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elastica lineare
dw dv dϕ dvϕ2
ε= γ= +ϕ κ= =− 2
dz dz ds dz
Compendiamo l’equilibrio, la congruenza e il legame nelle seguenti tre equazioni differenziali
d dw
EA + p (z) = 0
dz dz
d dv
GK +ϕ + q (z) = 0
dz dz
d dϕ dv
EJ + m (z) = χGA +ϕ
dz dz dz
che per il caso in esame assumo l’analogo significato alle equazioni di Navier (equazioni di
equilibrio in termini di variabili cinematiche con costanti coincidenti con le caratteristiche del
materiale) che verranno dedotte per il continuo elastico lineare omogeneo isotropo. Affrontiamo
lo studio di queste equazioni separando le variabili cinematiche e con opportune semplificazioni.
w=w
dw N dw
ε= = N = EA
dz EA dz
d dw
EA = −p (z)
dz dz
1
Assumendo EA costante lungo la trave
d2 w
EA = −p
dz 2
Assumendo p = cost e integrando otteniamo
p 2
w=− z + C1 z + C2
2EA
dove C1 e C2 dipendono dalle condizioni al contorno. Si osserva che
dw
N = EA = −pz + EAC1
dz
v=v
d2 v dϕ M d2 v
=− = −κ = − EJ = −M
dz 2 dz EJ dz 2
" #
d d2 v dM
EJ 2 = − = −T + m
dz dz dz
" #
d2 d2 v dT dm dm
2
EJ 2
=− + = q (z) +
dz dz dz dz dz
Assumendo m = 0 e il prodotto EJ costante lungo la trave otteniamo
v=v
dv
= −ϕ
dz
d2 v M d2 v
=− EJ = −M
dz 2 EJ dz 2
d3 v T d3 v
=− EJ = −T
dz 3 EJ dz 3
d4 v q (z) d4 v
= EJ = q (z)
dz 4 EJ dz 4
Il modello precedentemente descritto corrisponde al modello di trave inflessa di Eulero-
Bernoulli.
La determinazione della flessione della trave v = v(z), noti i carichi applicati, richiede l’inte-
grazione di una equazione differenziale del quarto ordine. Necessitano quini quattro condizioni al
contorno che dipendono dai vincoli; tale condizioni riguarderanno la funzione v e le sue derivate
e quindi si potranno distinguere condizioni cinematiche e condizioni statiche.
Noto lo spostamento v si potrà per derivazione successiva determinare le caratteristiche di
sollecitazione T e M . Questo evidenzia che avendo introdotto l’equilibrio, la congruenza e il
legame è possibile risolvere il problema strutturale di trave iperstatica.
Qualora la trave sia isostatica è possibile dalle sole equazioni di equilibrio del corpo rigido
determinare le reazioni vincolari e quindi le caratteristiche di sollecitazione e in particolare il
momento flettente M = M (z). Noto il momento flettente è possibile determinare l’inflessione
2
0.4 Applicazione della equazione differenziale dello spostamento assiale
della trave a partire dalla derivata seconda; in questo caso si dovranno due sole equazioni al
contorno (solo condizioni cinematiche). Può destare perplessità la determinazione di spostamenti
a partire dall’ipotesi di rigidità che ha permesso la determinazione delle reazioni vincolari e
quindi del momento flettente. Questo è del tutto compatibile con l’ipotesi di spostamenti piccoli
che permette appunto di scrivere le equazioni di equilibrio in configurazione C0 (e non nella
configurazione C∗ , che peraltro non è nota). Gli spostamenti determinati successivamente non
hanno, per ipotesi, influenza sulle reazioni vincolari. Si deve osservare che la conoscenza degli
spostamenti elastici assume una notevole importanza non solo per la validazione a posteriori del
modello ma anche dal punto di vista tecnico ove sia richiesto che gli stessi rispettino opportuni
limiti.
