Método de Asignación de Polos y Regulador Lineal

UNIVERSIDAD AUTONOMA
DE PUEBLA
FACULTAD DE CIENCIAS DE LA
ELECTRÓNICA
Reporte de Proyecto
Nombre del tema: Método de asignación de polos y regulador lineal
cuadrático
Carrera: Ingeniería Mecatrónica
Control moderno
Quitl Romero José Rubén
Algo he aprendido en una larga vida: que toda nuestra ciencia, medida contra la
realidad, es primitiva e infantil, y sin embargo es lo más precioso que tenemos.
—Albert Einstein
Fecha de entrega: 02/07/2018
Nombre del profesor: Juan Manuel Solís

Universidad Autónoma de Puebla
Dirección General de Educación Superior
Facultad de Ciencias de la Electrónica
Contenido
Introducción ........................................................................................................................................ 3
Procedimiento ..................................................................................................................................... 3
Asignación de polos......................................................................................................................... 3
Resultados asignación de polos ..................................................................................................... 6
Regulador lineal cuadrático............................................................................................................. 9
Resultados : Regulador lineal cuadrático ...................................................................................... 11
Conclusiones ..................................................................................................................................... 13
Referencia Bibliográfica .................................................................................................................... 13
Introducción
El control automático ha desempeñado un papel vital en el avance de la ingeniería
y la ciencia. El control automático se ha convertido en una parte importante e integral
en los sistemas de vehículos espaciales, en los sistemas robóticos, en los procesos
modernos de fabricación y en cualquier operación industrial que requiera el control
de temperatura, presión, humedad, flujo, etc. Es deseable que la mayoría de los
ingenieros y científicos estén familiarizados con la teoría y la práctica del control
automático.
En este reporte se presenta la aplicación de dos métodos de diseño en el espacio
de estados (método de asignación de polos y método óptimo cuadrático) estudiados
en clase, utilizando Matlab pero sin las rutinas ya establecidas en el programa, esto
con el fin de realizar el método paso a paso y consolidar lo aprendido.
Procedimiento
Asignación de polos
El método de asignación de polos es algo análogo al método del lugar de las raíces
ya que se colocan los polos en lazo cerrado en posiciones deseadas. La diferencia
básica es que en el diseño en el lugar de las raíces se sitúan sólo los polos en lazo
cerrado dominantes, mientras que en el diseño por asignación de polos se colocan
todos los polos en lazo cerrado en las posiciones que se deseen.
Como primer paso se propuso un sistema de tercer orden con sobrepaso del 20%
a la respuesta al escalón unitario (figura 1.1). La función de transferencia del sistema
propuesto está dado por:
1
𝑇𝑓 =
𝑆3 + 4𝑆 2 + 14𝑆 + 25
Posteriormente se realizó la transformación a de variables de estados para tener

nuestro sistema de la forma ẋ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
−4 −14 −25 1
donde 𝐴 = 1 0 0 , 𝐵=0
0 1 0 0
Se define la función de transferencia

del sistema propuesto
Figura 1.1 Definición de la función de transferencia propuesta

Figura 1.2 Respuesta al escalón unitario del sistema propuesto con 20% de sobrepaso
El sistema usa el control mediante realimentación del estado u=-Kx. Se escogen los
polos en lazo cerrado en: S= -10, S= -20, S= -30
Posteriormente es necesario comprobar la matriz de contolabilidad del sistema

(figura 1.3). Puesto que la matriz de controlabilidad M está dada por:
1 −4 2
𝑀 = [𝐵 ; 𝐴𝐵 ; 𝐴2 𝐵] = 0 1 −4
0 0 1
Figura 1.3 Es definida la matriz de controlabilidad M.
Como lMl= -1 y rango M=3, el sistema de estado es completamente controlable y

es posible la colocación arbitraria de polos.
La ecuación característica deseada es:
(𝑆 + 10)(𝑆 + 20)(𝑆 + 30) = 𝑆 3 + 60𝑆 2 + 1100𝑆 + 6000
Por tanto:
𝛼1 = 60, 𝛼2 = 1100, 𝛼3 = 6000
Para la determinación de la matriz de ganancias de realimentación del estado K

decidimos utilizar la fórmula de Ackerman (figura 1.4).
𝐾 = [0 0 1][𝑀]−1 ϕ(A)
Donde ϕ(A)= A3+𝛼1 A2+𝛼21 A+𝛼3 I

