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Análisis dinámico de máquinas y mecanismos

Book · November 2015

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Juan Alejandro Flores Campos Ricardo Tapia-Herrera

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 Instituto Politécnico Nacional
Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica
Sección de Estudios de Posgrado e
Investigación

ANÁLISIS DINÁMICO DE
MECANISMOS Y MÁQUINAS.

Cándido Palacios Montúfar

Juan Alejandro Flores Campos
Iris García Ríos
Erick Vargas Rojas
Ricardo Tapia Herrera

México, D.F. 2012

 ÍNDICE
Índice…………………………………………………………………………………………………………………..……… 2
Prólogo……………………………………………………………………………………………………………………….. 8

CAPÍTULO 1
1.1 Cálculo de fuerzas del mecanismo…………………………………………………………………………… 10
1.2 Fuerzas que actúan en los eslabones de un mecanismo…………………………………………… 11
1.3 Fuerzas activas y fuerzas de resistencia útil……………………………………………………………… 12
1.4 Características mecánicas de una máquina………………………………………………………………. 14
1.5 Fricción en los mecanismos……………………………………………………………………………………… 16
1.6 Rozamientos al deslizamiento………………………………………………………………………………….. 17
1.7 Rozamiento en los pares prismáticos……………………………………………………………………….. 21
1.8 Distribución de fuerzas en diferentes pares prismáticos para diferentes mecanismos 25
1.9 Rozamiento en un par cinemático de tornillo…………………………………………………………… 30
1.10 Rozamiento en el par cinemático de rotación………………………………………………………… 33
1.11 Rozamiento al deslizamiento en cuerpos lubricados………………………………………………. 36
1.12 Rozamiento de rodadura y de deslizamiento en los pares cinemáticos superiores…. 37
1.13 Rozamiento en transmisiones con ruedas friccionantes…………………………………………. 41
1.14 Rozamiento en transmisiones con eslabones flexibles……………………………………………. 43

CAPÍTULO 2
DINÁMICA DEL CUERPO RÍGICO
2.1 Principales problemas de la dinámica del cuerpo rígido, ecuaciones diferenciales del
movimiento………………………………………………………………………………………………………………...... 46
2.1.1 Principales conceptos dinámicos del cuerpo rígido y la relación entre ellos. Cantidad
de movimiento, momento cinético y energía cinética…………………………………….. 46
2.2 Elipsoide de Energía. Relación entre la dirección del vector del momento cinético y el
elipsoide de inercia. Concepto dinámico de los ejes de inercia principales…………………. 50
2.3 Los dos principales problemas de la dinámica del cuerpo rígido, ecuaciones
diferenciales de movimiento………………………………………………………………………………………….. 54
2.4 Ecuaciones del movimiento de traslación del cuerpo rígido……………………………………… 58
2.5 Ecuaciones del movimiento de rotación del cuerpo rígido alrededor de un eje fijo.
Ecuaciones para el cálculo de las reacciones en los apoyos (chumaceras)……………………… 60
2.5.1 Ecuaciones del movimiento…………………………………………………………………………………… 60
2.5.2 Ecuaciones para el cálculo de las reacciones de los apoyos (chumaceras) del cuerpo
rígido que gira alrededor de un eje fijo………………………………………………………………. 62
2.5.3 Reacciones dinámicas adicionales…………………………………………………………………………. 64
2.5.4 Movimiento de rotación del cuerpo rígido libre de enlaces…………………………………… 65
2.5.5 Péndulo físico……………………………………………………………………………………………………….. 65
2.5.6 Cálculo experimental de los momentos de inercia de cuerpos rígidos…………………… 67
2.6 Ecuaciones del movimiento plano paralelo del cuerpo rígido…………………………………… 71
2.6.1 Ecuaciones del movimiento…………………………………………………………………………………… 71
2.6.2 Sistema de fuerzas de reducción, actuando en un cuerpo que se mueve con
movimiento plano paralelo a la resultante…………………………………………………………………….. 73
2.7 Ecuaciones del movimiento de rotación del cuerpo rígido alrededor de un punto fijo 74
2.7.1 Movimiento de rotación del cuerpo rígido alrededor de un punto fijo O………………. 74
1
2.7.2 Movimiento del cuerpo rígido alrededor de un punto fijo por inercia (caso de Euler
Puanso)…………………………………………………………………………………………………………………. 76
2.8 Elementos de la teoría aproximada de los giróscopos………………………………………………. 80
2.8.1 Giróscopo. Propiedad principal de un giroscopio libre…………………………………………… 80
2.8.2 Modificación de las ecuaciones de Euler. Ecuaciones de precesión del movimiento
de un giroscopio…………………………………………………………………………………………………………….. 82
2.8.3 Ecuaciones del movimiento de precesión del giroscopio………………………………………. 86
2.8.4 Momento giroscópico. Regla de Zhukovskiy………………………………………………………….. 87
2.9 Uso de los giroscopios en la técnica…………………………………………………………………………. 92
2.9.1 Giroscopios de dirección……………………………………………………………………………………….. 93
2.9.2 Medidores giroscópicos de velocidades angulares (girotacómetros)……………..………. 93
2.9.3 Medidores giroscópicos de velocidad de cohetes balísticos………………………………….. 95
2.9.4 Medidor giroscópico de inclinación del plano del horizonte. Péndulo-Giroscópico.. 96
2.10 Recomendaciones metodológicas para resolver los problemas de la dinámica del
cuerpo rígido…………………………………………………………………………………………………………………. 97
2.10.1 Movimiento de traslación del cuerpo rígido………………………………………………………… 97
2.10.2 Movimiento de rotación del cuerpo rígido alrededor de un eje fijo…………………….. 99
2.10.3 Movimiento plano paralelo del cuerpo rígido……………………………………………………… 105

CAPÍTULO 3
FUERZAS DE INERCIA EN LOS ESLABONES DE MECANISMOS PLANOS
3.1Cálculo de las fuerzas de inercia de los eslabones……………………………………………………… 110
3.2 Método de sustitución de puntos…………………………………………………………………………….. 110
3.3 Cálculo de las reacciones en los pares cinemáticos de los grupos de Assur………………. 112
3.3.1 Condiciones de determinabilidad estática de las cadenas cinemáticas………………….. 120
3.3.2 Direcciones, sentidos, magnitudes y puntos de aplicación de las reacciones en
diferentes pares cinemáticos…………………………………………………………………………………………. 120
3.3.3 Determinabilidad de las cadenas cinemáticas……………………………………………………….. 122
3.3.4 Ejemplo…………………………………………………………………………………………………………………. 122
3.4 Cálculo de las reacciones en los pares cinemáticos de los grupos de Assur………………. 123
3.5 Cálculo de las reacciones en los pares cinemáticos de los grupos de Assur, tomando
en cuenta las fuerzas de fricción……………………………………………………………………………………. 134
3.6 Cálculo cinético del eslabón conductor de un mecanismo………………………………………… 136
3.7 Cálculo de las fuerzas en mecanismos……………………………………………………………………… 138

CAPÍTULO 4
EQUILIBRADO DE LAS MASAS DE LOS ESLABONES DE UN MECANISMO EN LA BASE
4.1 Equilibrado de las fuerzas de inercia………………………………………………………………………… 152
4.2 Cálculo de la posición del centro general de masas de un mecanismo……………………… 157
4.3 Ejemplos…………………………………………………………………………………………………………………… 161
4.4 Equilibrado (balanceo) de las fuerzas de inercia de los eslabones de un mecanismo.. 164
4.5 Equilibrador de eslabones planos……………………………………………………………………………. 171
4.6 Solución de ejercicios………………………………………………………………………………………………. 175

CAPÍTULO 5
ANÁLISIS DEL MOVIMIENTO DE MECANISMOS Y MÁQUINAS. CARACTERÍSTICAS ENERGÉTICAS DE
MECANISMOS
5.1 Regímenes de movimiento de mecanismos……………………………………………………………… 178
5.2 Eficiencia mecánica útil……………………………………………………………………………………………. 182
2
5.3 Cálculo del coeficiente de eficiencia mecánica de mecanismos………………………………… 187

CAPÍTULO 6
6.1 Reducción de las fuerzas (momentos) y de las masas (momentos de inercia de
segundo orden) en los mecanismo………………………………………………………………………………… 201
6.2 Palanca de Zhukovskiy……………………………………………………………………………………………… 206
6.3 Cálculo de las fuerzas de reducción y equilibrantes por el método de Zhukovskiy……. 209
6.4 Energía cinética de un mecanismo…………………………………………………………………………… 216
6.5 Masa reducida y momento de inercia de segundo orden reducido de un mecanismo 218

CAPÍTULO 7
INVESTIGACIÓN DEL MOVIMIENTO DE UN MÁQUINA O DE UN GRUPO DE MÁQUINAS
7.1 Definición de grupo de máquinas…………………………………………………………………………….. 226
7.1.2 La ecuación de movimiento…………………………………………………………………………………… 226
7.1.3 Ecuación diferencial de movimiento……………………………………………………………………… 227
7.2 Integración de las ecuaciones del movimiento…………………………………………………………. 228
7.2.1 Ecuación diferencial en función de las coordenadas generalizadas……………………….. 228
7.2.2 Solución de la ecuación diferencial………………………………………………………………………… 230
7.2.3 Solución numérica…………………………………………………………………………………………………. 232
7.2.4 Cálculo del paso de integración…………………………………………………………………………….. 233
7.3 Investigación del movimiento con ayuda de las ecuaciones de la energía cinética…… 235
7.3.1 Cálculo gráfico de la ecuación de movimiento………………………………………………………. 235
7.3.2 Construcción del diagrama de la energía cinética………………………………………………….. 237
7.3.3 Gráfica del momento de inercia de reducción……………………………………………………….. 239
7.4 Cálculo de la ley de movimiento del eslabón de reducción de un grupo de máquinas 241
7.4.1 Definición del grupo de máquinas……………………………………………………………………….. 241
7.4.2 Reducción de las fuerzas y las masas al eslabón motor de reducción……………………. 242
7.4.3 La reducción de los momentos……………………………………………………………………………… 242
7.4.4 Solución al problema sobre el movimiento del eslabón de reducción……………………. 245
7.4.5 Formas de la ecuación de la dinámica de las máquinas…………………………………………. 246
7.4.6 Solución de un problema de movimiento del eslabón de reducción……………………… 248
7.4.7 Solución en el caso de reducción de las fuerzas motrices………………………………………. 253
7.4.8 Ejemplos de aplicación gráficos…………………………………………………………………………….. 255
7.5 Ejercicios numéricos…………………………………………………………………………………………………. 257
7.5.1 Ejercicio 1……………………………………………………………………………………………………………… 257
7.5.2 Ejercicio 2……………………………………………………………………………………………………………… 258
7.5.3 Ejercicio 3……………………………………………………………………………………………………………… 261
7.5.4 Ejercicio 4……………………………………………………………………………………………………………… 263
7.5.5 Ejercicio 5……………………………………………………………………………………………………………… 267
7.5.6 Ejercicio 6……………………………………………………………………………………………………………… 271

CAPITULO 8
MOVIMIENTO NO UNIFORME DE MECANISMOS Y MÁQUINAS
8.1 Velocidad media de una máquina y su coeficiente de desuniformidad del movimi-
ento…………………………………………………………………………………………………………………………………… 273
8.2 Relación entre el momento de inercia de reducción, las fuerzas de reducción y el
coeficiente de desuniformidad del movimiento del mecanismo…………………………………….. 280
8.3 Principales datos necesarios para el cálculo del momento de inercia del volante…….. 283
3
8.4 Cálculo del momento de inercia del volante usando el diagrama T = T(Ir)………………… 289
8.4.1 El diagrama T = T(Ir)………………………………………………………………………………………… 289
8.5 Cálculo del momento de inercia del volante usando la ecuación de momentos……….. 292
8.5.1 El momento de inercia del volante………………………………………………………………………… 292
8.6 Cálculo del memento del inercia del volante con ayuda del momento motriz en
función de la velocidad………………………………………………………………………………………………….. 297
8.6.1 Introducción………………………………………………………………………………………………………….. 297
8.7 Ejemplos de cálculo del volante de un grupo de máquinas………………………………………. 301
8.7.1 Formulación de problemas de cálculo de inercia de volantes………………………………… 302
8.7.2 Fórmula fundamental para el cálculo del momento de inercia del volante……………. 304
8.7.3 Variación de los momentos Mm y Mr en función de la posición del eslabón de
reducción……………………………………………………………………………………………………………………….. 305
8.7.4 Variación de los momentos Mm y Mr en función de la velocidad angular o de las
fuerzas de resistencia…………………………………………………………………………………………………….. 310
8.7.5 Ejemplos numéricos 311

CAPITULO 9
DINÁMICA DUAL DEL MECANISMO CON CUATRO PARES CINEMÁTICOS CILÍNDRICOS
9.1 Cantidad de movimiento lineal…………………………………………………………………………………. 320
9.1.1 Segunda ley de Newton…………………………………………………………………………………………. 320
9.1.2 Cantidad de movimiento lineal de un sistema de partículas………………………………….. 320
9.2 Cantidad de movimiento angular……………………………………………………………………………… 321
9.2.1 Cantidad de movimiento angular de un sistema de partículas………………………………. 322
9.3 Fuerza dual………………………………………………………………………………………………………………. 322
9.4 Momento dual…………………………………………………………………………………………………………. 323
9.5 Fuerza de inercia dual………………………………………………………………………………………………. 329
9.6 Equilibrio dinámico de un eslabón……………………………………………………………………………. 329
9.7 Dinámica del mecanismo espacial con topología 4C…………………………………………………. 330
9.7.1 Fuerzas duales internas y de entrada para el mecanismo con topología 4C…………… 336
9.7.2 Torques duales internos y de entrada para el mecanismo con topología 4C………….. 340

CAPÍTULO 10
MODELO FÍSICO DEL MECANISMO
10.1 Dimensiones…………………………………………………………………………………………………………… 345
10.2 Materiales……………………………………………………………………………………………………………… 346
10.2.1 Propiedades del aluminio……………………………………………………………………………………. 346
10.2.2 Propiedades del bronce………………………………………………………………………………………. 347
10.3 Costos del modelo………………………………………………………………………………………………….. 347
10.4 Ensamble del conjunto y dimensiones de los eslabones…………………………………………. 347

CAPÍTULO 11
ANÁLISIS DE RESULTADOS
11.1 Posición angular y desplazamiento lineal en la salida del mecanismo…………………….. 349
11.2 Velocidades y aceleraciones…………………………………………………………………………………… 350
11.3 Aceleraciones angulares y lineales…………………………………………………………………………. 350
11.4 Fuerzas y torques…………………………………………………………………………………………………… 351
CAPÍTULO 12
SOLUCIÓN DEL AS ECUACIONES DINÁMICAS DEL MANIPULADOR
12.1 Análisis de fuerzas dinámicas por números duales…………………………………………………. 354
4
 P
Vˆ P
12.1.1 Velocidades i , j de cada eslabón………………………………………………………………………. 355
12.1.2 Matrices de inercia de los eslabones del manipulador en estudio……………………….. 356
12.1.3 Cálculo del momento dual de cada eslabón………………………………………………………… 359
12.1.4 Cálculo de las fuerzas duales de inercia………………………………………………………………. 360
12.1.5 Principio de D´Alambert……………………………………………………………………………………… 362
12.2 Solución dinámica por el método de Lagrange-Euler……………………………………………… 363
12.2.1 Matrices de inercia de cada eslabón……………………………………………………………………. 364
12.2.2 Matriz simétrica de inercia………………………………………………………………………………….. 371
12.2.3 Vectores de fuerza de coriolis y centrífuga no lineal h(q, q) ………………………………
371
12.2.4 Vector de carga gravitacional………………………………………………………………………………. 372
12.3 Generación de trayectorias……………………………………………………………………………………. 372
12.3.1 Polinomios de quinto orden………………………………………………………………………………... 372
12.4 Interface Matlab-Simulink-Visual Nastran………………………………………………………………. 374

CAPÍTULO 13
ANÁLISIS DE RESULTADOS
13.1 Análisis de la cinemática directa…………………………………………………………………………….. 376
13.2 Análisis de la cinemática inversa…………………………………………………………………………….. 379
13.3 Análisis de velocidades y aceleraciones………………………………………………………………….. 382
13.4 Generación de trayectorias……………………………………………………………………………………. 383
13.5 Análisis dinámico……………………………………………………………………………………………………. 388

BIBLIOGRAFÍA……………………………………………………………………………………………………………….. 394
APÉNDICE A…………………………………………………………………………………………………………………… 395
APÉNDICE B…………………………………………………………………………………………………………………… 409

5
 DINÁMICA DE MECANISMOS Y MÁQUINAS.

PRÓLOGO

En el estudio de la dinámica de máquinas se considera a éstas compuestas por conjuntos móviles

llamados mecanismos.

Cuando se estudia el análisis y síntesis de mecanismos siempre se considera que el movimiento de

los eslabones conductores se conoce, esto es, que la ley de movimiento del eslabón o barra motor es
dato conocido. El movimiento de los eslabones conducidos se estudia en función del movimiento
dado del conductor. Las fuerzas que actúan en los eslabones del mecanismo y las fuerzas que
aparecen debido al movimiento de los eslabones, en el análisis y síntesis no se estudia. De esta
manera en la cinemática la investigación del movimiento se lleva a cabo tomando en cuenta sólo la
estructura de los mecanismos y las relaciones geométricas entre sus dimensiones.

El análisis dinámico de mecanismos y máquinas comprende varios problemas.

a) El estudio de los efectos de las fuerzas externas, el peso de los eslabones, las fuerzas de
fricción, las fuerzas másicas (de inercia). La acción de estas fuerzas se transmite a los
eslabones del mecanisamo y sus elementos componentes, tales como pares cinemáticos de
diferentes tipos, a los apoyos fijos y a la bancada.

b) El estudio de las medidas para disminuir los efectos de las fuerzas dinámicas resultantes
durante el movimiento del mecanismo.

c) El estudio del régimen de movimiento del mecanismo bajo la acción de fuerzas dadas.

d) El establecimiento de métodos para abastecer los regímenes de movimiento del mecanismo.

Los primeros dos incisos se pueden considerar como el análisis de fuerzas en los mecanismos y es
el primer problema de la dinámica. Los dos últimos son el segundo problema de la dinámica.

En el análisis dinámico de mecanismos se pueden estudiar otra serie de problemas que poseen un
significado técnico importante y es precisamente, la teoría de vibraciones en los mecanismos, la
teoría del choque entre eslabones, etc. Estos se estudian en cursos especiales, pues para su solución
se requiere usar los métodos de la teoría de la elasticidad y en este curso los problemas que se
resuelven, generalmente es bajo la suposición de que los eslabones del mecanismo o máquina son
absolutamente rígidos.

El análisis dinámico de un mecanismo consiste en determinar las fuerzas externas desconocidas y

las fuerzas de reacción resultantes en los pares cinemáticos durante el movimiento del mecanismo.

Las fuerzas externas son por ejemplo: la presión de la mezcla (gases o líquidos) en el émbolo o
pistón del mecanismo de manivela-biela-pistón del motor de combustión interna, la presión en un
compresor, la presión del vapor en los álabes de una turbina, el momento de rotación que desarrolla
un electromotor en el eje de un mecanismo, tales como las de fricción y las fuerzas de resistencia
del medio ambiente durante el movimiento. Otras fuerzas de reacción como las dinámicas en los
pares cinemáticos aparecen durante el movimiento debido a la inercia de los eslabones.

7
El estudio de la naturaleza de las fuerzas exige no sólo la investigación teórica de las fuerzas si no
también su investigación experimental. Con la ayuda de los instrumentos de medición modernos, se
puede con bastante precisión medir las diferentes fuerzas que actúan en los diferentes eslabones de
un mecanismo y descubrir su dependencia de diferentes factores.

Si se conocen las fuerzas externas, actuando en los eslabones de un mecanismo y se conocen

además las leyes de movimiento de todos sus eslabones, se puede entonces calcular: las fuerzas de
fricción, las fuerzas reactivas de los enlaces en los pares cinemáticos, la fuerza de resistencia del
medio que rodea a los eslabones, las fuerzas de inercia de los eslabones y otras fuerzas, que
aparecen durante el movimiento del mecanismo, esto es, llevar a cabo lo que se llama el cálculo de
fuerzas del mecanismo.

El primer grupo, al que corresponde el primer problema de la dinámica, se pueden poner los
métodos de lucha contra las fuerzas dinámicas, debido a las fuerzas de inercia en los apoyos del
mecanismo, eligiendo correctamente la masa y forma de los eslabones. A esto último se le llama
teoría del equilibrado de las máquinas y mecanismos o balanceo.

El segundo problema tiene como objetivo el cálculo de la cantidad total de energía necesaria para
poner en movimiento la máquina o mecanismo, además de estudiar las leyes de distribución de esta
energía para realizar el trabajo. Esta energía deberá estar relacionada con la acción de las diferentes
fuerzas sobre el mecanismo; además deberá de clasificarse el mecanismo o máquina con ayuda de
la eficiencia, que caracteriza el grado en que se ha usado la energía total suministrada a la máquina
o mecanismo en realizar un trabajo útil. En el segundo problema de la dinámica también es
necesario enlistar el cálculo del movimiento real o verdadero del mecanismo, bajo la acción de las
fuerzas que actúan en él, o sea, el problema del régimen de movimiento y también a la elección de
las relaciones entre las fuerzas, las masas, y las dimensiones de los eslabones del mecanismo o de la
máquina, bajo las cuales el movimiento del mecanismo se aproxime más a las condiciones exigidas
por el proceso de trabajo.

Al segundo problema de la dinámica a veces se le llama teoría del movimiento de una máquina o
mecanismo bajo la acción de fuerzas dadas.

El propósito de este libro es presentar una exposición que comprenda la Dinámica de Mecanismos y
Máquinas, tal como se expuso durante varios años, en la Sección de estudios de Posgrado e
Investigación de la ESIME, Unidad Zacatenco. Casi todos los ejemplos y ejercicios propuestos en
los diferentes capítulos, fueron resueltos por los alumnos de la ESIME como parte de sus tareas.

Los autores que aparecen en la portada de este libro fueron los que participaron más. Por otro lado,
tuvieron una participación muy amplia, los autores de las tesis de maestría que se mencionan en la
literatura, tal como Iris García Ríos, Ricardo Tapia Herrera y Lizbeth Salgado Conrado, que se
graduaron con mención honorífica, además de que todos ellos están terminando ya su tesis doctoral,
unos en México, Iris en Inglaterra, Erick Vargas en Francia y el ya doctor Alejandro Flores
Campos. Todos ellos han participado de alguna manera en la preparación de este libro.

