Teoría de Control

“Laboratorio II: Controladores Industriales OMRON

Control ON – OFF con histéresis.”

Presentado a:

Hernando González Acevedo

Por:

Oscar Pinto Rojas

Lëmnec Tiller Avellaneda

Juan Sebastián Niño Camargo

Universidad Autónoma de Bucaramanga

Ing. Mecatrónica

2016
 Laboratorio II:

Controladores Industriales OMRON, Control ON-OFF con Histéresis.

TRABAJO PREVIO

1. Investigar:

- Principio de funcionamiento de una termocupla y una RTD

El principio de medición de temperatura utilizando termocuplas se basa en tres principios físicos,

que son:

1.- Efecto Thomson (1851): un gradiente de temperatura en un conductor metálico está

acompañado por un gradiente de voltaje, cuya magnitud y signo depende del metal que se esté
utilizando.

3.- Efecto Peltier (1834): consiste en que cuando una corriente eléctrica fluye a través de una juntura
de dos metales diferentes, se libera o absorbe calor. Cuando la corriente eléctrica fluye en la misma
dirección que la corriente Seebeck, el calor es absorbido en la juntura caliente y liberado en la juntura
fría.

2.- Efecto Seebeck (1821): al unir dos alambres de materiales diferentes formando un circuito, se
presenta una corriente eléctrica cuando las junturas se encuentran a diferente temperatura. Esto es
debido a la combinación de los dos efectos anteriores.

Para el caso de las RTD (cuyo significado en inglés es Resistive Temperature Detector). Son
sensores de temperatura cuyo principio físico se basa en la resistividad de los metales, es decir, en
variación de la resistencia de un conductor con la temperatura. Esto se debe a que al incrementar la
temperatura los iones vibran con mayor amplitud y así se dificulta el paso de los electrones a través
del conductor.
Uno de los metales más usado para este tipo de detector es el platino (Pt-100), el cual se caracteriza
por presentar una resistencia de 100 W a 0oC. La relación entre resistencia y temperatura viene
dada por la relación:

RT = R0[1 + At + Bt2 + C(t – 100)3]

- Clasificación de las termocuplas y rangos de operación de cada una. Indicar para

cada clase, el material con el cual se fabrica.
 - Clasificación de las RTDs y rangos de operación de cada una. Indicar para cada
clase, el material con el cual se fabrica.

Los RTD Pt100, pt500 ó Pt1000 son sensores de temperatura basados en resistencia, cambian su
valor en función de la temperatura medida. Los RTD son elementos positivos, es decir, un aumento
de la temperatura refleja un aumento proporcional en el nivel de impedancia. El RTD de uso más
común es el Pt100 ya que es un elemento altamente confiable aplicable a un conjunto muy amplio
de aplicaciones industriales. Otros RTD de uso no tan frecuente son los Pt500, Pt1000 y Ni100 estos
sensores son aún más sensibles respecto a los Pt100 debido a que ofrecen una mayor variación de
la impedancia respecto al mismo cambio de temperatura.

Las aplicaciones de uso más frecuente para los sensores Pt100 están distribuidas en la industria
energética, farmacéutica, alimenticia así como en un conjunto variado de procesos donde requieren
una alta relación costo-precisión.

Clases y materiales
Dependiendo del material del cual están hechos los sensores RTD los encontramos como Pt, Ni o
Cu entre otros, que hacen referencia, respectivamente, al Platino (Pt), Niquel (Ni) y Cobre (Cu).
Pt100 define a un sensor de temperatura basado en Platino y que tiene un nivel del impedancia
(resistencia) de 100 Ohms a una referencia de 0ºC, por su parte Pt500 es un sensor también de
Platino con valor de 500 Ohms a la referencia de 0ºC, lo mismo pasa para los elementos Ni100 y
Cu120 con valores respectivos de 100 y 120 a 0ºC para el Niquel y Cobre. A menos que se
especifique lo contrario nos referiremos a RTD únicamente como Pt100 que es sensor de uso más
frecuente.

