Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
FACULTATEA DE MECANICĂ
PROIECT
MASTERAND:
2019
1
Contents
1. Istoria GPS-ului ................................................................................................................................ 3
2. Aplicabilitatea GPS-ului ................................................................................................................... 4
3. Componentele sistemului ............................................................................................................... 7
3.1. Segmentul spatial......................................................................................................................... 8
3.2. Segmentul de control ................................................................................................................ 10
3.3. Segmentul utilizatori .................................................................................................................. 11
4. Structura semnalului ..................................................................................................................... 11
2
SISTEMUL DE POZITIONARE GLOBALÃ
= GPS =
1. Istoria GPS-ului
GPS Transit a fost primul sistem satelit lansat de SUA şi testat de Armata Marină
SUA în 1960. Doar cinci sateliţi orbitau Pământul pentru a permite navelor să îşi verifice
poziţia pe mare din oră în oră. Succesorul modelului Transit, a fost satelitul Timation în 1967,
care a demonstrat că ceasuri atomice de înaltă precizie pot fi controlate în spaţiu. Sistemul
GPS s-a dezvoltat rapid pentru scopuri militare, cu un total de 11 sateliţi de tipul "Block I"
lansaţi între 1978 şi 1985.
Totuşi, atacul URSS asupra avionului Coreean de pasageri - zborul 007 - în 1983, a
făcut ca Administraţia Regan să ofere sistemul GPS pentru a fi utilizat în segmentul civil,
astfel încât el şi-a găsit aplicabilitatea în domeniul aviatic şi cel naval pentru ca diferitele
mijloace de transport să îşi poată verifica poziţia şi să poată evita invadarea teritoriilor
străine.
3
Dezastrul provocat de nava spaţială NASA SS Challenger în 1986 a încetinit evoluţia
sistemului GPS şi abia în 1989 s-au lansat primii sateliţi Block II. Până în vara lui 1993, SUA
a lansat cel de-al 24-lea satelit Navstar pe orbită, care a completat constelaţia modernă GPS
de sateliţi - o reţea de 24 de sateliţi - cunoscută acum sub denumirea de Sistem de Poziţionare
Globală, sau GPS. Un număr de 21 de sateliţi din constelaţie erau activi în permanenţă, iar
alţi 3 erau de rezervă. În prezent, reţeaua GPS are aproximativ 30 de sateliţi activi în
constelaţia GPS.
Astăzi, GPS-ul este utilizat în zeci de domenii, inclusiv în cel aviatic şi în cel naval,
găsirea rutelor pentru şoferi, crearea hărţilor, cercetare seismică, studii climatice şi jocuri de
căutare de comori.
2. Aplicabilitatea GPS-ului
4
Cea mai evidentă aplicabilitate a GPS-ului este navigaţia pentru diferite autoturisme,
avioane şi vapoare. Permite oricui are un dispozitiv de receptare GPS să afle viteza şi poziţia
pe hartă, în aer, sau pe mare - toate acestea cu o incredibilă acurateţe. Şoferii pot utiliza
dispozitive Sat Nav pentru a urma o anumită rută, pentru a găsi modalităţi de evitare a
problemelor din trafic, iar prin aplicaţii suplimentare, pentru a primi alerte şi informaţii cu
privire la amplasarea radarelor video.
GPS-ul este folosit de o mare varietate de utilizatori. Persoanele care se bucură de
drumeţii pot utiliza dispozitivele GPS pentru a se asigura că urmează ruta aleasă şi pentru a
marca punctele de întâlnire de pe drum. În timp ce, persoanele care preferă jocurile în aer
liber pot lua parte la concursuri de căutare de comori, prin utilizarea semnalelor GPS pentru a
găsi reperele setate.
De exemplu, serviciile de urgenţă pot folosi un dispozitiv GPS nu numai pentru a găsi
cea mai rapidă rută până la un incident, dar şi pentru a semnaliza locaţia accidentului astfel
încât alte echipaje să poată găsi rapid locul respectiv. Această funcţie este utilă mai ales
pentru a căuta şi pentru a salva echipaje pe mare, dar şi pe uscat în condiţii meteo extreme,
când fiecare minut contează.