Del capítulo 9 al 11 es un ejercicio resuelto por Iris García como parte de su tesis y se refiere a la
dinámica del mecanismo de cadena cerrada con cuatro pares cinemátios cilíndricos, empleando
Algebra Dual.

Del capítulo 12 en adelante se emplea otra vez el Algebra Dual por Ricardo Tapia, para analizar la
Dinámica del manipulador Industrial Robótico Hidráulico (MIRH) de cinco grados de libertad y
solo pares cinemáticos de revolución y prismáticos.

8
Nos sentimos profundamente agradecidos por la colaboración de Lizbeth Salgado Conrado por la
planeación, revisión de todo el libro, corrección de los dibujos y la preparación de dos libros
impresos y su impresión digital. Es algo que apreciamos.

Sinceramente
Cándido Palacios Montúfar

9
 CAPITULO 1.

1.1 CÁLCULO DE LAS FUERZAS DEL MECANISMO.

Como ya se dijo antes, el cálculo de las fuerzas en los mecanismos consiste en determinar las
fuerzas que actúan en los diferentes eslabones del mecanismo durante su movimineto. El cálculo de
estas fuerzas tiene un gran significado práctico para el cálculo de la resistencia de los elementos de
los mecanismos, para el cálculo de la energía gastada en el trabajo del mecanismo, para el cálculo de
la fricción en los pares cinemáticos, para el cálculo de desgaste de la superficie en contacto con los
pares cinemáticos, etc. Conociendo las fuerzas actuando en los diferentes eslabones del mecanismo,
el constructor y los diseñadores pueden elegir los perfiles más adecuados necesarios para la
resistencia de los elementos y conseguir en los pares cinemáticos lubricación suficiente.

Antes de que aparecieran las máquinas de grandes velocidades y aceleraciones, el cálculo de las
fuerzas en los mecanismos se llevaba a cabo sin tomar en cuenta las fuerzas adicionales que resultan
durante el movimiento de los mismos. Estos cálculos generalmente se llaman cálculos estáticos.
Cuando aparecieron las máquinas de grandes velocidades, fue necesario tomar en cuenta otras
fuerzas que aparecían durante el movimiento del mecanismo y que frecuentemente eran mayores
que las estáticas. Los cálculos en los cuales se toman en cuenta tanto la fuerzas estáticas como las
dinámicas, se llaman cálculos dinámicos.

El cálculo de las fuerzas que actúan en los diferentes eslabones del mecanismo durante su
movimiento, se pueden hacer en el caso de que se conozcan las leyes del movimiento de todos los
eslabones del mecanismo y que se conozcan las fuerzas externas que actúan en él. Por ésto, el
problema general del cálculo dinámico y diseño de nuevos mecanismos y máquinas, los
constructores o diseñadores lo dividen en dos partes: primero se dá la ley de movimiento
aproximada de los eslabones del mecanismo y de las fuerzas externas que actúan en él, se calculan
las fuerzas y de acuerdo con todo esto se eligen las dimensiones, perfiles, masas y momentos de
inercia en los eslabones.

En la segunda parte, esto es, la investigación del movimiento real del mecanismo proyectado,
habiendo calculado la ley de movimiento real del mecanismo, el constructor regresa a los cálculos
de la primera etapa y hace las correciones necesarias.

El cálculo de las fuerzas en los mecanismos puede hacerse de diferente manera. En la teoría de
máquinas y mecanismos ha recibido una gran aceptación el método del cálculo de las fuerzas basado
en las ecuaciones diferenciales de equilibrio de los cuerpos rígidos.

Este método se reduce al uso de las ecuaciones dinámicas de equilibrio de D’ Alambert, en donde la
fuerza de inercia convencionalmente se aplica al cuerpo acelerado. La fuerza trasladada se equilibra
con todas las demás fuerzas externas, entre ellas las reacciones que actúan en el cuerpo.El método de
D' Alambert se puede resumir en lo siguiente:

Si a todas las fuerzas externas que actúan en el eslabón de un mecanismo se les une la fuerza de
inercia, bajo la unión de este sistema de fuerzas al eslabón se le puede considerar convencionalmete
en equilibrio. De esta manera, usando el principio de D' Alambert en el cálculo de las fuerzas en un
mecanismo, hay que introducir en el conjunto la fuerza de inercia, cuyo valor se determina
multiplicando la masa del eslabón por su aceleración. La dirección de la fuerza de inercia es de
sentido contrario a la aceleración de la partícula del eslabón considerado.
9
Habiendo obtenido las ecuaciones de equilibrio para el sistema de fuerzas y resolvíendolas, se
calculan todas las fuerzas desconocidas que actúan en el eslabón del mecanismo y las que resulten
debido a su movimiento.

1.2 FUERZAS QUE ACTUAN EN LOS ESLABONES DE UN MECANISMO.

Cuando el mecanismo trabaja, en sus eslabones actúan fuerzas externas conocidas, éstas son: fuerzas
motrices, fuerzas de resistencia productiva o útil, fuerzas de inercia y otras. Además durante el
movimiento, como resultado de la reacción de los enlaces, en los pares cinemáticos aparecen fuerzas
de fricción, las cuales se pueden considerar como reacciones componentes. Las reacciones en los
pares cinemáticos, lo mismo que las fuerzas de fricción, con relación al mecanismo se llaman
fuerzas internas, pero en relación a cada eslabón resultan ser fuerzas externas.

Las reacciones en los pares cinemáticos aparecen no solo debido a la acción de las fuerzas externas
dadas sobre los eslabones del mecanismo, sino también debido al movimiento de los centros de
masa del mecanismo que tiene una aceleración determinada. Las componentes de las reacciones que
aparecen debido al movimiento de los eslabones con aceleración, se pueden llamar presiones
dinámicas complementarias sobre los apoyos. Estas presiones dinámicas complementarias se pueden
calcular facilmente de las ecuaciones de equilibrio de los eslabones, si a las fuerzas dadas de
reacción de los enlaces se agregan las fuerzas de inercia.

Se llaman fuerzas motrices en un mecanismo a las fuerzas que tienden a acelerar al eslabón
conductor. De otra manera, se les llama también fuerzas de movimiento cuyo trabajo es positivo.
Fuerzas de resistencia en un mecanismo se les llama a aquellas fuerzas que tienden a detener o
frenar el movimiento del eslabón conductor, esto es, aquellas fuerzas cuyo trabajo es negativo.

Las fuerzas de resistencia productivas o fuerzas de resistencia útil, son aquellas fuerzas de
resistencia que para vencerlas se gasta un trabajo, necesario para realizar un proceso tecnológico.
Para realizar un trabajo tecnológico se diseña y construye un mecanismo.

Las fuerzas de resistencia no productivas o fuerzas de resistencia pasivas, son aquellas que para
vencerlas, se gasta un trabajo adicional superior a aquel que es necesario para vencer la resistencia
útil.

Por ejemplo, en un motor de combustión interna RRRP, la fuerza motriz es la presión del gas en
expansión en el cilindro. Las fuerzas de resistencia serán: las fuerzas de fricción en las chumaceras y
en los cilindros o pares prismáticos, la resistencia del aire, la resistencia de la parte de la máquina
que se ponen en movimiento por medio del motor, etc. En este caso, la resistencia de la máquina, a
la cual mueve el motor, será la resistencia productiva y las fuerzas de fricción, resistencia del aire,
etc. Serán las fuerzas de resistencia no productivas.

Es necesario ponerse de acuerdo en la división de fuerzas, en fuerzas motrices y fuerzas de

resistencia. Por ejemplo, el paso de los eslabones cuando se elevan sus centros de gravedad resultan
ser fuerzas de resistencias, pero cuando bajan sus centros de gravedad, los pesos resultan ser fuerzas
motrices. Las fuerzas de fricción que aparecen en las chumaceras, resultan ser fuerzas de resistencia,
pero las fuerzas de resistencia que aparecen en los puntos de contacto entre una banda y una polea,
en los mecanismos de banda, son fuerzas motrices, etc. El trabajo de las fuerzas motrices se llama

10
también trabajo gastado, el trabajo de las fuerzas de resistencia productiva trabajo útil y el trabajo de
las fuerzas de resistencia no útil, trabajo nocivo.

1.3 FUERZAS ACTIVAS Y FUERZAS DE RESISTENCIA ÚTIL.

Las fuerzas activas o motrices y las fuerzas de resistencia útil o que producen trabajo, dependiendo
de sus caracteristicas físicas y tecnológicas, pueden ser funciones que dependen de diferentes
parámetros cinemáticos; tales como desplazamientos, velocidades, aceleraciones y tiempo. En el
curso de dinámica de máquinas se supone que estas fuerzas son conocidas sea en forma gráfica o
analítica; en el primer caso, son los diagramas de fuerza, trabajo y potencia, los diagramas se verán a
continuación.

En la figura 1.3.1 se presenta el diagrama de fuerzas P, que actúa en el eslabón conductor del tren de
aterrizaje de un avión en el momento en el que el mecanismo se recoje dentro del chasis del avión.
La fuerza P se da en función del desplazamiento s que recorre el punto de aplicación de la fuerza.
1mmP N

1mmA J

1mm  s m 1mm  s m

Figura 1.3.1 Diagrama de fuerzas Figura 1.3.2 Diagrama del trabajo que
del tren de aterrizaje de un avión desarrolla el tren de aterrizaje de un avión.

Teniendo el diagrama P = P ( s ) se puede construir el diagrama A = A ( s ) del trabajo A en función

del camino recorrido s ( figura 1.3.2 ). El trabajo A1k en el intervalo del camino recorrido desde la
posición inicial hasta una cualquiera k es:
sk
A1k   s1
P ds (1.3.1)

Donde:
S1, Sk - valores del desplazamiento en la posición 1 y k.

De esta manera la construcción del diagrama A = A ( s ) figura 1.3.2 se reduce a la integración de la

función P = P ( s ) por cualquier método de integración gráfica, numérica o analítica dependiendo de
los datos P = P ( s ).

En la figura 1.3.3 se da el diagrama del momento M desarrollado en el eje del motor de combustión
interna en función del ángulo  de rotación del eje del motor, esto es, el diagrama M = M (  ). Para
la graficación del diagrama de trabajo A = A ( ) se puede emplear la igualdad:
11
 1mmM N m

1mmA J
1mm   rad 1mm   rad

Figura 1.3.3 Momento Figura 1.3.4 Diagrama del trabajo

desarrollado en el eje de un motor desarrollado en el eje del motor de
de combustión interna combustión interna

1
A1k   k
M d (1.3.2)
De esta manera el problema se reduce a integrar la función M = M (  ), el diagrama A = A (  ) se
da en la figura 1.3.4.

En los ejemplos anteriores, la fuerza P y el momento M se dieron en función de los desplazaminetos

s y  de los eslabones conductores. En algunos casos esta fuerza o el momento se pueden dar en
función del tiempo t, en la figura 1.3.5 se muestra el diagrama P = P ( t ), característica de muchas
máquinas. Por ejemplo; requiriendo esta ley varía la fuerza de tracción de muchas máquinas
agrícolas. Si se observa el proceso desde el momento inicial de desplazamiento de la máquina por el
campo agrícola entonces la fuerza de tracción, al principio crece rápidamente hasta Pmax (figura
1.3.5), después disminuye, acercándose a un valor constante Pt que corresponde al tiempo de trabajo
normal de la máquina.

En la figura 1.3.6 se muestra un diagrama semejante M = M ( t ) de variación del momento M de

una centrífuga en función del tiempo t.

Para graficar el trabajo A tomando el diagrama semejante P = P ( t ) y M = M ( t ), es necesario

conocer la relación del desplazamiento s en función del tiempo t, esto es s=s(t) y =(t), estas
relaciones pueden ser obtenidas experimentalmente, conjuntamente con el registro de la fuerza P y
del momento M en función del tiempo. Teniendo los diagramas P = P ( t ) y s = s ( t ), se puede
excluir el tiempo t y graficar el diagrama P = P ( s ) después de lo cual A = A ( s ) se puede graficar
como se ha descrito arriba.

De la misma manera teniendo el diagrama M = M ( t ) y  =  ( t ) se puede hacer el diagrama M =

M (  ) y después obtener A = A (  ).

12
 1mmM N m
1mmP N

1mm  t seg 1mm  t seg

Figura 1.3.5 Fuerza de tracción de Figura 1.3.6 Variación del

una máquina. momento de una centrífuga.

En la investigación experimental de una máquina en algunos casos se escribe el diagrama de

potencia N, usado por la máquina en función del tiempo, o sea N = N ( t ). Este diagrama puede
obtenerse por ejemplo con un wattorímetro de potencia usado por el motor eléctrico y que sirve
como motor primario para la máquina. Con el diagrama N = N ( t ) se puede construir el diagrama A
= A ( t ), pues el trabajo A1k en el intervalo desde t1 hasta tk es:
tk
A1k   t1
Ndt (1.3.3)
De esta manera el diagrama A = A ( t ) se reduce a la investigación con respecto al tiempo de la
función N = N ( t ). Si se tienen los diagramas s = s ( t ) y  =  ( t ), excluyendo el tiempo t de los
diagramas A = A ( t ) y s = s ( t ) o bien de A = A ( t ) y  =  ( t ) se obtienen los diagramas A = A
( s ) o bien A = A (  ).

Los diagramas P = P ( s ) o M = M (  ) se pueden obtener diferenciando las funciones A = A ( s ) o

A = A (  ) pues:
dA dA
P y M (1.3.4)
ds d

1.4 CARACTERÍSTICAS MECÁNICAS DE UNA MÁQUINA.

En la investigación dinámica y cálculo de una máquina se le da prioridad al problema de la potencia

que puede desarrollar una máquina en diferentes velocidades del eje conducido. En muchas
máquinas el momento en el eje para diferentes velocidades de rotación no es constante. En todas las
máquinas cuando varía la velocidad de rotación varían las presiones dinámicas en los pares
cinemáticos y por tanto varían las fuerzas de fricción en los pares. En otras máquinas de trabajo,
cuando cambia la velocidad de rotación del eslabón conductor, varían la resistencia útil, resistencia
del medio, etc. La relación del momento M, aplicado al eslabón conductor con respecto a la
velocidad angular de estos ejes se llama característica mecánica de una máquina, esto es
M = M (  ) o M = M ( n ) donde n es el número de revoluciones por minuto y es igual a n = 30 /
la potencia N, el momento M y la velocidad angular se relacionan a través de la siguiente ecuación.

N M  (1.4.1)
13
Entonces conociendo M = M (  ), se puede calcular la relación N = N (  ).

Se estudiarán ahora algunas características mecánicas de motores y máquinas de trabajo.

Para máquinas-motores, un detalle importante es el decrecimiento del momento de giro M con el

aumento de la velocidad angular .

En la figura 1.4.1 y 1.4.2 se muestran características mecánicas de motores eléctricos de corriente

contínua o directa. En la figura 1.4.1 el momento M = M (  ) varía linealmente y en la figura 1.4.2
siguiendo una ley más compleja. Las curvas N = N (  ) poseen carácter parabólico.
1mmM N m

1mmM N m
1mmN W

1mmN W

1mm rad s-1 1mm rad s-1

Figura 1.4.1 Características mecánicas de Figura 1.4.2 Características mecánicas de
un motor eléctrico de corriente continúa un motor eléctrico de corriente continúa
con exitación en paralelo. con exitación en serie.

En la figura 1.4.3 se muestran las características mecánicas de una turbina hidráulica, todas las
carácteristicas mecánicas mostradas desde las figuras 1.4.1 a la 1.4.3 son curvas decrecientes. En la
figura 1.4.4 se muestran las carácteristicas mecánicas de un motor eléctrico asíncromo de corriente
trifásica. Estas características poseen segmentos tanto crecientes como decrecientes.

Teniendo las características mecánicas de la forma N = N (  ) se pueden obtener las velocidades

angulares, para las cuales el motor desarrolla la potencia máxima.

En las figuras 1.4.5 y 1.4.6 se muestran las características de una bomba centrífuga y de una
máquina de hilar. Como se ve, en este tipo de máquinas de trabajo el momento M crece con el
aumento de la velocidad angular, lo cual como se explica arriba es por el aumento de las fuerzas de
fricción, de la resistencia de los objetos que están labrandose y otras causas. De esta manera, todas
las características mecánicas de la forma M = M (  ) y N = N (  ) se describen en el libro Juan
León L. “ Dinámica de máquinas ” de McGraw-Hill.

14
 1mmM N m
1mmM N m

1mmN W
1mmN W

1mm rad s-1 1mm rad s-1

Figura 1.4.3 Características mecánicas de Figura 1.4.4 Características mecánicas de

Una turbina hidráulica. un motor eléctrico asíncrono de corriente
trifásica.

Figura 1.4.5 Características mecánicas de Figura 1.4.6 Características mecánicas de

una bomba centrífuga. una máquina de hilar.
1.5 FRICCIÓN EN LOS MECANISMOS.

El fenómeno de la fricción seca puede explicarse esquemáticamente por medio de la figura 1.5.1 las
superficies de los cuerpos A y B se han aumentado varias veces. Se puede ver que estas superfices
no son absolutamente lisas sino rugosas y cubiertas de gran cantidad de asperezas salientes.

Si estas superficies A y B se mueven entre sí, las salientes de una superficie rozarán y chocarán con
las salientes de la otra superficie. Estas deformaciones pueden ser elásticas y no elásticas
dependiendo del valor del esfuerzo aplicado a las superficies en rozamiento, de la velocidad relativa
entre las superficies, de las diferentes propiedades físicas de los cuerpos en rozamiento, etc.

Si en los puntos de contacto se aplica la relación de apoyo R dirigida normalmente a la superficie

elemental de contacto (figura 1.5.1) y después se descompone en componentes perpendiculares
paralelas a la dirección del movimiento, las componentes normales N se equilibran con el esfuerzo
normal dado y las componentes tangenciales Q generarán una fuerza de resistencia con relación al
desplazamiento de las superfices A y B, esta fuerza se llama de resistencia. Si las asperezas salientes
de las superficies A y B se ponen en contacto directo, entonces, a esta forma de rozamiento se le
llama rozamiento en seco. Si entre las superficies A y B se tiene una capa intermedia de aceite y las

15
superficies A y B no se tocan directamente se denomina rozamiento líquido. Por ello, en este tipo de
rozamiento, las fuerzas de rozamiento son las fuerzas de resistencia debidas al desplazamiento de las
diferentes capas de aceite. Muchos de los diferentes fenómenos que se tienen en el caso de
rozamiento líquido no se tienen cuando existe el rozamiento en seco y viceversa.

Figura 1.5.1 Fuerzas que aparecen en dos Figura 1.5.2 Dos cuerpos separados por
cuerpos en contacto con movimiento una capa lubricante.
relativo.

El rozamiento semiseco es aquel en el cuál las salientes más ásperas no se separan con capas de
lubricante y por lo tanto el contacto es inmediato.

La diferencia entre los rozamientos semiseco y semilíquido es cual de las formas de rozamiento
prevalece.

Los fenómenos de rozamiento seco y líquido son diferentes por naturaleza. Por ello los métodos de
cálculo de la fuerza de rozamiento en los mecanismos es diferente.

En las transmisiones por fricción y de correa se observa rozamiento seco y en los baleros,
chumaceras, quicioneras, etc. rozamiento líquido, en estos últimos mecanismos se puede tener
rozamiento semiseco e inclusive seco (en el momento del arranque de la máquina). Por ello es
necesario estudiar ambas formas de rozamiento.

De acuerdo al movimiento relativo existe el rozamiento de deslizamiento y el rozamiento de

rodadura.

1.6 ROZAMIENTO AL DESLIZAMIENTO.

Supóngase un cuerpo, en un plano inclinado y cuyo peso es G (figura 1.6.1). Llamando a la reacción
normal del plano por N, a la fuerza que resulta de la fricción entre el plano y la superficie del cuerpo

16
y que actúa paralelamente al plano por Fo, entonces, para el equilibrio del cuerpo (la acción del
momento de volteo se desprecia) se necesita que se cumplan las siguientes igualdades:

F0  G sen  ; N  G cos  (1.6.1)

y de estas iguldades se deduce: Fo / N = tan 

Las investigaciones han demostrado que el equilibrio es posible miéntras el ángulo  no sobrepase
un valor límite o y miéntras se tenga la desigualdad: tan   tan o. Si tano=o se puede escribir:
tan  = o.

A o se le llama coeficiente de fricción de reposo y al ángulo o ángulo de fricción de reposo.

De la ecuación (1.6.1) se deduce que el valor de la fuerza F0 cumple la desiguldad:

F0  f o N (1.6.2)

La fricción que tiene lugar en el reposo relativo de cuerpos en contacto se llama fricción de reposo o
fricción estática.

El sentido físico de la desigualdad (1.6.2) se puede explicar de la manera siguiente: si sobre el

cuerpo actúa la fuerza de deslizamiento, cuyo valor aumenta poco a poco desde cero, entonces, esta
fuerza ocasionará el aumento de la deformación de las superficies en contacto, pero el cuerpo no
estará en movimiento. Cuando la fuerza de deslizamiento alcance un valor igual a f o N, en adelante
empezará el movimiento de un cuerpo con relación a otro.

La desigualdad (1.6.2) establece sólo el valor máximo de la fuerza de fricción en reposo. De esta
desigualdad también se deduce que la fuerza de fricción en reposo posee siempre un valor necesario
para la prevención del deslizamiento de un cuerpo con repecto al otro, pero no puede superar un
valor límite. Si la fricción no existiera, el equilibrio sería posible sólo para valores definidos de
fuerzas o coordenadas dependiendo de la posición del cuerpo. En la fricción se tiene un campo
completo de posiciones de equilibrio y un número infinito de valores de las fuerzas activas para las
cuales tiene lugar el equilibrio.

Figura 1.6.1 Rozamiento en un plano inclinado

17
Si los cuerpos se encuentran en movimiento relativo, no tiene lugar la fricción de reposo, sino la
fricción de movimiento o la fricción cinética.

A diferencia de la fuerza de fricción en reposo, la fuerza de fricción de movimiento desarrolla un

determinado trabajo. Al final del siglo XVII el sabio francés Charles Agustín de Coulomb formuló
los siguientes principios o leyes que llevan su nombre.

a) La fuerza de fricción al deslizamiento es proporcional a la fuerza normal.

b) La fricción depende de los materiales y del estado de las superficies en contacto.
c) La fricción casi no puede depender del valor de la velocidad relativa de los cuerpos
en contacto.
d) La fricción de reposo es mayor que la fricción de movimiento.
e) La fricción no depende del valor de las superficies en contacto de los cuerpos.
f) La fricción aumenta con el incremento del tiempo con antelación al contacto de las
superficies en rozamiento.