- Definición de un transmisor de temperatura

Los transmisores de temperatura son equipos que permiten linealizar y acondicionar una señal. Con
un transmisor de temperatura es posible que señales provenientes de termopares y RTD se
extiendan longitudes más allá de las que los sensores por sí solos permiten, garantizando una señal
altamente estable y confiable, la salida 4 a 20 mA es uno de los medios más populares para la
transmisión de señal y control eléctrico en la industria aunque también existen salidas a Voltaje
directo e incluso con protocolo de comunicación como lo es HART.
Las funciones que cumple un transmisor de temperatura son aislar, amplificar, filtrar sonido, linealizar
y convertir la señal de entrada a una señal estandarizada de control. Como ya mencionamos la salida
más común es la de corriente 4 - 20 mA, por ejemplo 4 mA puede representar 0 ºC y 20 mA 100 ºC.

o Las siguientes aplicaciones frecuentemente requieren el uso de un transmisor de

temperatura.
o Extensiones de señal superiores a 30 metros.
o Controladores modulantes.
o PLC de varias familias de fabricantes.
o Variadores de velocidad.
o Visualizadores

2. Del manual Controladores digitales de temperatura OMRON E5CN consultar los siguientes
temas:
- Tipos de entradas que se pueden configurar en el controlador industrial

El controlador admite cuatro tipos de entradas: termopar, termo resistencia de platino, sensor
infrarrojo de temperatura y entradas analógicas. Configure el tipo de entrada que se adecue al
sensor utilizado. En las especificaciones del producto hay modelos con entradas de
termopar/termo resistencia (Entradas universales) y modelos con entrada analógica. Las
configuraciones difieren según el modelo. Compruebe qué modelo está utilizando.

- Tipos de alarmas que puede trabajar el controlador industrial

- Tipos de salida que puede manejar el controlador industrial

Una salida de control puede ser una salida relé, de tensión (para SSR) o de corriente,
dependiendo del modelo.
Las salidas relé de larga vida útil (ver nota) utilizan semiconductores para la conmutación al abrir
y cerrar el circuito, reduciendo con ello el ruido y la producción de chispas y mejorando la
durabilidad. No obstante, si se aplican altos niveles de ruido o sobretensión entre terminales de
salida, pueden producirse ocasionalmente cortocircuitos. Si la salida se cortocircuita
permanentemente, existe el peligro de que se produzcan incendios debido al sobrecalentamiento
del calentador. Diseñe sistemas seguros que incluyan medidas para la prevención de aumentos
de temperatura excesivos y de la propagación del fuego. Tome contramedidas como la
instalación de un supresor de picos. Como medida de seguridad adicional, instale una detección
de error en el lazo de control (use la alarma de rotura de lazo (LBA) y la alarma HS disponibles
para el E5@N).
Seleccione un supresor de picos que cumpla las siguientes condiciones.

- Configuración del controlador para la lectura de un sensor análogo (corriente o

voltaje), una termocupla y una RTD.
- Configuración de una alarma en el controlador
 - Secuencia de standby.

La secuencia de standby permite que las salidas de alarma queden inhabilitadas temporalmente
hasta que la temperatura salga del rango de alarma, es decir, hasta que ya no exista una situación
de alarma. Una vez abandonado el rango de alarma, la salida funcionará siempre que se entre en el
rango de alarma.
Por ejemplo, en una aplicación estándar de calor, si se utiliza el estándar alarma inferior la salida de
alarma se activará cuando se conecte el controlador. Sin embargo, si se utiliza la secuencia standby,
se inhabilitará la salida de alarma durante el periodo de calor, hasta que la temperatura supere el
punto de consigna de la alarma. La alarma se activa una vez que se ha superado el punto de
consigna de alarma inferior, y se activa la salida si la temperatura cae por debajo del punto de
consigna de la alarma.

