Lucrarea 5 – Sistem de pozitionare pneutronic cu compensator piezoelectric

Sistemul prezentat schematic în figura 1 este compus dintr-un actuator pneumatic

liniar dotat cu compensator piezoelectric. Pe ansamblul mobil al unității de translatie
pneumatică este montat un actuator piezoelectric cu amplificare mecanică, utilizat pentru
compensarea erorii stationare a actuatorului pneumatic.
Sistemul de actionare pneumatic liniar cu compensator piezoelectric propus este
format din:
- o unitate de acţionare pneumatică liniară alcătuită din cilindrul pneumatic 1, sania 2 şi
dispozițivul de frânare mecanică 3;
- distribuitorul clasic 4 ce deserveste unitatea de acţionare pneumatică liniară;
- distribuitorul clasic 5 aferent frânei, alimentat prin regulatorul 6;
- sistemul de compensare a erorii de poziţionare, care este amplasat pe sania 2 a unităţii
de translaţie ce este format dintr-o placă de bază 7 solidară cu sania 2 a unităţii
pneumatice şi o placă mobilă 8, ghidată faţă de placa de bază 7 prin patru arcuri
lamelare 9, solidară cu sarcina antrenată, din actuatorul piezoelectric cu amplificare
mecanică 11, sprijinite cu o latură de placa de bază 7, laturile active antrenând în mod
diferenţial placa mobilă 8 prin intermediul piesei 12, solidară cu placa mobilă 8;
preluarea jocurilor se face cu surubul 13;
- traductorul liniar de poziţie format din rigla incrementală 15, fixată de unitatea de
translaţie şi capul de citire 16 fixat de placa mobilă 8;
- blocul electronic de comandă.
16 15
8
12

PC 11
9
13

2
1 y
0-1000V

ut 3
PROG

Interf. traductor
Int. ut /2 Amplif.
0-10V piezo
utiliz 5
up
u3

µC1 µC2
u1 0/24V
Slave Master
u2 4
SPI TTL 0/24V (1) (0)
(2)
u3 /24V u1 u2
LCD 0/24V

Bloc electronic de control (BEC)

+24 VDC 0 VDC

Pa 6

Figura 1 – Schema de principiu a sistemului de poziționare

In figura 2 este prezent algoritmul de poziționare al sistemului pneutronic.
 ε
Eroare admisa 1
Eroare admisa ε2

Tinta
Tinta
y [mm]
Tinta

Pozitie franare (Pf)

ε1
Pozitie revenire (Pr)
ε
Pf - 1

0 5 10 15 20 25 30 t [s]

0.35mm
0

Figura 2 – Algoritmul de poziționare

Poziționarea sarcinii presupune parcurgerea a trei secvente de poziționare, una
pneumatică și doua piezoelectrice. Cei doi actuatori sunt comandați după cum urmeaza:
- Secventa 1 – poziționarea mediana a ansamblului piezo: În starea inţială, blocul
electronic de comandă aplică tensiunea de comandă up actuatorului piezoelectric,
astfel încât acesta se poziţionează la jumătate din cursa maximă, situaţie în care placa
8 este practic solidară cu placa de bază 7 şi deci cu sania 2.
- Secventa 2 – calibrare și poziționare pneumatică: după incheierea secventei 1,
pornind din poziția de referință a unității, este dezactivat sistemul de franare mecanic 3
prin activarea semnalului u3. Actuatorul pneumatic 1 este pus în mișcare prin aplicarea
semnalului u1. Odata ce unitatea de poziționare ajunge în poziția de franare Pf,
semnalul u1 este dezactivat, iar unitatea isi continua deplasarea datorita inertiei.
Sistemul mobil este franat în zona de eroare pneumatică cu ajutorul franei mecanice 3
prin dezactivarea semnalului u3. dacă unitatea de poziționare nu a realizat eroarea
impusa ε1 , aceasta este scăzuta din poziția de franare a unității iar sania unității
pneumatice este intoarsa la nivelul poziției de revenire. Se incearca o noua poziționare
cu noua poziție de franare. Algoritmul este repetat pana la obținerea unei precizii
impusa inițial. Acest algoritm este descris pe larg de către autori în lucrarea.
- Secventa 3 – compensare piezoelectrica : Pentru a micşora eroarea de poziţionare,
tensiunea de comandă a actuatorului piezoelectric 10 este modificata astfel incat piesa
12 se deplasează, impreuna cu masa 8, pana când sarcina ajunge în poziția țintă cu
eroarea finala de poziționare εf.

