MECANISMOS

Ing. Francisco Ricaño Herrera

TEMAS:

Análisis cinemático de mecanismos con movimiento plano: Métodos

gráficos.
 UNIDAD 1: Determinación de un mecanismo de N eslabones.
 UNIDAD 2: Determinación de velocidades aplicando métodos
gráficos.

Análisis cinemático de mecanismos con movimiento plano: Métodos

analíticos para la determinación de velocidades y aceleraciones.
 UNIDAD 3: Método de Velocidades absolutas y relativas.
 UNIDAD 4: Método de CI.
 UNIDAD 1:
Determinación de un mecanismo de N eslabones
Un mecanismo es una combinación de materiales resistentes cuyas partes tienen
movimiento relativo rígido. Una máquina está compuesta de uno o más mecanismos.
Cuando se habla de un mecanismo, se piensa en un dispositivo que producirá ciertos
movimientos mecánicos, haciendo a un lado el problema de si está capacitado para
hacer un trabajo útil.
Un eslabón es un elemento de una máquina o mecanismo que conecta otros
elementos y que tiene movimiento relativo a ellos. Un eslabón puede servir de soporte,
como guía de otros eslabones, para transmitir movimiento, o bien funcionar de las tres
formas.

CENTROS INSTANTÁNEOS
Los centros instantáneos (C.I) son puntos considerados como puntos de rotación.
Como podría observarse, los C.I pueden ser finitos o infinitos, fijos o móviles, con
movimiento absoluto o con movimiento relativo.
Por definición, toda articulación es un C.I aunque no todo C.I es una articulación.

Consideraciones generales:
 Un centro instantáneo no tiene que ser necesariamente un punto localizado
sobre el sólido rígido.
 En un movimiento coplanario, todos los C.I. de un mecanismo se localizan sobre
éste.
 El análisis cinemático de los mecanismos puede visualizarse como el análisis de
una fotografía de un cuerpo en movimiento. En éstas condiciones, las
características de desplazamiento, velocidad, aceleración y los mismos C.I.
Pueden ser completamente distintos de un instante a otro.
 Normalmente se acostumbra a
numerar los eslabones de un
mecanismo para identificarlos;
asignando el número 1 para el
eslabón fijo.
De esta manera, el C.I relaciona el
movimiento relativo de un eslabón
contra cada uno de los restantes.

Su numeración será: Omn.

m=Número de eslabón mayor.
n=Número de eslabón menor.

Ecuación para determinar el número de centros instantáneos del mecanismo.

N=Número de eslabones del mecanismo:
𝑁 (𝑁 − 1)
𝐶. 𝐼 =
2
CASOS ESPECIALES DE C.I
a) Centro instantáneo fijo:

Cuando dos eslabones en un mecanismo están conectados

por un perno, es evidente que el punto de pivoteo es el centro
instantáneo para todas las posibles posiciones de los cuerpos
y es, por esta razón, un centro instantáneo fijo o permanente.

b) Centro instantáneo en una traslación:

* Para una traslación, su C.I se puede conceptuar como

una rotación con respecto a un punto infinitamente
distante.
*La línea con la que se representa siempre es
perpendicular a la del movimiento.
* No es un punto, es una línea.
 c) Centro instantáneo en deslizamiento:

*Cuando un elemento desliza sobre otro, el C.I

está localizado sobre algún punto de la línea
perpendicular (K-L) a la tangente del punto de
contacto (X-Y).

d) Centro instantáneo en un elemento que rueda:

*Cuando un elemento rueda sobre una superficie sin

deslizamiento, el C.I está en el punto de contacto.

*Si desliza, el C.I está en el centro de la rueda.

TEOREMA DE KENNEDY

Establece que, para tres cuerpos independientes en

movimiento plano general, los tres centros
instantáneos se encuentran en una misma línea recta.

