Probleme rezolvate de Mecanică Teoretică

CAPITOLUL 29. ECUAŢIILE LUI LAGRANGE

29.1. O cutie de masă m alunecă fără frecare pe faţa AB a unei prisme triunghiulare de
masă M (fig. 29.1). Să se studieze mişcarea sistemului.
R. Sistemul are două grade de libertate, iar
poziţiile corpurilor componente sunt date de
coordonatele generalizate q1 = x1, q2 = x2.
Pornind de la vitezele centrelor de greutate
 
v1  x 1i
    ,
v2  vr  vt   x 1  x 2 cos  i  x 2 sin  j

se calculează energia cinetică totală a

Fig. 29.1. sistemului
E
1
2
1 1 1

Mv12  mv 22  Mx 12  m x 12  x 22  2 x 1 x 2 cos  .
2 2 2

Corespunzător celor doi parametri x1, x2, ecuaţiile lui Lagrange sunt
d  E  E d  E  E
   Q1 ,     Q2 ,
dt  x 1  x1 dt  x 2  x 2
unde se introduc derivatele parţiale
E E E E
  M  m  x 1  mx 2 cos  ,  m x 2  x 1 cos   ,  0,  0.
x 1 x 2 x1 x2

Pentru a calcula forţa generalizată Q1, se dă sistemului o deplasare virtuală x1 , se menţine
constant parametrul x2 şi se calculează lucrul mecanic virtual corespunzător; rezultă
L1
Q1   0.
x1

Menţinând apoi constant parametrul x1 şi variind cealaltă coordonată generalizată cu x2 , se

obţine a doua forţă generalizată
L2 mg sin   x 2
Q2    mg sin  .
x 2 x 2
Din ecuaţiile lui Lagrange se obţine sistemul de ecuaţii diferenţiale
 M  m x1  mx2 cos  0, x2  x1 cos  g sin 

cu soluţiile

x1 
m sin 2
g , x2 
 M  m  sin 2 g

2 M  m sin  2
 M  m sin 2 
.

51
 Probleme rezolvate de Mecanică Teoretică

29.2. Să se studieze mişcarea unui sistem format dintr-un cursor de masă m şi dintr-o tije
AB=l de masă neglijabilă, care are în capăt o sferă de masă M=2m (fig. 29.2).
R. Sistemul mecanic are două grade de
libertate, iar poziţiile în plan ale celor două
corpuri de mici dimensiuni sunt date de doi
parametri independenţi q1 = x, q2 = ..
Corespunzător celor două coordonate
generalizate, ecuaţiile lui Lagrange de speţa
a doua au forma generală următoare
Fig. 29.2
d  L  L d  L  L
   0,    0.
dt  x  x dt    
Ţinând seama de relaţiile cinematice
v1  x , v 2  x B2  y B2  x 2  l 2 2  2 x  l cos ,
funcţia lui Lagrange
1 2 1
L  E U  mv1  Mv22  Mgl cos
2 2
3
devine L  mx 2  ml 2 2  2ml cos x   2mgl cos .
2
Înlocuind în ecuaţiile lui Lagrange următoarele derivate
L L
 3mx  2ml cos ,  2mlx cos  2ml 2
x 

d  L 

dt  x 
 2
  m 3x  2l cos   2l sin  
d  L 
 
  2ml x cos   x  sin   l
dt   

L
x
 0,
L

 2ml sin  g  x  ,  
se obţine sistemul de ecuaţii
3x  2l cos   2l 2 sin   0
x cos   l  g sin  ,
care conduce la ecuaţia diferenţială neliniară

3  2 cos    2

2 2
sin  cos  3
g
l
sin  .

Observaţii.
1. Ecuaţia diferenţială de mai sus se scrie sub forma integrabilă

52
 Probleme rezolvate de Mecanică Teoretică
d 2
d
  g

 3  2 cos 2   6 sin  ,
l
6 cos  0  cos   g
din care rezultă imediat  
2
.
3  2 cos 2  l
L
2. Parametrul x este coordonată generalizată ciclică deoarece  0 . În aceste condiţii,
x
ecuaţia diferenţială Lagrange are o integrală primă, ce reprezintă tocmai legea de conservare, de-a
lungul axei Ox, a impulsului cinetic total al sistemului. Într-adevăr, din relaţia
L dx d
 3m  2ml cos   C1
x dt dt
se obţine prin integrare
C1t  C 2  2ml sin  2
x  x l  sin  0  sin   .
3m 3

3. Soluţiile x = x(t),  = (t) ale celor două ecuaţii diferenţiale constituie tocmai legile de
mişcare ale sistemului mecanic.