Figura 1.4 Se defina la matriz de ganancias K

.
Una vez obtenida la matriz de ganancias K se prosigue con la realimentación del estado con
esta matriz y se localizan sus polos (figura 1.5).
Figura 1.5 realimentación del estado con nuestra matriz de ganancias K y localización de los nuevos
polos
Con esta realimentación del estado, los polos en lazo cerrado se localizan en S=-
10, S=-20 y S=-30, tal como se quería. También podemos observar que la respuesta
al escalón de nuestro nuevo sistema
Resultados: Asignación de polos
Con la realimentación del estado con nuestra matriz de ganancias K no solo se

puede apreciar que los polos están localizados donde queríamos, sino que también
la respuesta al escalón unitario es muy distinta. Se puede observar que no hay un
sobrepaso y que el tiempo de estabilización es mucho menor (figura 1.6).
Figura 1.5 grafica de respuesta del sistema a la entrada escalón unitario
Por ultimo para llevar la señal a un valor deseado aplicamos un dcgain
(figura 1.7)
Figura 1.5 Ajuste de ganancia al valor deseado (1)

Figura 1.5 grafica de respuesta con ajuste de ganancia.
A continuación se muestra el código utilizado para este método:

%---------------------- Ejercicio 1 ---------------------
% Función de transferencia sistema de 3er orden propuesto
num=[1];
den=[1 4 14 25];
disp('El sistema propuesto es=');
sistema=tf(num,den)
% Gráfica de respuesta a la entrada escalón
figure(1);
grid on
step(sistema);
pause(3);
% Transformación del sistema a variables de estado

[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
K1=[-10 -20 -30];
I=eye(3);
% Para encontrar la matriz K usaremos la formula de Ackerman

% Se prosigue a encontrar la matriz de contolabilidad: M
C1=B,C2=A*B,C3=(A^2)*B;
M=[C1 C2 C3];
% Encontramos phi(A)
phi= A^3+(60*A^2)+(1100*A)+(6000*I);
% Definimos nuestra matriz de ganancias de realimentación:
Knueva=[0 0 1]*(M^-1)*phi
% Hacemos la realimentacion del estado con nuetra Knueva
AN=A-B*Knueva;
sis=ss(AN,B,C,D);
% Se localizan los polos de nuetro sistema en lazo cerrado
Polos=eig(AN)
[num1,den1]=ss2tf(AN,B,C,D);
sisn=tf(num1,den1)
figure(2);
step(sis);
pause(3);
%Ajuste de ganancia al valor deseado

kn=dcgain(sis);
ganancia=1/kn;
CN=ganancia*C;
sisnn=ss(AN,B,CN,D);
figure(3);
step(sisnn);
pause(3);
Regulador lineal cuadrático

Una ventaja del método de control óptimo cuadrático respecto del método de
asignación de polos es que el primero proporciona un procedimiento sistemático de
calcular la matriz de ganancia de control de realimentación del estado.
Para este método continuaremos con el sistema propuesto anteriormente, por lo
que tenemos:
−4 −14 −25 1 0
𝐴= 1 0 0 , 𝐵=0, 𝐶=0, D=0
0 1 0 0 1
Figura 2.1 Respuesta al escalón unitario del sistema propuesto.
Posteriormente se proponen las matrices Q y R las cuales tienen que ser matrices
hermíticas definidas positivas o semidefinidas positivas.
−4 −14 −25 −4 −14 −25 −4 −14 −25
𝑄1 = 1 0 0 , 𝑄2 = 1 0 0, 𝑄3 = 1 0 0
0 1 0 0 1 0 0 1 0
R1=8000, R2=10000, R3=1000

Ya teniendo estos datos se prosigue a resolver la ecuación matricial de Riccati y así
obtener las diferentes matrices de ganancias (figura 2.2).
Figura 2.2 resolución de la ecuación matricial de Riccati para la obtención de las matrices de
ganancias.
Una vez obtenidas las diferentes matrices de ganancias (ponderando las diferentes
variables de estados) se prosigue a la realimentación del sistema con estas (figura
2.3)
Figura 2.3 Es definida las respuestas del sistema a las diferentes matrices de ganancia.
Resultados : Regulador lineal cuadrático