L’equazione del trave inflessa va imposta nei tratti di trave sottoposti al carico q = q(z)
(eventualmente nullo). Nel caso di trave sottoposta a azioni concentrate e/o sistemi di tra-
vi con opportuni vincoli interni l’equazione dovrà essere imposta per ogni tratto coerente al
modello di trave sottoposta al solo carico distribuito, dopodiché verranno imposte opportune
condizioni, di raccordo fra i tratti, cinematiche (per i vincoli interni) e/o condizioni statiche
(sulle caratteristiche di sollecitazione).
Qualora si consideri non trascurabile l’effetto di γ si ha il modello di trave con defor-
mazione a taglio di trave di Timoshenko. Assumendo EJ e χGA costanti lungo la trave e
m = 0, in questo caso si ottiene
EJκ = M
dϕ
EJ =M
dz
d2 ϕ dM
EJ 2
= =T
dz dz
d2 ϕ
EJ = χGAγ
dz 2
d2 ϕ dv
EJ 2 = χGA +ϕ
dz dz
Inoltre
dT
−q (z) =
dz
dγ
−q (z) = χGA
dz
!
d2 v dϕ
−q (z) = χGA +
dz 2 dz
e utilizzando la precedente
d3 ϕ
EJ = −q
dz 3
Riassumendo otteniamo le seguenti due equazioni differenziali
d3 ϕ d2 ϕ dv
EJ 3 = −q EJ 2 = χGA +ϕ
dz dz dz
3
vincolare H(A) = −pL e la caratteristica di sollecitazione forza normale N = N (z) = pL − pz.
Conoscendo N si può considerare la equazione differenziale
dw N
ε= =
dz EA
da cui
1 p
w= pLz − z 2 + C1
EA 2
e imponendo le condizioni al contorno w(0) = 0 da cui C1 = 0
1 p
w= pLz − z 2
EA 2
con w(L) = pL2 /(2EA)
wA = w (0) = 0 wB = w (L) = 0
le costanti sono
pL
C2 = 0 C1 =
2EA
e quindi lo spostamento risulta
p 2 pL
w = w (z) = − z + z
2EA 2EA
che rispetta le condizioni al contorno.
La forza normale risulta
dw pL
N = EAε = EA = −pz +
dz 2
con
pL L pL
N (0) = + N =0 N (L) = −
2 2 2
Le reazioni vincolari risultano
pL pL
HA = − HB = −
2 2
Si osserva che considerando equilibrio, congruenza e legame abbiamo risolta il sistema iper-
statico.
4
0.5 Applicazione della equazione differenziale della trave inflessa
qL q
M =+ z − z2
2 2
otteniamo la curvatura
1 qL q
κ= + z − z2
EJ 2 2
Integrando l’equazione differenziale del secondo ordine otteniamo
1 q 2 qL
00
v = −κ = z − z
EJ 2 2
1 q 3 qL 2
0
v = −ϕ = z − z + C1
EJ 6 4
1 q 4 qL 3
v= z − z + C1 z + C2
EJ 24 12
Dalle condizioni al contorno v(0) = 0 e v(L) = 0 otteniamo
qL3
C2 = 0 C1 =
24EJ
!
1 q 4 qL 3 qL3
v= z − z + z
EJ 24 12 24
che rispetta le condizioni al contorno. Si ottiene inoltre il ben noto risultato
5
Consideriamo la trave doppiamente incastrata con un carico distribuito costante pari a q.
La soluzione è riportata in Fig.3.