29.3. Un sistem este format dintr-un disc de raza r şi de greutate P, situat pe un plan
înclinat sub unghiul şi dintr-o contragreutate G suspendată la capătul unui fir, care este înfăşurat
pe disc (fig. 29.3). Să se studieze mişcarea sistemului şi să se calculeze tensiunea din fir.
R. Sistemul de corpuri are două grade de
libertate, iar coordonatele generalizate, care
dau poziţia sistemului la un moment dat,
sunt q1=x, q2=..
Exprimând vitezele corpurilor în funcţie de
vitezele generalizate q 1  x 1 , q 2   :
v A  x , v B  x  r ,    ,
Fig. 29.3
se poate calcula energia cinetică totală a sistemului mecanic
2
E
1G 2 1P
q 1   q 1  rq 2  2  1 P r q 22  1 G  P q 12  3 r 2 P q 22  rq 1q 2 P ,
2g 2g 2g 2 2 g 4 g g

cu derivatele parţiale următoare

E G  P P E 3 P 2 P E E
 q 1  rq 2 ,  r q 2  rq 1 ,  0,  0.
q 1 g g q 2 2 g g q1 q1

Forţele generalizate se determină cu relaţiile

53
 Probleme rezolvate de Mecanică Teoretică
L1 Gq1  P sin  q1
Q1    G  P sin 
q1 q1
L P sin  r q 2
Q2  2   P r sin  .
q 2 q 2
Acum, ecuaţiile lui Lagrange furnizează relaţiile diferenţiale
GP P
1  r q
q 2  G  P sin 
g q
P 3P
1 
q 2   P r sin  ,
rq
g 2g

din care rezultă acceleraţiile caracteristice

g  3G  P sin   2 gG1  sin  
x  q1  ,   q2  .
3G  P r  3G  P 
Tensiunii din fir este dată de condiţia de echilibru dinamic a contragreutăţii
G PG 1  sin  
S x  G  0  S .
g 3G  P

29.4. Un sistem de corpuri este constituit dintr-o prismă de masă 3m, care poate aluneca pe
un plan orizontal, o cutie de masă m ce alunecă pe prismă şi un disc de rază r şi de masă 2m, care se
rostogoleşte peste aceeaşi prismă fără să alunece (fig. 29.4). Să se determine acceleraţia prismei şi
acceleraţiile relative ale centrelor de greutate ale celorlalte două corpuri.
R. Sistemul de corpuri are două grade de
libertate ce corespund coordonatelor generalizate
x1 şi x2.
Înlocuind vitezele următoare
v1  x 1 , v r'  x 2 ,
2 
v 2  v12  v r'  2v1v r' cos  x 12  x 22  x 1 x 2
3
Fig. 29.4

" x
2 2 " 2
vr  , v3  v1  vr 
2
în expresia generală a energiei cinetice totale
1 1 1 1 2mr 2 2
E 3mv12  mv 22  2mv32   ,
2 2 2 2 2
se obţine formula definitivă

54
 Probleme rezolvate de Mecanică Teoretică

E  3mx 12 
7
8
1

mx 22  m 1  3 x 1 x 2 .
2

Derivatele parţiale ale acestei expresii în raport cu vitezele generalizate şi cu coordonatele
generalizate sunt
E
x 1
1

 6mx 1  m 1  3 x 2 ,
2
 E
x1
0

E
x 2
7 1
 mx 2  m 1  3 x 1 ,
4 2
  E
x 2
 0.

Corespunzătoare variaţiilor x1, x2 ale coordonatelor generalizate, se calculează lucrurile

mecanice virtuale
3 1 x 2 3 1
L1  0, L2  mg x 2  2mg  mgx 2
2 2 2 2
şi forţele generalizate

Q1 
L1
x1
L 1
 0, Q2  2  mg 3  1 .
x 2 2
 
Introducând aceste rezultate în ecuaţiile generale ale lui Lagrange
d  E  E d  E  E
   Q1 ,     Q2 ,
dt  x 1  x1 dt  x 2  x 2
se obţine un sistem de două ecuaţii diferenţiale cu următoarele soluţii

