CONTROL AUTOMATICO DE PROCESO

INTRODUCCION
Los principios fundamentales del control automático naturaleza. Comportamientos concientes e inconscientes de
los organismos mas evolucionados. Acciones como caminar, conducir un vehículo, se encuentran todos los
elementos presentes en el control como ser:
Medir, comparar, actuar
Cual es la idea de la automatización?
Reemplazar la acción humana por la de dispositivo mecánicos y eléctricos.
Al inicio se considero a la automatización como fuente de desempleo al sustituir al operador.
En la práctica la automatización fue generadora de un numero importante de empleos de mayor calificación,
liberando al operador de tareas rutinarias y agotadoras.
CONTROL AUTOMATICO
Ciencia de creación reciente
Su aplicación a los procesos químicos en los años 30
Desarrollos posteriores se produjeron en diversos campos como : procesos industriales, aplicaciones militares etc.
(aeronavegación ).
Su aplicación permite realizar de manera optima un proceso y es fundamental en la actualidad de permanente
competencia economica.
Generalmente los procesos industriales presentan numerosas variables y condiciones, siendo difícil localizar las de
mayor significación.
Seleccionar las correctas tiene gran importancia en control.
PRINCIPAL OBJETIVO.- Mantener en un determinado valor de operación las variables del proceso tales como:
Temperaturas, Presiones, Flujos y compuestos
Para ello, se mide la variable de manera continua o a intervalos frecuentes y se compara (o resta) con el valor que
se desea que se adopte. Mediante dispositivos, esta diferencia o error modifica el suministro de energía o materia al
sistema y hace que la variable tienda al valor seleccionado. Todos los procesos poseen características que
determinan la mayor o menor facilidad con que serán controlados. Entre estas características se distinguen:
Capacidad.- Es la medida de la cantidad máxima de materia o energía contenida en el sistema.
Capacitancía.- Se denomina a la variación de la cantidad de materia o energía por unidad de cambio de la variable
llamada potencial.
Resistencia.- Oposición de materia o energía medida en variable del potencial por unidad de flujo.
Otras características:
Tiempo muerto.- Retraso que experimenta cierta variable entre dos puntos separados. (se mide en unidad de
tiempo).
Auto regulación.- Reacción del sistema que favorece o se opone al establecimiento del equilibrio.
Todos estos factores influyen en CONTROLABILIDAD de un proceso.
Vamos a suponer al siguiente sistema:
,
O
F F
5
1
5
, ,
Para que la temperatura se mantenga
O constante será preciso que el agente de calefacción (vapor) fuera igual a las
O
necesidades de calor por unidad de tiempo del fluido del reactor. Pero pueden producirse variaciones como:
La presión del
5 vapor, Las perdidas caloríficas, El caudal del vapor, El caudal del liquido, La temperatura del fluido,
El calor de reacción , La resistencia calorífica de la pared, El nivel…….etc.
Todos estos cambios pueden dar lugar a variaciones en la variable seleccionada, la temperatura. Parase sencillo
controlar mediante cambios de la emergía suministrada al sistema. En la práctica existen numerosos retrasos de
tiempo e inercias que hacen que el sistema no reaccione instantáneamente. Cuantos mayores sean las capacidades,
resistencias y tiempos muertos del sistema, mas se retardara la respuesta. En todo sistema controlado se distingue
un cierto número de elementos:
Los instrumentos de medida, Los transmisores, Los controladores, Las válvulas automáticas, Diferentes partes del
proceso
ELEMENTOS Y SISTEMAS FUNCIONES DE TRANSFERENCIA
Cada proceso elemental o elemento del sistema relaciona ente si cierto numero de variable. La variable que afecta
al elemento siguiente se llama variable de salida. El resto de las variables se denominan variables de entrada (o
señal de entrada)
Cuando el elemento no experimente interacción con otros elementos se cumplirá que:

r c
r2 Eleme
1
r3
c  f (nto
r1, r 2.......rn)
C = variable de salida
r1, r2, r3, ..........variables de entrada

Todas las variables a su vez serán función del sistema.

SISTEMA DE CONTROL REALIMENTADOS.-Un control realimentado es aquel en el que el valor verdadero
del sistema o variables controlada (salida) es comparado con una señal deseada para medir el error. Esta señal de
error o señal actuadota manda una señal a la fuente reguladora con el fin de corregir el valor verdadero. Por
ejemplo un controlador de temperatura típico o termostato:
Por ejemplo un contador tipico de temperatura a termostato
 La posición del dial de temperatura establece la temperatura deseada, (entrada de referencia)
 La temperatura verdadera es la variable controlada.

El termostato o comparador compara la temperatura verdadera con la deseada o (entrada), midiendo o

determinando un error. Este error es la señal actuadota, compara la temperatura verdadera con la deseada, midiendo
un error (e). El error o señal actuadota manda a la unidad calefactor suministre mas calor al sistema. Si no hay
error, los elementos de control no modifican la cantidad de calor suministrada. Si la temperatura verdadera es
mayor que la deseada, los elementos de control hacen disminuir la cantidad de calor. Para que un sistema sea un
sistema de control con realimentación, es necesario que la variable controlada sea realimentada y comparada con la
señal de referencia, y la señal de error resultante debe accionar los elementos de control para modificación de la
salida.
Estos sistemas también se llaman de lazo cerrado. Cualquier sistema que incluye un termostato para controlar una
temperatura es un “sistema realimentado” o de lazo cerrado. Ejemplos: planchas, refrigeradores, hornos. Los
mismos conceptos se aplican a todos los sistemas de lazo cerrado cualquiera sea la naturaleza de la cantidad
controlada (temperatura, velocidad, presión, caudal, posición, fuerza, etc.)
LOS SISTEMAS DE LAZO ABIERTO.- No se compara la variable controlada con una entrada de referencia.
Cada ajuste de entrada determina una posición de funcionamiento fija de elementos de control, (para un ajuste dado
de la entrada de la temperatura las unidades de calefactor proporcionará una determinada cantidad de calor por
unidad de tiempo) no hay comparador ni termostato que mida el…………………………………………………
DIAGRAMA DE BLOQUES
Simplificación, representación grafica de un sistema físico que ilustra las relaciones funcionales entre los
componentes del sistema. Este ultimo rasgo permite la evolución de las contribuciones de los elementos
individuales hacia la ejecución completa del trabajo realizado por el sistema.
Cuando bloques en cascada o en serie .- cuando estan en dos cuadros y se juntan y se una con una
multiplicación.
Furma canonica de un sistema de control realimentado.- si combinamos