Los experimentos subsecuentes demostraron que estas suposiciones pueden considerarse correctas
sólo en el caso de ciertos materiales y sólo en algunos límites de variación de velocidad y fuerzas.
Así por ejemplo, basándose en una serie de experimentos se estableció que la relación entre la fuerza
de fricción en función de la presión normal se expresa por medio de la igualdad:

F  A  fc N (1.6.3)
Donde:
F – fuerza de fricción;
c – coeficiente de fricción al movimiento que es constante para los cuerpos considerados;
N – presión normal;
A – fricción constante que depende de las superfices en contacto a adherirse entre sí.

De esta manera, aunque la variación de la fuerza de fricción con respecto a la presión normal es
lineal, la ley de variación de la fuerza de fricción en función de la presión normal, se expresa en
forma de línea recta que no pasa por el origen de coordenadas (figura 1.6.2a). El valor constante A
caracteriza algo así como la adherencia de las superficies en contacto y muestra que es necesario la
aplicación de una fuerza adicional para romper la adherencia preliminar de las superficies.

Dividiendo la ecuación (1.6.3) entre N, se obtiene:

F / N = A / N + c (1.6.4)

Si se toma en cuenta que F =  N; la ecuación (1.6.4) se puede escribir como:

 = A / N + c (1.6.5)

La representación gráfica de (1.6.5) se muestra en la figura 1.6.2b y representa una hipérbola. De

esta manera el coeficiente de rozamiento, depende en general de la fuerza normal N. En la práctica
se usa en general la ecuación de Coulomb en una forma más simple, despreciando la adherencia de
las superficies y se considera que:

F =  N (1.6.6)
18
Siendo  un valor promedio del coeficiente de fricción, que se determina de los experimentos. La
representación gráfica se da en al figura 1.6.2c.

Los experimentos han demostrado que el coeficiente de fricción  para la mayoría de los materiales
disminuye con el aumento de la velocidad relativa entre ellos, alcanzando un valor constante si la
velocidad es muy grande. En otros materiales, como la fricción entre el cuero y el acero o el hierro
colado, el coeficiente de fricción aumenta con el aumento de la velocidad.

Los experimentos también muestran que el coeficiente de fricción  varía al aumentar los esfuerzos
por unidad de superficie de contacto. La relación entre la fuerza de rozamiento en función de la
velocidad relativa y de la presión específica, se explica fácilmente al tomar en cuenta que el valor y
carácter de la deformación de diferentes salientes de las superficies de contacto son diferentes
dependiendo de las velocidades relativas y de la presión específica.

El cálculo experimental de la fuerza de fricción F durante el movimiento y la fuerza de fricción

durante el reposo, se puede realizar, si se aplica al cuerpo una fuerza paralela al plano de contacto.
El cuerpo como ya se dijo antes saldrá de su posición de reposo, cuando el valor de la fuerza sea F0
= P0 = o N. Para que el cuerpo continúe moviéndose es necesario que sobre él actúe una fuerza
activa, un poco menor a la fuerza P0 e igual a P =  N.

El valor de los coeficientes  y o para materiales de uso común vienen en muchos manuales.
La dirección de la fuerza de rozamiento siempre es de sentido contrario a la velocidad

a) b) c)
Figura 1.6.2 Variación de la fuerza de fricción.

Figura 1.6.3 La fuerza de fricción posee sentido contrario a la velocidad relativa.

19
Relativa. Supóngase que el cuerpo A se mueve con velocidad vA con relación al bloque fijo B
(figura 1.6.3) la fuerza FA, actuando en el cuerpo A, poseé una dirección de sentido contrario a la
velocidad vA.

Si es necesario definir en que dirección actúa la fuerza FB, actuando en el cuerpo B, es necesario
observar el movimiento del cuerpo B con relación al A. Para ello, se comunica a ambos cuerpos una
velocidad –vA de sentido contrario a vA. En este caso el cuerpo A quedará fijo y el cuerpo B
empezará a moverse con relación al cuerpo A con una velocidad –vA y por tanto, la fuerza de
fricción FB estará dirigida en sentido contrario a la velocidad –vA. Las fuerzas FA y FB son iguales
en valor absoluto pero poseen sentidos opuestos. De esta menra, la fuerza de fricción posee un
sentido que es contario a la velocidad relativa del movimiento.

Cuando la velocidad relativa es cero, la fuerza de fricción de movimiento es cero. La fuerza de

rozamiento de movimiento no existe, pero puede aparecer, dependiendo de las fuerzas externas que
actúan en el cuerpo; sólo actúa la fuerza de rozamiento estático.

En resumen se puede decir que en el caso de tener fricción seca se puede dar como sentado lo
siguiente:

1) El coeficiente de fricción es constante y la fuerza de fricción es proporcional a la presión

normal en un intervalo de velocidades y fuerzas.
2) La fuerza de fricción siempre es de sentido contrario a la velocidad relativa.
3) La fricción de reposo en el momento inicial del movimiento casi siempre es mayor que la
fricción del movimiento.
4) Con el aumento de la velocidad la fuerza de fricción en general disminuye, acercándose a un
valor definido constante.
5) Con el aumento de la presión específica la fuerza de fricción aumenta.
6) Con el aumento del tiempo de contacto, la fuerza de fricción aumenta.

1.7 ROZAMIENTO EN LOS PARES PRISMÁTICOS

1.7.1. Supóngase que en el pistón A de la figura 1.7.1 actúa una fuerza P que representa la resultante
de todas las fuerzas que actúan en el pistón, supongase además que los coeficientes de fricción en
reposo y en movimiento son fo y f respectivamente. Se verá ahora bajo qué condiciones el pistón A
empezará a moverse por la directriz B. para esto se traslada el punto de aplicación de la fuerza P al
punto O y se descompone en dos componentes P' y P'', de las cuales, la primera es paralela a la
superficie de contacto y la segunda es perpendicular a la misma.

Si se llama o al ángulo formado por la fuerza P con la normal n-n, entonces los valores de las
componentes serán:

P' = P sen o y P'' = P cos o

Bajo la acción de la fuerza P'' las superficies de contacto se acercan entre sí, y bajo la acción de la
fuerza P’ el pistón A tiende a desplazarse con relación a la directriz B. El valor de la fuerza de
fricción en reposo F0, de acuerdo con la ley de Coulomb es:

F0 = P'' o = P o cos o
20
 Figura 1.7.1 Fricción en un par prismático.

El pistón se moverá de lugar en el instante cuando la fuerza P alcance el valor de F0 y tenga lugar la
igualdad P' = F0

Poniendo en lugar de P' y F0 su valor, se puede escribir:

P sen o = P o cos o

De donde:
seno
fo   tan o
cos o

De esta fórmula se deduce que el pistón A se saldrá de su posición de equilibrio, cuando la tangente
del ángulo o sea igual al coeficiente de fricción en reposo o.

El valor de la fuerza de fricción de movimiento F es menor que el valor de la fuerza de fricción de

reposo Fo. Por tanto, el ángulo de fricción de movimiento  es menor que el ángulo de fricción de
reposo o, o sea   o.

El ángulo  se puede calcular de la igualdad:  = tan .

1.7.2 los ángulos de reposo y movimiento permiten en una forma geométrica simple, representar la
interacción de las fuerzas que actúan en el pistón y que se desplazan con fricción por la directriz. Se
estudiarán ahora las condiciones de equilibrio del pistón 1 moviéndose con rozamiento a lo largo de
la directriz 2 (figura 1.7.2) con velocidad constante v. En el pistón actúan las fuerzas T y Q, la
fuerza T es paralela al eje directriz 2 y tiende a desplazar al pistón 1 a lo largo del eje de la directriz
2. La fuerza Q, que es perpendicular al eje directriz 2 presiona al pistón 1 contra la directriz 2. La
acción de la directriz 2 sobre el pistón 1 se reduce a la acción que sobre el eslabón 1 ejerce la fuerza

21
normal N y la fuerza de rozamiento F. Supóngase que el ángulo de fricción  se conoce, entonces el
valor de la fuerza de rozamiento F será igual a F = N .

Figura 1.7.2 Cálculo de la equilibrante de las reacciones de superficies friccionantes durante el

movimiento relativo.

La suma de las fuerzas F y N da como resultado la fuerza resultante R, que representa la reacción
completa del eslabón 2.

N
R  N 2  F 2  N 2  N 2 tan 2   N 1  tan 2  
cos 

De donde R cos  = N.

De esta igualdad se deduce que la reacción total R está inclinada con respecto a la normal n-n un
ángulo . De esta manera, para calcular la fuerza de rozamiento en el par prismático, es necesario
inclinar la reacción R con relación a la normal n-n un ángulo  en la dirección contraria al sentido
de la velocidad v del pistón.

Colocando los ángulos de rozamiento de reposo y de movimiento (o y ), con relación a la normal
n-n (figura 1.7.3), se ve que, sí el cuerpo 1 está en reposo, entonces la dirección de la reacción R
siempre se encontrará dentro del ángulo 2o pero también se encontrará a un ángulo mayor que 2.

Ahora se demostrará, que si la fuerza externa resultante P, actúando sobre el pistón 1 con un ángulo
, con respecto a la normal n-n, es menor que el ángulo de rozamiento en reposo, el pistón fijo 1 no
puede ser puesto en movimiento (figura 1.7.4). Se descompone la fuerza P en dos componentes P' y
P'' iguales a:

P' = P sen  y P'' = P cos 

22
 Figura 1.7.3 Ángulo de rozamiento de reposo y de movimiento.

El valor de la fuerza de rozamiento en reposo es:

Fo = o N = o P'' = P cos  tan o

Poniendo en esta igualdad el valor P = P'/sen se obtiene: Fo = P' tan o/ tan . De acuerdo con la
condición o   entonces: tan o  1. De donde P'  Fo.

Esto es, la fuerza P' que tiende a mover al pistón 1 por la directriz 2, es menor que la fuerza de
rozamiento en reposo Fo. De esta manera, si    el pistón continúa en reposo, no importa cual sea
el valor de la fuerza P, el pistón 1 empezará a moverse cuando   o.

Figura 1.7.4 Cálculo de la posibilidad de movimiento del pistón por la directriz.

Poniendo el ángulo o a la derecha y a la izquierda de la normal n-n (figura 1.7.4), entonces el

ángulo 2o limitará una cierta región de equilibrio del cuerpo. Cualquier fuerza actuando en esta
región con una ángulo de fricción o alrededor de la normal n-n (figura 1.7.5).

Si se da a la fuerza P diferentes direcciones en el espacio, la región de equilibrio estará limitada por

el cono de rozamiento en reposo, el cual puede formarse por la rotación del ángulo de fricción o
alrededor de la normal n-n (figuta 1.7.5).

23
 Figura 1.7.5 Cono de razonamiento en reposo.

Haciendo las mismas consideraciones se puede establecer que si el cuerpo se encuentra en

movimiento, entonces, la dirección de la fuerza actuando en el pistón deberá pasar fuera del ángulo
igual a 2o, esto es fuera del cono de rozamiento.

1.8 DISTRIBUCIÓN DE FUERZAS EN DIFERENTES PARES PRISMÁTICOS PARA

DIFERENTES MECANISMOS.

Se estudiarán ahora los casos posibles de movimiento de un pistón en directrices fijas. En la figura
1.8.1 se muestra el mecanismo de manivela-biela-pistón, con simetría en el punto C del pistón 4, que
se mueve en la dirección fija 1.

En el eslabón conductor 2 actúa el momento activo Ma y en el eslabón conducido, el pistón 4, actúa

la fuerza T que es la fuerza resultante de resistencia útil, el peso y la fuerza de inercia del pistón. Si
se desprecia el peso y las fuerzas de inercia de la biela 3, entonces, el pistón 4 estará bajo la acción
de la fuerza activa P, dirigida a lo largo del eje BC de la biela 3 y es igual a P = Ma / h, estará
también bajo la fuerza T, de la reacción N por parte de la directriz 1 y de la fuerza de rozamiento F.

El valor de la fuerza F, si se desprecian las medidas a y b del pistón y si se considera que el pistón se
presiona con toda su superficie a uno de los lados de la directriz (el cilindro), será:

F =  N =  P sen  (1.8.1)

Siendo N la reacción del cilindro 1 y que pasa por el punto C.

24
 h

Figura 1.8.1 Distribución de fuerzas en el mecanismo RRRP.

Un esquema análogo de fuerzas se tiene en el mecanismo de leva mostrado en la figura 1.8.2, en el

cual el seguidor 3 está sometido a la fuerza activa P, dirigida a lo largo de la normal n-n del perfil de
la leva, la fuerza T, la reacción normal N del cilindro (directriz) y la fuerza F. Las fuerzas N y F en
la figura 1.8.2 no se muestran.

Figura 1.8.2 Distribución de fuerzas en un mecanismo de leva.

Si las superficies de apoyo de la directriz 1 se consideran elásticas, la presión en esta superficie

tendrá una ley compleja, definida por las fuerzas externas y las propiedades elásticas del pistón y el

25
cilindro. La solución exacta de este problema es difícil por lo que se toman algunas suposiciones
para simplificar el problema.

Como entre el pistón y la directriz siempre se tiene un espacio de construcción, bajo la acción de las
fuerzas del pistón se comprimirá para el lado AD o hacia el lado EB de la superficie directriz o bien
combinarse como se muestra en la figura 1.8.3. En el primer caso la fuerza de rozamiento se puede
calcular utilizando la ecuación (1.8.1). En el segundo caso las reacciónes de los apoyos, hay que
considerarlas en los puntos A y B o bien en D y E. En la figura 1.8.4 se muestra un esquema de la
acción de las fuerzas en el caso de combadura y cálculo de sus dimensiones. La fuerza activa P
actúa el pistón en el punto C con un ángulo  con respecto al eje Cx, la fuerza de resistencia T actúa
en la dirección del eje C y del pistón.

Figura 1.8.3 fenómeno de combadura Figura 1.8.4 Esquema de acción de las

del pistón en el cilindro fuerzas en el caso de combadura del
pistón en la directriz.
En los puntos A y B del pistón actúan las fuerzas de reacción, N1 y N2 dirigidas paralelamente al eje
Cx y las fuerzas de fricción, F1 y F2 en sentido contrario al movimiento del eslabón 3. Para el
cálculo del problema de análisis de fuerzas, la fuerza T deberá ser dada para calcular la fuerza P, se
sabe que:

F1 =  N1 y F2 =  N2

 Fx = 0 ; N1 – N2 – P sen  = 0

 Fy = 0 ; P cos  -  N1 -  N2 – T = 0 (1.8.2)

 Mc = 0 ; - N1 k + N2 (l + k) +  N2 a/2 = 0

donde a es el radio o ancho del pistón.

Resolviendo las primeras dos ecuaciones se tiene:

26
 P cos   f P sen  - T
N1  (1.8.3)
2 f

P cos   f P sen  - T
N2  (1.8.4)
2 f

Poniendo los valores de N1 y N2 en la tercera ecuación de (1.8.2) y resolviendo para P se obtiene:

T
P (1.8.5)
a f 2k 
cos   f    1 sen 
 l l 

La ecuación (1.8.5) establece la relación entre la fuerza activa P y la resistencia T actuando sobre el
pistón.

El voladizo k del pistón tiene siempre un valor límite, por ello en los cálculos prácticos, se puede en
la ecuación (1.8.5) despreciar el término  ( a / l ), porque es muy pequeño comparado con el
termino 2 k / l. Por lo tanto, en los cálculos prácticos se puede tomar:

T
P (1.8.6)
 2 k
cos   f 1   sen 
 l 

La ecuación (1.8.6) muestra que para disminuir la fuerza P para un mismo valor de la fuerza de
resistencia T, es necesario que la fuerza P actúe con un ángulo  lo más pequeño posible con
relación al eje del pistón.

En algunos casos la superficie de contacto del pistón y la directriz en sus secciones transversales
poseen forma de cuña o canal ranurado como se muestra en la figura 1.8.5, a tal pistón se le llama
cuña.

F = ' G donde ' = 1.27 

Sobre el pistón A actúa la fuerza activa P, paralela al eje de la ranura, la fuerza Q es perpendicular al
eje del canal, las fuerzas normales a los lados del canal N1 y N2 y las dos fuerzas de rozamiento F1 y
F2 son iguales. La fuerza de rozamiento F = F1 + F2 se calcula por la fórmula:

F = f ( N1 + N2 ) = 2 f N1 (1.8.7)

Puesto que N1 = N2, se tiene en seguida:

N1 + N2 + Q = 0 (1.8.8)

27
 a) b)

Figura 1.8.5 . Directriz de un par prismático en forma

de canal o ranura a) esquema b) triángulo de fuerzas

Construyendo el polígono de fuerzas (figura 1.8.5b) y de acuerdo a la ecuación (1.8.8), se calcula:

Q
2 N1 
sen 

Entonces la fórmula (1.8.7) adquiere la forma:

f
F  Q (1.8.9)
sen 

O bien:

f
f'  (1.8.10)
sen 

' es el coeficiente de rozamiento de un pistón de cuña y se ve de (1.8.10) que ' es mayor que el
coeficiente de rozamiento  de un pistón plano en las directrices.

En algunos casos, se utilizan pistones circulares moviéndose en directriz de canal (figura 1.8.6) para
tales pistones se recomienda calcular la fuerza de rozamiento F por la fórmula:

F = f' G Donde f' = 1.27 f

Se ha calculado la fuerza de rozamiento cuando el pistón se mueve por directrices fijas. En el caso
cuando el pistón se mueve por un cilindro móvil, tiene lugar en el caso de un mecanismo RRPR o de
colisa (figura 1.8.7), el cálculo es semejante al ya estudiado, pero el cálculo de la fuerza de
rozamiento debe hacerse después de conocer el sentido de la velocidad relativa y dirigir la fuerza de
rozamiento en sentido contrario a la velocidad relativa del pistón con relación a la directriz.

28
 Figura 1.8.6 . Directriz de un par prismático en forma de
cilindro circular

En la figura 1.8.7 el pistón 3 resbala en la directriz del eslabón 4. Del triángulo de velocidades
dibujado en el esquema del mecanismo, se ve la velocidad relativa vr. La fuerza F actuando en el
pistón 3 es de sentido contrario al vector vr.

Figura 1.8.7 Esquema de un mecanismo de colisa RRPR.

1.9 ROZAMIENTO EN UN PAR CINEMÁTICO DE TORNILLO.

En el cálculo de rozamiento en un par de tornillo generalmente se hace una serie de suposiciones.

Primero, como la ley de distribución de la presión por la cuerda no se conoce, se supone que la
presión de la tuerca, es en la parte media de la cuerda. La línea media de la cuerda se encuentra a la
distancia r del eje del tornillo (figura 1.9.1). En segundo lugar, se supone que la acción de la fuerza
sobre el par de tornillo puede reducirse a la acción de una fuerza sobre la corredera, que se encuentra
en un plano inclinado.

Desenrrollando la línea media de la cuerda del tornillo sobre el plano, el problema tridimencional se
transforma en un problema sobre el plano, para lo cual se actúa de la manera siguiente: súpongase
29
que sobre la tuerca A actúa una fuerza P0 y un par de fuerzas en el plano perpendicular al eje del
tornillo (figura 1.9.1). El momento M de este par se puede representar en forma de momento de la
fuerza Pk, actuando a una distancia r' del eje Z-Z; esto es, M = Pk r'. Para que la tuerca se mueva
uniformemente a lo largo del eje Z-Z en sentido contrario al sentido de la fuerza P0, es necesario que
el momento M sea igual al momento de la fuerza P con relación al mismo eje Z-Z.

Se tiene r' x P K  P x r En esta igualdad P es el valor de la fuerza necesaria para el desplazamiento

uniforme del cuerpo A (tuerca) por el plano inclinado B, el ángulo de inclinación , el cual es igual
al ángulo de elevación  de la cuerda del tornillo.

De acuerdo a la ecuación de equilibrio de fuerzas actuando en la tuerca se tiene:

P0 + P + N + F = 0

Del plano de fuerzas (figura 1.9.2b) se deduce que el valor de P es:

P = P0 tan (  +  )

Por lo cual:

Pk r' = P0 r tan ( + ) o bien Pk = P0 (r / r') tan ( + ) (1.9.1)

La ecuación (1.9.1) relaciona el valor de la fuerza P0 con los parámetros del par de tornillo y el
ángulo de rozamiento . En el caso de movimiento de la tuerca en el sentido de P0 la fórmula (1.9.1)
toma la siguiente forma:

Pk = P0 ( r / r' ) tan ( - ) (1.9.2)

En el caso cuando    el par tornillo tuerca es de autofrenado, esto es, la tuerca bajo la acción de
la fuerza P no girará ni resbalará a lo largo del eje Z-Z.

Del plano de fuerzas de la figura 1.9.2b se tiene que la fuerza de rozamiento es:

F = R sen  (1.9.3)

Como el módulo de la reacción R es R = P / ( sen ( +  )) poniéndose este valor de R en (1.9.3), se

obtiene:

sen tan  Pf
FP P 
sen     sen  cos  tan  sen  f cos 

Puesto que el coeficiente de fricción = tan .

30
 

a) b)

Figura 1.9.1 Esquemas tridimencional y plano de un par de tornillo.

Las relaciones obtenidas anteriormente son válidas para el par tornillo tuerca con cuerda rectangular.
Si se tiene cuerda triangular (figura 1.9.3), se considera que el movimiento de la tuerca es semejante
al movimiento del pistón de cuña moviendose por el canal, en el cual el ángulo entre la vertical y las
paredes del canal es 90° - , siendo  el ángulo de elevación de la cuerda.

El coeficiente de rozamiento ' se expresa de acuerdo con la relación (1.8.10) como:

1 1
f ' 
sen (90  ) cos 

Por ello tan ' = tan  / cos .

La fórmula para el cálculo de la fuerza de fricción F en el par tornillo tuerca con cuerda triangular
posee la forma siguiente:

P f'
F
sen   f ' cos 

Como el coeficiente de fricción ' es mayor que , el rozamiento en el par tornillo-tuerca con cuerda
triangular es mayor que la fuerza de rozamiento en el par de tornillo-tuerca con cuerda rectangular:

31
 
 

Figura 1.9.2 Cálculo de fuerzas en el par tornillo-tuerca. a) Distribución de fuerzas. b) Diagrama de

fuerzas

Figura 1.9.3 Par de tornillo con hélice triangular.

1.10 ROZAMIENTO EN EL PAR CINEMÁTICO DE ROTACIÓN.

Al estudiar el fénomeno de rozamiento seco en el par de revolución, se hace uso de diferentes

hipótesis sobre las leyes de distribución de las fuerzas en las superficies de los elementos del par.
Con ayuda de estas hipótesis se pueden deducir las fórmulas correspondientes para el cálculo de las
fuerzas de rozamiento y la potencia gastada en vencerlas. El defecto de todas estas hipótesis igual
que en el caso del par tornillo-tuerca, es que no existe material experimental suficiente que describa
la distribución de presiones en los pares de revolución que trabajan sin lubricación. Por ello no se
estudiarán aquí todas las fórmulas de definición de las fuerzas de rozamiento en los pares de
revolución, sino que se limitará al estudio de las más simples sobre la base de proposiciones
elementales y esquemas simples de los fenómenos.