Eroarea de poziţionare finală εf este mult mai mică decât eroarea de poziţionare inţială
εi a sistemului fără compensator piezoelectric şi depinde de rezoluţia traductorului de poziţie
15.
Distribuitoarele alese pentru comandă motorului pneumatic și al dispozițivului de franare sunt
alese din catalogul SMC, serie SY3000 pentru a permite materializarea câmpurilor de
distribuție prezentate în figura 1. Secțiunea prin distribuitorul 4 este prezentată în figura 3.
Schema de principiu a mărimilor este prezentată în figura 4.

Figura 3. Secțiune distribuitor pneumatic 5/3

Sub acțiunea electromagnetului, sertarul se misca cu deplasarea zmax astfel încât să

materializeze câmpul de distribuție (1) (figura 1); considerând mișcarea sertarului uniform
accelerata, se poate exprima poziția sertarului în timp folosind relatia:

2
t
z  z max    (1)
 tc 
Unde:
- tc este timpul de comutare al sertarului distribuitorului;
- z este deplasarea curenta a sertarului la momentul de tip t;
- zmax este cursa maximă a sertarului.

z
2 4
la

Farc ls FEM1

Dn

zn
3 1 5
Figura 4. – Detaliu secțiune

Pentru a confirma legea de deplasare enunțată și pentru a determina timpul de

comutare tc al echipamentului utilizat a fost pus la punct standul prezentat schematic în figura
5.
 (2)
DP2
(1)

Tq MPL
GPA
DP1
q
u
ULN2803

EM PC
+
Sistem de
u1=24V R1 u2 achizitie de
date
-
uc

Figura 5. – Schema de principiu a standului de test

Sistemul este compus din urmatoarele elemente:
- PC cu aplicatia LabView instalata;
- sistem de achizițiae de date DAQ NI-6009 (anexa 2);
- distribuitor pneumatic DP , al carui electromagnet cu funcționare discreta a
fost legat în serie cu o rezistenta de valoare mica , în vederea masurarii curentului care
parcurge circuitul;
- motor pneumatic MPL;
- traductorul de debit Tq (anexa 3);
- driver de putere ULN2803A;
- grup de pregatire a aerului GPA care alimenteaza distribuitorul DP1. La
activarea electromagnetului din construcția DP, debitul de aer eliberat trece prin debitmetrul
Tq.
Sistemul de achizițiae de date transmite semnalul de comandă TTL uc către driverul
de putere ULN2803A. Acesta energizeaza bobina electromagnetului din construcția DP1 și
implicit materializeaza secțiunea nominala prin distribuitor și debitul masurabil q. Tensiunea
ue la bornele rezistentei R1 (5V pentru un consum de 16mA) și tensiunea uq primita de la
traductorul de debit Tq sunt monitorizate de asemenea prin intermediul sistemului de
achizițiae.
In figura 6 este prezentat panoul frontal al aplicației iar diagrama bloc a
programului realizat în mediul de programare LabView este prezentată în figura 7. Sunt
folosite vi-uri specifice lucrului cu sisteme de achiziție (DAQmx).

ue(t) uq(t)

Figura 6. – Panou frontal aplicație test

 Figura 7. – Diagrama bloc

Rezultatele au fost obținute pentru trei variante, după cum urmeaza:

A) Cu presiune de alimentare Pa=Patm=1 bar, fara consumator. Rezultatul acestei

încercări este prezentat în figura 8. Asa cum se poate observa, evolutia consumului de energie
al electromagnetului reprezentat de tesiunea ue are o evolutie aprope liniară după care se
stabilizeaza pana la inlaturarea semnalului de comandă uc. Acest comportament este normal
deoarece absenta unei presiuni de alimentare de peste 2 bar nu permite activarea pilotului din
construcția distribuitorului.