REPRESENTACIÓN E UN SISTEMA
Se representa mediante un diagrama de bloques.
Estos ofrecen la ventaja de indicar de manera mas realista lo que ocurre en el sistema en comparación con las
formulaciones puramente matemáticas.
Es fácil llegar al diagrama en bloques completo de un sistema complejo combinando los diagramas en bloques de
sus componentes.
El comparador sustrae la señal realimentada de la señal de referencia o entrada ®
r = Señal de entrada o referencia
c = Variable controlada
e= Señal achicadora
= Símbolo multiplicación
= Símbolo para operación de adición
= Señal de entrada o salida (según la orientación de la flecha)
SIGNO = Representa si la señal debe ser sumada o restada
Combinando los diagramas a y b se puede representar un diagrama de bloques

La variable controlada está alimentado

Variable controlada
e c al elemento comparador, donde
r G(s) compara con la entrada de referencia
“r” (este diagrama es de lazo cerrado).
Señal de Cuando la variable controlada ha de
referencia o c
realimentarse al comparador, casi
entrada siempre es necesario transformar la
señal de salida con el objeto de
Realimentación adecuarla a las características del
unitaria elemento comparador utilizado. Esta
conversión se la obtiene recurriendo a
elementos llamados transductores o elementos de retroalimentación H(s).
De la figura anterior, la señal de retroalimentación será:
b = H(s)*C ó H(s) =b/c
Diagrama de bloques de un sistema realimentado elemental
Los elementos representados por H(s) se llaman en general “Elementos de acción realimentada”, debido a que se
hallan intercalados en la porción de realimentación del sistema.
Los elementos de control representados por G(s) son elementos de acción directa, ya que se encuentran en la
porción de flujo directo de la señal del sistema.
La señal activadora “e” es ahora “r-b” pero sigue siendo una medida o indicación.
REPRESENTACIÓN DE LOS COMPONENTES DE CONTROL
Para investigar el comportamiento de los sistemas de control es necesario obtener:
La relación matemática G(s) que vincula la variable controlada “c” con la señal activadora “e” en los elementos de
flujo directo.
Esto se consigue obteniendo la representación matemática de cada componente intercalado entre la señal
activadora y la variable controlada y expresando estas relaciones mediante diagrama de bloques.
La combinación de todos estos diagramas constituye la representación deseada G(s).
El valor de H(s) se obtiene aplicando la misma técnica a los componentes intercalados en la porción de
realimentación del sistema.
El valor G(s), puede obtenerse también escribiendo las ecuaciones matemáticas que describen la acción de cada
uno y todos los componentes intercalados entre e y c y combinando luego todas las ecuaciones individuales para
obtener la relación final existente entre c y e.
Este método de diagrama en bloques permite comprender mejor la naturaleza del sistema gracias a la
representación visual que proporciona.
CONTROL DE CIRCUITO ABIERTO
Elemento retroalimentado, se caracteriza por una relación fija entre la salida y la señal de mando sin observar
dicha salida durante la operación normal. El control consiste en disponer la señal de mando para que la salida
corresponda a una relación previamente establecida.
Diagrama de un sistema de control de circuito abierto
La presión de un sistema de circuito abierto depende de:
Precisión o calibrado entre la entrada y la salida.
La estabilidad de la calibración durante intervalos largos de tiempo.
Los efectos de las condiciones ambientales (cambiantes).
Un sistema de control de circuito abierto se caracteriza por:
Precisión moderada.
Sensibilidad a las condiciones ambientales tales como: temperatura, vibraciones, golpes, variaciones de voltaje de
la línea, ruido, envejecimiento y carga.
Respuesta lenta a los cambios de las señales de mando de entrada.
Las ventajas del control de circuito abierto son:
Simplicidad.
Bajo costo (para aplicaciones de poca precisión).

a).- CONTROL DE CIRCUITO CERRADO, LAZO CERRADO, O CONTROL RETROALIEMENTADO

O REALIMENTADO.- Se basa en observar y comparar la señal de salida con la señal de entrada. Las diferencias
entre la señal de salida y la de entrada representa el ERROR. Un sistema de circuito cerrado ajusta de forma
automática la respuesta de salida para minimizar los errores.
Diagrama simplificado de un sistema de control de circuito cerrado
La precisión del control de circuito cerrado depende de:
La precisión del o de los dispositivos que controlan la salida.
Los dispositivos que comparan la salida con la entrada.
La sensibilidad y la rapidez que los elementos de control llevan a cabo la corrección automática del error.
Un sistema de circuito cerrado se caracteriza por:
Alta precisión., Rapidez de respuesta., Independencia relativa de las condiciones de operación.
Las ventajas del control de circuito cerrado son: Alta precisión., Rapidez de respuesta.

COMPONENTES DE UN CIRCUITO DE CONTROL AUTOMATICO

Servomecanismo.- “Es un sistema electromecánico de control de circuito cerrado, en el cual la respuesta es la
posición, velocidad, aceleración, u otras características”. Un servomecanismo está constituido por
componentes electromecánicos y electrónicos, combinados en forma tal, que proporcionan la función de control
deseada.
Señal electrica
Señal mecánica
1.- TRANSDUCTOR DE RETROALIMENTACION.- También llamado elemento de retroalimentación,
controla o mide la respuesta del servomecanismo en su eje de salida y la convierte en una señal eléctrica. Entre
ellos tenemos:
Tacómetro.- Voltaje de salida proporcional a la velocidad del eje.
Potenciómetro.- Voltaje de salida proporcional al ángulo del eje.
Sincrómetrtro.- Convierte el ángulo de salida a voltaje eléctrico.
2.- ELEMENTO DE COMPARACIÓN O COMPARADOR.- Recibe señales de la entrada y del transductor de
retroalimentación las compara y proporciona una salida relacionada con su diferencia (error).
3.- SERVOAMPLIFICADOR.- Simplifica la señal de error recibida desde el elemento de comparación para
impulsar el servomotor.
ELEMENTOS Y SISTEMAS. FUNCIONES DE TRANSFERENCIA.- Cada proceso elemental o elemento del
sistema relaciona entre sí cierto número de variables. La variable que afecta al elemento siguiente la denominamos
variable de salida o señal de salida. El resto de las variables se denominarán variables de entra o señal de entrada.
Cuando el elemento no experimenta interrelación con otros elementos, se cumplirá:
r1
r3 Elemento c
C= rf2(r1 , r2 , …….rn)
Todas las variables son a su vez, funciones del tiempo. Se define como función de transferencia el coeficiente de la
transformada de Laplace de la función de salida respecto a la transformada de Laplace de la función de entrada r(t),
supuesto que las restantes magnitudes se mantengan constantes. Las funciones de transferencia se suelen
simbolizar por la letra G
 c(t ) c( s )
G 
 r (t ) r (t )

La misma definición de función de transferencia es aplicable a un sistema formado por varios elementos, siempre
que se tome una sola variable de entrada y otra de salida, manteniendo el resto de las magnitudes.
SISTEMAS.- Supongamos una secuencia de elementos físicos en los que la respuesta de un elementos cualquiera
i es la señal de entrada del elemento siguiente (i+1).
En sistemas sin interaccion se tendra:
Donde: G1, G2, Gn son cocientes de polinomios en 5 del tipo indicado en la ecuación B
 El producto de todas las funciones de transferencia representa la función de transferencia global del sistema.