Se iniciará el estudio con la suposición sencilla de que el eje 1, que descansa en la chumacera 2, se
encuetra bajo la acción de la fuerza radial Q y el momento M y que además gira con una velocidad
angular constante  (figura 1.10.1). Entre el eje y la chumacera se tiene un juego radial. Entonces, al
girar el eje en el sentido mostrado por la flecha, teniéndo rozamiento entre los elementos del par, el
muñón ó pivote correrá o se desplazará de su posición central en la chumacera. Supóngase que
debido a este corrimiento del pivote en la chumacera, el contacto entre los elementos del par resulta
el punto A, donde la reacción R es paralela a la fuerza Q. En base a las suposiciónes antes hechas, la
reacción total R deberá estar inclinada con respecto a la normal un ángulo de rozamiento  y el valor
de la fuerza de rozamiento F se obtiene igual a:

F = N = R cos  = Q cos  (1.10.1)

32
Puesto que cuando el muñón esta en equilibrio R = Q.

El momento M actuando en el muñón, se equilibra con el momento de rozamiento.

Mr = F R = Q r cos  = Q r sen  = R  (1.10.2)

Donde:

 = r sen .

Si del centro del eje 0 se describe un círculo de radio  (figura 1.10.2), la reacción total R estará
dirigida según la tangente a este círculo. El círculo de radio  por analogía con el ángulo y el cono
de rozamiento se llama círculo de rozamiento.

Figura 1.10.1 Eje de una chumacera

Figura 1.10.2 Círculo de rozamiento.

Como los ángulos de rozamiento son pequeños, se puede considerar que sen  tan  , debido a esto
el radio de rozamiento será aproximadamente igual a  = r. El momento de rozamiento Mr en el par
de revolución, generalmente se calcula por la fórmula:

Mr = Q r ' (1.10.3)

33
Donde:
r- radio del elemento cilíndrico del par;
'- coeficiente de rozamiento en el par de revolución;
Q - fuerza que actúa en el muñón.

El coeficiente de fricción ' se determina experimentalmente para diferentes condiciones de trabajo

del par de revolución y varía en intervalos muy grandes dependiendo de los materiales, del estado de
las superficies en fricción, de las condiciones de trabajo, etc. Para muñones vírgenes el coeficiente
de rozamiento ' se toma generalmente como ' = 1.5  y para muñones no vírgenes ' = 4/3;
siendo  el coeficiente de rozamiento para superficies en contacto planas del mismo material.

En algunos casos los pares de revolución se construyen en forma de talón A y quicionera B (figura
1.10.3) en ocasiones, se les llama casquillo y cojinete de collarín. Sobre éstos actúa la fuerza axial P.
En este caso, en la superficie de contacto del talón A y de la quicionera B aparece la fuerza de
rozamiento de rotación, que obedece la ley de Coulomb. En la figura 1.10.3 se muestra el talón
circular, teniendo en calidad de superficies de apoyo el anillo de anchura a = r2 – r1. Si se considera
una distribución de presión uniforme en toda la anchura del anillo, el valor de la presión especifica p
sobre la unidad de superficie de apoyo será:

P
p
 
r22 - r12 
El momento de rozamiento elemental dMr en la superficie elemental del anillo de radio r, será:

dMr = dFr r (1.10.4)

la fuerza elemental de rozamiento es:

dFr =  dN =  p 2  r dr (1.10.5)

a)

Chumacera de
b) carga radial

Figura 1.10.3 Par de revolución en forma de talón a) y quicionera b).

Donde N es la fuerza normal en el anillo, por tanto:

dMr =  p 2  r2 dr (1.10.6)
34
integrando la ecuación (1.10.6) entre los límites r1 y r2 se obtiene:

M r  2 f p 
r1

r2
r 2 dr 
2
3

 f p r23 - r13 
Tomando en cuenta la igualdad (1.10.3):

P f  r22  r12
3 3
2
Mr 
3 r2  r1
Si el talón no es anular, si no completo r1 = 0, r2 = r la ecuación (1.10.7) toma la forma:

Mr = 2/3 P  r (1.10.8)

1.11 ROZAMIENTO AL DESLIZAMIENTO EN CUERPOS LUBRICADOS.

Se ha estudiado la teoría del rozamiento seco en los pares cinemáticos. Ahora se estudiará la teoría
fundamental del rozamiento viscoso. Como ya se dijo antes, en el rozamiento líquido de contacto
entre las superficies moviéndose entre sí no existe, pues entre estas superficies se tiene una capa de
líquido lubricante. En el movimiento relativo entre superficies lubricantes se observa un
desplazamiento o dislocación entre las diferentes capas de líquido. Así, el rozamiento en las capas
de lubricante se reduce a un desplazamiento viscoso.

Por comodidad de los cálculos, en el estudio del rozamiento líquido se introduce el coeficiente de
contacto de rozamiento líquido, a diferencia del coeficiente de rozamiento seco. El coeficiente de
rozamiento líquido depende de la velocidad relativa v, de las capas de lubricantes, del esfuerzo p y
del coeficiente de viscosidad ; o sea  =  ( v, p,  ).

El coeficiente de viscosidad  se llama coeficiente dinámico de viscosidad.

Investigando el monimiento de líquidos viscosos en superficies planas, Newton encontró

experimentalmente que el valor de la fuerza T, necesaria para el desplazamiento de una capa de
líquido paralela a la vecina era:

dv
T  A
dy
Donde:
T – fuerza de desplazamiento viscoso, A superficie del plano del deslizamiento;
 - coeficiente dinámico de viscosidad;
dv / dy – variación de la velocidad según la altura de la capa (gradiente de velocidad).

La fuerza de desplazamiento viscoso por unidad de superficie es:

T dv
 
A dy

35
Los fundadores de la teoría de la fricción de los cuerpos libricados han formulado las bases
fundamentales necesarias para explicar el fenómeno de la fricción líquida.

Estas condiciones necesarias son las siguientes:

1) El lubricante que llena el espacio entre las superficies deslizantes, deberá conservarse en ese
espacio.
2) En la capa de lubricante que se encuentra en las superficies lubricadas con deslizamiento
relativo, deberá haber y conservarse una presión interna que equilibre los esfuerzos externos que
hacen que las superficies en deslizamiento permanezcan juntas.
3) El líquido lubricante deberá separar completamete las superficies deslizantes.
4) La capa lubricante que se encuentra entre las superficies deslizantes deberá tener un espesor
no menor que el límite máximo que determina la parte rugosa de las superficies en contacto.

Para cumplir con la primera condición, es necesario que en el humedecimiento de los cuerpos
rígidos con el líquido lubricante, las fuerzas de adherencia entre las superficies de los cuerpos
rígidos y la capa adyacente de lubricante, sean mayores que las fuerzas de adherencia entre las
partículas de lubricante. Entonces con el movimiento relativo de las superficies rígidas lubricadas,
surgirá el desplazamiento relativo en las capas de lubricante con relación a los cuerpos rígidos.

Para satisfacer la segunda condición, es necesario que entre las superficies deslizantes
continuamente se ejerza presión o se impele lubricante y entre estas superficies exista siempre un
juego cuneiforme. En el muñón que descanza en la chumacera (figura 1.11.1) se logra ésto último
debido a que el radio R de la chumacera y el radio r del muñón o pivote no son iguales. Gracias a
esto, entre el pivote y la chumacera se crea un juego cuneiforme a-a en el cual, al girar el muñón se
impele lubricante. En este caso, en el lubricante surgen fuerzas que equilibran los esfuerzos externos
en el pivote y éste “flota” en la capa de lubricante. Al aumentar la velocidad angular el eje central
del pivote tiende a coincidir con el eje central de la chumacera o soporte.

Figura 1.11.1 Juego cuneiforme entre el muñón y la chumacera.

La tercera y cuarta condición se reduce a exigir que el maquinado del muñón y de la chumacera se
hagan de tal manera que la cantidad de desuniformidades y rigurosidades se disminuya al máximo.

Es necesario también que el piñón se deforme lo menos posible y que la calidad del lubricante sea
alta, esto es, que no lleve particulas sólidas duras.

El cálculo de pares cinemáticos lubricados se estudia en detalle en cursos de diseño de elementos y

en cursos especiales del cálculo y construcción de rodamientos.
36
1.12 ROZAMIENTO DE RODADURA Y DE DESLIZAMIENTO EN LOS PARES
CINEMÁTICOS SUPERIORES.

El movimiento relativo de los eslabones que forman pares cinemáticos superiores, no sólo consiste
de deslizamiento, sino también de rodadura de un eslabón con respecto a otro. En el caso cuando los
elementos de los eslabones son centroídes o atsoídes se tiene rodadura pura sin deslizamiento; en el
caso cuando los elementos son curvas o superficies autocontorneables se tiene rodadura y
deslizamiento.

Supóngase que los elemetos a y b (figura 1.12.1) del par cinemático superior del mecanismo plano
presenta dos curvas autocontorneables, trazando la normal n-n a los perfiles a y b, se encuentra el
punto C en la intersección de la normal n-n con la tangente t-t a los mismos perfiles, la normal n-n
intersecta la línea AB que une los centros de rotación A y B y que define el punto P o, que es el
centro instantáneo de rotación en el movimiento relativo del eslabón A con respecto al B.

Figura 1.12.1 Rozamiento en un par superior con curvas

autocontorneables.

La velocidad v21 del eslabón 2 con respecto al 1 será la velocidad de deslizamiento, dirigida a lo
largo de la tangente t-t y es v21 =    PoC. Donde  es la velocidad ángular instantánea relativa y
cuyo valor absoluto es    =  1  +  2 .

De la misma manera que los ejemplos vistos anteriormente, la reacción R del eslabón 2 sobre el 1
actúa en el punto de contacto C de los eslabones, inclinada con respecto a la dirección de la normal
común a un ángulo de rozamiento , en la dirección contraria al vector de velocidad relativa de
deslizamiento v21.

El valor de la fuerza de rozamiento F, actuando en el eslabón 1 se calcula por la fórmula F = N,

donde  es el coeficiente de rozamiento al deslizamiento.

La resistencia que aparece al hacer rodar los elementos del par, con velocidad angular relativa  se
puede tomar en cuenta con la introducción del momento de fricción por rodadura Mr, cuyo sentido
es contrario a la velocidad angular .
Como se calcula el momento de fricción por rodadura se verá con ayuda de la figura 1.12.2. los
fenómenos fisicos que se originan por fricción por rodadura no están suficientemente estudiados. En

37
los cálculos prácticos se usa básicamente datos experimentales llevados a cabo en diferentes objetos,
tales cono ruedas, patines, rodillos, esferas, chumaceras,etc.

La experiencia muestra que la resistencia de la rodadura depende de los materiales de los cuerpos en
contacto, de la curvatura de las superficies en contacto y del valor de la fuerza compresora. En el
vencimiento de la resistencia al movimiento de rodadura se gasta trabajo. Este trabajo se gasta en
deformar las superficies de contacto. Por ejemplo, véase el cilindro fijo de la figura 1.12.2 el cual
descansa en el plano horizontal, sobre el cilindro actúa la fuerza Q. En la zona de contacto entre el
cilindro y el plano aparece una deformación local de compresión en el área de anchura b. De
acuerdo con la teoría de la elasticidad, los esfuerzos aproximadamente pueden ser considerados
como distribuidos de acuerdo a una ley elíptica; esta curva de distribución de esfurzos es simétrica y
por tanto la línea de acción de la resultante N de estos esfuerzos coincide con la línea de acción de la
fuerza activa Q.

Al hacer que ruede el cilindro de la figura 1.12.3 el segmento ac de la superficie de contacto

comprimida, se encontrará en la zona de aumento de la deformación, mientras que el segmento ae se
encontrará en la zona de deformaciones que decrecen.

Debido a la fricción interna en el material se tiene la no coincidencia de las curvas de esfuerzos de

carga y descarga del material, la curva de esfuerzos en la sección de incremento de las
deformaciones es mayor que en otras partes. Por ello, la distribución de esfuerzos en la superficie
resulta ser no simétrica con el máximo desplazado hacia el lado del movimiento. La equilibrante N
de las fuerzas está desplazado hacia la derecha del punto a un valor h. el valor h se llama brazo de
palanca de la fuerza de rozamiento a la rodadura. En el fenómeno de rodadura es necesario vencer
un momento Mr llamado momento a la fricción de rodadura y es:

Mr = Q h (1.12.1)

En esta ecuación el coeficiente de proporcionalidad es el coeficiente de rodadura.

De la ecuación (1.12.1) se deduce que el coeficiente de fricción a la rodadura posee dimensiones de

longitud. Supóngase que bajo la acción de la fuerza P (figura 1.12.4) actuando en el punto O, el
cilindro A rueda uniformemente sin deslizamiento por el plano B. la rodadura uniforme del cilindro
sucede por la acción del par de fuerzas P y Fo; siendo Fo la fuerza de rozamiento al deslizamiento
que actúa en el punto C y es igual en magnitud a la fuerza P. La fuerza Fo es la fuerza de rozamiento
estático y Fo  Q o, donde o es el coeficiente de fricción en reposo o como se le llama en estos
casos, coeficiente de adherencia del cilindro con el plano. El par de fuerzas, bajo la acción del cual
el cilindro A rueda por el plano posee el momento Mr = P r; donde r es el radio del cilindro.

Bajo la rodadura uniforme del cilindro este momento Mr es igual en valor absoluto al momento de
resistencia a la rodadura, esto es al momento de fricción a la rodadura.

P r = Mr = k Q (1.12.2)
De donde:

P = k (Q / r) (1.12.3)

El coeficiente de fricción a la rodadura generalmente se mide en milímetros o centímetros.

38
Bajo la acción de la fuerza P en determinadas condiciones, el cilindro puede rodar y en otras puede
deslizar. Si el cilindro A se desplaza uniformemente por el plano B y además la presión normal en el
punto C de contacto es igual a Q; entonces, la resistencia de fricción al deslizamiento Fo = o Q y
por tanto, para que el cilindro resbale uniformemente por el plano, es necesario que la fuerza P sea:

Figura 1.12.2 Gráfica de esfuerzos en Figura 1.12.3 Desfiguración de la

una superficie deformada de un cilindro. gráfica de esfuezos de compresión al
hacer rodar el cilindro.

Figura 1.12.4 Distribución de fuerzas en un cilindro rodante

P = o Q

La condición de rodadura uniforme se determina de la igualdad:

Pr = k Q
Para que el cilindro solamente resbale por el plano, es necesario que además de la condición P=o Q
se cumpla también Pr  k Q de donde Qo r  k Q ó bién o  k / r.

De esta manera para que tenga lugar un deslizamiento puro, es necesario que el coeficiente de
rozamiento al deslizamiento sea menor que la relación k / r.
Para que el cilindro solamente ruede por el plano es necesario que además de la condición Pr = k Q
se cumpla la condición Pr  o Q de donde o  k / r. de esta manera, para que tenga lugar rodadura
pura, es necesario que el coeficiente de fricción al deslizamiento sea mayor que la relación k / r.

39
Si la fuerza P no actúa en el punto O, sino en algún otro punto, por ejemplo el punto O1 a una
distancia dada l del plano, es necesario en todas la ecuaciones deducidas, el valor r cambiarlo por el
valor l.

Como en la práctica el trabajo de resistencia a la rodadura casi siempre es menor que el trabajo de
resistencia al deslizamiento, entonces el fenómeno de la rodadura es más empleado en la fabricación
de patines, rodamientos de bolas y rodillos.

1.13 ROZAMIENTOS EN TRANSMISIONES CON RUEDAS FRICCIONANTES.

Las fuerzas de fricción pueden ser utilizadas para la transmisión de movimiento con diferentes
eslabones de los mecanismos. La transmisión de movimiento con ruedas de fricción circulares
representando centroides circulares 1 y 2 (figura 1.13.1), prácticamente es imposible, pues estos
centroides deslizan uno con respecto al otro. La transmisión de movimientos se hace posible si entre
los centroides 1 y 2 se aplica una fuerza de adherencia F suficiente para poder vencer la fuerza
circular P = Mr / r.

Para ello, las ruedas friccionantes se comprimen entre sí con una fuerza Q como muestra la figura
(1.13.1) el valor límite de la fuerza de adherencia resulta ser:

Figura 1.13.1 Esquema de transmisión de movimiento

con ruedas friccionantes.

F =  Q (1.13.1)

Siendo  el coeficiente de resistencia.

Si F es mayor que P, el deslizamiento no existirá. La relación X = F / P = f Q r / M r se llama

coeficiente de seguridad a la adherencia. La fuerza de presión Q se transmite a los apoyos de las
ruedas y ocasiona su desgaste. Por ello, se tiende a obtener la fuerza necesaria P para una fuerza de
presión no muy grande Q. Por tal motivo, se usan en ocasiones ruedas friccionantes de cuña
(figura 1.13.2).

En estas ruedas, para el cálculo de la fuerza tangencial se puede usar el coeficiente de fricción '
para pistones cuneiformes o sea ' =  sen , donde  es el coeficiente de fricción. El valor de la
fuerza tangencial P que puede transmitirse se calcula por la fórmula.:

40
 fQ
P  F 
sen 

De esta relación se deduce que para crear una fuerza tangencial P en ruedas friccionantes de cuña, es
necesario hacer presión con la rueda, con una fuerza Q menor que si las ruedas fueran de fricción y
no acuñadas.

En el caso cuando lo ejes se cruzan, se usan ruedas cónicas friccionantes (figura 1.13.3). En estas
transmisiones la rueda A se comprime contra la rueda B con una fuerza Q. descomponiendo la
fuerza Q en una componente perpendicular al eje de rodamiento y en otra dirección perpendicular a
la generatriz común de ambos conos se obtiene el valor de la primera componente Q' = Q / tan  y
el valor de la segunda componente Q'' = Q / sen . El valor de la fuerza tangencial se calcula por la
fómula:

fQ
P  F   f' Q
sen 

De esta manera, la fuerza tangencial en ruedas friccionantes se determina por la misma fórmula que
para ruedas acuñadas.

Figura 1.13.1 Transmisión de movimiento de ruedas friccionantes

Figura 1.13.2 Esquema de transmisión de fuerzas

con ruedas friccionantes acuñadas.

41
 r

Figura 1.13.3 Esquemas de la transmisión de fuerza en una

transmisión cónica friccionante.

1.14 ROZAMIENTO EN TRANSMISIONES CON ESLABONES FLEXIBLES.

Los mecanismos que contienen eslabones flexibles tienen aplicación en muchas ramas de la
tecnología de bienes de capital en forma de correas, cables, cuerdas, bandas, etc. Como mecanismos
con ruedas friccionantes, en éstos la transmisión de movimiento se hace posible con fuerza de
fricción suficiente entre el eslabón flexible y el tambor cilíndrico. Se estudiará aquí el deslizamiento
de un eslabón flexible sobre un tambor cilíndrico.

La fórmula que relaciona los parámetros principales de la transmisión con eslabones flexibles, fué
deducida por L. Euler en 1765. supóngase que el eslabón flexible o correa rodea al tambor cilíndrico
fijo (figura 1.14.1), la tensión en el ramal de la correa que en su movimiento se acerca al tambor
cilíndrico se llamará S1 y la tensión en el ramal que se aleja del tambor cilíndrico se llamará S2. El
arco de contacto en el tambor cilíndrico y la correa se llama arco de agarre y el ángulo central
correspondiente ángulo de agarre. Se encontrará ahora la relación existente entre las tensiones S1 y
S2. Se considerará que el eslabón flexible es inextensible y que no presenta resistencia a la flexión ni
al acercarse ni al alejarse del tambor cilíndrico. Se considerará además, que el movimiento del
eslabón flexible sucede con velocidad constante v, se despreciará la masa de la correa y la fuerza
centrifuga.

Para comunicar al eslabón flexible movimiento uniforme, es necesario vencer la fuerza de

rozamiento F, de esta manera la tensión S2 deberá ser mayor que la tensión S1 en el valor de la
fuerza F:

S2 = S1 + F (1.14.1)
De donde:
F = S2 - S1 (1.14.2)

Considérese un elemento diferencial de arco de agarre de la correa  que corresponde a un ángulo

  (figura 1.14.1).

42
Separando de la correa el elemento AB que subtiende el ángulo   y llamando S la tensión en A y
S + S la tensión en B, se hace el diagrama de cuerpo libre. Además, de las tensiones S1 y S2, sobre
el elemento de la correa actúa la correspondiente normal N de la reacción del tambor y la fuerza de
rozamiento F. Como se supone que el movimiento es inminente se tiene que F = f N. Además,
si se hace que   tienda a cero, deberán tender a cero los valores de N, F, S. El valor S de la
tensión en A, sin embargo, permanecerá invariable.
y
N

Figura 1.14.1 Cálculo de las fuerzas de tensión

entre una correa y un tambor cilíndrico.

Eligiendo los ejes coordenados que se indican en la figura se pueden escribir las dos ecuaciones de
equilibrio para el elemento AB.

 
 Fx  0 ; S  S  cos 2
- S cos
2
- f N  0 (1.14.3)

 
 Fy  0 ; N - S  S  sen - s sen  0 (1.14.4)
2 2

Resolviendo para N en (1.14.4) y sustituyendo ese valor en (1.14.3), se obtiene después de

simplificar:

 
S cos  f 2S  S  sen 0
2 2

Dividiendo entre  ambos términos de esta ecuación se obtiene:


sen
S   S  2 0
cos  f S  
 2  2  
2
Si  se hace tender a cero, el cos () tenderá a la unidad: S tenderá a cero, como :

43
 
sen
lim0 2  1

2

Y como en el lim-0 S /  = dS / d  se puede escribir que dS / d - f S = 0; y por tanto: dS / S =

f dx.

Integrando ahora los dos mienbros de la última ecuación obtenida, desde S1 hasta S2 se ve de la
(figura 1.14.1) que en A se tiene  = 0 y S = S1; en B se tiene  =  y S = S2, por tanto:

S2 
 
dS
 f d
S1 S 0
O bien:

ln S2 - 1n S1 =  
O también:
ln (S2 / S1) =   (1.14.5)

De donde se obtiene:

S2 = S1 e (1.14.6)

Donde  es el ángulo completo de agarre del eslabón flexible. La fórmula (1.14.6) lleva el nombre
de fórmula de Euler; de ella se deduce que la fuerza de tensión S2 aumenta con el incremento del
ángulo de agarre  y con el coeficiente de rozamiento .