GPS reprezintã de fapt o parte din denumirea NAVSTAR GPS . Acesta este
acronimul de la “NAVIGATION System with Time And Ranging Global Positioning
System”.
5
Proiectul a fost demarat de către guvernul Statelor Unite la începutul anilor 70. Scopul
principal îl reprezintã posibilitatea de a putea determina cu precizie poziția unui mobil în
orice punct de pe suprafata pamântului, în orice moment, indiferent de starea vremii.
GPS este un sistem care utilizează o constelație de 30 de sateliți pentru a putea oferi o
poziție precisã unui utilizator. Precizia trebuie înteleasã în funcție de utilizator. Pentru un
turist aceasta înseamna în jur de 15 m, iar pentru o navã în ape de coasta reprezintã o mãrime
de circa 5 m.
GPS poate fi utilizat pentru a obține preciziile cerute în toate aplicațiile pomenite mai
sus, singurele diferente constând numai în tipul receptorului si a metodei de lucru utilizate.
Initial, GPS a fost proiectat numai pentru aplicații militare. Curând după ce acest
obiectiv a fost atins a devenit evident că GPS va putea fi folosit și pentru scopuri civile
pãstrând totuși anumite proprietãți numai pentru domeniul militar. Primele două aplicații
civile au fost navigația maritimã si mãsurãtorile tereste.
6
ale Americii si sistemul de pozitionare GLObal NAvigation Satellite System(GLONASS),
realizat si gestionat de Federatia Rusã.
Cele douã sisteme sunt asemãnãtoare din punct de vedere al concepției, al modului de
funcționare și al performanțelor ce le oferã utilizatorilor, lucrarea urmând a face referiri
numai la sistemul american, GPS.
3. Componentele sistemului
Sistemul de pozitionare globalã GPS s-a pus în mișcare începând cu anul 1973, sub
coordonarea Joint Program Office din cadrul U.S. Air Force Commands, Los Angeles Force
Base, fiind la origine un sistem de poziționare realizat în scopuri și pentru utilizare militarã,
care a devenit în scurt timp accesibil si sectorului civil, capãtând o utilizare extrem de largã în
multe țãri ale lumii, inclusiv în tara noastrã dupã 1992.
Acest sistem de poziționare globalã funcționeazã pe principiul recepționãrii de cãtre
utilizator a unor semnale radio emise de o constelatie de sateliți de navigatie, specializați,
care se mișcã în jurul Pãmântului pe orbite circumterestre.
Sistemul a fost astfel proiectat încât permite ca în orice moment si oriunde pe
suprafața Pãmântului, un mobil aflat în mișcare sau în repaus, sã aibã posibilitatea ca
utilizând un echipament adecvat, sã își poatã stabili în timp real poziția și viteza de deplasare
pentru un mobil aflat în mișcare și numai poziția pentru un mobil aflat în repaus, într-un
sistem de coordonate geocentric tridimensional, propriu sistemului de pozitionare GPS.