x1 
g
, x2 

6 3 1 g.
19  3 19  3

29.5. Un tub inelar, de masă M=2m şi rază r, se rostogoleşte fără să alunece pe un plan
orizontal. Pornind cu viteza v0 din punctul cel mai de jos, o mică sferă de masă m alunecă fără
frecare de-a lungul tubului (fig. 29.5). Să se studieze mişcarea sistemului.
R. Cum sistemul are două grade de
libertate, poziţia cercului este dată de
abscisa x a centrului O’, iar poziţia
relativă a sferei în interiorul tubului este
precizată de unghiul .
Se exprimă vitezele corpurilor în
funcţie de vitezele generalizate x ,  .
Fig. 29.5
x  x   x 
v1  x ,   , x A  x  r sin   , y A  r 1  cos  
r  r   r 

v2  x 2A  y 2A  x 2   r  x   2 x  r  x  cos  

2  x
 r

55
 Probleme rezolvate de Mecanică Teoretică
şi se calculează energia cinetică totală a sistemului

E
1
2
1 1 5 1
Mv12  Mr 2 2  mv22  mx 2  m r  x
2 2 2 2
  2  mx  r  x  cos  rx  .
 
Pornind de la expresiile funcţiei totale de forţă U şi ale funcţiei L a lui Lagrange
  x 
U   Mgr  mgr 1  cos  .
  r 

L  E U 
5 2 1
2
mx  m r  x
2
  2  mx  r  x  cos  rx   mgr 3  cos  rx  ,
    
se determină derivatele parţiale în raport cu coordonatele generalizate şi cu vitezele generalizate
L
x
  x
 6mx  mr  m r  2 x cos  
r


d  L 

dt  x 

 x
r
  x  
r 
x
  6mx  mr  m r  2 x cos    m r  2 x    sin   
r
 
 

L   x   x
 m  g  x    sin   
x   r   r

L   x 
 mr 2  mrx 1  cos  
   r 

d  L 
dt   
2   x 
r 
 x
    mr   mrx 1  cos    mx r  x sin  
r
 
  

L   x   x
  mr  g  x    sin    .
   r   r

Cele două ecuaţii generale Lagrange

d  L  L d  L  L
   0,   0
dt  x  x dt    
furnizează sistemul de ecuaţii diferenţiale neliniare
x  x  
2
 
r  

r  
 x
6 x  r  r  2 x cos     g  r     sin    0
r
  

  x   x
r  x 1  cos    g sin     0 .
  r   r

Dacă se adună cele două ecuaţii, se obţine o relaţie

  x  r  x

5x  r  x cos   
  2 sin  x   0,
 r r  r

care, împreună cu a doua ecuaţie a sistemului, determină soluţiile

56
 Probleme rezolvate de Mecanică Teoretică
4v02
2g   x 
1  
cos   
r 
2
1  x    x  5r 2 r  
x  v0 t  r sin    ,     .
5  r   r 1  x
1  cos 2   
5  r

29.6. Un con omogen de masă M, cu înălţimea h şi raza bazei r, se roteşte în jurul axei sale
de simetrie cu viteza unghiulară 0. Într-un canal tăiat de-a lungul generatoarei alunecă fără viteză
iniţială o bilă A de masă m. Să se studieze mişcarea sistemului (fig. 29.6).
R. Cum sistemul are două grade de libertate,
poziţiile corpurilor componente sunt date de
coordonatele generalizate q1=, q2=s.
Introducând vitezele

   , v A  s 2  s 2 2 sin 2 

în expresia generală a energiei cinetice totale a

sistemului, se obţine
1 1
E  mv 2A  J z 2 
2 2
.
1

 m s 2  s 2 2 sin 2  
2

3
20
MR 2 2

Funcţia totală de forţă

1
Fig. 29.6 U  Mgh  mg  h  s cos  
4
corespunde greutăţilor proprii mg, Mg şi determină expresia funcţiei lui Lagrange

L  E U 
3
20
1
   M
MR 2 2  m s 2  s 2 2 sin 2   mgs cos    m   gh .
2  4 

Derivatele parţiale ale acestei funcţii

L 3 L
 MR 2  ms 2 sin 2  , 0
 10 
d  L  3

2 2 2

  MR   m sin  s   2 ss 
dt    10

L
s
 ms ,
L
s

 m s 2 sin 2   g cos  ,  
d  L 
  ms,
dt  s 
se introduc în ecuaţiile Lagrange şi se obţine sistemul de relaţii diferenţiale
3
10
 
MR 2  ms s  2 s  sin 2   0

s 2 sin 2   s  g cos   0.