Para un coeficiente de rozamiento constante , el aumento del ángulo de agarre  dará un rápido
incremento de la fuerza S2. Poniendo en la igualdad (1.14.2) el valor de S2 de la fórmula (1.14.6) se
obtiene para la fuerza de fricción la expresión:

F = S1 (e - 1) (1.14.7)

La fuerza F es la fuerza máxima que puede transmitirse al tambor cilíndrico. Si la resistencia

tangencial en el cilindro conducido es igual o menor que la fuerza F, el eslabón flexible hará que el
cilindro gire. Si por otra parte la resistencia tangencial es mayor que la fuerza F, el eslabón flexible
resbalará por el cilindro, sin hacerlo girar. De esta manera las fuerzas de tensión S1 y S2 del eslabón
flexible cuando S2 es mayor que S1 pueden transmitir al cilindro conducido un momento de giro:

M = (S2 – S1) R = S1 R (e - 1 ) (1.14.8)

Siendo R el radio del tambor cilíndrico.

Las fórmulas de Euler dan sólo una relación aproximada entre las tensiones en los eslabones
flexibles. Sin embargo, se aplican a problemas relacionados con correas planas que rodean a
tambores cilíndricos fijos y a los relacionados con cuerdas arrolladas en posters y cabrestantes;
pueden utilizarse también para resolver problemas sobre frenos de banda, donde el tambor gira
44
mientras que la banda o eslabón flexible permanece fijo. Las fórmulas de Euler se pueden aplicar
solamente si los elementos del par están a punto de deslizar. Hay que hacer notar que el ángulo  de
agarre debe expresarse en radianes y que  puede ser mayor que 2. Si el eslabón flexible está
realmente deslizando las fórmulas de Euler son válidas, con la condición de que el coeficiente f de
rozamiento estático en todas las formulas se sustituya por el coeficiente de rozamiento cinético ó
dinámico.

Si el eslabón flexible no está a punto de deslizar, ni desliza, las fórmulas de Euler no son válidas.

Los eslabones flexibles tienen diferente sección transversal como un trapecio por ejemplo; en tal
caso las fórmulas de Euler varían en el exponente del número e. Por ejemplo en los eslabones
flexibles con forma de trapecio.

f
e
S 2  S1 sen

Siendo  el ángulo de la banda trapezoidal.

Nótese que la forma trapezoidal permite obtener una tensión mayor hara S2 que en los casos simples.

45
 CAPITULO 2

DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO

2.1 PRICIPALES PROBLEMAS DE LA DINAMICA DEL CUERPO RIGIDO.

ECUACIONES DIFERENCIALES DEL MOVIMIENTO.

2.1.1 Principales conceptos dinámicos del cuerpo rígido y la relación entre ellos.
Cantidad de movimiento, momento cinético y energía cinética.

La cantidad de movimiento es un vector, al que denominaremos Q , que se expresa como:

Q  mvG (2.1.1)

Donde m es la masa del cuerpo; vG la velocidad del centro de gravedad o centro de masas.
Al cuerpo rígido se le puede asociar o pegar un sistema de coordenadas Oxyz, cuyo origen se elige
en el punto arbitrario O del cuerpo y que a su vez es el polo.
Supóngase que el movimiento de un cuerpo, con relación a un sistema de coordenadas inercial
Ooxoyozo se da en general por la velocidad angular  y la velocidad del polo vo. Entonces la cantidad
de movimiento del cuerpo rígido se puede escribir como la suma:

Q  mvo   xm rG (2.1.2)

Donde vo = dro/dt; ro y rG son los radios vectores que determinan la posición del polo O y del centro
de masas G respectivamente, con relación al sistema de coordenadas inercial; la velocidad angular
, es un vector definido como:

ω   x iˆ   y ˆj   z kˆ

Las proyecciones x, y, z se pueden expresar a través de los ángulos de Euler , ,  (figura 2.9)
y sus derivadas con ayuda de las conocidas ecuaciones cinemáticas de Euler:

x   sen  sen   sen  cos 

 sen  cos    sen 

y   (2.1.3)

z  
  
 cos 

El momento cinético del cuerpo rígido con relación al punto Oo es:


K OO  K o  mr'G x vo  r o x Q

46
o bien:
K OO  K O  mr'G x vO (2.1.4)
donde:
  ˆ

K O  K Ox iˆ  K Oy
 ˆ
j  K Oz k (2.1.5)

K O  K O  rO x Q


Las proyecciones KOx, KOy, KOz del vector K o se expresan a través de los elementos del tensor
de inercia J O calculado en el sistema de coordenadas móvil Oxyz, de la siguiente manera:


K Ox  J xx  x  J xy  y  J xz  z ;


K Oy   J yx  x  J yy  y  J xz  z ; (2.1.6)


K Oz   J zx  x  J zy  y  J zz  z ;

La relación (2.1.6) se puede escribir también como:


KO  JO  (2.1.7)

Si por el polo se toma el centro de masas G del cuerpo rígido y tomando en cuenta que rG= 0; la
expresión (2.1.4) será:

K Oo  K G  r G x m v G (2.1.8)

donde:

K C  JG  (2.1.9)

donde Jg es el tensor de inercia en el sistema de coordenadas móvil y con origen en el centro de

masa g.

la energía cinética del cuerpo rígido es:

T 
1
2
 

m v02   x K O  2 m v O   x rG ' (2.1.10)

Si por polo se toma el centro de masas, entonces:

1 1 
T  m vG2    K G (2.1.11)
2 2

El último sumando en esta expresión se expresa como:

47
 TG 
1
2
  K  
1
2

J x x2  J y y2  J z z2  2 J xy x y  2 J xz  x z  2 J yz  y z  (2.1.12)

De una manera semejante se escribe:

1 
TO    KO
2
Si en este caso los ejes del sistema de
coordenadas Gxyz son los ejes principales; entonces:

T 
1 * 2
2

J x  x*  J *y  y2*  J z*  z2*  (2.1.13)

donde Jx*, Jy*, Jz* son los momentos de inercia axiales del cuerpo, con relación a los ejes principales
centrales Gx*, Gy*, Gz* respectivamente: x*, y*, z* son las proyecciones de la velocidad angular
en estos ejes.

Con ayuda de (2.12) la expresión (2.11) se escribe:

T 
1
2
  
m vG2 x  vG2 y  vG2 z  J x  2x  J y  2y  J z  2z  2 J xy  x  y  2 J xz  x  z  2 J yz  y  z  (2.1.14)

Derivando esta última expresión con respecto a x, y, z y tomando en cuenta (2.6), se obtiene:

T T T
K Gx  ; K Gy  ; K Gz  (2.1.15)
 x  y  z

o bien:

T T T ˆ
K Gx  grad x , y , z , T  iˆ  ˆj  k (2.1.16)
 x  y  z

donde los índices x, y, z son las variables con respecto a las cuales se toma el operador
gradiente.

Tomando ahora las derivadas parciales de la función T con respecto a vGx, vGy, vGz:

T T T
Qx  ; Qy  ; Qz  (2.1.17)
vGx vGy vGz

Tomando en cuenta (2.1.15) y (2.1.17) la expresión (2.1.14) toma la forma:


2 T  Q  vG  K G   (2.1.18)

48
No es difícil ver que se obtienen relaciones análogas para cualquier otro punto O elegido como polo
en el cuerpo rígido. Para ello, es suficiente en esta ecuación poner las expresiones (2.1.2) para la
cantidad de movimiento y (2.1.4) para el momento cinético:

2 T  Qv  K   (2.1.19)

La ecuación (2.1.19) puede ser escrita en la forma:

2 T  Qx vOx  Q y vOy  Qz vOz  K Ox  x  K Oy  y  K Oz z (2.1.20)

Al mismo tiempo, observando la energía cinética del cuerpo rígido representada por la ecuación
(2.1.10), como una función homogenea con relación a las velocidades lineales y angulares, con
grado de homogeneidad igual a dos, de acuerdo con el teorema de Euler sobre funciones
homogeneas, se tiene:

T T T T T T
2T  vOx  vOy  vOz  x  y  z (2.1.21)
vOx vOy vOz  x Y  z

Restando de (2.1.20) la ecuación (2.1.21) se obtiene:

   
 Qx 
T
 vOx   Q y 
T  vOy   Q z  T  
 vOz   K Ox 
T  
  x   K Oy 
T  
  y   K Oz 
T 
  z  0
       vOz   x   Y z
 vOx   vOy         
De donde y debido a la condición de cantidades linealmente independientes (vOx, vOy, vOz, x, y,
z) se obtiene:

T T T
Qx  ; Qy  ; Qz  (2.1.22)
vOx vOy vOz

T T T
KOx  ; KOy  ; K Oz  (2.1.23)
x  y z

Las ecuaciones (2.1.17) y (2.1.22) establecen la relación entre las proyecciones de la cantidad de
movimiento del cuerpo rígido y su energía cinética, mientras que las ecuaciones (2.1.15) y (2.1.23)
establecen la relación entre las proyecciones de las cantidades correspondientes KG y Ko del
mismo cuerpo rígido y su energía cinética. Así mismo, se ha establecido la relación entre las
medidas del movimiento mecánico.

2.2 Elipsoide de Energía. Relación entre la dirección del vector del momento cinético y el
elipsoide de inercia. Concepto dinámico de los ejes de inercia principales.

El elipsoide de inercia del cuerpo rígido en el polo O posee la forma:

J x x 2  J y y 2  J z z 2 - 2 J yz zy - 2 J zx zx - 2 J xy xy  k 2 (2.2.1)

donde k2 es una constante, que se elige arbitrariamente, además para diferentes k corresponden
diferentes elipsoides de inercia, semejantes unos a otros con centro de semejanza en el punto O.

49
Por el polo O se trazan vectores de velocidad angular  y en cada uno de estos vectores se traza el
segmento OL=r1, proporcionales al módulo de la velocidad angular correspondiente, como resultado
obtenemos los vectores:

r1  k1 ω (2.2.2)

donde k1 es una constante, que es un coeficiente de proporcionalidad.

Llamando a las proyecciones del vector r1 sobre los ejes móviles del sistema de coordenadas Oxyz
por x1, y1, z1; entonces:

x1  k1  x ; y1  k1  y ; z1  k1  z (2.2.3)

Definiendo de (2.2.3) x, y, z y poniéndolos en (2.1.12), se encuentra:

2TO k12  J x x12  J y y12  J z z12  2 J xy x1 y1  2 J xz x1 z1  2 J yz y1 z1

La función obtenida llámese 2(x1, y1, z1):

2 TO k12  2x1 , y1 , z1  (2.2.4)

Exigiendo que se cumpla la condición 2 To = constante.

2x1 , y1 , z1   2 TO k12 = constante

o bien:

J x x12  J y y12  J z z12  2 J xy x1 y1  2 J xz x1 z1  2 J yz y1 z1  2TO k12 = constante (2.2.5a)

El lugar geométrico de los puntos (x1, y1, z1) que satisfacen la ecuación (2.2.5a), representa una
superficie de segundo orden, semejante a un elipsoide de inercia. Además, para todos los puntos de
esta superficie las velocidades angulares, obtenidas de (2.2.5), o sea   r1 k1 , satisfacen un mismo
valor de la eneregía cinética del cuerpo rígido. Por ello, la superficie (2.2.5a) se llama elipsoide de
inercia.

Combinando los valores de la constante k, en (2.2.5a), se puede construir para el polo O del cuerpo
rígido, una familia de elipsoides de inercia o elipsoides de energía. A cada uno de ellos corresponde
un valor de la energía cinética del cuerpo rígido. En esto consiste el sentido energético del elipsoide
de inercia.

El eplipsoide de inercia para un sistena de particulas se establece como:

50
 J u r 2  J x x 2  J y y 2  J z z 2  2 J xy x y  2 J xz x z  2 J yz y z  k 2 (2.2.5b)

Y como Ju  0, esta superficie no posee puntos infinitamente alejados, o sea es un elipsoide de

inercia de un sistema mecánico en el punto dado O.

Se establecerá ahora la relación entre las constantes k y k1, que corresponden a una sola familia de
elipsoides.

Por un lado r = k / (Ju)1/2 (donde Ju es el momento de inercia con relación a un eje instantaneo ou) y
por otro r1 = k .

Para un mismo elipsiode, es claro que r1 = r, por tanto:

k
 k1  (2.2.6)
Ju

Pero en base a la ecuación de la energía cinética T = Ju 2/2, se tiene:

2 TO  J u 2

De donde calculando  y poniendo el resultado en (2.2.6), se tiene:

k  k1 2 TO (2.2.7)

Se encontrará ahora la relación entre la dirección del vector del momento cinético y el elipsoide de
inercia. Usando la ecuaciones (2.1.6) y (2.2.3), se tiene:


K Ox 
1
k1

J xx x1  J xy y1  J xz z1 


K Oy 
1
k1

 J yx x1  J yy y1  J yz z1  (2.2.8)


K Oz 
1
k1

 J zx x1  J zy y1  J zz z1 

Tomando derivadas parciales de la función (x1, y1, z1) en (2.2.4) con respecto a x1, y1, z1:


 J xx x1  J xy y1  J xz z1 ;
x1


  J yx x1  J yy y1  J yz z1 (2.2.9)
y1

51
 
  J zx x1  J zy y1  J zz z1 ;
z1

Comparando entre sí las igualdades correspondientes (2.2.8) y (2.2.9), se obtiene:

 1   1   1 
K Ox  ; K Oy  ; K Oz  (2.2.10)
k1 x1 k1 y1 k1 z1

Lo cual en forma vectorial se escribe:


grad x1 y1z1  x1 , y1 , z1 
1
KO  (2.2.11)
k
donde los índices x1, y1, z1 muestran las variables con respecto a las cuales se toma el operador
gradiente.


De esta manera, la componente de momento cinético del cuerpo rígido K O con presición hasta el
multiplicador constante k, es un gradiente de la función escalar (x1, y1, z1).

Supóngase que los ejes del sistema de coordenadas Oxyz estan dirigidos a lo largo de los ejes
   
principales del elipsoide de inercia. Entonces, las proyecciones K Ox , K Oy , K Oz del vector K O en
estos ejes, de acuerdo con (2.1.6) tomarán la forma:


K Ox
 J x  x 
; K Oy
 J y  y 
; K Oz
 J z  z (2.2.12)

De aquí se deduce que la componente del momento cinético y la velocidad angular  pueden
KO
estar colineales sólo en aquellos casos, cuando la dirección de estos vectores coinciden con la
dirección de uno de los ejes principales de inercia (excepto el caso, cuando el elipsoide de inercia es
un elipsoide de rotación o bien una esfera).

Efectivamente, suponiendo en (2.2.12), por ejemplo y=0 y z=0, o sea que el vector  esté dirigido
  
*  J x  x ; K Oy*  K Oz* = 0, lo cual significa
* *
a lo largo de Ox, inmediatamente se obtiene que K Ox

que el vector K O está dirigido a lo largo del mismo eje Ox. Un resultado semejante se obtiene para
los otros ejes Oy y Oz.

Se demostrará ahora que si Jx*= Jy*= Jz*, entonces los ejes principales de inercia son las únicas

direcciones, a lo largo de las cuales tiene lugar la colinealidad de los vectores K O y  .


Para demostrar esto, supóngase que los vectores KO y  son colineales entre si y no son ninguno
cero. Entonces tiene lugar la siguiente ecuación:


KO x   0

o bien:

52
  iˆ ˆj kˆ 
  
 J x xx J y y J z  z
  
0
 
  x  y  z 
de donde:

J 
y    
 J z  y  z  0 ; J z  J x  z  x  0 ; J x  J y  x  y  0  (2.2.13)

Dependiendo de los valores de Jx*, Jy* y Jz* se tendrán los siguientes tres casos.

a) J *x  J *y  J *z , entonces las ecuaciones (2..2.13) se satisfacen en su caso único: si dos de sus

proyecciones de la velocidad angular son cero, lo cual define tres direcciones principales del
elipsoide de inercia.

b) Dos de tres momentos de inercia son iguales entre si, por ejemplo, J *x  J *y  J *z * (El elipsoide de
inercia resulta ser un elipsoide de rotación). En este caso la primera de las ecuaciones (2.2.13) se
satisface idénticamente. Para satisfacer las dos ecuaciones restantes, es suficiente poner ya sea
*y  0 y *z  0 (esto inmediatamente define una de las tres direcciones principales: el eje O *x ), o

bien *x = 0, lo cual da al vector  un número infinito de direcciones; contenidas en el plano yoz del
elipsoide de inercia.

c) Jy*= Jz* = Jx* (El elipsoide de inercia resulta ser una esfera). En este caso las ecuaciones (2.2.13)

se satisfacen para cualquier x*, y*, z*. Entonces los vectores K O y  son colineales en cualquier
dirección.

De esta manera, en el caso general la componente del momento cinético K O y la velocidad angular
 pueden ser colineales entre sí solo en el caso, cuando están dirigidos por uno de los ejes
principales del elipsoide de inercia. En esto consiste el sentido dinámico de las direcciones
principales del elipsoide de inercia.

2.3 LOS DOS PRINCIPALES PROBLEMAS DE LA DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO.

ECUACIONES DIFERENCIALES DEL MOVIMIENTO.

El primer problema de la dinámica del cuerpo rígido libre de enlaces1, consiste en determinar, para
un movimiento conocido del cuerpo rígido, el sistema de fuerzas bajo la acción de las cuales sucede
el movimiento.

El segundo problema cosiste en establecer para un sistema de fuerzas dadas actuando en el cuerpo
rígido, la ley de su movimiento.

En la cinemática del cuerpo rígido se demuestra que para un movimiento cualquiera del cuerpo
rígido libre de enlaces, se le puede considerar como compuesto de dos movimientos: movimiento de
1
En el caso general del cuerpo rígido sujeto a enlaces, el establecimiento de los principales problemas de la dinámica del cuerpo rígido es muy
diferente y depende del carácter de los enlaces sobrepuestos al movimiento del cuerpo. En una serie de casos del cuerpo rígido con enlaces ideales y
estacionarios vistos en este capítulo, el establecimiento de los principales problemas de la dinámica del cuerpo rígido sujeto a enlaces se formula en
forma semejante para el cuerpo rígido, si las fuerzas desconocidas externas se les considera como reacciones de los enlaces.

53
traslación o avance definido por el movimiento de un punto referido a un polo del cuerpo
arbitrariamente elegido y el movimiento de rotación alrededor del polo considerado ahora como fijo.
Esto significa, que para definir la posición de tal cuerpo con relación a un sistema fijo de
coordenadas A es necesario introducir seis parámetros independientes: las tres coordenadas (o,
o, o,) del polo O y tres ángulos de Euler (,,). Si estos parametros se dan por un instante
conocido, entonces en este instance de tiempo tambien se da la posición del cuerpo con relación al
sistema de coordenadas fijo. Si los parámetros señalados se conocen en función del tiempo t, se
conocerá la posición del cuerpo en cada momento y por tanto, se conocerá la ley del movimiento del
cuerpo.

Dependiendo del problema a resolver se pueden emplear otros parametros; como la fórmula de
Rodriguez o la formulación de Hamilton.

De esta forma, un movimiento cualquiera del cuerpo rígido libre de enlaces, con relación a un
sistema fijo de coordenadas A se define completamente por las seis funciones:

 O   O ( t ) ; O  O ( t ) ;    O ( t ) ;  O   O ( t ) ; O   O ( t ) ; O  O ( t ) (2.3.1)

que es la ley de movimiento del cuerpo rígido.

De (2.3.1) se deduce que para resolver los principales problemas de la dinámica del cuerpo rígido es
necesario establecer las ecuaciones que enlazan las funciones (2.3.1) con las fuerzas que actúan en el
cuerpo considerado hastóricamente, los primeros y mas efectivos métodos del estudio de la
dinámica del curpo rígido; fueron los principales teoremas de la Dinámica. Nos valdremos de ellos
para establecer las ecuaciones del movimiento arbitrario del cuerpo rígido. Introduciremos los
siguientes sistemas de coordenadas (figura 2.3.1): A sistema inercial fijo y el Ox’y’z’ que es
móvil con centro en O y ejes paralelos fijos. El sistema Ox’y’z’ se mueve con una velocidad vo de
traslación pura; se incluye tambien otro sistema de coordenadas Oxyz fijo al cuerpo G. Al sistema
de coordenadas fijo lo llamaremos K, el sistema Ox’y’z’ se define por la velocidad angular .
En cada sistema de coordenadas se escribirá la ecuación del movimiento arbitrario del cuerpo rígido
libre de enlaces.

Figura 2.3.1 Movimiento general de cuerpo rígido

54
a) Sistema de coordenadas inercial A. La componente del movimiento de traslación del cuerpo
G se escribe con ayuda del teorema sobre la variación de la cantidad de movimiento; la componente
de movimiento de rotación alrededor del polo O, con ayuda del teorema sobre la variación del
momento cinético, como resultado se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales:
dQ
 m w G  FE (2.3.2)
dt

dK A
 M AE (2.3.3)
dt

Donde Q es la cantidad de movimiento del cuerpo rígido; m es su masa; wg es la aceleración del

centro de masas; FE es el vector principal de las fuerzas externas y M AE es el momento principal de
estas fuerzas con relación al punto fijo A; KA es el momento cinético del cuerpo rígido, calculado
con relación al mismo punto A, con base en (2.2.3) (o bien 2.1.8 si como polo se toma el centro de
masa del cuerpo).

A las dos ecuaciones vectoriales (2.3.2) y (2.3.3) les corresponden seis ecuaciones diferenciales:

m  g  FE ; m
 g  FE ; m  g  FE (2.3.4)
dK A dK A dK A
 M AE ;  M AE ;  M AE (2.3.5)
dt dt dt
El análisis de estas ecuaciones muestra que las incógnitas en ellas son las coordenadas del centro de
masas en el sistema inercial y tres ángulos de Euler. Por ello, a las ecuaciones (2.3.4) y (2.3.5) hay
que agregarles además tres ángulos de Euler:

 sen  sen    cos 

   (2.3.6)
   sen  cos    sen 

  
  
 cos 

En general las ecuaciones (2.3.4) y (2.3.6) es necesario considerarlas en conjunto, forman un sistema
de ecuaciones enlazado, en las integrales tendrán 12 constantes de integración.

En una serie de casos simples las proyecciones del vector principal de las fuerzas externas no
depende de los ángulos de Euler, y las proyecciones del momento principal de las fuerzas externas
no dependen del polo de coordenadas, entonces esas ecuaciones se pueden integrar
independientemente.