LINEAS PARA CENTROS INSTANTÁNEOS AL

INFINITO:
Una línea puede ser trazada de dos maneras distintas:
1. Con dos C.I finitos. Uniendo éstos 2 puntos se obtiene la línea recta.
2. Con un C.I finito y otro al infinito. En este caso, el C.I al infinito se mueve en forma
paralela hasta interceptar al finito.
Una línea recta jamás podrá ser trazada con dos C.I al infinito.
ROTACIÓN
Triangulo de velocidades:

Características de la velocidad en rotación:

1. La velocidad se genera a través de un triángulo de
velocidades, partiendo de θ y aumentando linealmente
hasta el extremo (velocidad máxima).
2. Todas sus velocidades son perpendiculares a la línea
que une el punto de rotación con el punto de análisis. E ésta
línea se le denomina: Radio Generativo.
3. La dirección de las velocidades es coherente con el
sentido de rotación de la velocidad angular.

TRASLACIÓN

Características de la traslación:
1. Las partículas mantienen la misma orientación.
2. La trayectoria está trazada por líneas paralelas.
 UNIDAD 2:
Obtención de las velocidades de un mecanismo utilizando
métodos gráficos.
En ésta unidad se estudiarán 4 métodos para la obtención de velocidades, cada uno
presenta ventajas y desventajas para aplicaciones particulares.

MÉTODO DE ESLABÓN POR ESLABÓN

Este método consiste en determinar la velocidad de un punto determinado de un
mecanismo a partir de la velocidad conocida de algún otro punto con base en el
principio de Kennedy y en los centros de pivoteo (son todos aquellos que contienen al
eslabón 1, es decir, al eslabón fijo).
Como el nombre lo sugiere, la velocidad conocida es utilizada para determinar la
velocidad de las articulaciones (puntos de contacto en común entre eslabones
conectados) y derivando dicha velocidad a través de los eslabones continuos
utilizando su centro de pivoteo.

MÉTODO DIRECTO
Como el nombre lo indica, éste método permite obtener la velocidad en cualquier
punto de un eslabón dentro de un mecanismo sin necesidad de derivar la velocidad a
través de articulaciones como en el caso anterior.
Para éste método se requiere encontrar 3 C.I: O1M, O1N y OMN siendo M el eslabón que
contiene la velocidad conocida y N el eslabón que contiene al punto donde se
requiere conocer la velocidad. Se procede como sigue:
1. Se traza una línea de referencia. Esta debe contener a los 3 C.I mencionados.
2. Se pivotea la velocidad conocida con respecto a su C.I (O1M) hasta interceptar
a la línea de referencia, llamemos v’ a esta referencia.
3. Se genera un triángulo de velocidades partiendo de O1M y pasando por la punta
del vector v’. Con apoyo de este triángulo de velocidades se obtiene VMN, es
decir, la velocidad del C.I OMN.
4. Se construye un nuevo triángulo de velocidades desde O 1N hasta la punta de
VMN.
5. Se pivotea el punto donde se desea conocer la velocidad con respecto a su C.I
(O1N) hasta interceptar a la línea de referencia.
6. Con el apoyo del triángulo de velocidades construido en el punto se determina
la velocidad buscada.
MÉTODO POR RESOLUCIÓN
Este método aprovecha el hecho de que la componente vertical en los puntos de
unión entre eslabones es la misma. Esto permite, en términos generales, descomponer
el vector conocido desde el nodo, común en todos los componentes rectangulares:
Una perpendicular al eslabón de enlace y otra paralela a éste. De tal manera que la
componente paralela (que es la común en nodos continuos) puede trasladarse al otro
extremo. La velocidad del otro extremo se complementa con apoyo de esta velocidad
trasladada y la velocidad (dirección conocida) del segundo punto.
En términos generales, las componentes de un vector absoluto están a 90° con una
excepción: Cuando un elemento deslice sobre otro, su velocidad absoluta será
considerada como componente.