- Configuración del controlador para operar en el modo On/Off

En el control ON/OFF, la salida de control se pone en OFF cuando la temperatura controlada alcanza
el punto de consigna configurado. Cuando la variable manipulada se pone en OFF, la temperatura
empieza a caer y el control se pone en ON de nuevo. Esta operación se repite dentro de cierto rango
de temperatura.

El parámetro Histéresis (calor) determina cuánto debe caer la temperatura antes de que el control
se ponga en ON de nuevo. Además, el parámetro Operación directa/inversa determina en qué
dirección se debe ajustar la variable manipulada en respuesta a un incremento o disminución del
valor de proceso.
3. Del manual SITRANS TH de Siemens consultar la distribución de los pines del transmisor, las
opciones para conectar los sensores de temperatura y la forma de conectar el dispositivo al
computador.
 Conexión al Computador

4. Implemente el diagrama de bloques de la figura, donde 𝐺(𝑠) corresponde a la función de

𝑇(𝑠) 0.75𝑒 −𝑠
transferencia de un sistema térmico 𝐺(𝑠) = = ; 𝑇(𝑠) es la temperatura y 𝑈(𝑠) la señal
𝑈(𝑠) 10𝑠+1
de control, que va de cero a 100. El controlador on-off con brecha diferencial se configura con
una histéresis de 5o , esto implica que el actuador se apaga cuando la variable del proceso sea
igual a la referencia y se enciende cuando la variable del proceso es igual a la referencia menos
cinco grados celsius. Analice la respuesta transitoria de la temperatura y la acción de control
cuando la señal de referencia es una entrada escalón de magnitud de 25o , 50o y 80o .
25º

El análisis de esta grafica nos permite indicar que el comportamiento de la señal G(s) es oscilatorio,
se puede observar que el controlador se activa y desactiva cada vez que la señal pasa por los 20ºC
(consecuencia de la histéresis).

50º
 El análisis de esta grafica nos permite indicar que el comportamiento de la señal G(s) es
oscilatorio e inestable, pero en este caso la alarma se activa y desactiva cada vez que cruza por
el SP

80º

En el momento en el que la temperatura se hace 80ºC el comportamiento de la señal se hace estable

pero no alcanza al punto SP por lo que no se me enciende ni apaga la alarma

PROCEDIMIENTO

5. Por medio del software SIPROM T configure el transmisor SITRANS TH200 de forma que 4 mA
correspondan a una temperatura de 10o y 20 mA a una temperatura de 100o ; como sensor de
temperatura puede utilizar una termocupla o una RTD.
6. Programe el controlador E5CN para que registre la señal de corriente proveniente de un
transmisor SITRANS TH200. El valor de temperatura se debe mostrar en el display del regulador
con una cifra decimal.
7. Configure el controlador E5CN para que registre la temperatura ambiente por medio de una
termocupla o una RTD. Dibuje el esquema eléctrico de la conexión de los dos dispositivos.

TERMOCUPLA TIPO J
8. Configure en el controlador E5CN las alarmas 1, 2, 3, 4, 8 y 9. Trace la curva de activación y
desactivación correspondiente a cada alarma, dado un valor de setpoint, histéresis y el
desplazamiento de punto de activación de la alarma con relación a la señal de referencia, x
positivo.

Alarma Tipo de alarma Curva de histéresis

1 Límite superior e inferior

2 Límite superior

3 Límite inferior

4 Rango de límite superior e inferior

8 Límite superior de valor absoluto

9 Límite inferior de valor absoluto

1. Límite superior e inferior

Positivo: La alarma está encendida desde los límites definidos entre H y L teniendo en cuenta
la histéresis, el Sp está dentro de este límite.

