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SENSORES
SENSORES II Jornadas de Nuevas Tecnologias
• Introducción: definiciones y clasificación

• Sensibilidad, Rango y Ruido
• Señales Analógicas y Digitales
• Sensores habituales en Microbots
Sensores de Luz: CNY70, Fotorresistencias, Fotodiodos, GP2D12
Sensores de Contacto: Bumpers
Sensores de Posición: Encoders, Potenciómetros
Sensores de Proximidad: Ultrasonidos, Inductivos, Capacitivos
• Descripción de Circuitos Electrónicos. Aplicaciones

• Tendencias Futuras
A MU V A
• Qué es un sensor ?
Ser Humano
Mundo Físico Sensor Robot
Un sensor es cualquier dispositivo que realice la conversión de

una magnitud física (presión, caudal, velocidad...) en una señal
más fácil de medir y de tratar, por lo general de carácter
eléctrico. También se les denomina transductores.
Las señales eléctricas que genera son proporcionales a los
cambios que produce algún fenómeno físico. El desarrollo de
la microelectrónica permite un tratamiento muy potente de las
señales eléctricas generadas por los sensores.
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• Por qué usamos sensores?
El cuerpo humano viene equipado de serie con algunos

sensores que nos permiten interaccionar y conocer algunas
características de nuestro entorno.
La capacidad que tiene el hombre de manipular el entorno está

limitada por la cantidad, calidad y tipo de sensores de que
disponga.
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• Por qué usamos sensores en Microbótica?

Un microbot debe realizar algún tipo de tarea en un entorno. Su
comportamiento vendrá determinado por alguna característica
física dinámica del mismo.
Los sensores permiten obtener información del entorno, cerrando
el lazo de realimentación que une el microcontrolador con los
sistemas de actuación, por lo general motores.
M ic ro c o n tro la d o r Eta p a P o te n c ia M o to re s
Se n s o re s
A MU V A
• Una reflexión: la cinestesia

“ La cinestesia hace referencia a un tipo de sensibilidad
del tipo propioceptiva que nos permite conocer en todo
momento la posición y orientación de nuestros miembros
sin necesidad de establecer un contacto visual con los
mismos “
• Una reflexión: Realidad Aumentada

Los órganos de los sentidos son limitados. El uso de los
sensores permite percibir fenómenos físicos que están
fuera de la escala de percepciones del ser humano. Por lo
tanto, los sensores son una ampliación de los sentidos.
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• Tipos de Sensores
Según la naturaleza de la señal
• mecánicos, térmicos, magnéticos, eléctricos, ópticos y moleculares.
Según el tratamiento que se de a la señal
• analógicos
• digitales o binarios
Sensores Activos
• efectos termoeléctrico, pieozoeléctrico, fotovoltaico
Sensores Pasivos
• resistivos, inductivos, capacitivos
A MU V A


A MU V A
• Sensibilidad
• La sensibilidad es la relación entre la variación de la magnitud real medida y la

variación de la señal eléctrica generada por el sensor.
∆r ∆x
= S·
r x
x r
t
t
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•Rango
• El rango hace referencia al intervalo de valores detectables por un sensor. Los

sensores suelen calibrarse en un punto de funcionamiento y se establece una escala
de valores.
• Por ejemplo, un voltímetro permite elegir diferentes escalas de medida: mV o V,
CC o CA.
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•Ruido
• El ruido es el efecto que se produce en cualquier tipo de señal debido a la presencia

de fuentes naturales o artificiales que perturban el valor real de la señal.
•Tener presente que estamos rodeados de distintas fuentes que perturban las señales:
la red eléctrica de 50 Hz, microondas, interruptores o máquinas que se ponen en
funcionamiento, líneas telefónicas....
• La forma de combatir contra los ruidos eléctricos es utilizando filtros electrónicos,

utilizando generalmente amplificadores operacionales. Los filtros paso-bajo sólo
dejan pasar señales cuya frecuencia es menor que una determinada.
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SENSORES Jornadas de Iniciación a la Microbótica
•Ruido
sin(x)+0.1*cos(50*x)
1.5 1
0.8
1
0.6
0.4
0.5
0.2
0 0
-0.2
-0.5 -0.4
-0.6
-1
-0.8
-1
-1.5 0 1 2 3 4 5 6
0 1 2 3 4 5 6
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A MU V A