METODO DE IMAGEN
La imagen de velocidad, si hay dos puntos A y B sobre un cuerpo con movimiento
coplanario, entonces la velocidad absoluta de B es igual a la suma vectorial de la
velocidad absoluta de A y la velocidad relativa de B con respecto de A.
Para elaborar el diagrama de imagen de velocidad se debe:
1. Del punto considerado “Polo O”, trazar una línea perpendicular a OA,
representando VA a cualquier escala de velocidad conveniente.
2. La velocidad relativa de B hacia A (VB/A) actúa en dirección perpendicular a AB.
3. La velocidad Absoluta tiene una dirección perpendicular a AB y a una línea
desde B hasta O.
4. Trazar una línea perpendicular a OB desde el Polo O que encuentra a la línea en
el punto B.
5. OB representa la velocidad absoluta del punto B en la misma escala que OA
representa la velocidad del punto A.
 La línea sobre éste diagrama están enumeradas en el mismo orden en que fueron
trazadas.
 Una tabla explicativa indica la dirección de las líneas y lo que éstas representan.
NOTAS:
o La velocidad angular del eslabón es la misma para todos los puntos alrededor
unos de otros.
o El diagrama es similar al eslabón original pero girado en la dirección de rotación
a través de 90°.
Debe notarse que cualquier línea que se origina en el Polo O es una velocidad absoluta
mientras que las líneas entre los otros dos puntos representan la velocidad de uno de
estos puntos respecto del otro.
 UNIDAD 3:
Métodos analíticos para la determinación de velocidades y
aceleraciones.
Retomando lo antes visto sobre movimiento en el plano:

TRASLACIÓN

𝑟𝐴 = 𝑟𝐵 + 𝑟𝐴/𝐵
𝑟′𝐴 = 𝑟′𝐵 + 𝑟′𝐴/𝐵
0
𝑉𝐴 = 𝑉𝐵 + 𝑉𝐴/𝐵
𝑎𝐴 = 𝑎𝐵

Notas:
 Las partículas mantienen la misma orientación.
 La trayectoria son líneas paralelas.
 En una traslación, la velocidad y la aceleración de todos los puntos del sólido
rígido son iguales.

ROTACIÓN

𝑽 = 𝒓𝝎
ω= Velocidad angular
θ= Desplazamiento angular
MOVIMIENTO RELATIVO

MODELOS MATEMÁTICOS

𝑉2 2𝜋𝑟
𝑎𝑐𝑒𝑛 = = 𝜔2 𝑟 𝑇 = 𝑃𝑒𝑟𝑖𝑜𝑑𝑜 (𝑠) =
𝑟 𝑉

Donde: Donde:
 V=Velocidad tangencial.  V=Velocidad tangencial.
 r=Radio.  r=Radio.
 ω=Velocidad angular

Cuando rota con aceleración angular constante:

𝑥 = 𝑟𝜃 𝜔𝑓 = 𝜔𝑖 + 𝛼𝑡
𝑣 = 𝑟𝜔 𝜔2 𝑓 = 𝜔𝑖 2 + 2𝛼𝜃
𝑎 = 𝑟𝛼 1
𝜃 = 𝜔𝑖𝑡 + 𝛼𝑡 2
2

Cuando rota con velocidad Cuando todo es variable:

angular constante: 𝑑𝜃 𝑑2 𝜃
∆𝜃 𝜔= 𝑑𝑡
𝛼= 𝑑𝑡 2
𝜔=
∆𝑡
MÉTODO DE VELOCIDADES ABSOLUTAS Y RELATIVAS

Para calcular las velocidades de un mecanismo con este método se debe tener en
cuenta lo siguiente:
 Se traslada y se rota con respecto al punto con la velocidad conocida.
 El sentido de la rotación deberá ser tal que el extremo rotado “regrese” a su
posición original.
𝑉𝐵 = 𝑇𝑟𝑎𝑠𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛𝐴 + 𝑅𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛𝐴/𝐵
𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵/𝐴
𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑟𝐴/𝐵 ∗ 𝜔𝐴/𝐵

Condiciones para poder aplicar el método:

1. Conocer completamente la velocidad de un punto (magnitud y dirección).
2. Que se conozca la dirección de la velocidad de algún otro punto, o bien, la
velocidad angular.