TRANSFERENCIA DE LAPLACE
Sirve para la resolución de ecuaciones lineales.
Se pueden convertir muchas funciones sinusoidales, ginusoidades amortiguadas, exponenciales en funciones
algebraicas de una variable compleja.
Se puede remplazar operaciones como la diferenciación e integración por operaciones algebraicas en el plano
complejo
Se puede transformar una ecuación diferencial lineal en una ecuación algebraica en una variable compleja
Luego se puede hallar la solución de la ecuación diferencial, mediante tablas de transferencia la place.
Ventajas Laplace.- Permite utilizar técnicas graficas para predecir el funcionamiento del sistema sin necesidad de
resolver el sistema de ecuación diferenciales.
Transformada de laplace
Definición.- Función a transformar: f(t). La función transformada la designaremos por una de las formas
siguientes:
F(s) ; (f(t)) ; f(s)
La función transformada de f(t) se define por:
Condiciones:
f(t) = es una funcion de tipo
F(s) = es la transformada laplaca correspondiente
s = es la variables de la transformada de laplaca
t = es el tiempo
1a t ≥ 0
2a f(t) Seccionalmente conti9nua para t ≥ 0
3a
 
Lim e  st f (t )  0
t 
En la aplicación de la transformada laplace al diseño de sistemas de control, las funciones del tiempo son las
variables del sistema, incluyendo, las señales del transmisor, las perturbaciones, las posiciones de la válvula
recontrol el flujo a través de las válvulas de control y cualquier otra variable intermedia.
Casos:
1.Transformada de una suma de funciones de t.
Sea: f(t) = f1(t) + f2(t) + -----fn(t)
Segun la ecuacion 1

2.- Transformada del producto de una constante por una funcion de t

Sea: f(t) = kf1(t)
Aplicando estas propiedades de las integrales definidas se cumplirà:
3.- Transformada de una constante:
Sea: f(t) = k = ctte
Aplicando las propiedades de las integrales definidas se tendrá:
4.- Transformada de la variable independiente t
Sea: f(t) = t
Aplicando la formula de integración por partes:


a

b
udv  u.v a

b
a
  v.du
b
Llamando
u = t d u = dt
dv = e-st.dt v = e-st

5.- Transformada de f(t) = eat s>a

Aplicando las propiedades de las integrales definidas
6.- Transformada de f(t) = tm
Tenemos:
Para m =1
Para m = 2
Para m =3
Para m = m
7.- Transformada de una derivada fI (t)
sea
Insertando por partes:
Análogamente:
En general:

En forma resumida:

Entendiendo que:
f o ( (o )  f ( o )
d k f (o )
f k (o ) 
dt k

DESCOMPOSICIÓN EN FUNCIONES DE TRANSFERENCIA ELEMENTALES.- Es muy conveniente

descomponer las funciones de transferencia en productos de factores simples y considerar el sistema como una
secuencia de elementos cuyas funciones de transferencia sean las correspondientes a estos factores simples.
Cualquier cociente de polinomio del tipo de una función de transferencia, se puede descomponer en numerador y
denominador de nominador, en factores de primero y segundo grado. A continuación se enumeran los factores
simples, indicando el nombre con los que se suelen designar.
a).- Elemento Ganancia.- G=K donde K es una constante.
b).- Elemento de primer orden de retraso
Kdonde T y K son constantes.
G
Ts  1
K
G
1 2 2
S  S 1
Wn 2 Wn
c).- Elemento de segundo orden de Retraso
Donde:
Wn = Constante denominada “Frecuencia Natural”
 = Constante denominada “coeficiente de amortiguamiento”
G  K (Ts  1)

d).- Elemento de primer orden de adelanto

1 2
G  K( 2 S2  S  1)
Wn orden
e).- Elemento de segundo Wn de adelanto
Wn y  tienen la misma significación que en el caso de elementos de segundo orden de retraso, y son constantes.
f).- Elemento Integrador
donde
k
K es una constante
G
S
g).- Elemento diferenciador
G=K*S donde K es una constante; finalmente, si existen retrasos de tiempo, pueden aparecer términos del
tipo “tiempo muerto”.

G  e  LS
h).- Elemento Tiempo Muerto.-
donde L es una constante.
Determinadas funciones de transferencia, se derivan fácilmente de la función del tiempo de la variable de salida,
siempre que se especifique la función correspondiente a la variable de entrada o impulso. Esto se conoce como
“señal de respuesta”. A continuación algunos ejemplos de procesos elementales, con indicación de las variables de
estrada y salida. Se puede hacer notar que un sistema elemento puede presentar varias variables de entrada. No
obstante, para calcular la función de transferencia respecto a una determinada variable de entrada, se suponen
constante el resto de ellas.
EJEMPLOS
a).- Elemento termómetro de bulbo
 Variable de entrada: Temperatura del medio exterior.
 Variable de salida: Temperatura del fluido termométrico. b).- Elemento Tanque
 Variables de entrada:
 Caudal del líquido de entrada al tanque.
 Caudal del líquido de salida
 Variable de salida: Nivel del líquido en el tanque.
c).- Elemento reactor con camisa de calefacción
 Variables de entrada
 Flujo del líquido de alimentación
 Temperatura del líquido de alimentación
 Flujo de vapor de calefacción.
 Temperatura del vapor de calefacción.
 Pérdidas caloríficas.
 Variables de salida: Temperatura del líquido de salida. d).- Elemento válvula de control.
 Variable de entrada: Presión del aire a la válvula.
 Variable de salida: Posición del vástago de la válvula a caudal del fluido.
e).- Elemento controlador.
Variable de entrada: Diferencia entre el valor de consigna y valor medio.
Variable de salida: Presión del aire.
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN.- Un proceso de primer orden es aquel cuyo comportamiento dinámico puede
se descrito en forma apropiada por una ecuación diferencial de primer orden.
 Si llamamos Y a la primera variable observada.
 Si llamamos µ a la variable manipulada.
Para un sistema representado por una ecuación
…..(1)
dY si a≠0
a1  a *Y  b * 
dt
Podemos escribir
a1 dY b
* Y  *
a0 dt a0

a1 b
Si llamamos =T = constante de tiempo = K o ganancia del sistema
a0 a0
Reemplazando en ..(1)
dY
T  Y  K
dt

SI APLICAMOS LAPLACE
T( S*Y(S) )+ Y(S) = K*  (S)
T S*Y(S) )+ Y(S) = K*  (S)
K ( S )
Y (S )  Siendo esta ecuación la función de transferencia del proceso de primer orden.
Ts  1T
EJERCICIO.- Una solución de 5 g/l de ClNa y 10m 3/h de caudal se mezcla con un caudal de 20 m 3/h de agua, en
un tanque con rebosadero de 100m3 de capacidad. El tanque está agitado, y se supone que la mezcla es instantánea.
¿Cuál será la concentración de salida al cabo de una hora?. Si la concentración de entrada pasa bruscamente de 5g/l
a 20g/l.