Sistemul de pozitionare GPS, este constituit din trei componente sau segmente principale
care asigurã funcționarea acestuia, dupã cum urmeazã:
7
3.1. Segmentul spatial
8
- satelitii din ÄBlock - II au fost organizați în 6 planuri orbitale înclinate la 550grade fațã de
ecuator și au început sã fie lansați în perioada 1989-1995. Sateliții acestui bloc se deosebesc
de satelitii primului block prin faptul cã acestia au semnalul în totalite disponibil pentru
utilizatorii civili, au implementate tehnicile de protecție ale sistemului, SA (Selective
Availability) si AS (Anti-Spufing) și dispun de 4 ceasuri atomice ( 2 cu Cesiu, 2 cu Rubidiu );
-satelitii din ÄBlock-IIA (Advanced), sunt mai evoluati în sensul cã au posibilitatea sã
comunice între ei si au montate reflectoare laser care permit mãsurãtori de tipul ÄSatelite
Laser Ranging´ (SLR). Au fost lansati începând cu sfârsitul anului 1990;
-satelitii din ÄBlock-IIR (Relenishment) încep sã înlocuiascã satelitii din Block-ul II, dupã
1996. Acestia sunt prevãzuti cu ceasuri atomice cu hidrogen, de tip MASER, care au
stabilitate superioarã fațã de cele cu Cesiu sau Rubidiu. De asemenea aceștia dispun de
legãturi intersatelitare care permit ameliorarea preciziei de determinare a orbitelor satelitilor;
-satelitii din ÄBlock - IIF´ (Follow on) continuã lansãrile în perioada 2001 - 2010. Acestia
vor putea gestiona eventualele variatii ale frecventei de bazã si vor dispune la bord deSisteme
de Navigatie Inertialã(INS);
9
3.2. Segmentul de control
- segmentul de control urmãreste permanent prin statii de la sol satelitii sistemului, prelucrând
datele receptionate în vederea calculãrii pozitiilor spatio -temporale ale acestora ( efemeride),
care apoi sunt transmise la sateliti;
- controleazã ceasurile satelitilor comparându-le cu un ceas atomic cu hidrogen, de tip
MASER;
- calculeazã corectiile orbitale, care sunt transmise la fiecare satelit si operate de motoarele
rachetã proprii de corectare a orbitei;
- activeazã prin comenzi de la sol, la momentul dorit sau necesar, sistemele de protectie SA
(Selectiv Availability) si AS (Anti ± Spoofing), ale sistemului;
- stocheazã datele noi receptionate de la sateliti;
- calculeazã efemeridele prognozate (Broadcast) pentru urmãtoarele 12 sau 24 de ore pe care
le transmite la segmentul spatial;
- executã întregul control asupra sistemului;
b) statiile monitorale segmentului de control sunt amplasate dupã cum urmeazã:insula Hawai
(estul oceanului Pacific), insula Kwajalein (vestul oceanului Pacific), insula Diego Garcia
10
(vestul oceanului Indian) si insula Ascension (oceanul Atlantic). Fiecare dintre aceste statii
împreunã cu statia principalã receptioneazã permanent semnalele de la satelitii vizibili,
inregistreazã datele meteorologice si parametrii ionosferici pe care le transmit pentru
prelucrare la statia principalã;
c) statiile de control la sol, amplasate lângã statiile monitor din insula Kwajalein, insula
Diego Garciasi insula Ascensionsi care de fapt sunt antene la sol cu ajutorul cãrora se
realizeazã legãtura permanentã cu satelitii sistemului si prin care se transmit efemeridele,
corectiile orbitelor si ale ceasurilor atomice, precum si alte date necesare bunei functionãrii a
sistemului. Pentru calculul efemeridelor precise, necesare, în special prelucrãrii mãsurãtorilor
GPS cu utilizare în geodezie-geodinamicã, se folosesc mãsurãtori si de la alte cinci statii
terestre.
4. Structura semnalului
11
Sateliții GPS din Block II prin ceasurile atomice de la bord, 2 cu cesiu si douã cu
rubidiu, asigurã o stabilitate pe perioadã îndelungatã de 10 -12 ± 10 – 14 secunde.
Satelitii din Block IIR, dotati cu ceasuri atomice MASER, cu hidrogen, asigurã pe
perioadã îndelungatã o stabilitate echivalentã cu 10-14 ± 10±15secunde.
Aceste ceasuri atomice, de foarte mare precizie, asigurã realizarea unei frecvente
fundamentale f0=10.23 Mhz, în banda L.
Având în vedere faptul cã lungimea de undã este datã de relatia:
Sistemul a fost proiectat cu douã frecvente, conditie teoreticã indispensabilã pentru
eliminarea diverselor cauze de manifestare ale unor erori, cum ar fi erorile sistematice care au
ca efect imediat întârzierea semnalului radio emis de satelitii GPS, datoratã în principal
erorilor generate de efectele erorii de ceas, refractiei ionosferice, troposferice, etc.