UNIDAD 4:
Método de CI.
Éste método se aplica a los eslabones que experimentan un movimiento general en el
plano y permiten tratar a este tipo de movimiento como una rotación para el instante
específico que se está analizando. Esto implica que un instante antes o después, las
condiciones cinemáticas pueden ser radicalmente diferentes.
El método consiste en:
 Trazar dos rectas perpendiculares a las orientaciones de dos velocidades
conocidas de un eslabón. El cruce de estas rectas definirá el centro instantáneo
con respecto al cual el eslabón con movimiento relativo esta “rotando”.
De ésta manera, todas las velocidades sobre éste estabón podrán calcularse como se
calcula una velocidad de un elemento en rotación, es decir: V=rω y la dirección de
cada una de estas velocidades deberán ser perpendicular al vector posición que va
desde el centro instantáneo hasta el punto de estudio.
 EJERCICIOS DEL MÉTODO DE VELOCIDADES ABSOLUTAS Y
RELATIVAS.
1.- En la posición que se muestra, la barra AB tiene una velocidad angular de 4 rad/s
en el sentido de las manecillas del reloj. Determine las velocidades angulares de las
barras BD y DE.
Barra AB: Rotación.
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝐴𝐵 = 4
𝑠
𝑉𝐵 = 𝑟𝐴𝐵 𝜔𝐴𝐵
𝑟𝑎𝑑
𝑉𝐵 = (0.25𝑚) (4 )
𝑠
𝑚
𝑉𝐵 = 1
𝑠
0.15
𝛼 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 63.43°
0.075
𝜃 = 90° − 63.43° = 26.57°

Barra BD: MGP.

Ecuación general: Σ𝑉𝑥 ←+ Σ𝑉𝑦 ↑+

𝑉𝐷 = 𝑉𝐵 + 𝑉𝐷/𝐵 𝑚
𝑉𝐷 𝐶𝑜𝑠26.57° = 1 (1.12)𝑆𝑒𝑛26.57° = 0 + 0.2𝜔𝐵𝐷
𝑠
Sustituyendo: 𝑚 𝑟𝑎𝑑
𝑉𝐷 = 1.12 ∡26.57° 𝜔𝐵𝐷 = 2.5
𝑉𝐷 ∡26.57° = 1
𝑚
+ (0.2𝑚)(𝜔𝐷𝐸 ↑) 𝑠 𝑠
𝑠

Barra DE: Rotación.

𝑟𝐷𝐸 = √1502 + 752 = 167.7 𝑚𝑚

𝑉𝐷 = 𝑟𝐷𝐸 𝜔𝐷𝐸
𝑚
𝑉𝐷 1.12
𝜔𝐷𝐸 = = 𝑠
𝑟𝐷𝐸 0.1677 𝑚

𝑟𝑎𝑑
𝜔𝐷𝐸 = 6.67
𝑠
2.- En el mecanismo mostrado, la manivela AB tiene una velocidad angular constante
en el sentido de las manecillas del reloj de 2000 RPM. Para la posición indicada en la
manivela, determine:
a) La velocidad angular de la biela BD.
b) La velocidad del pistón P.

𝑟𝑒𝑣 2𝜋 𝑟𝑎𝑑 1 𝑚𝑖𝑛

𝜔𝐴𝐵 = 2000 ( )( )
𝑚𝑖𝑛 1 𝑟𝑒𝑣 60 𝑠
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝐴𝐵 = 209.44
𝑠

Barra AB: Rotación.