F1
F1=
= 20 F1
Resolvi en hoja
3
+
10m
ELEMENTOS 3/h
m “REACTOR CON F2 CAMISA DE CALEFACCIÓN”
C
 La temperatura
/h del fluido en el sector se supone la misma en todos los puntos.
3
 La temperatura
C2 del vapor de la camisa de calefacción también se supone homogénea.
=
Variables5g/
de entrada
Flujo de fluido
l de alimentación F1 L 3 T-1
Temperatura del fluido de alimentación 1 [ ]
Temperatura del vapor de calefacción s [ ]

Variable de salida
Temperatura del liquido en el reactor 2 [ ]
Otras magnitudes del sistema:
Área de calefacción A [c]2
Masa del liquido en el tanque M [m]
Densidad del liquido ℓ [m] [L]3

Calor especifico del liquido Cp [L2] [T]-2 []-2

Coeficiente de transmisión de calor U m T -3 -1

 Suponemos como en el anterior caso, que los valores, 2, F y s para el estado estacionario y que son
constantes.
 Las variables en función del tiempo vienen representadas por:
 1 + Δ1; 2 + Δ2; F + ΔF; s + Δs
El balance de energía:
E - S = A
Para el tiempo dt se tendrá:
F ℓ Cp 1 + AU (s- 2) - Fℓ Cp 2 = m Cp 2 1)
a) (F + ΔF) ℓ Cp (1 + Δ1) + UΔ [(s + Δs) – (2 + Δ2)] – (F + ΔF) ℓ Cp (2 + Δ2)dt = mCp (2 + Δ2)dt
Se ha supuesto que la temperatura del vapor en la camisa s + Δs es homogénea en todos los puntos, al igual
que la del liquido en el tanque 2 + Δ2.
También se supone que el nivel es constante y Cp independiente de la temperatura.

En el estado inicial:
T=0 y Δ1 = 0; Δ2 = 0

ΔF = 0; Δs = 0

La ecuación a) para el estado estacionario será:

F ℓ Cp 1 dt + UΔ (s - 2) dt - F ℓ Cp2 dt = d (m Cp2) = 0 2)

Restando 2 de 1
(F+ΔF)ℓCp (2 + Δ2)dt+UA[(s+Δ1)– (2 -Δ2)]dt –(F+ΔF) ℓCp(2 - Δ2) dt =
m Cp d (2 - Δ2)
 Fℓ Cp 1 dt – UΔ (s - 2) dt + FℓCp 2 dt = d (m Cp 2)

Fℓ Cp 1 dt + ℓ Cp F 1 dt + ℓ Cp ΔF 1 + ℓ Cp ΔF 1 + UA Δs dt + UA Δs dt + F ℓ Cp 2 dt + Fℓ Cp Δ2 dt + ℓ

Cp ΔF dt + ℓ Cp ΔF Δ2 dt = m Cpd (2 - Δ2) - F ℓ Cp 1 dt – UA (2 - Δ2) + F ℓ Cp 2 dt = d (m Cp2)
Despreciando los términos
ℓ Cp ΔF Δ1; y ℓ Cp ΔF Δ2 por ser muy pequeños y reagrupando y simplificando se tiene:

T d Δ2 + Δ2 = K1 Δ1 + K2 ΔF + K3 Δs c)

dt
Si llamamos
T= m Cp; K1 = Fℓ Cp
UA + Fℓ Cp UA + Fℓ Cp

K2 = ℓ Cp (1 - 2) K3 = UA
UA + Fℓ Cp UA + Fℓ Cp

Aplicando la transformada de la place a los dos miembros de la ecuación c) se tiene:

Si en la ecuación D supone que todas las variables de entrada menos una, se mantienen constantes, obtendremos las
diferentes funciones de transferencia:
El diagrama de bloques representa las relaciones funcionales en el sistema, se representa en la siguiente figura:
Las variaciones en la temperatura de salida  2 podrían corregirse mediante control manual, bien cambiando la
temperatura del líquido de alimentación, o variando el flujo del mismo o cambiando la temperatura del vapor.
Cualquiera de los tres procedimientos podría ser eficaz y la elección de uno de ellos dependerá de muchos factores
principalmente de la facilidad con que se pudieran realizar. El control en circuito serrado actúa de manera similar.
Supongamos que se desee equilibrar la temperatura de salida mediante la corrección del caudal de alimentación. En
un sistema controlado bastaría tomar la medida de la temperatura compararla con el valor que se desea esto es
el valor de consigna. La diferencia entre los valores o error seria la señal de entrada de un aparato llamado
controlador que produce una cierta señal (ΔP). En general, se trata de una variación en la presión del aire. La
función de transferencia Gc del controlador depende de la clase del mismo. La señal de salida del controlador
actuara sobre una válvula neumática, situada en la tubería de alimentación, que haría en general disminuir el flujo
ΔF si la temperatura hubiera decrecido, o abriría la válvula; es decir incrementaría ΔF, si la temperatura de salda
hubiera aumentado.

Diagrama de bloque
En resumen: cuando cando se produce una variación en la magnitud Δ2 que se controla, se desencadena la
siguiente serie de procesos:
a) El termómetro produce una señal que envía el controlador.
b) La señal del termómetro Δ2 es comparada (diferencia) con un valor ΔC - Δ2 = Δℓ, o error, se introduce
como una señal de entrada en un controlador.
c) La señal de entrada Δℓ , da lugar a una variación de la presión de salida Δp, del controlador.
d) La señal Δp, modifica la posición de la válvula (que tiene su correspondiente función de transferencia)
situada en la línea de alimentación, y por tanto cambia el caudal ΔF. Esta variación tiene a ponerse al
cambio producido en la temperatura de salida Δ2 del sistema.
Los cambios en la temperatura controlada pueden proceder de muy diversos orígenes:
 Cambios en la temperatura de alimentación.
 En la temperatura de vapor.
 Pérdidas caloríficas, etc.