Determinarea distantei de la satelit la receptorulGPS terestru, esentialã pentru
pozitionarea acestuia, este indispensabil legatã de determinarea, cât mai precisã, a timpului de
propagare al undei de la satelit la receptor, mãsurãtoare care se realizeazã cu ajutorul
codurilor generate de un algoritm cu periodicitate în timp, care moduleazã frecventele
portantelor.
Aceste coduri supranumite pe acest motiv Äpseudo - cazuale´ sau PRN (Pseudo Random
Noise) sunt utilizate sub urmatoarele denumiri:
- Codul C/A este liber pentru utilizatorii civili si moduleazã numai lungimea de undã portantã
L1. Acest cod se repetã la fiecare milisecundã si furnizeazã informatii privind identificarea
satelitului receptionat.
- Codul P este codul rezervat utilizatorilor militari precum si altor utilizatori privilegiati si
moduleazã lungimile de undã ale portantelor L1 si L2 decalate cup/2, decalaj care se repetã
sãptãmânal.
- Codul D reprezintã codul de navigatie, are o frecventãfD =f0/204800 = 50 Hz, care contine
informatiile privitoare la efemeridele satelitilor si parametrii reali pentru calculul pozitiei lor,
starea acestora si informatii privind ceasurile de la bord.
Receptoarele de mici dimensiuni, utilizate exclusiv pentru navigatie, receptioneazã numai
codurile C/A si D si asigurã o pozitionare absolutã în precizia de +/- 100m.
12
- sistemul de pozitionare GPS, este în primul rând un sistem militar, fiind însã utilizat de un
numãr mare de utilizatori civili si militari, pe care trebuie sã îi pozitioneze mai mult sau mai
putin precis în functie de preocupãrile si specificul activitãtii pe care o desfãsoarã,m precum
si în functie de receptoarele de care beneficiazã;
- utilizatorii care dispun de posibilitatea de mãsurarea Äcodur ilor ´, pot beneficia de
pozitionare în timp real, cu anumite date privind corectiile distantelor provenite de statiile
permanente DGPS, amplasate în zonele costiere sau pe uscat, care transmit datele pentru
diversi utilizatori în formatul standardizat RTCM (Radio Tehnical Commiion for Maritim
Services Format);
- utilizatorii care pot mãsura fazele, pot realiza o pozitionare de precizie, pe care o obtin în
postprocesare;
- utilizatorii care dispun de receptionarea semnaluluiGPS în douã frecvente dispun de
posibilitatea de eliminare a erorilor sistematice, generate de efectul influentei refractiei
ionosferice si troposferice;
Actualmente este în discutie posibilitatea de implementare a unei a treia lungimi de
undã, denumitãL5, care sã fie folositã exclusiv de utilizatorii civili [Cina 2000], realizându-se
astfel o separare complectã de utilizatorii militari ai sistemului GPS.
13
de intersectia ultimei sfere, cu centrul în cel de al treilea satelit, cu cercul generat de primele
doua sfere determinate. Sigur cã în acest moment putem, relativ usor, sã ne stabilim punctul
în care ne aflãm, însã pentru a fi rigurosi este necesarã a patra mãsurãtoare fatã de un al
patrulea satelit si atunci în mod cert puncul pozitionãrii noastre va fi unic
a) Pozitionare absolutã: coordonat ele punct ului P sunt determinate intr -un sistem de
pozitionare globalã, mãsurãtorile pentru determinarea coordonatelor spatiale ale punctului P
fãcându-se cu douã receptoare GPS, din care unul amplasat pe un punct care are deja
coordonate tridimensionale determinate într-un sistem de referintã global (WGS84, ITRFxx,
EUREF, etc).
b) Pozitionare relativã: sunt determinate diferentele de coordonate între douã puncte sau
componentele vectorului (baseline), ce uneste cele douã puncte stationate cu receptoare GPS.
Prin aceastã modalitate se reduc sau se eliminã erorile sistematice (bias), de care este afectatã
distanta dintre cele douã puncte.