U[V] uc(t)
ue(t)
5

0 t[ms]
10 20 30 40 50

Figura 8. – Răspuns pentru Pa=Patm=5 bar

B) Cu distribuitor alimentat la Pa =5 bar, cu orificiul de ieșire pus în legatura cu
atmosfera. Se poate observa (figura 9) cum tensiunea la bornere rezistentei R1 creste aproape
liniar apoi se stabilizeaza în jurul valorii de 5V (16mA). Palierul acestui semnal este intrerupt
de o scadere brusca a curentului de comandă urmata de revenirea acestei mărimi la valorea de
16mA.
 1 2 3

U[V]
uc(t)
ue(t)
uq(t)
5

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 t[ms]

Figura 9.– Răspuns pentru Pa =5 bar

Acest comportament se poate explica prin modul de funcționare al distribuitorului
ales pentru test (figura 10). Modelul de distribuitor foloseste un distribuitor ajutator, sau
pilotat pentru actionarea sertarului distribuitorului principal. Distribuitorul pilot este un
distribuitor 3/2, comandat electric, cu poziție prferentiala, al carui consumator este camera de
comandă a distribuitorului principal (C1). Pe poziția preferentiala a acestuia, când armatura
fixa 9 nu este energizata, arcul 8 apasa armatura mobila și inchide orificiul pc iar camera C1
este pusa în legatura cu atmosfera (figura 3.34). Pentru aceasta poziție, consumul de curent al
electromagnetului este 0 și reprezintă valoarea intiala din graficul 5 (zona 1).
De fapt armatura mobila poate fi asmiliata cu o supapa plana dublă care se
deplaseaz între doua scaune, pentru poziția din figura supapa plana este asezata pe scaunul din
stanga ( prelucrat în piesa intermediara 5).
Daca bobina 9 este excitata armatura mobila 10 se deplasează către dreapta pana ce
vine în contact cu scaunul prelucrat în capacul 12. Se obtureaza astfel orificul de descarcare
pe atmosfera și se stabilste conexiunea între orificul pc și consumatorul C1. Presiunea de
comandă acționează acum asupra sertarului principal 1 și il deplasează către stanga, acesta
stabilind conexiunile corespunzatoare câmpul ui de distribuție 1. în momentul în care
comandă incepteaza camera C1 este pusa din nou în legatura cu atmosfera și sub efectul
arcului 4 sertarul 1 revine în poziția prefernatiala, centrala.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

13

Farc
P0

C1

Pc
Figura 10 – Detaliu pilot – etapa inițială
In figura 11, energizarea bobinei electromagnetului conduce la deplasarea armaturii
mobile către dreapta. Se realizeaza astfel conexiunea între orificiul pc și camera C1 iar
presiunea de comandă acționează asupra sertarului 1 al distribuitorului principal. Pe durata
deplasarii armaturii mobile, consumul de curent al electromagnetului scade deoarece acesta
este ajutat în deplasarea să de presiunea admisa prin orificiul pc, după cum se poate observa
în graficul din figura 3.9(zona 2).
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

13

Farc
P0

C1

Pc

Figura 11.– Detaliu pilot – electromagnet activ

In ultima etapa, armatura mobila atinge scaunul 12 și inchide legatura camerei
C1 cu atmosfera. Deoarece electromagnetul incearca să invinga forta rezistenta din scaunul 12
consumul de curent creste iarasi pana la valoarea maximă, după cum se poate observa în
figura 3.33 (zona 3). La inceputul acestei etape se poate observa și cresterea debitului care
trece prin echipament.

C) Presiune de alimentare Pa =5*105 bar și consumator activ sub forma unui motor
pneumatic liniar. Graficele obținute sunt prezentate în figura 3.12. Se poate observa ca în
acest caz, debitul evacuat către consumator tinde către 0 pe masura ce camera cilindrului
utilizat se umple cu aer. Nu se observa o diferenta semnificativa în funcționarea
electromagnetului.

U[V]
5

4 ue(t)
uq(t)
3

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 120 130 140 t[ms]

Figura 3.12. – Evolutia mărimilor ue(t), uq(t) și uc(t)

Cu ajutorul acestui stand de test a fost determinat experimental timpul de comutare al

echipamentului tc=15ms. De asemenea, a fost determinată evolutia în timp a debitului prin
secțiunea de curgere determinată de semnalul de comandă uc. Datele obținute vor fi incluse în
modelul matematic simulat în cadrul aplicației Simulink.