Determinación de la ecuación diferencial que rige un proceso controlado.-

Vimos la ecuación que rige el proceso no controlado y su representación del diagrama de bloques. Cuales seran los
cambios en la ecuación diferencial, cuando el sistema se cotrola según el esquema de la fig de control de lazo
cerrado. Si Gv son las funciones de transferencia del controlador y la válvula respectivamente se puede poner:
Esta es la función diferencial, en forma transformada, que rige el sistema de control considerado.
La respuesta a cambios en el valor de consigna (Set point) se obtiene haciendo Δ1 = 0 y Δs = 0, reemplazando
ΔC por la función transformada de la función del tiempo que se considere y determinando la transformada inversa
ELEMENTOS DE SEGUNDO ORDEN DE RETRASO.- Elementos de segundo orden de retraso es aquel cuya
función de transferencia
K es del tipo:
G
……..(1) 1 2 2
S  son Sconstantes
1
Wn 2 y  Wn
Donde K,Wn y se denominan:
Wn= Frecuencia natural.
K= Ganancia.
 = Coeficiente de amortiguamiento.

Las raices de polinomios pueden tener valores reales o complejos dando lugar a diferentes casos:
S2 + 2  Wns + Wn2 = (S-r1)(s-r2)………..(2)
EJEMPLOS: DE SUSTEMAS DE SEGUNDO ORDEN DE RETRASO
1.- ELEMENTO MANOMETRO
Variable de entrada

Presión en la rama abierta P (m)(l)-1(t)-2
Variable de salida

Altura manométrica H (l)
Otras magnitudes

Área de la sección del tubo A(l)2

Densidad del líquido manométrico  (m)(l)-3

Longitud bañada por el líquido L (l)

Aceleración de la gravedad g (l)(t)-2

Estos valores representarán los valores fijos en estado estacionario. Las variables estarán representadas por:
(H+H); (P+P);…..Suponemos que el líquido manométrico está en movimiento en el tiempo t, como
consecuencia de las fuerzas que actúan sobre el. La fuerza total vendrá dada por el producto de m*a
Ft = m*a = m*d2h/dt; m/v= v=L*A

( H  H
FT ALd 2 Siendo esta Ft resultado de otras fuerzas que actúan sobre el líquido como ser:
dt 2
Fp= (P+P)*A………….fuerza debida a la presión
Fg= (H + 2H)Ag……..peso de la columna líquida
 ( H  H )
Ff  RAd Fuerza de fricción
dt
Balance total:
Ft = Fp – Fg - Ff……….(2)
( H  H ) d ( H  H )
ALd 2 2
 ( P  P ) A  ( H  2H ) Ag  RA …………..(3)
dt dt
En el equilibrio estacionario:
d 2H dH
AL 0 y RA 0
dt 2 dt

Por la que la ecuación (3) se convierte en:

PA  HAg  0 donde: PA  HAg ……(4)
Podemos escribir la ecuación (3):
d 2 H dH
AL  AP  2 AgH  RA ………..(5)
dt dt
1
Si se multiplica por 2 gA
L d 2 H P Rdh
*   H 
2g dt 2 g 2 3dt

L d 2 H RdH P
*   H  ………..(6)
2g dt 2 gdt 2 g
Si llamamos:

L 1 R 2 P
 ;  ;  Pi
2g Wn 2 2 g Wn 2 g

Siendo:
Wn= Frecuencia natural.
 = Coeficiente de amortiguamiento.

Reemplazando la ecuación (6) queda:

1 d 2 H 2 dH
*  *  H  Pi ………(7)
Wn 2 dt 2 Wn dt
Aplicando la transformación de Laplace a ambos miembros de (7)

1 2
2
* S 2 H ( s)  * SH ( s )  H ( s )  Pi ( s )
Wn Wn

Donde la función de transferencia será:

H ( s ) 1

Pi( s) 1 2
2

2
* S 1
Wn * S Wn

Elemento termómetro y su alejamiento. Sistema de primer orden en serie imteractuante.

Otras magnitudes:
 Coeficiente de transmisión de calor U1 U2
 Masa del liquido termometrito m2
 Masa del alojamiento m 1
  Calor especifico Cp1 , Cp2
 Área de transferencia de calor A 1 , A2
Vamos a realizar el balance calorífico para el termómetro considerado independiente.
d ( 2   2)
U2A2  ( 1   1)  ( 2   2)  m2Cp 2
dt
En estado estacionario:
Δ1 = 0 ; Δ1 = 0 y la ecuación A se convierte en:
Convierte en:
d 2
U2 A2 (Δ1 - Δ2) = m2 Cp2 0 B)
dt
Restando B de A.
d 2
U2 A2 (Δ1 - Δ2) = m2 Cp2 0 C)
dt
m2Cp2 d 2
Δ1 - Δ2 = .
U 2 A2 dt
m2Cp2
Δ1 = +  2 D)
U 2 A2
m2Cp2
Vimos que  T2
U 2 A2
Esta constante de tiempo se puede considerar como el producto de una capacidad.
1
C2 = m2Cp2 por resistencia R2  , es decir T2  C2 R2
A2U 2
Sustituyendo y trasformando la ecuación D.
 2 1 1
  (E)
1 T2 S  1 C2 R2 S  1
El balance calorífico considerado al alojamiento independiente es
d (1  1 )
U1 A1  ( i   i )  (1  1 )  U 2 A2  (1  1 )  ( 2   2 )  m1  Cp1 (1)
dt
En estado estacionario:
d 2
U1 A1  i  1   U 2 A2  i   2   m1Cp1 (2)
dt
Restando (2) de (1)
d 2
U1 A1  i  1   U 2 A2   i   2   m1Cp1 (3)
dt
Llamando m1Cp1  C1
1 1
U1 A1  ; U 2 A2 
R1 R2

Reemplazando en (3)
d 1  1 1  1 1
C1     1   i   2 (4)
dt  R1 R 2  R1 R2

Transformando:
 1 1  1 1
 C1S   1   i   2 (5)
 R1 R2  R1 R2

Despejando 1 entre 5 y E

 1 1
 i   2
R1 R2
1   R2C2 S  1  2  (6)
1 1
C1S  
R1 R2
 1 
 
1  R2 C2 S  1  C1S 
1
  
R1 R2  R1
1
 i 
1
R2
 2


Multiplicando ambos miembros por R1

 R  R
 2  R2C2 S  1  C1R1S  1  1    2  1  2
 R2  R2
Efectuando el producto y reordenando:

RESPUESTA A ELEMENTOS DE SEGUNDO ORDEN A CAMBIOS BRUSCOS DE LA VARIABLE DE

ENTRADA.- Se presentan 3 casos según que las raíces de la expresión:

1 2
2
*S2  1  0 S 2  2Wn  Wn 2  0 S  Wn   2
 1 * Wn
Wn Wn

Sean reales, iguales o complejas.

CASO 1 Raices reales  2  1  0  1
Para un cambio brusco en la variable de entrada (caso del ejemplo del manómetro).