En este caso las coordenadas del polo O, O, O se expresan en función del tiempo y seis constantes
arbitrarias, y los ángulos de Euler , ,  en función del tiempo y las otras seis constantes arbitrarias
independientes de las primeras.

b) Sistema de coordenadas Ox’y’z’ que se mueve con movimiento de traslación. Elegimos en

calidad de polo el punto O. Usando la transformación de los momentos cinéticos de un sistema

55
 n
mecánico, K A  K O  r O xQ  r 'G xmv o donde K O  
i 1
r ' G xm  v calculado con relación al polo

móvil (O) del sistema Ox’y’z’ y del polo fijo (A) del sistema A mediante la correspondencia del
sistema no inercial que se mueve con movimiento de traslación hacia el fijo:

K A  K 'O  rO x Q  r 'G x m vo
donde:
n
K 'O   i 1
r 'i x mi v i

Es el momento cinético del sistema mecánico con relación al polo O, cuando se mueve este sistema
en un sistema de coordenadas móvil.

Hay que hacer notar que si el sistema mecánico es un cuerpo rígido que se mueve alrededor del polo
O, como punto fijo, entonces v' i   x r ' i , y se obtiene:

 
n



K 'O  r ' i x mi  x r ' i KO  JO 
i 1

donde J o es el tensor de inercia del cuerpo, calculado en el sistema móvil de coordenadas Ox’y’z’
con relación al polo móvil, entonces la ecuación (2.3.3) toma la forma:

d
K 'O r O x Q  r 'G x m v O   M O  r O x F E (2.3.7)
dt

O tomando en cuenta que:

 F ; v O x Q  v G x m v O  v' G v G  x m v O  v O x m v O  0
dQ E
dt

se encuentra:

d
K 'O  r 'G x m a O  M O
dt

Donde a O es la acelerción del punto o.

Por tanto, las ecuaciones del movimiento arbitrario del cuerpo libre de enlaces en el sistema de
coordenadas Ox’y’z’ son:

dQ d
 m ag  F ; K 'O  r 'G x m a O  M O
E E
(2.3.8)
dt dt

56
Donde a g es la aceleración del centro de gravedad o de masas.

Si el origen del sistema de coordenadas Ox’y’z’ se elige en el centro de masas G del cuerpo rígido,
entonces, tomando en cuenta que r'G=0 se tiene:

d K 'i
 MG
E

dt
donde:
n
MG  
E
r 'i x F i
i 1

En este caso las ecuaciones (2.3.8) toman la forma:

dQ d
 m aG  F K 'O  M G
E E
; (2.3.9)
dt dt
c) El sistema de coordenadas Oxyz esta fijo al cuerpo rígido. Usando la transformación del

momento cinético de cuerpo rígido K A  K O  r O xQ  mr 'G xv O al pasar del sistema no
inercial de coordenadas K  al fijo K ; y poniendo esta transformación en (2.3.3); usando además la
transformación M 'O  M O  M O' ( F ) para el momento principal de las fuerzas externas:

x vO  mr 'G x a O  xmr 'G xvO  mvO xvO  x r 'G   mr O x a G  M O  r O x F

d   d r 'G
K O  x K O  m
E E

dt dt
(2.3.10)

Tomando en cuenta que d r G ' / dt  0, ma G  F

E
y también la identidad:

 x r'G  x vO  vO x  x r'G   0 (2.3.11)

Finalmente se encuentra:

d  
K O   x K O  M O  m r 'G x a O
E
(2.3.12)
dt
Asociando a estas ecuaciones las escuaciones diferenciales que describen el movimiento del polo en
la forma:
dQ E
  xQ  F
dt

se obtiene las ecuaciones del movimiento arbitrario del cuerpo rígido libre de enlaces en el sistema
no inercial K 
dQ E
  xQ  F (2.3.13)
dt
57
 
d KO 
  x K O  M O  m r 'G x a O
E
(2.3.14)
dt
Si en calidad de polo se toma el centro de masas OG, las últimas ecuaciones toman la forma:

dQ E
  xQ  F (2.3.15)
dt


d KG 
 x KG  M G
E
(2.3.16)
dt
Proyectando estas ecuaciones en los ejes del sistema de coordenadas móvil, se tiene:

d Qx
  y Qz   z Q y  FxE
dt

d Qy
  z Qx   x Qz  FyE (2.3.17)
dt

d Qz
  x Q y   y Qx  FzE
dt

d K Gx  
  y K Gz   z K Gy  M Gx
E

dt

d K Gy  
  z K Gx   x K Gz  M Gy
E
(2.3.18)
dt

d K Gz  
  x K Gy   y K Gx  M Gz
E

dt
2.4 ECUACIONES DEL MOVIMIENTO DE TRASLACIÓN DEL CUERPO RÍGIDO.

En la cinemática del cuerpo rígido se establece que durante el movimiento de traslación del cuerpo
rígido todas las trayectorias de los puntos son curvas congruentes y todos los puntos se mueven con
velocidades y aceleraciones iguales. Por ello, para el estudio del movimiento del cuerpo rígido, es
suficiente estudiar el movimiento de cualquiera de sus puntos. En calidad de tal punto se elige el
centro de masas G y se establece la ecuación de su movimiento.

Hay que hacer notar que en el sistema de coordenadas Gx’y’z’ que se mueve con movimiento de
traslación con relación a A, el cuerpo dado se encuentra en estado de reposo. Esto significa que
 = 0 y como se ve de (2.1.7) K g = 0. Entonces, usando las ecuaciones (2.3.9), obtenidas para un
movimiento arbitrario del cuerpo rígido libre de enlaces en el sistema gx’y’z’, se encuentra:

58
 m aG  F
E
(2.4.1)

0  MG
E
(2.4.2)

La última ecuación significa que para llevar a cabo un movimiento de traslación del cuerpo rígido,
es necesario que el momento principal de las fuerzas externas con relación a su centro de masas, sea
igual a cero. Para que esta afirmación sea suficiente para el movimiento de traslación del cuerpo
rígido, es necesario la no existencia de movimiento de rotación alrededor del centro de masas, y por
tanto, la igualdad a cero de la velocidad angular del cuerpo en el instante inicial:

 xo   yo   zo  0 (2.4.3)

Las ecuaciones (2.4.2) y (2.4.3) expresan las condiciones de necesidad y suficiencia del movimiento
de traslación del cuerpo rígido libre de enlaces; las ecuaciones (2.4.1) son las ecuaciones de este
movimiento.

A la ecuación (2.4.1) le corresponden tres cantidades escalares:

m  g  FE ; m
 g  FE ; m  g  FE (2.4.4)

Para la solución del primer problema de la dinámica del movimiento de traslación del cuerpo rígido,
es necesario derivar dos veces las funciones:

g  g ( t ) ; g  g ( t) ; g  g(t ) (2.4.5)

que expresan la ley del movimiento de traslación del cuerpo rígido y cuyo resultado hay que ponerlo
en las ecuaciones (2.4.4). De esta manera se han obtenido las ecuaciones buscadas para la
proyección del vector principal de todas las fuerzas externas que actúan en el cuerpo considerado.

La solución del segundo problema de la dinámica del movimiento de traslación del cuerpo rígido es
semejante al problema de la dinámica de la partícula libre de enlaces; y para las condiciones
iniciales de fuerzas dadas, actuando en el cuerpo, permite calcular el movimiento del centro de
masas del cuerpo dado.

2.5 ECUACIONES DEL MOVIMIENTO DE ROTACIÓN DEL CUERPO RÍGIDO

ALREDEDOR DE UN EJE FIJO. Ecuaciones para el cálculo de las reacciones en los apoyos
(chumaceras).

2.5.1 Ecuaciones del movimiento.

Supóngase que el cuerpo rígido G gira alrededor del eje fijo AB bajo la acción de las
fuerzas F1, F2 ..., Fn , (figura 2.5.1). A este cuerpo se le asocia un sistema de coordenadas inercial K y
uno móvil oxyz, dirigiendo el eje oz para que coincida con el eje fijo de rotación AB; se obtiene la
ecuación diferencial del movimiento de rotación alrededor del eje fijo, en la forma:

59
 Jz 
  J z   M z
E
(2.5.1)

donde Jz es el momento de inercia del cuerpo G, con relación al eje de rotación oz ;  es el

despalzamiento angular;  es la aceleración angular del cuerpo; MzE es la proyección sobre el eje oz
del momento principal de las fuerzas {Fi} (i=1,..,n) actuando en el cuerpo. Las reacciones de los
enlaces, que fijan el cuerpo sobre el eje en los puntos A y B interceptan al eje oz y por ello en la
parte derecha de la ecuación del movimiento no aparecen.

Figura 2.5.1

Para la solución del primer problema de la dinámica del movimiento de rotación del cuerpo
alrededor del eje fijo, si se da la función =(t), que define la ley del movimiento de este cuerpo, es
necesario diferenciar dos veces la función con respecto al tiempo y poner el resultado en la ecuación
(2.5.1). De esta manera se encuentra el valor MzE; lo cual es la solución del problema propuesto.

La solución del segundo problema de la dinámica de este cuerpo, para las condiciones iniciales
dadas y el sistema de fuerzas {Fi} (i=1,..,n), que actúan en él, es necesario llevar a cabo la
integración de la ecuación diferencial (2.5.1).

Veamos los casos particulares. Si las fuerzas {Fi} (i=1,..,n) no existen o su dirección pasa por el eje
de rotación oz, o bien, la línea de acción de todas las fuerzas es paralela a este eje, entonces MzE=0 y
de (2.5.1) se obtiene:

d 2 d
2
0 ;    O ;    O   O t (2.5.2)
dt dt
es decir la rotación del cuerpo sucede, o bien con velocidad angular O; o se encuentra en estado de
reposo si O=0.

Si las fuerzas que actúan en el cuerpo son tales que el valor MzE, depende sólo del ángulo de giro:
M zE  f  (2.5.3)

entonces de (2.5.1) después de multiplicar ambas partes por la primera derivada de , se obtiene:

60
 1 
d  J z  2    f   dt  f   d  d U   (2.5.4)
2 

donde U() es una función de fuerza. Integrando (2.5.4), se obtiene:

J z 2  U   c
1
(2.5.5)
2
La ecuación (2.5.5) representa la primera integración de la ecuación del movimiento del cuerpo y se
llama la ley de la conservación de la energía mecánica del cuerpo girando alrededor de un eje fijo.

2.5.2 Ecuaciones para el cálculo de las reacciones de los apoyos (chumaceras) del cuerpo rígido
que gira alrededor de un eje fijo.

Supóngase que la posición del cuerpo rígido, que gira alrededor del eje fijo AB se define por el
ángulo de giro =(t), contando a partir de un plano fijo A (figura 2.5.1). Igualmente con el
sistema de coordenadas móvil oxyz, unido al cuerpo G, se introduce al sistema fijo A, cuyo eje
A coincide con el eje oz. Supógase que la fijación del eje de rotación AB se lleva a cabo con ayuda
de la quicionera A y la quicionera B. Usando el principio de libramiento de los enlaces, la acción de
los enlaces se cambia por sus reacciones RA y RB .

De este modo sobre el cuerpo considerado G actúa el siguiente sistema de fuerzas externas:
{Fi} (i=1,..,n), RA y RB .

Estableciendo las ecuaciones para calcular las reacciones RA y RB , usando las ecuaciones (2.3.17) y
(2.3.18), se produce como sigue:

Llamando a RAx, RAy, RAz y RBx, RBy, RBz a las proyecciones RA y RB sobre los ejes del sistema móvil
oxyz, y conociendo las coordenadas de los puntos de fijación de los ejes y además las coordenadas
del centro de masas del cuerpo en ese mismo sistema de coordenadas, se escribe lo siguiente:

A(0,0, Z A ) ; B(0,0, Z B ) ; G(x g , y g,z g ) (Z A  -a , ZB  b)

Anticipadamente se encuentra la proyección de los vectores Q , K O y las proyecciones de los
momentos de las reacciones RA y RB en los ejes móviles oxyz.

Tomando en cuenta que las proyecciones de la velocidad angular  sobre los ejes móviles son: x =
y = 0 ; z =  = d/dt. Entonces en base a (2.1.1) y bajo la condición de que el polo O se encuentra
en el eje de rotación, se tiene:

Q x   m  y g ; Q y  m  x g ; Qz  0 (2.5.6)

y de las expresiones (2.1.6) se encuentra:

  
K ox   J xz  ; K oy   J yz  ; K oz  Jz  (2.5.7)

61
Para el cálculo de las proyecciones de los momentos de las fuerzas RA y RB sobre los ejes móviles,
se toma en cuenta lo siguiente:

 î ˆj k̂ 
M O R A   OA x R A  0 0 z A 

 R Ax R Ay R Az 
 
 î ˆj k̂ 
M O RB   OB x RB   0 0 z B 
 RBx RBy RBz 
 

Desarrollando el determinante:

 
M O R A   î  z A R Ay  ˆj z A R Ax

 
M O RB   î  z B RBy  ˆj z B RBx
posteriormente se obtiene:

M ox R A    z A R Ay ; M oy R A   z A R Ax ; M oz R A   0

M ox RB    z B RBy ; M oy RB   z B RBx ; M oz RB   0 (2.5.8)

Sustituyendo (2.5.6), (2.5.7) y (2.5.8) en (2.3.17) y (2.3.18) se obtiene:

 m y g   m x g 2  FxE  R Ax  RBx

 m x g   m y g 2  FyE  R Ay  RBy

0  FzE  R Az  RBz

 J xz   J zy 2  M xE  z A R Ay  z B RBy (2.5.9)

 J yz   J xy 2  M yE  z A R Ax  z B RBx

donde:
 
    
La última ecuación de (2.5.9) representa una ecuación diferencial del movimiento de rotación del
cuerpo rígido alrededor de un eje fijo, las primeras cinco son para calcular las proyecciones
desconocidas de RA y RB. Sin embargo, el número de estas proyecciones es seis, por ello, de las
cinco primeras ecuaciones se puede encontrar, por ejemplo; las reacciones RAx, RAy, RBx, RBy y la
suma de las reacciones longitudinales (RAz + RBz). Estas reacciones longitudinales se encuentran en
la tercera ecuación de (2.5.9) y no dependen de la forma en que se mueva el cuerpo G, o sea que

62
serán las mismas que para un cuerpo fijo. Calcular cada una de las reacciones mostradas por los
métodos de la mecánica teórica no es posible, pues para su cálculo es necesario tomar en cuenta las
deformaciones elásticas del eje y de la quicionera.

En el marco de la mecánica teórica el problema se vuelve soluble, si en uno de los puntos fijos, por
ejemplo B, se pone una bisagra cilíndrica, para la cual la reacción longitudinal RBz = 0. Entonces
todas las incógnitas se calculan de las cinco primeras ecuaciones (2.5.9). Estas ecuaciones se llaman
ecuaciones para el cálculo de las reacciones de las chumaceras del cuerpo rígido, que gira alrededor
de un eje fijo.

2.5.3 Reacciones dinámicas adicionales.

Si el cuerpo rígido, teniendo un eje fijo de rotación, fuera fijo, entonces  = 0;  = 0 y la parte
izquierda de la ecuación (2.5.9) sería cero:

0  FxE  R Ax  RBx

0  FyE  R Ay  RBy

0  M xE  z A R Ay  RBy (2.5.10)

0  M yE  z A R Ax  RBx
Las reacciones RA y RB , encontradas de estas ecuaciones, se llaman reacciones estáticas.

A diferencia de las reacciones estáticas, las reacciones cuando el cuerpo gira de llaman dinámicas.

Se explicará ahora bajo que condiciones la rotación del cuerpo no origina presiones adicionales
sobre el eje de rotación (las reacciones dinámicas son iguales a las estáticas).

Para ello, imaginemos las reacciones RAx, RAy, RBx, RBy en la forma de suma de las reacciones
estáticas ReAx, ReAy, ReBx, ReBy y las reacciones dinámicas adicionales dRAx, dRAy, dRBx, dRBy
condicionadas al giro del cuerpo G:

R Ax  R Ax
e
 R Ax
d
; R Ay  R Ay
e
 R Ay
d

RBx  RBx
e
 RBx
d
; RBy  RBy
e
 RBy
d
(2.5.11)
Entonces de (2.5.9), tomando en cuenta (2.5.10) y (2.5.11) se obtiene que para calcular las
reacciones dinámicas adicionales:

 m y g   m x g 2  R Ax
d
 RBx
d

m x g   m y g 2  R Ay
d
 RBy
d

 J xz   J zy 2   z A R Ay
d
 z B RBy
d
(2.5.12)
 J yz   J xy 2   z A R Ay
d
 z B RBy
d

63
Para que las reacciones dinámicas sean igual a las estáticas, es necesario volver a igualar a cero las
reacciones dinámicas adicionales, en este caso (2.51.2) toman la forma:
x g 2  y g   0
x g   y g 2  0
(2.5.13a)
J zy   J zx   0
2

J xz 2  J yz   0
Las ecuaciones (2.5.13) forman un sistema lineal homogeneo de ecuaciones algebráicas en función
de xg, yg, Jxz, Jyz que se descomponen en dos sistemas independientes a y b (las primeras dos
ecuaciones serán (2.5.13a) y las siguientes dos (2.5.13b). Además el determinante de cada sistema:


2    4   2  y   2  4   2
2

  2  
(2.5.13b)

En el caso de rotación del cuerpo son diferentes de cero, por tanto, las ecuaciones (2.5.13a) y
(2.5.13b) pueden tener lugar solo en el caso en que:

xg  yg  0 ; J yx  J zx  0
es decir, si el centro de masas del cuerpo se encuentra en el eje de rotación y el eje de rotación es un
eje pricipal de inercia para uno de ambos puntos.

De esta manera, en la rotación del cuerpo rígido alrededor de un eje fijo, no aparecen presiones
adicionales en el eje de rotación (las reacciones dinámicas son iguales a las estáticas) solamente en
el caso cuando el eje de rotación sea uno de los ejes pricipales de inercia.

2.5.4 Movimiento de rotación del cuerpo rígido libre de enlaces.

Veremos ahora bajo que condiciones puede suceder el movimiento de rotación del cuerpo rígido
libre de enlaces. Supóngase que sobre el cuerpo no actúa ninguna fuerza Fi (i=1,..,n), y como el
cuerpo rígido está libre, no existen reacciones de los enlaces.

Entonces de las ecuaciones (2.5.9) se deduce que deberán cumplirse las condiciones (2.5.13a) y
(2.5.13b).

De esta forma, el cuerpo rígido libre de enlaces puede desarrollar movimiento de rotación pura sólo
alrededor de uno de sus ejes centrales principales de inercia. Lo último se llama ejes de rotación
libres.

2.5.5 Péndulo físico.

Péndulo físico se llama al cuerpo rígido, el cual puede girar alrededor de un eje fijo bajo la acción de
la fuerza de gravedad. Veamos el péndulo físico G, cuyo eje de rotación OZ es horizontal (figura
2.5.2).

64
El punto O de intersección de este eje con el plano XOY, se llama punto de suspensión. El ángulo de
inclinación del péndulo con respecto a la vertical es , la distancia Og entre el punto de suspención
O y el centro de masas G es h.

De acuerdo con (2.5.1), la ecuación diferencial del movimiento de rotación del péndulo G alrededor
de OZ es:

J z   m g h sen  (2.5.14)

Figura 2.5.2 Péndulo físico.

Esta ecuación diferencial es no lineal, se puede encontrar su solución simple si nos limitamos al
estudio de oscilaciones pequeñas para   5°, entonces sen   , se obtiene:

  k 2   0 (2.5.15)
donde:

mgh
k (2.5.16)
Jz
es la frecuencia de la oscilación propia del péndulo físico.

La solución de esta ecuación posee la forma:

  O cos k t  O  (2.5.17)

donde O y O son constantes, que se determinan de las condiciones iniciales del movimiento. El
periodo de las oscilaciones pequeñas del péndulo físico es:

Jz
T  2  (2.5.18)
mgh
Comparando esta expresión con el período de las oscilaciones pequeñas del péndulo matemático
circular se tiene:

65
 l
Tm  2 
g

Se llegan a la conclusión de que el péndulo físico oscilará bajo la misma ley que el péndulo
matemático, si la longitud del último es:

l = Jz / (m h) (2.5.19)

Tal péndulo matemático se llama síncrono con el péndulo físico dado, el valor l se llama longitud de
reducción del péndulo físico.

J. Giugenc descubrió que si del punto de suspención O por la línea OG se pone la longitud de
reducción l, llamando el centro de oscilación, posee la siguiente propiedad: si el punto de
suspención del péndulo físico se traslada al centro de oscilación, entonces el centro de oscilación
estará en el punto de suspención original, o sea los puntos O y O1, son recíprocos; esta propiedad se
llama reciprocidad. Para su demostración se empleará el teorema de Giugenc (o de los ejes
paralelos):

J z  J G  m h2 ; ρz2  ρG2  h 2 (2.5.20)

donde Jg es el momento de inercia del cuerpo con relación a un eje que pasa por el centro de masas
g, paralelo al eje OZ; g es el radio de giro o radio de inercia con relación al mismo eje; z es el
radio de giro o de inercia con relación al eje OZ.

Tomando en cuenta que Jz = m z2; transformemos la fórmula (2.5.19):

l  ρ z2 / h (2.5.21)

Poniendo la expresión para z2 de (2.5.20) en (2.5.21), se obtiene:

l  ρ z2 / h  h

Si ahora el punto de suspención del péndulo se traslada al punto O1, la nueva línea de reducción de
péndulo será:

l '  ρ z2 / h1  h1

No es difícil observar que l = l', también se ve que los valores de reducción h = Jz / (m h1) y
h1 = JG / (m h) no dependen de la elección del punto O y:

JG 2  constante
h h1   G (2.5.22)
m

66
2.5.6 Cálculo experimental de los momentos de inercia de cuerpos rígidos.

La teoría de las oscilaciones del péndulo físico, encuentra aplicación cuando se calcula
experimentalmente los momentos de inercia de cuerpos rígidos no homogeneos y también de
cuerpos homogeneos de formas geométricas complicadas.

Veremos ahora algunos métodos simples del cálculo experimental de los momentos de inercia
axiales: método de las oscilaciones del péndulo, método de las oscilaciones torsionales y el método
del peso que cae.

A) Método de las oscilaciones pendulares: Supóngase que el cuerpo G de peso p = m g, que

posee un eje horizontal de rotación AB, cuelga de tal manera que su eje central A1B1 es
paralelo al eje AB (figura 2.5.3). Si se desprecia la masa del cable, el período de oscilación
del cuerpo G alrededor del eje AB es:

J AB J zG  m a 2
T  2  2
pa pa

donde a es la distancia entre los ejes AB y A1B1. Considerando la última ecuación con relación a JzG,
se encuentra:

 T2 a
J zG  p a  2   (2.5.23)
 4 g

De aquí, se deduce que, habiendo medido experimentalmente el periodo T, conociendo el peso p del
cuerpo G y la posición de su centro de masa (la distancia a), se puede encontrar el momento de
inercia JzG. Donde JzG es el momento de inercia con respecto al centro de gravedad.