• Las señales analógicas son aquellas cuyo rango de variación es continuo, es decir, el
paso de un valor a otro se hace sin saltos bruscos.
• Las señales digitales son aquellas cuyo rango de variación no es continuo, es decir, no
son capaces de representar todos los posibles estados de una señal, sólo los que están
cuantificados. 1
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 1 2 3 4 5 6
• Los modernos microcontroladores tienen salidas/entradas digitales/analógicas. Según

el tipo de aplicación que realicemos será interesante utilizar uno u otro tipo de entradas/
salidas.
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• Señales Digitales
• El PIC16F88 de sus 18 patillas posee 16 E/S:
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• Señales Analógicas
• El PIC16F88 dispone de 5 pines analógicos:
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• Señales Analógicas
• Puerto B del PIC16F88 dispone de:
A MU V A


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• Sensores habituales en Microbótica

Sensores de Luz
• Corresponden a sensores capaces de detectar luz
visible y luz infrarroja. Hablaremos de los siguientes:
• Fotorresistencias
• CNY70
• Sensores de Proximidad infrarrojos: GP2D12
• Reflexivo IS471F
• Fotodiodos y Fototransistores
• Cámaras CCD
• La optoeléctronica engloba a todos los dispositivos que
basan su comportamiento en la incidencia de algún tipo de
radiación electromagnética, por lo general radiación visible o
infrarroja cercano.
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Fotorresistencias o LDR (Light Dependent Resistors)
• Las fotorresistencias son las más empleadas para la detección de luz. Es un sensor del
tipo resistivo. La resistencia varía según el nivel de iluminación que incide sobre el
sensor.
• Pueden utilizarse como sensores

analógicos, midiendo la intensidad
luminosa que reciben, o como sensores
digitales, fijando un umbral de
iluminación como punto de conmutación.
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CNY70
• Contiene en un mismo encapsulado un LED y un fototransistor. El LED es la fuente de
iluminación infrarroja y el fototransistor es elemento detector. El punto de operación se
sitúa entorno a los 950 nm. La distancia máxima de detección es de 0.3 mm.
• El circuito del LED requiere de una resistencia

de unos 330 Ω (5 V) para polarizar correctamente el
LED. (Imax = 10 - 40 mA)
• El CNY70 es un sensor compacto que se emplea mucho en las pruebas de sumo y
rastreadores. La ventaja de este sensor es que en un mismo encapsulado contiene la
fuente de iluminación y de detección.
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LEDS
• Un diodo emisor de luz es un dispositivo de unión PN que cuando se polariza
directamente emite luz.
• Los LEDs operan con un voltaje relativamente bajo, entre 1 y 4 volts y la corriente
está en un rango entre 10 y 40 mA. Se debe colocar una resistencia en serie para limitar
la corriente que circula por el LED. Cada LED debe tener su propia resistencia.
220 Ω
5 V
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GP2D12
• El GP2D12 es un sensor de distancia fabricado por Sharp.
• La distancia de operación varía entre 10 y 80 cm. El color y la

reflectancia de los objetos iluminados tiene baja influencia. Se
puede utilizar en las pruebas de sumo para detectar la distancia
del contrincante, como alternativa a los ultrasonidos.
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Reflexivo IS471F
• Detector luminoso de proximidad con circuito procesador
incorporado para sistemas de modulación luminosa.
Reflexivo OPB704
• Consiste en un diodo de emisión infrarrojo y de un fototransistor
de silicio NPN montados en la misma cara y recubiertos por una
carcasa de plástico. El fototransistor responde a la radiación
procedente del emisor sólo cuando un objeto reflectante se
antepone a su campo visual.
Piroeléctrico
• Este sensor permite detectar movimiento de personas y
mascotas. Tambien puede emplearse para encontrar fuentes de
calor. El interfaz con el micro consiste sólo en un pin
analógico. El sensor está sintonizado para detectar la
emisividad infrarroja del cuerpo humano.
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Fotodiodos y Fototransistores
• Los fotodiodos son diodos cuyas características eléctricas
varían con la intensidad de luz. Para aprovechar este
comportamiento conviene polarizar el diodo en inversa.
• Los fototransistores se comportan