Negativo: caso 2 la alarma está encendida desde los limites definidos entre H y L teniendo en
cuenta la histéresis, el Sp está fuera de este límite (encendido) ya que L > Sp

2. Límite superior
Positivo: La alarma está encendida desde mi Sp+X (siendo X definida por el usuario) en adelante.

Negativo: La alarma está encendida desde mi Sp-X (siendo X definida por el usuario) hacia atrás.

3. Límite inferior
Positivo: La alarma está encendida desde mi Sp-X (siendo X definida por el usuario) hacia atrás.
 Negativo: La alarma está encendida desde mi Sp+X (siendo X definida por el usuario) hacia
atrás.

4. Rango de límite superior e inferior

Positivo: La alarma está apagada desde los límites definidos entre H y L teniendo en cuenta la
histéresis, el Sp está dentro de este límite.

Negativo: caso 2 la alarma está encendida desde los limites definidos entre H y L teniendo en
cuenta la histéresis, el Sp está fuera de este límite (apagado) ya que L>Sp

8. Límite superior de valor absoluto

Positivo: La alarma está encendida desde el 0+X (siendo X definida por el usuario en adelante

Negativo: La alarma está encendida desde 0-X (siendo X definida por el usuario) en adelante

9. Límite inferior de valor absoluto

Positivo: La alarma está encendida desde 0+X (siendo X definida por el usuario) hacia atrás

Negativo: La alarma está encendida desde 0-X (siendo X definida por el usuario) hacia atrás

9. Por medio del software Cx-Thermo verifique cada una de las curvas de activación descritas en
el numeral anterior.

SetPoint Histéresis Parámetro x Respuesta

Alarma Tipo de alarma
Transitoria
Límite superior e
1 24 1 2 Ver grafica
inferior
2 Límite superior 24 1 2 Ver grafica

3 Límite inferior 24 1 2 Ver grafica

Rango de límite
4 24 1 2 Ver grafica
superior e inferior
Límite superior de
8 24 1 26 Ver grafica
valor absoluto
Límite inferior de
9 24 1 22 Ver grafica
valor absoluto
1.

2.
3.

4.

Tiempo Vs Temperatura
35
X: 16
30 Y: 27.3
X: 9 X: 30 X: 40
Y: 24 Y: 30.9 Y: 24 X: 47
25 Y: 21.9

20

15
0 10 20 30 40 50 60

Accion de Control
2

1
X: 8 X: 47
0 Y: 1 Y: 1
X: 16 X: 30 X: 40
-1 Y: 0 Y: 0 Y: 0

-2
0 10 20 30 40 50 60

Estado de Alarma
2

1
X: 8 X: 41 X: 47
0 Y: 1 Y: 1 Y: 1
X: 16 X: 30
-1 Y: 0 Y: 0

-2
0 10 20 30 40 50 60
8.

Tiempo Vs Temperatura

40
X: 21
X: 34 X: 71
Y: 28.5 X: 58
30 Y: 26.6 Y: 26.1
X: 43 Y: 24
Y: 19.7
20 X: 10
Y: 13

10
0 10 20 30 40 50 60 70

Accion de Control
2

1
X: 10 X: 43 X: 58
0 Y: 1 Y: 1 Y: 1
X: 20 X: 34 X: 71
-1 Y: 0 Y: 0 Y: 0

-2
0 10 20 30 40 50 60 70

Estado de Alarma
2

1
X: 20 X: 34 X: 71
0 Y: 1 Y: 1 Y: 1
X: 10 X: 43 X: 58
-1 Y: 0 Y: 0 Y: 0

-2
0 10 20 30 40 50 60 70

9.