Figura 2.5.3 Método de oscilaciones pendulares para calcular momentos de inercia

B) Método de las oscilaciones torsionales: Colgando el peso G del punto N por medio de la
cuerda ON cuya dirección pasa a travéz del centro de masas del cuerpo (figura 2.5.4).

Girando el cuerpo G un ángulo pequeño (no mayor de 5°)  alrededor de ON y midiendo el período
T de las oscilaciones torsionales; luego se establece la ecuación diferencial del movimiento,
tomando en cuenta que el momento de torsión Mt, de acuerdo a la ley de Hooke debe ser

67
proporcional al ángulo ; o sea, es Mt = -ct , donde ct es la rigidez de la varilla que sostiene el disco
G. La ecuación diferencial del movimiento del disco es:

  k 2   0

donde k = (ct/JoN)1/2 es la frecuencia propia del cuerpo G; el período es: T = 2  (JoN/ct)1/2

este período se puede comparar con el período normalizado de un disco cuyo momento también se
conoce, el periodo es:

Jn
Tn  2 
cc

Igualando los dos últimos períodos, se obtiene la fórmula deseada:

2
T 
J oN  J n  
 (2.5.24)
 Tc 

Figura 2.5.4 Método de las oscilaciones torsionales

C) Método del peso que cae: Un cuerpo G, cuyo momento de inercia se determinará, se sujeta al
eje AB (figura 2.5.5). En este mismo eje se fija la polea O de radio R, sobre la cual se enreda
el hilo que pasa también por la polea O.

Al final del hilo se cuelga el cuerpo M de peso P; al soltar éste, el cuerpo G gira alrededor del eje
AB. Despreciando el momento de inercia de la polea D alrededor del eje AB, se obtiene la fórmula
para calcular el momento de inercia del cuerpo G, con relación al eje AB.

Llamando por  al ángulo de giro del cuerpo G alrededor de AB, y por x la distancia recorrida por el
peso M desde su posición inicial, se tiene entonces que cuando t = 0, O=0, xO=0.

68
El sistema mecánico formado de cuerpo G y el peso M y tomando como base el teorema sobre la
variación de la energía cinética en la forma:

TG  TM  A E  At (2.5.25)

donde:
1
TG  J AB  2
2
es la energía cinética del cuerpo G;
1 p 2
TM  x
2 g
es la energía cinética del peso M; AE y At el trabajo de las fuerzas externas y de las fuerzas internas
respectivamente; además como At = 0 (este sistema es invariante).

Calculemos el trabajo de todas las fuerzas externas del sistema mecánico. Estas fuerzas son: las
fuerzas de gravedad PG y PM del cuerpo G y M respectivamente, también la reacción RA en el punto
A y la reacción RB de la chumacera en el punto B. los puntos de aplicación de las fuerzas PG , RA y
RB son fijos, por tanto, el trabajo de estas fuerzas en cualquier desplazamiento es cero. El trabajo de
la fuerza de gravedad del peso M en el desplazamiento x es:

AE  P x (2.5.26)

Tomando en cuenta que:

x  
 R

la ecuación (2.5.25), tomando en cuenta (2.5.26) será:


x 2
 J AB p
 2    P x
2  R g

Integrando esto último, se obtiene:

1
1  J AB P
x  P t2  2   (2.5.27)
2  R g

Si en el tiempo t=t* el peso M se desplaza una altura x=h; entonces de (2.5.27), se tiene:

1
h 
1
P t*  
2  J AB P
 2  
2  R g
de donde se obtiene:

J AB 
PR 2  g t *   2 
- 1
g  2h  (2.88)
 

esta fórmula se considera calculable, si se conocen los valores t* y h.

69
 Figura 2.5.5 Método del peso que cae

2.6 ECUACIONES DEL MOVIMIENTO PLANO PARALELO DEL CUERPO RÍGIDO.

2.6.1 Ecuaciones del movimiento.

En la cinemática del cuerpo, cuando éste se mueve con movimiento plano paralelo, todos sus puntos
se mueven en planos paralelos a uno que se ha tomado como base. En este caso la posición de la
figura plana (llamada en este caso S), formada por la intersección con el cuerpo dado G, y que es
paralelo al plano base, se define completamente por la posición del cuarpo mismo G. tracemos por el
centro de masas g del cuerpo G un sistema de coordenadas fijo, o sea el plano A que es paralelo
al plano base (figura 2.6.1).

Figura 2.6.1 Cuerpo rígido en movimiento plano

Con la intersección del plano A y el cuerpo G obtenemos la figura buscada S. Veamos el
movimiento de esta figura como complejo, definido por el movimiento de traslación del polo O y
por la rotación de esta figura alrededor del polo. Para esto por el polo O se trazan otros dos sistemas
de coordenadas Ox' y' cuyos ejes son paralelos a los ejes del sistema fijo de coordenadas A, y el
sistema Oxy unido a la figura S, es decir, gira con ella.

En el sistema de coordenadas fijo A la posición de la figura S se define completamente por medio
de las coordenadas O y O del polo O y el ángulo  entre los ejes de los sistemas de coordenadas

70
Oxy y Ox' y'. De esta manera, el movimiento plano paralelo del cuerpo rígido se define
completamente por tres funciones del tiempo:

 o   o t  ; o  o t  ;   t  (2.6.1)

las cuales establecen la ley de su movimiento en el sistema de coordenadas A fijo.

Supóngase que sobre el cuerpo G actúa el sistema de fuerzas externas {FiE} (i=1,..,n). Entonces,
tomando en cuenta, que el movimiento plano paralelo x=y=0; vgz=0, en base a (2.3.17) y (2.3.18)
se obtiene:

m xg  FxE (2.6.2a)

m yg  F yE (2.6.2b)
FzE  0 (2.6.2c)
J xz  z  J yz  2z  M gx
e (2.6.2d)
(2.6.2e)
 J xz  z  J xz  2z  M gy
e
(2.6.2f)
J z  z  M gze
(2.6.2g)
 z   ;  z   

Las ecuaciones (2.6.2a), (2.6.2b) y (2.6.2c) determinan la ley del movimiento plano paralelo del
cuerpo. Estas ecuaciones permiten resolver los dos principales problemas de la dinámica del
movimiento plano paralelo del cuerpo libre de enlaces. Las ecuaciones restantes expresan las
condiciones que deberán satisfacer las fuerzas externas y parcialmente las condiciones iniciales, para
que el movimiento en cuestión sea posible.

Si el vector principal de las fuerzas externas Fe está contenido en el plano Oxy, pasando por el
centro de masas, y el momento principal de las fuerzas externas es perpendicular a Fe, entonces de
(2.6.2d) y (2.6.2f) se deduce que:

J xz  z  J yz 2z  0 ;  J yz  z  J xz 2z  0

de aquí se ve que en el movimiento plano paralelo (es decir la componente de rotación de este
movimiento alrededor del polo) se obtiene:

J xz  J yz  0 (2.6.3)

Estas condiciones muestran que el eje oz es un eje princiapal de inercia.

En el caso de que el cuerpo rígido no esté libre de enlaces, en la parte derecha de las ecuaciones
(2.6.2a), (2.6.2b) y (2.6.2f) se introducirán las reacciones de los enlaces. Entonces para el cálculo de
la ley del movimiento del cuerpo a las anteriores ecuaciones es necesario agregarles las ecuaciones
que expresen, el tipo de enlaces sobre el cuerpo considerado.

71
2.6.2 Sistema de fuerzas de reducción, actuando en una cuerpo que se mueve con movimiento
plano paralelo a la resultante.

Supóngase que sobre un cuerpo actúa el sistema de fuerzas {FiE} (i=1,..,n), el vector principal está
contenido en el plano Oxy, y el momento principal es perpendicular a este plano. De cursos de la
estática se sabe que tal sistema de fuerzas se lleva a su resultante, la cual es igual al vector principal:
n
Fe  F
i 1
i
e

Encontramos el punto O1 de aplicación de esta resultante.

La ecuación del movimiento del cuerpo se escribe en la forma (2.3.9):

 dK g
m ag  Fe ;  M ge (2.6.4)
dt

Elegimos ahora el punto de aplicación O1 de la resultante, como el punto de intersección de la línea

de acción de la fuerza resultante Fe y la recta QO1, que pasa por el centro de masas G y el eje
instantaneo de aceleración Q (figura 2.6.2).

Figura 2.6.2 Sistema de fuerzas y su resultante

Tomando en cuenta que :

e  e
KG  JGz z kˆ ;  z kˆ   ; M G  h x F h  Go1  ; JGz  m Gz
2

(gz es el radio de inercia), de la ecuación (2.6.4) obtenemos:

     
JGz   h x F e  h x m aG
o bien:

Gz
2
  h x aG (2.6.5)

donde aG es la aceleración del centro de masas.

72
Para su cálculo elegimos en calidad de polo del eje instantaneo de aceleración Q. Entonces:

 n t
aG  aCQ  aCQ (2.6.6)

Siendo:
    
n
aCQ   x  x h1   h1  2 ; aCQ
t
 a x h1 (2.6.7)

donde h1 = QC
   
Poniendo (2.6.6), en (2.6.5) y tomando en cuenta que h1  h  0 (los vectores h y h1 son colineales) y
 
  h  0 (los vectores  y h son perpendiculares entre sí), se encuentra:

Gz
2 
  

  h x  x h1  h1  2  h x  x h1 
  

o bien:
Gz
2
   h h1 

de aquí se obtiene la ecuación para calcular la posición del punto buscado O1:

Gz
2
h  (2.6.8)
h1

La ecuación (2.6.8) coincide con (2.5.22) para el péndulo físico. De aquí, se deduce, que el eje
instantaneo de aceleración Q y el punto O1 igual que el punto equivalente del péndulo físico y su
centro de oscilación posee la propiedad de intercambio. Si el cuerpo considerado G se cuelga del
punto Q, entonces el punto O1 será el centro de oscilación y en sentido contrario.

2.7 ECUACIONES DEL MOVIMIENTO DE ROTACIÓN DEL CUERPO RIGIDO

ALREDEDOR DE UN PUNTO FIJO.

2.7.1 Movimiento de rotación del cuerpo rígido alrededor de un punto fijo O.

Introducimos dos sistemas de coordenadas con origen en el punto O, el fijo A y el móvil Oxyz
que se mueve con el cuerpo. Entonces en base a la ecuación (2.3.3) y (2.3.14) se obtienen las
siguientes ecuaciones del movimiento del cuerpo dado en el sistema fijo y en el móvil
respectivamente:

d  
K A   M Ae (2.7.1)
dt

d Ko  
  x Ko  M oe (2.7.2)
dt
donde KA es el momento cinético del cuerpo rígido, que se calcula en el caso general usando la
ecuación (2.1.4); Ko es el momento cinético del mismo cuerpo, calculado usando las fórmulas
(2.1.5) y (2.16); MAe=MOe es el momento principal de todas las fuerzas externas con relación al
punto fijo.
73
Hay que hacer notar que la forma escalar de la ecuación (2.7.1) en el sistema fijo posee una forma
no simple, debido a que los componentes del tensor de inercia, contenido en la expresión del
momento cinético KA, con relación a los ejes fijos, son funciones del tiempo. Por ello desde ahora
nos limitaremos a la estructura de la forma escalar de la ecuación (2.7.2) sólo en el sistema móvil de
coordenadas Oxyz. Se obtiene:

d
dt
 

K ox 
  y K oz 
  z K oy  M ox
e

d
dt
 

K oy 
  z K ox 
  x K oz  M oy
e
(2.7.3)
d
dt
 

K oz 
  y K ox 
  y K ox  M oz
e

Estas ecuaciones representan el sistema de ecuaciones diferenciales del movimiento de rotación del
cuerpo rígido alrededor de un punto fijo, se les llama también ecuaciones dinámicas de Euler.
Uniendo a estas ecuaciones las escuaciones cinemáticas de Euler:

x   sen sen   cos 

y   sen cos   sen (2.7.4)
z   cos  

Se obtiene el sistema de seis ecuaciones diferenciales no lineales de primer orden con seis incógnitas
x, y, z, , , . Las integrales generales contienen seis constantes arbitrarias de integración, que
se determinan de las condiciones iniciales de posición y las condiciones iniciales de velocidad: O,
O, O, xo, yo, zo. Excluyendo x, y, z de la ecuación (2.7.3) y (2.7.4), obtenemos tres
ecuaciones diferenciales de segundo órden en función de los ángulos de Euler , , .

En general las proyecciones Meox, Meoy, Meoz, del momento principal de las fuerzas externas son
funciones de t, , , , x, y, z, por ello la integración de las ecuaciones del movimiento del
cuerpo rígido, que gira alrededor de un punto fijo, representa un trabajo matemático bastante difícil.
Es suficiente, enfatizar que inclusive los casos particulares de movimiento del cuerpo rígido con un
punto fijo, bajo la acción de solo la fuerza de gravedad no puede ser resuelto en su forma general.

Se conocen tres casos particulares cuando la integración de las ecuaciones (2.7.3) y (2.7.4) puede
realizarse hasta el cuadrado para condiciones iniciales arbitrarias2.

En el caso de Euler-Puanso el cuerpo con un punto fijo se mueve por inercia, cuando la resultante de
sus fuerzas externas pasa por el punto fijo. En el caso particular del cuerpo rígido pesado el punto
fijo coincide con el centro de gravedad. Para esto la fuerza externa es sólo la fuerza de gravedad, la
cual se equilibra con la reacción de los apoyos.

2
L. Euler (1707-1783) Matemático y mecánico de la Academia de San Petersburgo: S.L. Puanso (1777-1859)
Matemático y Mecánico francés; G. Lagrange (1736-1813) Matemático y Mecánico francés; S. Puasson (1781-1844)
Matemático y Mecánico francés; S.V. Kovabuskiy (1850-1891) Matemático y Mecánico ruso. Nótese que se han
encontrado muchos otros casos integrables, pero para elecciones limitadas de las condiciones iniciales.
74
En el caso de Lagrange-Puasson el cuerpo posee eje de simetría (Jx=JyJz), la fuerza externa es sólo
la de gravedad, el centro de gravedad y el punto fijo están en el eje de simetría. En este caso el
elipsoide de inercia, contruido para el punto fijo, representa un elipsoide de rotación.

En el caso de Kovabuskiy el elipsoide de inercia para el punto fijo es un elipsoide de rotación

alargado, de tal manera que entre los momentos de inercia principales existe la relación Jx=Jy=2Jz y
el centro de gravedad se encuentra en el plano del ecuador del elipsoide de inercia. La fuerza externa
es también sólo la fuerza de gravedad.

2.7.2 Movimiento del cuerpo rígido alrededor de un punto fijo por inercia (caso de Euler –
Puanso).

En este caso el punto fijo O coincide con el centro de masas G, del cuerpo dado G. Por ello el
momento principal de todas las fuerzas externas con relación al punto fijo es igual a cero.

Supongamos que los ejes del sistema móvil de coordenadas, van unidos al cuerpo, coinciden con los
ejes principales de inercia del cuerpo. Llamemoslos ox*, oy*, oz*. Entonces las ecuaciones dinámicas
de Euler (2.7.3) toman la forma:

d x*
J *x
dt
 
 J *z*  J *y* y* z*  0

J *y
d y*
dt
 
 J *x*  J *z*  x*  z *  0 (2.7.5)

J *z
d z*
dt
 
 J *y*  J *x*  y
*
x
*
 0

Primero encontraremos las primeras integrales de estas ecuaciones. Multiplicando la ecuación

primera en (2.7.5) por Jx* x*, la segunda por Jy* y*, y la tercera por Jz* z* ; después se suman las
ecuaciones obtenidas y se tiene:
2 2 2
J *x  x* 
 x  J *y  y 
* *
 y  J *z  z 
* *
z  0
*

o bien:
1 d *2 2
2 dt
 2 2
J x  x  J *y 2y*  J *z 2z*  0 
Integrano la última ecuación obtenemos una de las primeras integrales de las ecuaciones del
movimiento (2.7.5):

J *x 2x*  J *y 2y*  J *z 2z*  c1  K o

2 2 2
 
2
1 (2.7.6)

donde c1 es la constante de integración, es claro, que es igual al cuadrado del momento cinético K O
del cuerpo en cuestión y durante todo el tiempo del movimiento permanece constante.

Si se usa el teorema sobre la variación del momento cinético en el sistema de coordenadas fijo
A, bajo la condición de que M Ae  0 ; entonces:
75
 dK A
 0 ; K A  cons tan te (2.7.7)
dt
Esto es, durante todo el tiempo del movimiento del cuerpo dado, su momento cinético KA con
relación al sistema fijo de coordenadas permanece invariante tanto en valor como en dirección.
Tomando en cuenta que KA= K O ; siendo KA = constante, se concluye inmediatamente que
( K O )2=constante, llegando a la integral (2.7.6).

Obtengamos la segunda de la primera integral de la ecuación (2.7.5). Para esto multiplicamos las
mencionadas ecuaciones correspondientemente por x*, y* y z* y despúes sumamos las
ecuaciones obtenidas:

J *x 2x*  J *y 2y*  J *z 2z*  c2  2 T (2.7.8)

donde c2 es una constante; es claro que, representa el doble de la energía cinética del cuerpo dado.
De esta manera, durante todo el tiempo del movimiento su energía cinética permanece constante.

Hay que hacer notar que la segunda de la primera integral se puede obtener de la ley de la
conservación total de energía cinética d(T+Ve)=0, bajo la condición de que en el caso presente V=0
(el cuerpo se mueve por inercia).

De las primeras integrales dadas (2.7.7) y (2.7.8), tomando en cuenta (2.1.9), bajo la condición de
que el polo A coincide con el punto fijo O, obtenemos:
 
2 T  Ko   cons tan te (2.7.9)

de donde se deduce que la proyección del vector de velocidad angular  para el cuerpo dado, sobre
el momento cinético Ko permanece constante.

Calcularemos ahora los ángulos de Euler, limitándonos al caso particular, cuando el cuerpo rígido
posee el eje de simetría dinámico (Jx*= Jy*= Jz*); el elipsoide de inercia para el punto fijo resulta ser
un elipsoide de rotación, entonces las ecuaciones dinámicas (2.7.5) toman la forma:

J *x   
 x  J *z  J *y  y  z  0

 J 
* * *

J *y 
y
*
*
x  J *z x*  z*  0 (2.7.10)
J *z 
z  0
*

Las primeras integrales de estas ecuaciones, como se deduce de (2.7.6) y (2.7.8) son:

 
J *x 2x*  2y*  J *z 2z*  2 T ; J *x
2
 2
x*   
 2y*  J *z 2z*  K o
2 2

Además de la última ecuación, puesta en (2.7.10) se obtiene una más de las primeras integrales:

 z*   z* o  cons tan te (2.7.11)

76
Para el cálculo de la ley del movimiento del cuerpo considerado, de acuerdo con (2.7.7) suponemos
que el eje A del sistema de coordenadas fijo A está dirigido según el vector Ko (figura 2.7.1).

Encontraremos las proyecciones de este vector sobre los ejes del sistema móvil oxyz. Para ello se
toma en cuenta que el vector  está dirigido también a lo largo del eje A y sus proyecciones sobre
los ejes móviles de acuerdo con las ecuaciones cinemáticas de Euler (2.7.4) se determinan de la
siguiente manera:

 x   sen sen
 y   sen cos  (2.7.12)
 z   cos 

Figura 2.7.1 Proyecciones del vector Kox sobre los ejes del sistema móvil oxyz.

Puesto que los vectores K O y  están dirigidos a lo largo del mismo eje O, las proyecciones Kox=

Jx* x ; Koy= Jy* y ; Koz= Jz* z del vector K O en los ejes del sistema móvil de coordenadas se
determinan en forma análoga a (2.7.12):


K ox  K o sen sen  J x  x

K oy  K o sen cos  J y  y (2.7.13)

K oz  K o cos  J z  z

De la última relación en (2.7.13) tomando en cuenta (2.7.6) y (2.7.11) encontramos:

cos   J z  z  / K o (2.7.14)

de donde:
   o  cons tan te (2.7.15)

77
donde  = O es el valor inicial del ángulo .

Para  = O de las ecuaciones cinemáticas de Euler (2.7.4) tenemos:

 x   sen  sen 

Poniendo esta expresión en la primera de las ecuaciones de (2.7.13) obtenemos:

J x  sen sen  Ko sen sen

o bien:
J x   Ko

de donde:
K o
   cons tan te  n (2.7.16)
Jx

integrando esto último, encontramos:

  n t   o (2.7.17)

donde o es el valor inicial de .

Poniendo ahora (2.7.15) y (2.7.17) en la tercera ecuación cinemática de Euler (2.7.4), se obtiene:

zo   cos   

o bien tomando en cuenta (2.7.16), se encuentra:

zo  n cos o  

o sea:
  oz  n cos o  cons tan te  n1

Integrando esto último, obtenemos:

  n1t  o (2.7.18)

donde o es el valor inicial de .

Así, la ley del movimiento del cuerpo considerado posee la forma:

  o ;   n t   o ;   n1 t  o (2.7.19)

78
El movimiento de un cuerpo simétrico, descrito por las ecuaciones (2.7.19) se llama de precesión
regular. En este movimeinto el eje de simetría dinámica de oz del cuerpo rígido, girando alrededor
del vector K O con velocidad  = n, describe un cono igual a 2o, al mismo tiempo que el cuerpo
gira uniformemente alrededor de su eje de simetría oz con velocidad angular   n1 (figura 2.7.2). El
eje fijo alrededor del cual gira el eje de simetría se llama eje de precesión.

Figura 2.7.2 Eje de precesión

De esta manera, el movimiento inercial del cuerpo rígido simétrico es siempre de precesión regular,

cuyo eje coincide con la dirección del momento cinético K O . Además, las velocidades angulares de

rotación propia  y de precesión  , también el ángulo  y el momento cinético K O se determinan
completamente de los datos iniciales. Si lo último es así, tal que el vector  en el momento inicial

está dirigido por el eje pricipal, entonces por este mismo eje estará dirigido el vector K O . En este
caso tiene lugar la precesión regular cuando  = 0: la rotación del cuerpo sucede alrededor de un eje
de dirección constante.

2.8 ELEMENTOS DE LA TEORIA APROXIMADA DE LOS GIRÓSCOPOS.

2.8.1 Giróscopo. Propiedad principal de un giroscopio libre.

Un giroscopio3 es un cuerpo en rotación, que posee un eje de simetría material (eje de rotación
autónoma del giroscopio) que gira alrededor de este eje con velocidad angular, que rebasa con
mucho la velocidad angular de su mismo eje de simetria4.