como interruptores accionados por RE.
Su comportamiento es parecido a los
fotodiodos, pero son mucho más
sensibles debido a la ganancia
intrínsica del transistor.
• Se encuentran en encapsulados junto
con un LED en los optoacopladores.
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Referencias: CNY70 H21A2 OPB701 OPB742
TCS1000
GP1A01 H22A2 OPB707 OPB804

TCS1103
H24B2 OPB711
TCS2000 H21A1
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Bumpers
• El bumper es un conmutador de 2 posiciones con muelle de retorno a la posición de
reposo y con una palanca de accionamiento mas o menos larga según el modelo elegido.
• En estado de reposo la patita común (C) y la de reposo (R) están en contacto

permanente hasta que la presión aplicada a la palanca del bumper hace saltar la pequeña
pletina acerada interior y entonces el contacto pasa de la posición de reposo a la de
activo (A),
APLICACIONES:
• Detección de obstáculos
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Encoders
• Son dispositivos que sirven para determinar la posición de un eje o para calcular la
velocidad angular de giro.
• Los encoders empleados en microbótica son generalmente ópticos. Se basan en el paso o no

de la luz por un patrón codificado en un disco ranurado. Los ratones de bola hacen uso de este
tipo de sensores para determinar la dirección de movimiento.
• Los códigos utilizados son cíclicos, por lo común se emplea el código Gray.
APLICACIONES:
• Realimentación de la posición angular de un eje
• Cálculo de velocidades angulares
• Detección del sentido del movimiento
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Potenciómetros
• Un potenciómetro es una resistencia que varía según la posición de un cursor.
• Los hay en varias configuraciones: desplazamiento lineal y angular.
• Según el comportamiento al mover el cursor los hay lineales y logarítmicos.
• También existe la posibilidad de encontrarlos multipaso o de un solo paso.
• Es importante elegirlos de una escala acorde con nuestra aplicación.
APLICACIONES:
• Realimentación de la posición angular de un eje
• Ajuste de la sensibilidad de un circuito con componentes optoelectrónicos.
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Ultrasonidos
• Los ultrasonidos son ondas acústicas con una frecuencia superior a 20 kHz.
• Los generadores de ultrasonidos modernos permiten generar frecuencias del orden de
GHz.
• Las altas frecuencias tienen longitud de onda cortas, lo cual les permite reflejarse
desde cualquier objeto.
• La detección y medida de ultrasonidos se realiza mediante receptores piezoeléctricos o
por medios ópticos.
APLICACIONES:
• Medición de flujo, como el refrigerante en una planta nuclear
• Pruebas no destructivas
• Procesos de conformación de materiales (acero blando,
tungsteno...)
• Medición de distancias. Localización de objetos.
• Electrónica...
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Ultrasonidos: detector de movimiento
U U
T R
X X
U
T
X
U
R
X
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Sensores de Temperatura
•El sensor se presenta en diferentes encapsulados pero el mas común es el to-92
de igual forma que un típico transistor con 3 patas, dos de ellas para
alimentarlo y la tercera nos entrega un valor de tensión proporcional a la
temperatura medida por el dispositivo. Con el LM35 sobre la mesa las patillas
hacia nosotros y las letras del encapsulado hacia arriba tenemos que de
izquierda a derecha los pines son: VCC - Vout - GND.
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SENSOR DE INCLINACION
•Proporciona una tensión de salida proporcional al grado de inclinación. El

