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Automatique 1
Contenu
! Introduction
Automatique 2
Introduction
! Système continu LTI
! Fonction de transfert
1 Ti : constante d'intégration
H (s) =
Ti s
Pôle : λ=0
! Exemple
i(t) R
Relation entre le courant i(t) et Vc(t)
u(t) C Vc(t) 1 t
y (t ) = Vc (t ) = ∫0
i (τ )dτ
C
Automatique 4
Intégrateur (2)
! Réponse aux signaux usuels
" Réponse impulsionnelle
Γ(t )
u (t ) = δ (t ) ⇒ h(t ) =
Ti
La réponse impulsionnelle d'un intégrateur est un échelon
d'amplitude 1/Ti
" Réponse indicielle
v(t )
1
u (t ) = Γ(t ) ⇒ y (t ) =
Ti
La réponse indicielle d'un intégrateur est une rampe de
pente 1/Ti
" Réponse à une rampe
u (t ) = v(t ) ⇒ y (t ) = ?
Automatique 5
Système du 1er ordre (1)
! Système régi par l'équation différentielle
Ty& (t ) + y (t ) = Ku (t )
! Fonction de transfert
Ty& (t ) + y (t ) = Ku (t ) ⇒ s T Y ( s ) + Y ( s ) = KU ( s )
T : constante de temps
K
H (s) = K : gain statique
1+ T s 1
Pôle : λ = −
T
Condition de stabilité : T > 0
! Exemple
i(t) R RC y& (t ) + y (t ) = u (t ) avec y (t ) = Vc (t )
u(t) C Vc(t) 1 avec T = RC
H (s) =
1+ T s
Automatique 6
Système du 1er ordre (2)
! Réponse impulsionnelle
" Entrée : u (t ) = δ (t )
t
K −
" Réponse du système : h(t ) = e T
T
K K K
" Tangente à l'origine : x(t ) = − 2 t + ( Pente = − 2)
T T T
La tangente à l'origine coupe l'axe des temps en t = T
Réponse impulsionnelle
K
T
0 T 2T 3T
K K
0.37
T h = 0.37 h0 0.13 h0 0.05 h0
0 T
0
0 T 2T 3T 4T 5T 6T
Automatique 7
Système du 1er ordre (3)
! Réponse indicielle
" Entrée : signal échelon u (t ) = Γ(t )
K 0 .9 5 K
0 .6 3 K
0
0 T 2T 3T 4T 5T 6T
t T 2T 3T 5T ∞
y∞ : valeur de la
y (t )
sortie en régime
(%) 63% 87% 95% 99,4% 100% permanent
y
∞
Automatique 9
Système du 1er ordre (5)
! Rapidité du système
K 0.95K
0.63K
0
0 T 2T 3T 4T 5T 6T
" Remarques
$ La réponse est la somme de deux termes : une fonction
exponentielle décroissante et une rampe retardée, de retard T
t
−
$ Le terme KTe ≈ 0 au bout de 3T ⇒ la sortie tend
T
asymptotiquement vers K (t − T )
$ La pente à l'origine est nulle
Automatique 11
Système du 1er ordre (7)
! Réponse à une rampe (fin)
20 Kv(t)
y(t)
15 ε
10
0
0 T 2T 3T 4T 5T
H (s) =
K Kωn2
s2 2ξ ou H (s) = 2
+ s +1 s + 2ξωn s + ωn2
ωn2 ωn
ξ : facteur d'amortissement, K : gain
Automatique ωn : pulsation naturelle non amortie du système avec ωn > 0 13
Système du 2e ordre (2)
! Pôles du système
Kωn2
H (s) =
s 2 + 2ξωn s + ωn2
Les pôles sont les racines du polynôme s 2 + 2ξωn s + ωn2
" Etude du discriminant réduit
$ ∆ = ω n2 (ξ 2 − 1)
K
ξ=1
ξ=2
ξ=4
00 5 10 15 20 25 30
" Remarques
$ Pente à l'origine nulle
$ La réponse la plus rapide correspond à ξ=1
$ Asymptote horizontale y=K
Automatique 17
Système du 2e ordre (6)
! Système oscillatoire : ξ < 1
" Pôles du système
λ1 = −ξωn − jωn 1 − ξ 2 et λ2 = −ξωn + jωn 1 − ξ 2
Le système est stable si Re(λ1) < 0 et Re(λ2) < 0, soit 0 < ξ < 1
Pour 0 ≤ ξ ≤ 1 λ1 jω n 1 − ξ 2
− ξωn ψ
Rayon de l'arc
de cercle = ωn ϕ
− ωn Re
cos(ϕ ) = ξ
sin(ψ ) = ξ
λ2 − jω n 1 − ξ 2
Automatique 18
Système du 2e ordre (7)
! Système oscillatoire ( 0 < ξ < 1 )
" Réponse indicielle
e − ξωn t
y (t ) = K 1 − sin(ω p t + ϕ )
1 − ξ 2
1− ξ 2