dϕ M 2α∆T
κ= = +
dz EJ h
Quindi
d2 v M 2α∆T
= −κ = − −
dz 2 EJ h
e per successive derivazioni
d3 v T
=−
dz 3 EJ
d4 v q
4
=
dz EJ
Considerando q = cost e integrando otteniamo
q
v 0000 =
EJ
q T
v 000 =
z + C1 = −
EJ EJ
q M 2α∆T
v 00 = z 2 + C1 z + C2 = − −
2EJ EJ h
q 3 C1 2
v0 =
z + z + C2 z + C3 = −ϕ
6EJ 2
v = q z 4 + C1 z 3 + C2 z 2 + C3 z + C4
24EJ 6 2
Si consideri una trave doppiamente incastrata sottoposta ad una variazione termica a farfalla,
Fig. 4. Assumiamo q = 0, segue che il sistema assume la forma
0000
v =0
T
v 000 = C1 = −
EJ
M 2α∆T
00
v = C1 z + C2 = − −
EJ h
C1 2
v0 =
z + C2 z + C3 = −ϕ
2
v = C1 z 3 + C2 z 2 + C3 z + C4
6 2
6
0.6 Trave sottoposta a variazioni termiche
2α∆T EJ 2α∆T EJ
MA = + MB = −
h h
Non essendo applicati carichi lungo l’asse della trave l’applicazione dell’equazione differen-
ziale per lo spostamento assiale fornisce w(z) = 0 e N (z) = 0; quindi le reazioni orizzontali agli
incastri sono nulle. Il problema iperstatico (3 volte) risulta quindi completamente risolto. Si
osserva che la variazione termica per la struttura isostatica provoca spostamenti con momento
flettente nullo, nel caso esaminato gli spostamenti sono nulli ma la trave è sottoposta a momento
flettente.
dw N
ε= = + α∆T
dz EA
da cui, sempre utilizzando l’equazione di equilibrio,
d2 w 1 dN p
2
= =−
dz EA dz EA
Per integrazioni successive, nell’ipotesi che di carico costante, fornisce
00 = − q
w
EA
0 = − q z + C = N + α∆T
w 1
EA EA
q 2
w == − z + C1 z + C2
2EA
Nel caso in esame q = 0 e le condizioni al contorno w(0) = 0 e w(L) = 0 forniscono C1 = 0
e C2 = 0. Quindi w = w(z) = 0 (le sezioni non hanno spostamenti lungo l’asse) e ε = 0. La
trave è comunque sottoposta a una forza normale N = α∆T EA, indipendente dalla lunghezza
della trave. Si osserva che la variazione termica per la struttura isostatica provoca spostamenti
con forza normale nulla, nel caso esaminato gli spostamenti sono nulli ma la trave è sottoposta
a forza normale.
Consideriamo una trave incastrata sottoposta alla sola variazione termica a farfalla (Fig. 5).
La trave è isostatica e potrebbe essere affrontato a partire dalla derivata seconda. Affrontiamolo
viceversa considerando a partire dalla equazione differenziale del quarto ordine. Otteniamo il
sistema precedente ma con diverse condizioni al contorno. Da v(0) = 0, v 0 (0) = 0 otteniamo
C4 = C3 = 0. Possiamo imporre la condizione di momento nullo all’estremo libero cioè M (L) =
0; dalla terza equazione del sistema otteniamo
M 2α∆T
− = C1 z + C2 +
EJ h
7
2α∆T
M = −EJ C1 z + C2 +
h
e quindi !
2α∆T
C1 L + C2 + =0
h
e quindi C1 = 0 Possiamo imporre la condizione di taglio nullo all’estremo libero da cui T (L) = 0;
dalla seconda equazione
T = −EJC1
e quindi C1 = 0
Sostituendo otteniamo
2α∆T
C2 = −
h
Otteniamo quindi
C2 2 − 2α∆T
h α∆T 2
v = v(z) = z = z2 = − z
2 2 h
2α∆T
ϕ = ϕ (z) = −v 0 = z
h
2α∆T 2α∆T 2α∆T
M = M (z) = C2 + = − + ≡0
h h h
T = T (z) ≡ 0
Gli spostamenti della trave sono negativi (verso l’alto) con spostamento massimo all’estremo
libero pari a v(L) = −α∆T L2 /h; le rotazioni sono ovunque positive con andamento lineare in
funzione di z con rotazione all’estremo libero ϕ(L) = 2α∆T L/h); il momento flettente e il taglio
sono ovunque nulli così come ovviamente le reazioni vincolari all’incastro (struttura “isostatica”
sottoposta a variazione termica). Si possono verificare i precedenti risultati utilizzando il teorema
dei lavori virtuali.