sensor se conecta directamente en el circuito de control en alguna de los
conversores analógicos digitales y permite saber al robot cual es su grado de
inclinación actual, de una forma muy sencilla. Características técnicas: Rango
de medida +- 60º. Resolución: 0,1 º. Tiempo de respuesta: 0,5 Sec.
Alimentación: 5V 1 mA. Peso 5 g. Sensibilidad: 30 uS/º. Medidas 15 x 19 x 12
mm.
APLICACIONES:
• Movimiento.
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ACELERACIÓN LINEAL
•Formado por una cápsula hermética que contiene un contacto normalmente

abierto y que se cierra cuando se produce una aceleración o impacto superior a
5 G +-1,5 G. Cuando en nivel de aceleración decrece por debajo del umbral de
disparo, el contacto se habré de nuevo. Este sensor resulta útil para detectar
impactos y agresiones en los robots. Dado la brevedad del contacto en caso de
impacto, es recomendable utilizarlo junto con alguna entrada de interrupción, o
con algún circuito de tipo biestable con memoria que permita reconocer el
evento ocurrido.
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BRÚJULA DIGITAL
•Es un sensor de campos magneticos que ofrece una precision de 3-4 grados y
una resolucion de decimas. Interfaces, mediante pulsos temporizados
(modulación en anchura), o bien por medio de un bus I2C. Este sensor
magnetico esta especificamente diseñado como sistema de navegacion para
robots. Un ejemplo de sensor: KMZ51 de Philips, lo suficientemente sensibles
como para captar el campo magnetico de la tierra. Usando dos de estos
sensores colocados en angulo de 90 grados, permite al microprocesador
calcular la direccion de la componente horizontal del campo magnetico natural.
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OTROS SENSORES:
•EFECTO HALL
•SENSORES CHOQUE E INCLINACIÓN
•SENSOR DE GASES
•SENSOR DE PRESIÓN
•TENSIÓN
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A MU V A
• Descripción de Circuitos Eléctricos. Aplicaciones

Fotorresistencias
5 V
5 V
10 k Ω 10 k Ω
V out V out
LD R LD R
• La tensión Vout puede utilizarse interpretarse como señal analógica o como señal
digital. La sensibilidad se puede ajustar con un potenciómetro.
• Necesitamos una fuente de iluminación lo más uniforme posible
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CNY70
V cc (5 V )
C
A
K E 40106
220 Ω
47 k Ω
a l m ic r o c o n tr o la d o r
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Trigger Smith 40106
• Para poder conformar las señales a los sistemas digitales como puede ser
nuestro circuito o a la entrada de un microcontrolador hemos utilizado puertas
inversoras Trigger Schmitt, que además tienen la ventaja de que en el mismo
chip nos encontramos con seis inversores.
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Fotodiodos
5 V 5 V
V out
10 k Ω
220 Ω
A MU V A

Bumpers
C A R
40106
V cc V out
• 0 lámina libre
• 1 lamina presinoda 47 k Ω
A MU V A
A MU V A


A MU V A
• En el futuro los avances en la nanotecnología y de la micromecánica permitirán
el desarrollo de mecanismos de precisión integrados en pastillas de silicio.
• Otra línea de investigación es la que trata de fusionar la biología con la

microelectrónica. Los sensores que hagan uso de esta tecnología disponen de una
parte activa biológica (enzimas, bacterias) y una parte microelectrónica que se
encarga del procesamiento de las señales biológicas.
• Los primeros sensores biológicos se emplearon para el análisis de las sustancias

orgánicas, como la concentración de azúcar en la sangre, aplicación muy
interesante para el desarrollo de aparatos de inyección automática de insulina en el
caso de diabéticos.
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• Galerías de Robots
LEMUR:
LEMUR es un robot de 6 patas desarrollado en el JPL capaz de escalar por
pequeñas estructuras reticulares. Dispone de visión estéreo, sensores inerciales y
sensores de contacto
Dirección de contacto: http://prl.jpl.nasa.gov/projects/lemur1/lemur_index.html
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SENSORES II Jornadas de Nuevas Tecnologias

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