avec ω p = ωn 1 − ξ 2 et ϕ = arctan = arccos ξ
ξ
K
T p
0
Automatique 0 5 10 15 20 25 30
19
Système du 2e ordre (8)
! Système oscillatoire ( 0 < ξ < 1 ) : réponse indicielle
K
T p
T p ic
0
0 5 10 15 20 25 30
D n%
K y∝
trn %
0
0 5 10 15 20 25 30
$ Dépassement (D)
ymax − y∞
Définition : D% = × 100
y∞
y∞ : valeur de la sortie en régime permanent
ymax : valeur de pic de la réponse indicielle πξ
−
D est lié au coefficient d'amortissement ξ par : D% = 100 e 1−ξ 2
Automatique 21
Système du 2e ordre (10)
! Système oscillatoire : caractéristiques de la réponse indicielle
n%
K y∝
trn%
0
0 5 10 15 20 25 30
tr ≈
1
ln
100
(ξ < 0.7 )
n% ξωn n
t
On mesure en général le temps de réponse à 5% : r ≈
3
(ξ < 0.7 )
5% ξωn
Automatique 22
Système du 2e ordre (11)
! Influence du coefficient d'amortissement
ξ = 0 .2
ξ = 0 .4
ξ = 0 .7
K
ξ = 0 .9
ξ=1
0
0 5 10 15 20 25 30
Automatique
ωntr
# Dépassement D ≈ 5% et ≈3
5% 23
Système du 2e ordre (12)
! Influence de la pulsation naturelle ωn
ωn = 1 ωn = 2 ωn = 3
K K K
− ωn Re Re Re
− ωn − ωn
$ Plus la pulsation ωn est faible, plus la période des oscillations est grande
$ Plus la pulsation ωn est faible, plus la réponse du système est lente
Automatique 24
Système d'ordre supérieur à 2 (1)
N ( s ) bm s m + L + b1s + b0
H (s) = = avec m < n et n > 2
D( s) a s n + L + a s + a
n 1 0
Réponse indicielle
1
Y (s) = U (s) H (s) = H (s) ⇒ Y (s) = A + B + C
s s(s + 1) s (s + 3) s(s + 5)
= − −t ) + B (1 − e −3t ) + C (1 − e −5t )
⇒ y (t ) A(1 e
3 5
Automatique 26
Notion de pôles dominants (1)
! Illustration
Traçons la réponse indicielle du système de fonction de transfert :
5
H (s) =
(1 + T1s )(1 + T2 s ) avec T1=1 et T2=5.
1 1
λ
Les pôles sont : 1 = − , λ = −
T1 2 T2
Décomposition de la fonction de transfert : H ( s ) = H 2 ( s ) − H1 ( s )
25 1 5 1
avec H 2 ( s ) = =
4 (1 + T1s )
H ( s )
4 (1 + T2 s )
et 1
Réponse indicielle
25 −
t
T2 5
−
t
T1
y (t ) = y2 (t ) − y1 (t ) = 1− e − 1− e
4 4
y (t ) =
25
4
( ) ( 5
1 − e λ2t − 1 − e λ1t
4
)
Automatique 27
Notion de pôles dominants (2)
7
6
R é p o n s e le n te
4
y1 Réponse
3 y2 indicielle
y
2
1
R é p o n s e ra p id e
0
0 T T 2= 5 T 10 15 20 25 30
1 1
pH du
mélange (y1)
Acide
(u : débit) Mélangeur Capteur de
mesure du pH (y)
y (t ) = y1 (t − Tr ) Fonction de transfert
Y ( s ) Y1 ( s ) Y ( s )
⇓ H (s) = =
Y ( s ) = e −Tr sY1 ( s ) ⇒ U ( s ) U ( s ) Y1 ( s )
Automatique
H ( s ) = e −Tr s H1 ( s )
30
Système à retard (2)
! Illustration du retard
Fonction de transfert
−Tr s 1
H (s) = e H1 ( s ) avec H1 ( s )
1 + Ts
Réponse indicielle
( t −Tr )
−
y (t ) = y1 (t − Tr ) = 1 − e T
1
0.8
0.6
0.4
Retard
0.2 Tr
0
Automatique 0 5 10 15 20 25 30 31
Système à retard (3)
! Définition
Le retard correspond au temps qui s'écoule entre la variation de
l'entrée et la répercussion de cette variation sur la sortie.
! Retard pur
Un système réduit à un retard pur retarde l'entrée d'une durée de Tr.
y (t ) = u (t − Tr ) ⇔ Y ( s ) = e −Tr sU ( s )
! Approximation de e −Tr s
" Si le retard Tr est très petit, on peut faire les approximations :
1
e −Tr s
≈ 1 − sTr ou e −Tr s =
1 + sTr
" Approximation simplifiée de Padé :
−Tr s 1 − Tr s / 2
e ≈
Automatique
1 + Tr s / 2
32