57
 Probleme rezolvate de Mecanică Teoretică
L
Cum  0 , parametrul  devine coordonată generalizată ciclică, iar prima ecuaţie

diferenţială admite o integrală primă ce caracterizează tocmai conservarea momentului cinetic total
faţă de axa Oz
0
3  
MR 2  ms 2 sin 2   C1  10 m s2
10 1
3 M R2  h2
Cealaltă ecuaţie diferenţială se pune sub o formă integrabilă
R2
 02
ds 2 R2  h2
 2
 s  g cos 
2ds  
1  10 m s2 
 3 M R2  h2 
 
şi se obţine o nouă integrală primă, care constituie legea conservării energiei mecanice
3MR 2 02 1
s 2  2 gs cos    C2
10m 10 m s2 .
1
3 M R2  h2
Cu ajutorul condiţiilor iniţiale t  0, s  0 , s  0 se determină constanta de integrare; rezultă
R2s2
 02
s 2  2 g
hs
 R2  h2
.
R2  h2 10 m s2
1
3 M R2  h2
Observaţie. În momentul în care sfera părăseşte suprafaţa conului, vitezele generalizate au
expresiile

0 R 2 02
  , s  2 gh 

10 m 10 m .
1 1
3 M 3 M

29.7. Două bare OA şi AB, care au aceeaşi lungime l şi aceeaşi masă M, sunt articulate în
O şi A. Să se studieze mişcarea oscilatorie a sistemului (fig. 29.7).
R. Poziţia sistemului este determinată de doi parametri , , care reprezintă coordonate
generalizate.
Pornind de la coordonatele centrelor de greutate C1 şi C2
l l
x1  cos  , y1  sin 
2 2
1 1
x 2  l cos   cos , y 2  l sin   sin  ,
2 2
se determină vitezele celor două puncte

58
 Probleme rezolvate de Mecanică Teoretică
l l l
x 1    sin  , y 1   cos  , v1   ,
2 2 2
       2
x 2  l   sin   sin   , y 2  l   cos   cos   , v 2  l  2     cos     .
 2   2  4

şi se calculează energia cinetică totală a sistemului

1 1 1 Ml 2  4 2 1  2 
E J 0 2  Mv 22  J C2  2        cos     .
2 2 2 2  3 3 

Forţele gravitaţionale care acţionează asupra

sistemului derivă din funcţia de forţă
Mgl
U  Mg y1  Mg y 2   3 sin   sin  
2
şi determină potenţialul cinetic:
L  E U 
Ml 2  4 2 1  2 
       cos     
2  3 3  .
Mgl
  3sin   sin  
2

Fig. 29.7
Introducând în ecuaţiile lui Lagrange următoarele derivate parţiale
L Ml 2  8 
     cos     
 2 3 
d  L  Ml 2  8
   cos           sin    

   
dt    2 3 
L Ml 2   g 
   sin      3 cos  
 2  l 
L Ml 2  2  
    cos     
 2  3 

d  L  Ml 2  2 
   cos           sin    

  
dt    2 3 

L Ml 2  g 
    sin      cos  
 2  l 
se obţine sistemul de ecuaţii diferenţiale
8 g
   cos       2 sin      3 cos   0
3 l
2  g
   cos       2 sin      cos   0,
3 l
ale cărui soluţii     t  ,     t  constituie legile de mişcare ale sistemului.

59
 Probleme rezolvate de Mecanică Teoretică

29.8. Trei discuri, de aceeaşi masă M şi aceeaşi rază r, sunt suspendate cu trei fire
inextensibile (fig. 29.8). Să se determine acceleraţiile unghiulare ale discurilor.
R. Parametrii de poziţie ai sistemului cu trei grade de
libertate sunt unghiurile 1, 2 şi 3 cu care se rotesc
discurile în jurul centrelor proprii.
Vitezele celor trei puncte C1, C2, C3
v1  r1 , v2  r 1   2  , v3  r 1  2  3 
şi momentele de inerţie ale discurilor
l
J1  J 2  J 3  Mr 2
2
se introduc în expresia generală a energiei cinetice totale a
sistemului

1 1 1 1 1 1
E Mv12  J 112  Mv22  J 2 22  Mv32  J 332
2 2 2 2 2 2
Fig. 29.8 şi se obţine
7 
2
Mr
E 1
2
 5 22  332  81 2  413  4 23 .
4
Derivatele parţiale ale acestei funcţii
E Mr 2  E
  71  42  23  , 0
1 2 1
E Mr 2  E
  41  52  23  , 0
 2 2  2
E Mr 2  E
  21  22  33  , 0
3 2  3