Pi
Pi 
S

 1
A).-  H  Pi * Wn (
2
Por tanto )
S ( S 2  2WnS  Wn 2 )
Las raices del polinomio S 2  2WnS  Wn 2 son:
r1   Wn   2
 1 * Wn
r 2  Wn   2
 1 * Wn

1
B).- Donde: H  PiWn ( S ( S  r1)( S  r 2) )
2

1
H  PiWn 2 * ( )
S S
r1r 2 S (  1)( )
 r1  r2  1

Si llamamos:
1 1 1
Ta   ( 
r  Wn    1 * Wn Wn   2  1 * Wn
2

1 1 1
Tb    ( 
r2  Wn    1 * Wn Wn   2  1 * Wn
2

1
Ambos positivos y como r1r2=Wn2 la ecuación A queda H  Pi S (TaS  1)(TbS  1) ......©
Para hallar la transformada inversa se descompone en fracciones
 1 C1 C2
 
(Tas  1)(Tbs  1) Tas  1 Tbs  1

Ta 1 Tb 1
 *  *
Ta  Tb Tas  1 Tb  Ta Tbs  1
t t t t
 1  1 Ta 1 Ts 1 1
1    * * e Ta  * e Ta  e Ta  e Ta
   
 Tas  1 Tbs  1  Ta Ta  Tb  
Tb Tb  Ta  Ta  Tb Tb  Ta
Por tanto:

t  1 t
1
t
  Pi
  5Pi * e Ta  * e Ta dt  
 0  Ta  Tb Tb  Ta   S (TaS  1)(Tbs  1
2

1 Pi   Ta t
Ta
t

    Pi  * e Ta
 * e Ta

 S (Tas  1)(Tbs  1)   Tb  Ta Ta  Tb  0

Es decir:

1  t t

H  Pi (1  
* Ta * e  Tb * e
Ta Ta 
Ta  Tb  


H
Para T=0  1  1  0 es decir ΔH=0
Pi

H
Para T=∞  1 es decir ΔH=Δpi (E)
Pi

ESTABILIDAD DE RESPUESTA
Estabilidad absoluta, relativa y marginal
 se define un sistema como estable la respuesta a un impulso tiende a 0 para tiempo infinito.
 a si mismo un sistema se considera estable cuando para impilsos del valor acotado, se producen tambien
respuestas acotadas.
 la condicion par que una respuesta sea estable es que su funcion transformada tenga un denominador sin raices
positivas reales, o complejas con una parte real positiva.
 como la funcion transformada de la respuesta, es el producto de la funcion de transferencia la transformada de
la funcion impluso.

CRITERIOS DE ESTABLIDAD EN SISTEMAS REALES

 los sistemas reales suelen ser complejos
 se ha supuesto por ej: el detector de la variable controlada deba una respuesta instantanea a los cambios
producidos en ella.
 en la realidad esto no sucede asi sino que por el contrario, existe siempre un retraso.
 el detector debe ser considerado como un sistema mas, en el que la variable de entrada en la variable que se
desea controlar y su respuesta, la señal del detector.
Asi como por ej: el detector es un par termoelectrico, la variable de entrada sera la temperatura que se desea medir,
y la salida, la diferencia de potencial dada por el par.
 la señal del controlador acuta sobre un elemento final de control
(válvula neumatica por ej: este elemento tiene naturalmente su correspondiente funcion de transferencia que se
debe tener en cuenta)
 el diagrama de bloque representa un caso real

Donde:
Gc= funcion de transferencia del controlador
Gv= funcion de transferencia de la válvula
Gm= funcion de transferencia del detector
Gr= funcion de transferencia correspondiente a un retraso
Gl y Ga= funciones de transferencia del proceso a cambios en una variale de entrada y el variable manipulada.
Ambas pueden corresponder a varios elementos en serie.
ACCIONES BASICAS DE CONTROL 1.- CONTROL TODO-NADA.
 Este tipo de control es el mas barato y es el mas ampliamente utilizado. Figura 1
∆ F,
θ θ
C F

F F,
θ
S

Cuando la variable controlada es inferior al valor de consigna, el controlador da una señal de salida máxima, lo que
hace que la variable manipulada tome el mayor valor posible (válvula de control completamente abierta). Con esto
se consigue un cambio en la variable controlada de signo opuesto. Cuando la variable controlada supera el valor de
referencia, el controlador cesa de producir una señal de salida y la variable manipulada es cero.(válvula de control
cerrada). Debido a la fricción y a contactos eléctricos, existe cierta inercia, es decir, es preciso que la variable
medida sea algo menor que el valor de consigna para que el controlador se ponga en operación y por otra parte, el
controlador no se detiene hasta que la variable medida supera en un cierto incremento al valor de referencia. La
respuesta en general oscilante. En muchos casos se adoptan, a propósito un valor máximo y otro mínimo para los
que el controlador se pone en operación o se detiene.
La variable de salida casi siempre es menor a la consigna.
Fs = flujo de vapor cuando la válvula esta abierta θ1 = temperatura a la que el controlador da una señal cero. θ2
= temperatura a la que el controlador da una señal máxima.

F
5
Fluj S

o 0 t
de
val
orθθ
Cθ
1
tie
CONTROL 2PROPORCIONAL m
Sean: po
θ + ∆θ La variable controlada
θC + ∆ θC El valor de consigna
P + ∆P La señal de salida del controlador

Se denomina control proporcional a aquel en el que el valor de la señal de salida del controlador es proporcional al
error; es decir :
P + ∆ P = K [ (θC + ∆ θC) – (θ + ∆θ)] A)
En estado estacionario:
P prporcional (Θc-Θ)
P = K (θC – θ ) B)

Por tanto: ∆ P = K (∆ θC - ∆ θ ) = K ∆ e C)

En un controlador proporcional se obtiene un nuevo estado estacionario, mas próximo al valor de referencia que
cuando el sistema actua sin control. La separación entre el nuevo estado estacionario y el antiguo es lo que se
denomina separación residual permanente (off set). La constante de proporcionalidad se denomina ganancia de
controlador, se cumple:
∆P= K ∆e C)
La constante K se puede modificar a voluntad. En los controladores la ganancia se da indirectamente en la
magnitud denominada banda proporcional o BP. BP =Tanto por ciento de error máximo que da lugar a una
variación del 100 % en el valor de ∆ P.
∆ P = 100 / 100 = 1
∆ e = BP / 100 → en C)
Por tanto: 1 = K BP /100
K = 100 / BP

Bandas proporcionales pequeñas corresponden a ganancias grandes y la inversa.CONTROL INTEGRAL

En el control integral, la salida del controlador es proporcional a la integral del error
ΔP= 1 (Δ θC - ∆ θ ) dt = 1 ∆ e dt
Ti Ti
Donde Ti = tiempo integral = constante

Con control integral no hay separación residual permanente, ya que la señal de salida cambia en tanto persiste
cierto error. Sin embargo la respuesta al error es lenta, por la que se suele utilizar una combinación de control
proporcional e integral:
Δ P = KC [ ∆ e + 1 ∆e dt ]
TR
La acción de ajustar la salida del sistema al valor de consigna es característica de los controladores integrales y es
lo que se denomina en ingles Resetting action, ya que equivale a ajustar nuevamente el valor de consigna.
CONTROL INTEGRAL.- En el control integral, la salida del controlador es proporcional a la integral del error.
t
1 1 t
p 
Ti   C    dt 
0 Ti 0
edt

Donde Ti = Tiempo integral = constante.