Al ponderar las diferentes variables de estado se pueden observar diferentes
comportamientos a la entrada escalón unitario. Se puede apreciar que el tiempo de
estabilización es diferente y el sobre impulso a disminuido significativamente en
todos los casos (figura 2.4)
A continuación se muestra el código del programa que se utilizó para este método:
% Sistema propuesto
A=[-4 -14 -25;1 0 0;0 1 0]
B=[1 0 0]';
C=[0 0 1];
D=0;
%Respuesta del sistema a la entrada escalón unitario
sis=ss(A,B,C,D);
figure(1);
step(sis)
grid on
%Se proponen opciones de matices Q y R
Q1=[5000 0 0;0 1 0;0 0 1];
Q2=[10 0 0;0 12000 0;0 0 10];
Q3=[9 0 0;0 10 0;0 0 1000];
R1=8000;
R2=10000;
R3=1000;
%Se resuelve la ecuacion matricial de Riccati-
%para cada opcion de Qs y Rs propuestas

[K1,P,E]=lqr(A,B,Q1,R1)
%Respuesta la entrada escalón ponderando a X1
AX1=A-B*K1;
figure(2);
subplot(3,1,1);
grid on
sisx1=ss(AX1,B,C,D);
step(sisx1)
AX2=A-B*K2;
subplot(3,1,2);
grid on
step(sisx2)
AX3=A-B*K3;
subplot(3,1,3);
grid on
step(sisx3)
%Localizacion de los polos al ponderar las diferentes variables de

estado
disp('Polos de A')
[eig(A)]
disp('Polos de AX1')
[eig(AX1)]
[eig(AX2)]
[eig(AX3)]
Conclusiones
Al realizar estos ejercicios paso a paso permitieron solidar lo aprendido en la
clase, se pudo conocer más a fondo la dinámica y funcionalidad de estos dos
métodos, también fue posible observar diferentes respuestas del mismo sistema
aplicando estos dos métodos de control.
Referencia Bibliográfica
[1] Katsuhiko Ogata, Ingenieria de control moderna, Pearso

Método de Asignación de Polos y Regulador Lineal

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Método de Asignación de Polos y Regulador Lineal

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

UNIVERSIDAD AUTONOMA

Carrera: Ingeniería Mecatrónica

Quitl Romero José Rubén

Fecha de entrega: 02/07/2018

Nombre del profesor: Juan Manuel Solís

Posteriormente se realizó la transformación a de variables de estados para tener

Se define la función de transferencia

Figura 1.1 Definición de la función de transferencia propuesta

Posteriormente es necesario comprobar la matriz de contolabilidad del sistema

Figura 1.3 Es definida la matriz de controlabilidad M.

Como lMl= -1 y rango M=3, el sistema de estado es completamente controlable y

Para la determinación de la matriz de ganancias de realimentación del estado K

Donde ϕ(A)= A3+𝛼1 A2+𝛼21 A+𝛼3 I

Figura 1.4 Se defina la matriz de ganancias K

Resultados: Asignación de polos

Con la realimentación del estado con nuestra matriz de ganancias K no solo se

Figura 1.5 grafica de respuesta del sistema a la entrada escalón unitario

Por ultimo para llevar la señal a un valor deseado aplicamos un dcgain

Figura 1.5 Ajuste de ganancia al valor deseado (1)

Figura 1.5 grafica de respuesta con ajuste de ganancia.

A continuación se muestra el código utilizado para este método:

% Transformación del sistema a variables de estado

% Para encontrar la matriz K usaremos la formula de Ackerman

%Ajuste de ganancia al valor deseado

Regulador lineal cuadrático

Figura 2.1 Respuesta al escalón unitario del sistema propuesto.

R1=8000, R2=10000, R3=1000

Resultados : Regulador lineal cuadrático

%para cada opcion de Qs y Rs propuestas

%Localizacion de los polos al ponderar las diferentes variables de

S-ar putea să vă placă și