şi forţele generalizate
L1 3Mgr1 L 2 Mgr 2 L Mgr 3
Q1    3Mgr , Q2  2   2 Mgr , Q3  3   Mgr
1 1  2  2  3  3
sunt introduse în ecuaţiile lui Lagrange. Se obţine următorul sistem de ecuaţii diferenţiale
g
71  42  23  6
r
g
41  52  23  4
r
g
21  22  33  2 ,
r
care furnizează următoarele acceleraţii unghiulare
30 g 8 g 2 g
1  , 2  , 3  .
41 r 41 r 41 r

60
 Probleme rezolvate de Mecanică Teoretică

29.9. O tije de lungime 2l şi masă 3m este articulată în centrul unui disc omogen de rază r
şi masă 2m, care are o mişcare oscilatorie de rostogolire fără alunecare pe un plan orizontal (fig.
29.9). Să se studieze mişcarea sistemului.
R. Poziţia sistemului cu două grade de libertate este
precizată de doi parametri scalari independenţi: x,
.
Vitezele centrelor de greutate C1, C2
v1  x
x 2  x  l sin  , y 2  r  l cos ,
v 2  x 22  y 22  x 2  l 2 2  2lx  cos

x
vitezele unghiulare 1  ,  2   şi momentele
r
Fig. 29.9
de inerţie ale celor două corpuri
2
2mr 3m  4l 2
J1   mr 2 , J2   ml 2
2 12
se introduc în expresia generală a energiei cinetice totale a sistemului
1 1 1 1
E  2mv12  J112  3mv22  J 2 22 ;
2 2 2 2
se obţine

E  m 3 x 2  2l 2 2  3lx  cos  . 
În ecuaţiile generale ale lui Lagrange de speţa a doua
d  E  E d  E  E
   Qx ,    Q
dt  x  x dt    
se introduc derivatele
E
x

 3m 2 x  l cos  ,
E
x
0 
d  E 
  
  3m 2 x  l  cos    sin 
dt  x 
2

E


 ml 4l  3 x cos  ,
E


 3mlx  sin 

d  E 
  
  ml 4l  3 x cos   x  sin  .
dt   

şi forţele generalizate următoare
L x L
Qx   0, Q    3mgl sin  ;
x 
rezultă un sistem neomogen de ecuaţii diferenţiale neliniare

61
 Probleme rezolvate de Mecanică Teoretică

x 
2

l 
 cos    2 sin  
 3  3 g
 4  cos 2     2 sin  cos   3 sin  .
 2  2 l

Integrând şi ţinând seama de condiţiile iniţiale ale mişcării sistemului

v0
: t  0, x  0,   0, x  0,  
l
se obţin soluţiile următoare

5v02g
l 2
1  cos  
6
x   l sin   v0 t  , 
 2 2l l .
2 3 2
4  cos 
2

29.10. Sistemul de corpuri este format din doi scripeţi de aceeaşi rază r şi aceeaşi masă
M=2m şi din trei contragreutăţi, de mase m1=m, m2=2m, m3=2m, care sunt fixate la capetele unor
fire ce trec peste cei doi scripeţi ( fig. 29.10,). Să se analizeze mişcarea sistemului mecanic.
R. Coordonatele generalizate ale sistemului de corpuri sunt: q1 = x , q2 = . Corespunzător
celor două grade de libertate, ecuaţiile generale ale lui Lagrange sunt următoarele
d  E  E d  E  E
   Qx ,    Q .
dt  x  x dt    
.Pornind de la relaţiile cinematice
x
v1  x , 1  , v 2  x ,  2   , v3  x  r , v 4  x  r ,
r
expresia generală a energiei cinetice totale a sistemului

62
 Probleme rezolvate de Mecanică Teoretică
1 1 1 1 1 1
E  m1v12  J 12  Mv22  J C 22  m2 v32  m3v42
2 2 2 2 2 2
capătă forma simplificată
g
E mx 2  3mr 2 2  mrx 
2
cu următoarele derivate

d
dt



E
x



 gm
x  mr 


d
dt



E
 


   m r
x  6mr 2



E
x
 0,
E
   0.

Fig. 29.10
Menţinând constant parametrul θ, se calculează lucrul mecanic virtual al forţelor exterioare,
corespunzător variaţiei x a celeilalte coordonatei generalizate, şi se determină forţa generalizată
L x Mgx  m2 gx  m3 gx
Qx    7mg .
x x
Dând deplasarea virtuală  şi păstrând constant parametrul x rezultă cealaltă forţă
generalizată
L  m2 gr  m3 gr
Q    mgr .
 
Substituind aceste rezultate în ecuaţiile Lagrange, se obţine sistemul
9 x  r  7 g , x  6r  g ,
41g 2g
de unde rezultă acceleraţiile x  ,   .
53 53r

63