Con control integral no hay separación residual permanente, ya que la señal de salida cambia en tanto persiste
cierto error. Sin embargo, la respuesta al error es lenta, razón por la cual se suele utilizar una combinación de
control proporcional e integral:

 1 t 
p  K C e 


TR 0
edt 


La ecuación de ajustar la salida del sistema al valor de consigna es característica de los controladores integrales y
es lo que se denomina en ingles Resetting action, ya que equivale a ajustar nuevamente el valor de consigna. Es
conveniente evitar lo que se denomina “saturación del controlador”. Si el error se hace suficientemente grande,
puede suceder que la salida del controlador corresponda con la posición máxima o mínima de la válvula de control.
Si el error persiste, el controlador integral dará una salida creciente con el tiempo hasta alcanzar el valor máximo
(saturación), sin que este incremento de la salida pueda afectar a la válvula ya en su posición limite. Cuando por
otras circunstancias el error disminuye, el controlador se dispara, pudiendo producirse graves oscilaciones. En
ciertos controladores existen dispositivos que permiten paliar este problema.
ACCION DERIVADA.- Acción derivada se suele añadir al control proporcional para mejorar la rapidez de
respuesta de sistemas lentos. La salida del controlador es proporcional a la derivada del error respecto al tiempo. La
ecuación para un controlador con tres modos de control, es:

 1
t
d 
p  kc e   edt  Td e 
 TR 0 dt 

FUNCION DE TRANSFERENCIA.- El controlador es un sistema en el que la señal de entrada es e y la de

salida p . Las funciones de transferencia son:
(a)Control proporcional:
p
K
e
Se trata por lo tanto de un elemento tipo ganancia.
(b)Control Integral:
p 1
 Se trata de un elemento integrado.
e Tis
(c)Control proporcional integral:
p
 TD.S
e

Se trata de un elemento tipo diferenciador.

(d)Control proporcional integral:
p K  1 
 K C  C  K C 1  
e TR S  TR S 

(e)Control proporcional con acciones integral y derivada

p K  1 
 K C  C  K CTD.S  K C 1   TD.S 
e TR S  TRS 

APROXIMACION LINEAL DE LA ECUACION DIFERENCIAL DE ELEMENTOS NO LINEALES.-

Existen elementos en los que la ecuación diferencial no es lineal, pero que pueden considerarse como tales entre
ciertos límites siempre que las variables no adopten valores muy separados de los correspondientes al estado
estacionario.
Casos Típicos
(1)Elemento “tanque con reacción química de orden d

F
C
1

F
C
V C
2
2

Variable de entra:
Flujo de alimentación F
Concentración de la alimentación C1

Variable de salida:
Concentración de la solución
En el tanque C2
Otras magnitudes:
Volumen del tanque V
Nivel = constante
Orden de reacción  1

EL balance de materia se plantea respecto al soluto.

 La cantidad de este que desaparece en la unidad de tiempo debido a la reacción química dada
por:

 n  n   K  C2  C2   .V (1)
 El balance del soluto en el tanque será:

d
 F  F  C1  C1    F  F  C2  C2   K  C2  C2   .V  V  C2  C2   (2)
dt

Esto es que; Por unidad de tiempo la cantidad de soluto que entra con la alimentación, menos la cantidad de
soluto que desaparece como tal sustancia por sección química, menos la cantidad de soluto que retiene el caudal
de salida, debe ser igual a la variación de la cantidad de soluto en el tanque. En el estado estacionario inicial,
todos los incrementos se anulan, por tanto:

d
FC1  FC2  KC2 .V   vc2 
dt
Restando (3) de (2) miembro a miembro y despreciando los términos F .VC2 y F .VC2 por ser de segundo
orden, resulta:


FC1  FC2  C1  C2  F  KV  C2  C2   C2
 
  V ddtC 2
(4)

Esta ecuación diferencial no es lineal, ya que aparece el termino C2 , donde   1 . La ecuación (1) se puede
sustituir sin cometer mucho error por la ecuación de la tangente geométrica en el punto correspondiente al estado
estacionario, es decir para C2  0 . Fig. (1)

n+
n

La ecuación de la tangente viene dada por:

n  n  n  

 d KV  C2  C2   


.C2 (5)
 d  C2  C2   C 2  0
Esta sustitución es valida siempre que  C22 y  n sean
C suficientemente pequeños, lo que suele ocurrir en control.
   C
 1
+
 n n KVC2 1  CC2
2
n  n  n  KN C2  C2 2
(6)
2

Sustituyendo este valor en la ecuación (2) y (3) y restando queda la ecuación diferencial final en la forma
siguiente:
 dC2
V
dt
 
 F  KVC2 1 C2  FC   C1  C2  F (7)

Hallando la transformada de los dos miembros:

VSC2   F  KVC2 1  C2  FC1   C1  C2  F

C 2
Por tanto la función de transferencia para para F = cte. será:
C1
F
 1
C 2 F  KVC2 K
=  (8)
C1 V
 1
.S  1 TS  1
F  KVC2

Donde:

F V
K  1 ; T  1
F  KVC2 F  K C2

MEDIDORES DE FLUJO.- La medición de flujos. No plantea problema para medición de líquidos y gases. Los
censores utilizados van desde los que se basan en la aplicación de propiedades hidráulicas, hasta censores
basados en efectos radioactivos. La medición de flujo asociada a una cantidad importante de ruido. El problema
en medidores basados en propiedades eléctricas (líneas de interferencia por motores, luces fluorescentes, líneas
de alta tensión.

CONTROLDE FLUJOS, PRESIONES, NIVELES Y TEMPERATURAS

CONTROL DE FLUJOS.- El control de flujos se caracteriza por:
 La ausencia de retrasos apreciables en la válvula automática. Esto indica que los retrasos
más importantes se originan en los dispositivos de medida, controlador y líneas de
transmisión.
 La señal de medida de flujo presente numerosas componentes con frecuencias de un ciclo
por segundo o mayores. Estos a veces da lugar a gráficos pocos claros en el registrador. Las
fluctuaciones de frecuencia próxima a la crítica pueden ser amplificadas por un controlador
activado en circuito cerrado si la ganancia es elevada. Por esta razón se suelen utilizar
controladores del tipo proporcional integral con valores pequeños para la ganancia.