Por ley de senos:

𝑉𝐵 = 𝑟𝐴𝐵 𝜔𝐴𝐵 sin 𝛽 sin 40
𝑉𝐵 = (3𝑖𝑛)(209.44) =
𝑖𝑛 3 𝑖𝑛 8 𝑖𝑛
𝑉𝐵 = 628.32 ∡50° 𝛽 = 13.948°
𝑠
𝜃 = 76.05°
Barra BD: Movimiento Relativo

𝑉𝐷→ = 𝑉𝐵 + 𝑉𝐷/𝐵 = 𝑉𝐵 + [𝑟𝐵𝐷 𝜔𝐵𝐷 ∡76.05°]

𝑖𝑛
𝑉𝐷→ = 628.32 ∡50° + [(8 𝑖𝑛)(𝜔𝐵𝐷 )∡76.05°]
𝑠
a) b)

Σ𝑉𝑦 ↑+ = 0 Σ𝑉𝑥 →+= 0

0 = −628.32 sin 50 + 8𝜔𝐵𝐷 sin 76.05 𝑉𝐷 = 628.32 cos 50 + 8(62) cos 76.05
628.32 sin 50 𝑖𝑛
𝜔𝐵𝐷 = 𝑉𝐷 = 523.45
8 sin 76.05 𝑠
𝑟𝑎𝑑 𝑓𝑡
𝜔𝐵𝐷 = 62 𝑉𝑃 = 43.62
𝑠 𝑠
3) La barra AB gira en sentido contrario a las manecillas de reloj y en el instante
mostrado la magnitud de la velocidad en el punto G es de 2.5 m/s.
Determine la velocidad angular de cada una de las 3 barras para ese instante.

Es un triángulo equilátero, por lo

tanto, las ω son iguales en los 3
eslabones.

Barra AB: Rota

𝛽 = 30°

Barra BD: MGP

𝑉𝐺 = 𝑉𝐷 + 𝑉𝐺/𝐵 Σ𝑉𝑦 ↑+= 0

𝑚 2.5 sin 𝜃 = 𝑉𝐷 − 0.09𝜔𝐵𝐷 𝑠𝑒𝑛30
(2.5 ) ∡𝜃 = 𝑉𝐷 ↑ +0.09𝜔𝐵𝐷 ∡30° 2.5 sin 𝜃 = 𝑉𝐷 − 0.045𝜔𝐵𝐷
𝑠
2.5 sin 𝜃 − 𝑉𝐷 + 0.045𝜔𝐵𝐷 = 0 2
+ 𝑉𝐷 ↑= 𝑟𝐷𝐸 𝜔𝐷𝐸
Σ𝑉𝑥 → = 0
2.5 cos 𝜃 = 0 + 0.09𝜔𝐵𝐷 cos 30 𝑉𝐷 ↑= (0.18)𝜔𝐷𝐸
2.5 cos 𝜃 = 0.078𝜔𝐵𝐷 SUSTITUYENDO EN 2:
2.5 cos 𝜃 − 0.078𝜔𝐵𝐷 = 0 1 2.5 sin 𝜃 − 0.18𝜔𝐵𝐷 + 0.045𝜔𝐵𝐷 = 0
2.5 sin 𝜃 − 0.135𝜔𝐵𝐷 = 0 2
 2.5 cos 𝜃 2.5 cos 𝜃 2.5 sin 𝜃
1 𝜔𝐵𝐷 = =
0.078 0.078 0.135 1.7307 = tan 𝜃

0.135 2.5 sin 𝜃 𝜃 = 59.98°

2.5 sin 𝜃 =
2 𝜔𝐵𝐷 = 0.178 2.5 cos 𝜃
0.135

SUSTITUYENDO θ EN LA ECUACION 1:

2.5 cos 59.98

𝜔𝐵𝐷 =
0.078
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝐵𝐷 = 16.0345
𝑠