un encoder incremental la resolución es 90 grados. Si es un encoder

absoluto la resolución es 22,5 grados.
En una mediación real la resolución sería FSI/4 o FSI/16. (FSI: Full Scale Input)

3. Una celda de carga como la del punto uno se somete a un proceso de

calibración con entradas en ascenso y descenso dentro del rango de
operación, dando los siguientes resultados:
 ASCENSO TRUE
ENTRADA SALIDA SALIDA
LOAD [Kg] OUTPUT [mV] OUTPUT [mV]
0 0,08 0,00
5 0,45 1,00
10 1,02 2,00
15 1,71 3,00
20 2,55 4,00
25 3,43 5,00
30 4,48 6,00
35 5,50 7,00
40 6,53 8,00
45 7,64 9,00
50 8,70 10,00
55 9,85 11,00
60 11,01 12,00
65 12,40 13,00
70 13,32 14,00
75 14,35 15,00
80 15,40 16,00
85 16,48 17,00
90 17,66 18,00
95 18,90 19,00
100 19,93 20,00
100 20,02 20,00
95 19,51 19,00
90 18,70 18,00
85 17,92 17,00
80 16,84 16,00
75 15,71 15,00
70 14,82 14,00
65 13,86 13,00
60 12,94 12,00
55 11,80 11,00
50 10,52 10,00
45 9,35 9,00
40 8,06 8,00
35 7,02 7,00
30 6,04 6,00
25 5,13 5,00
20 4,18 4,00
15 3,10 3,00
10 2,04 2,00
5 0,88 1,00
0 0,06 0,00
Para este instrumento se requiere reportar:
 Error absoluto.
 Error de exactitud: como %FSO y como %R.
 Histéresis como %FSO.
 Linealidad de punto final.
 Linealidad de línea independiente.
 Linealidad de mínimos cuadrados.
 ASCENSO TRUE ERROR ABSOLUTO EXACTITUD HISTERESIS
ENTRADA SALIDA SALIDA SALIDA %FSO %R ERROR %FSO
OUTPUT
LOAD [kg] OUTPUT [mV] OUTPUT [mV] OUTPUT [mV] % % %
[mV]
0 0.08 0.00 -0.08 -0.40 #DIV/0! 0.02 0.10
5 0.45 1.00 0.55 2.75 55.00 0.43 2.15
10 1.02 2.00 0.98 4.90 49.00 1.02 5.10
15 1.71 3.00 1.29 6.45 43.00 1.39 6.95
20 2.55 4.00 1.45 7.25 36.25 1.63 8.15
25 3.43 5.00 1.57 7.85 31.40 1.70 8.50
30 4.48 6.00 1.52 7.60 25.33 1.56 7.80
35 5.50 7.00 1.50 7.50 21.43 1.52 7.60
40 6.53 8.00 1.47 7.35 18.38 1.53 7.65
45 7.64 9.00 1.36 6.80 15.11 1.71 8.55
50 8.70 10.00 1.30 6.50 13.00 1.82 9.10
55 9.85 11.00 1.15 5.75 10.45 1.95 9.75
60 11.01 12.00 0.99 4.95 8.25 1.93 9.65
65 12.40 13.00 0.60 3.00 4.62 1.46 7.30
70 13.32 14.00 0.68 3.40 4.86 1.50 7.50
75 14.35 15.00 0.65 3.25 4.33 1.36 6.80
80 15.40 16.00 0.60 3.00 3.75 1.44 7.20
85 16.48 17.00 0.52 2.60 3.06 1.44 7.20
90 17.66 18.00 0.34 1.70 1.89 1.04 5.20
95 18.90 19.00 0.10 0.50 0.53 0.61 3.05
100 19.93 20.00 0.07 0.35 0.35 0.09 0.45
100 20.02 20.00 -0.02 -0.10 -0.10
95 19.51 19.00 -0.51 -2.55 -2.68
90 18.70 18.00 -0.70 -3.50 -3.89
85 17.92 17.00 -0.92 -4.60 -5.41
80 16.84 16.00 -0.84 -4.20 -5.25
75 15.71 15.00 -0.71 -3.55 -4.73
70 14.82 14.00 -0.82 -4.10 -5.86
65 13.86 13.00 -0.86 -4.30 -6.62
60 12.94 12.00 -0.94 -4.70 -7.83
55 11.80 11.00 -0.80 -4.00 -7.27
50 10.52 10.00 -0.52 -2.60 -5.20
45 9.35 9.00 -0.35 -1.75 -3.89
40 8.06 8.00 -0.06 -0.30 -0.75
35 7.02 7.00 -0.02 -0.10 -0.29
30 6.04 6.00 -0.04 -0.20 -0.67
25 5.13 5.00 -0.13 -0.65 -2.60
20 4.18 4.00 -0.18 -0.90 -4.50
15 3.10 3.00 -0.10 -0.50 -3.33
10 2.04 2.00 -0.04 -0.20 -2.00
5 0.88 1.00 0.12 0.60 12.00
0 0.06 0.00 -0.06 -0.30 #DIV/0!
LINEALIDAD %FSO 7.85 1.95 9.75
PUNTO FINAL %FSO -4.70 HISTERESIS %FSO
LINEALIDAD %FSO 6.275
LINEA
%FSO -6.275
INDEPENDIENTE
LINEALIDAD MIN %FSO 5.75039
CUADRADOS %FSO -5.50753