Tiempo Vs Temperatura

40
X: 36
X: 6 Y: 38.6
30 Y: 24 X: 10 X: 49
X: 26 Y: 22.2
Y: 21.1
Y: 19.8
20

10
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55

Accion de Control
2

1
X: 10 X: 26 X: 49
0 Y: 1 Y: 1 Y: 1
X: 6 X: 36
-1 Y: 0 Y: 0

-2
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55

Estado de Alarma
2

1
X: 10 X: 25
0 Y: 1 Y: 1
X: 6 X: 36 X: 49
-1 Y: 0 Y: 0 Y: 0

-2
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55

Nota. En la curva de respuesta transitoria se debe indicar el instante en el cual la alarma se

activa y desactiva, con su correspondiente valor de la variable del proceso. Este último valor
debe corresponder al estipulado por los parámetros setpoint, histéresis y valor de x.
10. Trace la curva de activación y desactivación del actuador para la configuración de un controlador
ON/OFF con histéresis, dado un valor de Setpoint.

u(t)

-0.8 0 0.8 e(t)

11. La implementación eléctrica de la figura corresponde al acople de una resistencia térmica y dos
salidas de alarma, de tipo visual, al controlador E5CN. Los números que se indican en la figura
son los terminales de conexión del controlador.
12. Configure en el controlador industrial E5CN un regulador tipo ON-OFF para mantener la
temperatura del agua en un recipiente alrededor de 35 grados con un error de un grado Celsius.
El sistema debe contar con dos alarmas independientes:
- Una alarma que encienda un bombillo piloto cuando la temperatura excede 2 grados por
encima del valor del setpoint. La histéresis de la alarma es de 0.5 grados Celsius.
- Una alarma que encienda un bombillo piloto cuando la temperatura está 2 grados por debajo
del valor del setpoint. La histéresis de la alarma es de 0.5 grados Celsius.

Registre el comportamiento transitorio del sensor, la señal de control y alarmas a través del
software Cx-Thermo al modificar la temperatura de un recipiente que contiene agua.

 Se estableció un Setpoint de 33°C, las alarma de encendido superior a 2°C, la de

encendido inferior a 2°C
 Histéresis de 0,5

- Grafica de la Temperatura, con el comportamiento de las alarmas y la acción de control en

la parte inferior.
 - Grafica de Matlab con las alarmas y la acción de control

Tanques
40

35 X: 156
X: 92 Y: 35.8
Y: 35 X: 117
X: 60 Y: 30
Y: 33.1
30

X: 19
Y: 24.7
25

20 SetPoint
Experimental
Alarma 1
15 Alarma2
Acción de control

10

5
X: 20 X: 58 X: 89 X: 117 X: 157
X:
Y: 20
1 Y: 1 X:Y:881 Y: 1 X: 154 Y: 1
Y: 0 Y: 0 Y: 0
0
X: 59
Y: 0
0 20 40 60 80 100 120 140 160
13. Conclusiones

 Con el anterior trabajo se puede concluir que el rango de histéresis afecta el lazo de control del
sistema debido a que es un valor que nos indica la acción de activar o desactivar la alarma
aproximando al setpoint pero como es un controlador ON/OFF la temperatura desciende o se
eleva por ello es necesario tener un valor adecuado de histéresis.

 Concluimos que el OMRON no reacciona tan rápido cuando la temperatura tiene un cambio
brusco, lo cual provoca un retado en el tiempo de activación de las alarmas y en la acción de
control.

 Para mantener el rango de operación es necesario definir límites en los niveles HIGH y LOW,
los cuales secuencialmente dispararán las alarmas.

 Un controlador ON-OFF es un controlador de activación que normalmente enciende la alarma

cuando la temperatura es menor al setpoint menos la histéresis (error) y la desactiva cuando la
temperatura es mayor al setpoint más la histéresis (error).

 Las alarmas standby se comportan de igual manera a las alarmas sin standby su única diferencia
es que la salida de la alarma será inhibida hasta que el valor del proceso abandone el rango de
alarma una vez y vuelva de nuevo a él, de ahí en adelante su comportamiento será igual al de
una alarma sin standby.

 Como la histéresis en un controlador ON-OFF se comporta como un margen de error cuando

este es muy pequeña la exactitud del controlador es mayor.