ESQUEMA DE CONTROL.- Los fluidos, ya sean líquidos o gases, se mueven debido a las fuerzas que actúan
sobre ellos, bombas, compresores, la acción de la gravedad, otros, pueden dar lugar al desplazamiento de los
líquidos.
Diversos Esquemas de Control
Medidor de nivel

Proceso

Bomba

MEDIDAS DE FLUJOS.- En general, la medida de flujos se basa en la

pérdida de presión en los estrechamientos u orificios cituados en la línea de proceso. Uno de los instrumentos más
empleados es el manómetro de mercurio, pero la medida de esta pérdida de presión con diferentes despositivos
para transmitir las medidas. Ya vimos que este tipo de manómetros sojn sistemas de segundo orden de retraso, con
frecuencias naturales de 0.5-1.0 cilcos por segundos.
Se suele utilizar un sistema de ajuste del coeficiente de amortiguamiento (válvula) situado entre las dos ramas
manométricas, lo que evita oscilaciones. Se pueden obtener constantyes de tiempo de 2 a 20 segundos. En la
actualidad se utilizan transmisores de presión diferencial, los cuales producen una señal eléctrica que puede actuar
directamente sobre los controladores. La respuesta de estos transmisiores de presión diferencial es muy rápida, se
puede obtener constantes de tiempo de hasta 0.2 segundos.

MEZCLA DE FLUIDOS CON RELACIÓN DE CAUDALES

CONSTANTES.- Una de las formas más corrientes en el control de flujos es aquella que regula los caudales de
dos corrientes, de manera que se encuentren en una cierta relación. Ejemplo de mezcla de gas y líquido la tenemos
en la manufactura de HCl por adsorción, en agua, del HCl. El cloruro de hidrógeno constituye el fluido primario,
del caudal no controlado, procedente de la unidad de producción. El caudal medido sirve de valor de consigna a un
controlador cuya señal de entrada es la medida del caudal de entrada del agua de absorción, cuya salida actúa sobre
la válvula de control, situada sobre la línea de agua. Cualquier variación en el caudal de gas queda compensada por
la correspondiente variación del caudal del agua, de manera que se obtienen soluciones de HCl de concentración
constante.
Medida de
presión Cont
rolad Medidor
diferencial de
Diafr
or HCl
presión
agma gas
diferencia
l
Diafr Colu
Agua agma mna
Válvula de
de c absor
ontrol ción Solución
de HCl
CONTROL DE NIVEL.- Los sistemas de nivel se caracterizan por tener, en general, grandes capacidades y
considerables tiempos. En ciertos casos, los tanques deben contener siempre líquido, pero el nivel es secundario. Se
suele utilizar un control del tipo “todo-nada”, con 2 posiciones máxima y mínima. El nivel es importante, por
ejemplo, en los evaporadores, calderones de columnas de destilación, otros. En general, no requiere una precisión
superior al 5% de la altura máxima. Un control proporcional opera satisfactoriamente cuando el sistema esta bajo
presiones importantes, puede añadirse acción integral al controlador ver las figuras a, b.
Es corriente el uso de tanques intermedios entre dos sistemas, con el objeto de amortiguar el efecto de cambios
producidos en el primero. El nivel en estos casos es secundario. Se suele utilizar una ganancia del controlador,
pequeña, de manera que haya un cambio sustancial de nivel antes de que el flujo de entrada sea igual al de la
salida. Es corriente el uso de tanques intermedios en las columnas de destilación entre el condensador medio y el
reflujo o salida, con lo que se obtiene un valor medio en el producto.
CONTROL DE PRESION.- Como los sistemas de nivel, los sistemas de presión se pueden clasificar en 2
categorías:
 Aquellas en que la presión no es importante en tanto se mantenga entre ciertos límites. En
las que un control del tiempo “todo-nada” es suficiente.
 Aquellas en las que la presión se debe mantener constante, con suficiente precisión para
requerir control proporcional o proporcional-integral.
El control de presión se caracteriza por grandes capacidades y pequeños tiempos muertos.
CONTROL DE PRESIÓN EN COLUMNAS DE DESTILACIÓN.- El control de presión en columnas de
destilación a presiones diferentes de la atmosférica es un aspecto importante del control de presiones. Se pueden
presentar 2 casos importantes:
a).- Vapor conteniendo grandes cantidades de no condensable. El tipo de control elegido se muestra en la siguiente
figura. Una válvula controlada por presión regula la salida de los gases no condensables.
Medida Controlador
de temp de flujo
Condensadoo
reor

Tanque
intermedi Control
o de nivel
b).- Vapor N
i
v
e Producto
Columna de
destilación l

conteniendo pequeñas cantidades de no condensable.

El control de presión se puede realizar en este caso por diferentes procedimientos, basándose todos en variar la
proporción de vapores condensados en la siguiente figura, se muestran varios esquemas de aplicación.

Columna de
destilación

Calderi
n
Medidor
de nivel

Product
o

CONTROL DE TEMPERATURAS.- La temperatura es una variable muy importante en control. Se suele utilizar
como variable de salida en numerosos procesos. En destilación sirve para medir y controlar la composición
química del destilado. En la mayor parte de los casos, la temperatura regula los procesos de transmisión de calor.
Estos procesos se caracterizan por sus capacidades importantes, mayores que para los sistemas de flujos, presiones
o niveles y tiempos muertos propagados. Los elementos de medida, termómetros, pares, etc, suelen estar alojados
en fundas de protección, lo que añade retrasos adicionales al detectar la temperatura. Cuando la rapidez de
respuesta es importante, el termómetro debe estar en contacto directo con el fluido.
Los efectos adversos de la cámara de aire entre el termómetro y su alojamiento se suelen paliar añadiendo aceite o
virutas metálicas que mejoran la transmisión de calor y disminuye los retrasos en la respuesta. A continuación se
presentan algunos esquemas de control y cambiadores de calor y de columnas de destilación.
CAMBIADOR DE CALOR.- La temperatura del líquido de salida de un cambiador de calor puede regularse por
diversos procedimientos.
1.-Relación del Caudal de Vapor.- El aumento del flujo de vapor conduce rápidamente a presiones más altas en la
cámara de vapor y a temperaturas también mayores de condensación, con lo que aumenta la transmisión y, por
tanto, la temperatura del fluido de salida.

Medida de presión
Controlador

Agua de
refrigeración

No
condensables

Producto
Columna de
destilación

2.- Regulación de la salida del Condensador.- Cuando la temperatura es demasiado alta la válvula automática
situada en la salida del condensador se ciera un poco, con lo que el nivel de vapor condensado se eleva, cubriendo
algunos tubos más y disminuyendo el área de transferencia de calor, y por ende, la temperatura del fluido. La
respuesta es más lenta que para los otros sistemas.
3.- Regulación por Derivación.- Para que la temperatura se mantenga constante sin que se produzca retrasos
importantes, se utilizan el esquema representado en la siguiente figura. El cambiador de calor debe ser capaz de
elevar la temperatura del fluido e un valor mayor que el de la temperatura que se desea, cuando la válvula situada
en línea de derivación está completamente.