Haga un cuadro en Excel que le sirva para establecer esta solución

claramente como se le presenta.
 LINEALIDAD LINEA INDEPENDIENTE
25,00

y = 0,2x + 0,94
20,00 y = 0,2x - 0,315

15,00
y = 0,2x - 1,57
Salida [mV]

10,00

5,00

0,00
0 20 40 60 80 100 120

-5,00
Entrada [kg]

LINEALIDAD MINIMOS CUADRADOS

25,00

20,00

y = 0,2079x - 0,6368
15,00
Salida [mV]

10,00

5,00

0,00
0 20 40 60 80 100 120

-5,00
Entrada [kg]

𝑛 = 42
∑ 𝑥 = 2100

∑ 𝑦 = 409.89
 ∑ 𝑥𝑦 = 28499.45

∑ 𝑥 2 = 143500

n   x  y    x   y
m =0.2079207792
n   x 2   x 
2

b   y   m   x =-0.6367532468
n

4. Es necesario medir la posición de un panel, que se mueve entre sus posiciones

extremas una distancia de 0,7m con una resolución de 1mm. El mecanismo que
mueve el panel, posee un eje que rota 240° cuando el panel se mueve de una
posición extrema a la otra. Se tiene un potenciómetro de control que tiene un
movimiento de escala completa de 290° con 1000 espiras. Puede utilizarse este
potenciómetro? Cuál es la máxima velocidad del panel que puede medirse con
este potenciómetro?

Potenciómetro tiene resolución de 0,29° (290°/1000=0,29°). El eje mueve 240° y

827 espiras (240°/0,29°=827). La resolución de la mediación es 0,846mm
(0,7m/827=0,000846m). Se puede utilizar este potenciómetro para este proceso,
porque la resolución es menor que 1mm y además el span(alcance) del
potenciómetro es mayor que lo de la mediación.

Suponemos que tenemos un potenciómetro continuo: Puede rotar 240° en 0,02s

(240°/(360° * 2000rpm) = 0,00033min). La velocidad máxima que puede medirse
es 35 m/s (0,7m/0,02s = 35m/s).

Ahora suponemos que tenemos un potenciómetro embobinado: Puede rotar

240° en 0,133s (240°/(360° * 300rpm) = 0,0022min). La velocidad máxima que
puede medirse es 5,25 m/s (0,7m/0,133s = 5,25 m/s).

5. Un potenciómetro de control es certificado con los siguientes parámetros:

 Resistencia: 150Ω
 Capacidad: 1 Wattio (Descontando de a 10mW/°C, por encima de 65°C, por
efecto del calentamiento del potenciómetro)
 Autocalentamiento: 30°C/W
Puede utilizarse este potenciómetro con una fuente de 10 V a 80°C de
temperatura ambiente?

La potencia que convierte en el potenciómetro es 0,667W (10V²/150Ω =

0,667W). Por esta razón el potenciómetro se calienta a 100°C (80°C + 0,667W *
30°C/W = 100). La Capacidad del potenciómetro calentado es 650mW (1W –
10mW * (100-65) = 650mW). Este potenciómetro no sirve para la aplicación.

La resolución de un potenciómetro lineal (De control) está dada por el

desplazamiento de escala completa dividido el número de espiras. La máxima
velocidad de rotación de un potenciómetro es de 300 rpm para embobinados y
de 2000 para continuos.