14
Poziționarea prin mãsurarea fazei codurilor
Aceastã metodã de determinare a timpului de zbor al semnalului, respectiv a
intervalului de timp necesar pentru parcurgerea de cãtre semnalul emis de satelit, a distantei
de la satelit la receptor, se realizeazã utilizând componenta semnalului continutã de codul
disponibil, respective C/A sau P.
Determinarea se realizeazã prin intermediul unui procedeu de corelare încrucisatã a
douã semnale, respectiv cel care soseste de la satelit la receptor si cel generat de receptor care
este o replicã identicã cu cea a satelitului care a emis-o, recunoscut de receptor prin
intermediul secventeiPRN, numitã si amprentã a satelitului receptionat.
Aceste douã semnale sunt identice între ele dar, se gãsesc decalate de timpul necesar
pentru ca semnalul sã parcurgã spatiul de la satelit la receptor (~ 20200km. în ~ 0.067 sec.).
Timpul de zbor reprezintã decalajul de timp necesar pentru ca replica generatã de
receptor sã se alinieze perfect cu semnalul transmis de satelit.
Erorile de orbitã
Este cunoscut faptul cã pentru pozitionarea GPS este necesar sã fie cunoscute orbitele
satelitilor observati (efemeridele), în sensul de a se cunoaste la fiecare epocã de înregistrare
coordonatele cât mai precise ale centrului antenei de emisie a satelitului.
Aceste date referitoare la orbite, reunite în notiunea de efemeride, au o precizie
diferitã, dupã cum urmeazã:
- broadcast, efemeride transmise în mesajul de navigatie care au precizie în jurul a 30-50 de
metri;
- precise, efemeride care sunt calculate si pot fi utlizate dupã perioada de observatii, în cadrul
etapei de procesare a datelor si au precizii metrice si chiar subdecimetrice;
Dupã cum s-a mai specificat, aceste erori au repercursiuni asupra pozitionãrii absolute
si afecteazã în mod direct coordonatele spatiale ale receptorului.
In cazul în care observatiile se realizeazã prin metoda diferentialã sau relativã,
influenta acestor erori în pozitionare este minorã.
Statiile permanente sunt niste receptoare GPS amplasate pe puncte cu coorodonate
cunoscute si care înregistreazã permenent date de la satelitii vizibili. Aceste date pot fi
accesate liber pe Internet sau pot fi cumpãrate contra cost de la un anumit serviciu. Astfel,
dacã un utilizator dispune doar de un receptor GPS, acesta este amplasat pe punctul de
determinat, statia permanentã devenind statie cu coordonate cunoscute si care determinã
punctul nou. Se acceseazã datele disponibile comune în timpul mãsurãtorilor de la statia
15
permenentã si astfel se pot calcula coordonatele punctului nou. Desigur, cu cât numãrul
receptoarelor GPS al unui utilizator este mai mare, cu atât disponibilitãtile cresc. Astfel, statia
permanentã devine un punct de coordonate cunoscute care poate determina toate celelalte
puncte noi, sau poate verifica niste puncte cu coordonate deja cunoscute pe care sunt
amplasate receptoare GPS. La capitolul de prelucrare a datelor GPS se va trata pe larg modul
practic de utilizare a statiilor permanen te.
Statiile permanente pot fi utilizate si pentru controlul coordonatelor utilizatorilor. În
acest caz se cer datele brute din receptoarele GPS amplasate pe punctele noi. Se cautã
intervalul de timp stationat pe fiecare punct si se descarcã din datele statiei permanente
intervalele (intervalul) respectiv. Se calculeazã apoi coordonatele fiecãrui punct nou si se
comparã cu datele prezentate.
În România existã mai multe statii permanente în acest moment. Cea mai cunoscutã
este statia amplasatã pe clãdirea Facultãtii de Geodezie a Universitãtii Tehnice de Constructii
Bucuresti. Are un site pe Internet care poate fi accesat si care furnizeazã date permanent.
Coordonatele statiei sunt determinate în urma corelãrii datelor cu statii permanente din
Europa, pe o lu ngã duratã de timp.
16