3
Un fisico francés P. Fuco (1819-1868) llamó con este término a un aparato construido por él en 1852 para demostrar
el movimiento de rotación de la tierra (giros-rotación, scopein-observar).
4
Hay que hacer notar que la velocidad angular de la rotación autónoma de giroscopio puede alcanzar el órden de 104
seg-1, al mismo tiempo que las velocidades angulares de rotación del mismo eje de simetría no alcanzan el orden de 1
seg-1.

79
Los satélites artificiales de la tierra, girando alrededor de su propio eje, y la misma tierra, estos son
ejemplos vivos de giroscopios. En las figuras (2.8.1a) y (2.8.1b) el giroscopio es el cuerpo 4,
rápidamente girando alrededor de su propio eje de rotación ox, y en la figura (2.8.1c) el cuerpo 1,
girando alrededor de su propio eje de rotación oz.

El giróscopo se fija de tal manera que uno de los puntos del eje de giro autónomo se queda fijo. Se
lleva a cabo esto con ayuda de una cruceta de cardán interna (figura 2.8.1a) y la externa (figura
2.8.1b) o bien con ayuda de contrapesos sin hacer contacto (figura 2.8.1c). En este caso el anillo o el
marco (anillo 5 en la figura 2.8.1a y marco 5 y 6 en la figura 2.8.1b) logran el

c)
a)

b)

Figura 2.8.1 Ejes de giro del giróscopo

80
giro del giroscopio alrededor de ejes que se cruzan (1,2,3 en los dibujos mostrados) en el punto
llamado punto del contrapeso del giróscopo.

En la teoría aproximada de los giroscopios se desprecia la masa de los anillos y del marco del tipo
contrapeso de cardán. Esto permite en la solución del problema dinámico de los giroscopios, sin
depender del método de fijación de giroscopio considerado en forma de cuerpo rígido, que gira
alrededor del punto del contrapeso como fijo.

En las figuras (2.8.1a y b) están representados los giróscopos con tres grados de libertad.

En el diseño y contrucción de giroscopios, se tiende a la disminución de los momentos con relación

al punto de contrapeso de las distintas fuerzas externas, que resultan, por ejemplo debido a las
fuerzas de fricción en los ejes de los contrapesos, al desequilibrio estático de los giroscopios, etc.

Si el momento principal con relación al púnto del contrapeso de todas las fuerzas externas que
actúan en el giroscopio es igual a cero, entonces el giroscopio se llama libre5.

La principal propiedad de un giroscopio se determina con la condición:

Ko = constante

2.8.2 Modificación de las ecuaciones de Euler. Ecuaciones de precesión del movimiento de un

giroscopio.

Usemos las ecuaciones dinámicas de Euler (2.7.3). Supongamos que los ejes del sistema móvil de
coordenadas oxyz, va unido al giroscopio y además son los ejes principales de inercia; entonces las
ecuaciones mencionadas toman la forma (2.7.5). Se reescribirán.

quitando el índice de los ejes principales:

d x
Jx
dt
 
 J z  J y  y  z M xe
d y
Jy  J x  J z   z  y M ye (2.8.1)
dt
d y
Jz  J y  J x   x  y M ze
dt
Donde Jx, Jy, Jz son los momentos de inercia del giroscopio con relación a los ejes principales de
inercia ox, oy, oz respectivamente; x, y, z son las proyecciones de la velocidad angular absoluta
del giroscopio sobre los ejes del sistema móvil de coordenadas Oxyz, unido al giroscopio; Mxe, Mye,
Mzeson las proyecciones del momento principal con relación al punto O, de todas las fuerzas
externas que actúan en el giroscopio.

5
Este concepto, usado en la teoría de los giroscopios, se recomienda diferenciarlo del concepto de cuerpo rígido libre
de enlaces, el cual se usa en la mecánica teórica.

81
Para que el sistema de ecuaciones (2.8.1) sea completo, hay que agregarle las ecuaciones
cinemáticas de Euler, las cuales en el caso de que se den las posiciones del giroscopio según Euler-
Krilov (figura 2.18.1a) poseen las forma:

x   sen  
x   cos cos    sen (2.8.2)
z  - cos sen   cos
El caso general de solución de las ecuaciones (2.8.1) y (2.8.2), como se dijo en la sección 2.4.1,
representa una gran dificultad matemática. Nos limitaremos a la teoría aproximada de los
giroscopios que permite simplificar significativamente las ecuaciones diferenciales (2.8.1).

La primera simplificación sale de la definición del giroscopio como cuerpo que posee un eje
simétrico dinámico (figura 2.8.1). Esto es:

J x  J z  Je (2.8.3)
Para la simplificación siguiente, introducimos un sistema de coordenadas adicional O222 (figura
2.12a), el eje O2 que coincide con el eje de giro autónomo del giroscopio ox, pero no participa en
su giro autónomo, o sea, el sistema de coordenadas Oxyz y O222 poseen diferente componente de
velocidad angular a lo largo de los ejes coincidentes O2 y ox:

 x  2   (2.8.4)

El sistema de coordenadas O222 se llama seductivo y los ejes de este sistema se llaman ejes de
Rezal.

El sistema de coordenadas seductivo O222 permite observar el movimiento de los ejes de

rotación autónoma del giroscopio como complejo, o sea el movimiento que se determina por la
rotación de este sistema de coordenadas con velocidad angular e = (2,2,2).

Figura 2.8.2 El sistema de coordenadas atrayente

Obtendremos las ecuaciones del movimiento del giroscopio en el sistema de coordenadas O222.
82
Para ello usaremos la ecuación (2.7.2):

 dKo    

 dt

 O 2 2 2  e x Ko  M oe (2.8.5)
 

donde el primer sumando significa que la derivada local se calcula para el vector K O , cuya
proyección sobre los ejes del sistema de coordenadas O222 serán respectivamente: K2, K2,
K2.

En forma escalar las ecuaciones (2.8.5) poseen la forma:

dK 2
 2 K 2   2 K 2  M e2
dt
dK 2
  2 K 2  2 K 2  M e2 (2.8.5a)
dt
dK 2
 2 K 2  2 K 2  M e2
dt

donde 2, 2, 2 son las proyecciones de la velocidad angular e sobre los ejes del sistema de
coordenadas correspondiente.

Encontraremos las proyecciones de los vectores e y Ko en los ejes del sistema de coordenadas . De
la figura 2.8.2a se encuentra:

2   sen ; 2   cos  ; (2.8.6) 2  0

Tomando en cuenta, que en el sistema de coordenadas Oxyz las proyecciones del momento cinético
K O en estos ejes, poseen la forma:

K x  J x  x ; K y  J y  y ; K z  J z  z (2.8.7)
y haciendo uso de la figura 2.8.2b obtenemos:

K 2  K x  J x  x  J x 
  
2
 
K 2  K y cos   K z sen  
J e  y cos    z sen  (2.124)
K 2  K y sen  K z cos  
J e  y sen   z cos  
donde Je se calcula con (2.8.3).

Tomando en cuenta las relaciones:

2   y cos    z sen ;  2   y sen   z cos  (2.8.9)

Entonces las expresiones (2.8.8) serán finalmente:

K 2  J x 
  2
  H  J x 2
83
 K 2  J e 2 (2.8.10)
K 2  J e  2

donde:
H  Jx 
 (2.8.11)

se llama el momento cinético autónomo del giroscopio, que permite la rotación del giroscopio
alrededor del eje de rotación autónomo.

Hay que hacer notar que las ecuaciones (2.8.10) se pueden obtener en base a (2.23), si
anticipadamente se calcula la energía cinética del giroscopio.

De (2.1.19), bajo la condición de que vo = 0, se tiene:

T 
1
2

J x 2x  J y 2y  J z 2z 
o bien tomando en cuenta que Jy=Jz=Je y las ecuaciones (2.8.9):

2y  2z  2 2  22 ; x  

  
2

obtenemos:
T 
Jx
2
 
  
2
2 
1
2

J e 2 2  22 
Usando ahora las fórmulas (2.1.13), encontramos:

K 2 
T
2
 Je  
    H  J e 
2 2

T
K 2   J e  2
2
T
K 2   J e 
 2
Poniendo (2.8.10) en (2.8.5), obtenemos:

d2 dH
Je + = M e2
dt dt
2
Je  J x  J e  2  2  H   M e2 (2.8.12)
t
 2
Je  J e  J x  2 2  H   M e2
t 2

84
Las ecuaciones (2.8.12) se llaman ecuaciones dinámicas modificadas de Euler. Su propiedad

consiste en que en ellas están separados los sumandos, conteniendo el momento cinético propio H ,

como la componente del momento cinético K O , cuyo valor es relativamente mayor que el resto de
sus componentes. Más aún, los sumandos que se encuentran a la derecha de la línea vertical
discontinua, se les puede considerar como la parte izquierda de las ecuaciones dinámicas (2.7.5),
cuyos momentos de inercia son iguales a los momentos de inercia correspondientes del giroscopio;
esto es para J y  J z  J e .

2.8.3 Ecuaciones del movimiento de precesión del giroscopio.

De la definición de giroscopio se deduce que e   . Esto significa que en las ecuaciones del
movimiento (2.8.12) los valores de los sumandos H , H , son muy grandes comparados con los
valores ( J x  J e ) 2  2 y ( J e  J x ) 2  2 . Supongamos que    e . Entonces en las ecuaciones
mencionadas los valores J e d2 / dt y J e d2 / dt serán pequeños comparados con los valores
H 2 , H 2 . De esta forma, en las ecuaciones (2.8.12) se puede despreciar todos aquellos sumandos
correspondientes a la parte izquierda de las ecuaciones dinámicas de Euler. Como resultado
obtenemos:

dH
 M e2 ; H  2  M 22 ;  H 2  M e2 (2.8.13)
dt
Estas ecuaciones se llaman de precesión de la teoría aproximada del giroscopio. En forma vectorial
son:

dH d' H e
  e x H  M o (2.8.14)
dt dt

Como se dijo anteriormente, el conjunto de ecuaciones cinemáticas y dinámicas de Euler, representa

un sistema de seis ecuaciones diferenciales de primer orden con relación a las variables , , , x,
y, z y por tanto el problema correspondiente propuesto por Koshi exige que se den seis
condiciones iniciales. Lo dicho también corresponde a las ecuaciones modificadas de Euler.

En lo que se refiera a las ecuaciones de precesión de la teoría de los giroscopios, su orden, tomando
en cuenta que H=Jx  en conjunto con las ecuaciones cinemáticas de Euler es igual a cuatro. Esto,
en particular significa, que dar seis condiciones iniciales resulta superfluo. Las ecuaciones de
precesión describen solo los movimientos lentos del giroscopio, sin reflejo de los rápidos
movimientos, los cuales dependen de las condiciones iniciales de las velocidades angulares.

Supongamos que durante todo el tiempo del movimiento del giroscopio la velocidad angular de su
rotación autónoma es constante:

  constante (2.8.14)

Entonces de (2.8.11) se deduce que tambien el momento cinético propio: H  costante ; entonces su
derivada respecto al tiempo será cero y la ecuación (2.8.14) toma la forma:

85
 dH e
 e x H  M o (2.8.15)
dt
o bien:
e
vk  M o (2.8.16a)

Donde vk es la velocidad del final del vector H .

La ecuación (2.8.15) se llama la ecuación de la teoría elemental del giroscopio, y la ecuación

(2.8.16a) representa la escritura matemática del teorema de Rezal: la velocidad vk del final del

vector del momento cinético autónomo H (el punto k en la figura 2.8.3) es igual al momento
e
principal M o con relación al punto O de contrapeso de todas las fuerzas, actuando en el giroscopio.

Figura 2.8.3 Representación del teorema de Rezal

De esta manera, en la teoría elemental del giroscopio se toman las siguientes dos proposiciones:

a)

Ko  H (2.8.17)

esta proposición resulta inmediatamente de la definición del giroscopio, o sea, de la condición

e   . Esto último permite calcular con ángulos pequeños v y  (figura 2.8.4) correspondiente

entre la velocidad angular absoluta  e y la velocidad angular de giro autónomo  , y también entre

los vectores K o y H .

Por ejemplo, para  =5 103 seg-1; e = 0.1 seg-1; Je=Jx/2; obtenemos:

 
J   5
  arctg  e e   10 rad
 J  
 x 
Aproximadamente 2'' de grado.

86
 Figura 2.8.4 Ángulos entre la velocidad angular absoluta e

De esta forma, la principal suposición de la teoría elemental del giroscopio consiste en que las tres

direcciones de los vectores K o , H , e se consideran aproximadamente coincidentes.


b) el módulo del momento cinético K o se conserva todo el tiempo del movimiento, constante, o
sea:

K o  H  J x   cons tan te (2.8.18a)

Hay que hacer notar que la última consideración esta basada en que se cumpla la condición (2.8.14),
la cual con gran exactitud se lleva a cabo en la práctica.

2.8.4 Momento giroscópico. Regla de Zhukovskiy6.

Escribamos la ecuación (2.8.15) de la teoría elemental de un giroscopio en la forma:

e G
Mo  Mo  0 (2.8.19)
donde:

M o  H x e
G
(2.8.20)

se llama momento giroscópico, su valor absoluto es:

M oG  He sen H ,  e  (2.8.21)

Agrupando todas las fuerzas externas en activas y en reactivas de los enlaces, (2.8.20) toma la
forma:
a r G
Mo  Mo  Mo  0 (2.8.22)

6
N.E. Zhukovskiy (1847-1921) Sabio ruso en el campo de la mecánica, fundador de la aerodinámica, en 1893-1896
publicó sus trabajos sobre el movimiento del cuerpo rígido alrededor de un punto fijo.
87
 a r
donde M o  M o son los momentos pricipales con relación al punto de contrapeso del giroscopio
de las fuerzas activas y de las reacciones de los enlaces respectivamente.

Mostremos, que el momento giroscópico M oG representa en si, el momento pricipal de las fuerzas de
inercia de Coriolis con relación al punto O. Con este objetivo veamos al giroscopio en forma de un
rotor cilíndrico de altura h y radio R (figura 2.8.5a).

Supóngase que el eje ox, es el eje de rotación autónoma del giroscopio, a lo largo del cual está
e
dirigido el momento cinético autónomo H, el momento principal M o con relación al punto O, de
todas las fuerzas externas, actuando en el giroscopio está dirigido a lo largo del eje o2 (hay que
hacer notar que este eje corresponde al eje 2 de rotación del marco interno 5 del giroscopio en la
figura 2.8.16b), o sea:

M oe  M e2

Entonces de acuerdo a las ecuaciones de precesión (2.8.13), tomando en cuenta que M 2  M  2  0 ,

obtenemos:
H  2  M e2 (2.8.23)
de donde:
M e 2
 2  e  (2.8.24)
H

a) b)

Figura 2.8.5 Giróscopo en forma de un rotor cilíndrico de altura h y radio R.

De esta manera, si el momento principal de las fuerzas externas es perpendicular al eje de giro
autónomo del giroscopio y está dirigido al eje o2, entonces el movimiento de traslación del
giroscopio será su rotación con velocidad angular e=2 alrededor del eje O2 (en la figura 2.8.1b
este eje corresponde al eje de giro del marco externo 6). Tal movimiento de traslación del giroscopio
se llama de precesión.
88
Si ahora se toma en cuenta la fórmula (2.8.21), de acuerdo con la cual el momento giroscópico
M oG   He y dirigido en sentido contrario al momento de las fuerzas externas M oe (figura 2.8.5a),
obtenemos:

M oG  - H  2 (2.8.25)

Tomando del rotor un pequeño elemento de volumen dv (figura 2.8.5a), dv=hdd ( y  son
coordenadas polares, definiendo la posición del elemento de volumen en el sistema O222; dd
es la superficie de la base del volumen elemental;  es la densidad del material del rotor).

La velocidad relativa del volumen elemental vr= es perpendicular al radio vector OM (figura
2.8.5a); la aceleración de coriolis:

aG  2  2   sen

dirigida hacia el lado positivo del eje O2. Entonces la fuerza de inercia de coriolis del volumen
elemental es:
d G   aG dm

Además el vector d  G está dirigido en el sentido negativo del eje O2. El momento de la fuerza de
inercia dG con relación al eje O2 (figura 2.8.5b) es:

dMG   aG dm  sen 
2
o bien:

dMG   2  2   2 sen 2 h   d d
2

y dirigido en la dirección negativa del eje O2.

Entonces el momento principal de las fuerzas de inercia de coriolis del rotor con relación al eje O2
se determina en la forma:

R 2
MG   2  h 
2   0 0
 3  2 sen 2 d d

Integrando esta expresión, tomando en cuenta que mR2/2=Jx;Jx=H, finalmente obtenemos:

MG   H  2 (2.8.26)
2

Comparando las expresiones (2.8.24) y (2.8.25) y tamando en cuenta que las direcciones de los
vectores M oG y M oG , llegamos a la conclusión que el momento giroscópico es igual al momento
principal de las fuerzas de inercia de coriolis con relación al punto de contrapeso del giroscopio:

89
 G 
Mo  M G (2.8.27)
2

Reescribiendo la expresión para el momento giroscópico, usando la fórmula (2.8.26) y la expresión

(2.8.11), obtenemos:
M o  J x  x  e 
G
(2.8.28)

donde  es la velocidad angular de giro autónomo de giroscopio, llamada velocidad angular de

precesión.

Su valor es:

M oG  J x   2 sen  2  2  (2.8.29)

Para definir la dirección de la velocidad angular de precesión del giroscopio y del momento es
necesario hacer uso de las siguientes reglas de Zhukovskiy:

e
a) Si al giroscopio se aplica un momento de fuerzas externas M o , entonces aparece la precesión

del giroscopio, como resultado de lo cual el moemto cinético autónomo H tenderá por el camino
e
más corto (posición 1 en la figura 2.8.6a) a coincidir con el momento M o ; en este caso la velocidad
angular de precesión  e estará dirigida de tal forma que si se ve del final de este vector el fenómeno
anterior sucederá en contra de las manecillas del reloj.

b) Si en el sistema de coordenadas fijo se da la velocidad angular de giro del giroscopio e,

entonces, el momento giroscópico M o  H x e , estará dirigido de tal forma que si se ve del final de
G


este vector, el fenómeno anterior por la ruta más corta del vector H hacia  e se verá en contra de
las manecillas del reloj (posición 2 en la figura 2.8.6a).

Con ayuda del momento giroscópico es cómodo determinar la acción de la fuerza, de la cual gozan
los cuerpos que giran muy rápido sobre otros que transportan objetos en movimiento: por ejemplo,
el rotor de una turbina de rotación, sobre un barco haciendo maniobras, un tornillo girando, sobre el
viraje de un helicóptero, etc.

Supongamos, que el objeto en movimiento G (figura 2.8.6b) gira con velocidad angular e , con

relación al eje O2, y el movimiento cinético correspondiente H del rotor en movimiento está
dirigido según el eje O2. Determinemos la acción del rotor en rotación rápida sobre su objeto que
transporta G.

Durante la rotación del objeto G, su acción sobre el rotor se lleva a cabo a través de los apoyos del
rotor. Las fuerzas correspondientes, actuando en los ejes del rotor, representa la reacción del apoyo
(en la figura 2.8.6b se llama R).

De acuerdo al método (2.8.22), tomando en cuenta, que M oa  0 . Obtenemos:

R G
Mo  Mo  0

90
 a) b)

Figura 2.8.6 Dirección de la velocidad angular de precesión y del momento

R
por tanto, el momento M o de la reacción del apoyo, con relación al punto O del giroscopio estará
dirigido, en sentido contrario al momento giroscópico M oG . Lo último, de acuerdo con la regla de
Zhukovskiy, estará dirigido hacia el lado de los valores positivos del eje O2 (figura 2.16b).

Tomando en cuenta que el valor del momento giroscópico M oG  He y el momento de reacción del
apoyo M oR  2lR , tenemos:
2 l R  H e

donde 2l es la distancia entre los apoyos, de donde:

H e
R  (2.8.30)
2 l

De acuerdo con la tercera ley de Newton, la acción del giroscopio sobre el objeto G se caracteriza
por el momento del par de furezas M F1  F  , dirigidas en el sentido contrario al momento del par de
reacción del apoyo M R1  R .

2.9 USO DE LOS GIROSCOPIOS EN LA TECNICA.

Los giroscopios se utilizan como instrumentos para medidas exactas de los ángulos de inclinación
de objetos de direcciones dadas, con relación a sistemas de coordenadas fijos o móviles, miden
ángulos y velocidades lineales de movimiento de objetos móviles, o se instalan en todos los objetos
móviles controlables como aviones, cohetes, satélites artificiales de la tierra, submarinos, etc.

Se verán algunos tipos de instrumentos giroscópicos y se estudiarán los principios básicos de su

funcionamiento.

91
2.9.1 Giroscopios de dirección.

Estos giroscopios son de tres grados de libertad, en una suspención de cardán (figura 2.8.2a, b), se
usan para el control de movimiento de objetos en una dirección dada (figura 2.9.1a).

Supongamos que un cohete deberá moverse en una dirección dada como la estrella A. entonces el
eje de giro autónomo del giroscopio al principio del movimiento se orienta hacia la estrella. Si el
cohete se inclinó un cierto ángulo  de la dirección dada (figura 2.9.1b), entonces este ángulo se
puede medir como un ángulo de inclinación del marco exterior de la suspención de cardán del
giroscopio con relación al cohete, debido a que el eje de rotación autónoma del giroscopio conserva
su dirección en el sistema inercial de coordenadas (en este caso la dirección hacia la estrella A). Este
desacuerdo se convierte, con ayuda de instrumentos especiales en una señal eléctrica, que se

transmite a los órganos ejecutores, los cuales suministran al cohete el momento de control M oe ,
hasta que el ángulo  sea igual a cero. Como resultado el cohete ocupa la posición angular original:
o sea que se moverá en la dirección definida por el eje de giro autónomo del giroscopio.

Hay que hacer notar que este mismo giroscopio se usa en un viraje programado del cohete para un
ángulo dado. Para esto se aplica al marco interno un momento M oe tal que desarrolla rotación en la
dirección dada del eje de giro autónomo del giroscopio junto con el marco externo hasta que el
marco no gire el ángulo dado propio del cohete.

a) b)

Figura 2.9.1 Control de movimiento de objetos en una dirección.

2.9.2 Medidores giroscópicos de velocidades angulares (girotacómetros).

Veamos el medidor de velocidades angulares giroscópico del tipo rotacional (figura 2.9.2a) y
vibracional (figura 2.9.2b).

El medidor del rotor de velocidades angulares es un giroscopio de dos grados de libertad,

consistente, del giroscoio 1 con un marco 2 del tipo de suspención de cardán (figura 2.9.2a), el
ángulo de giro  es limitado por el resorte 3. Supóngase que el objeto, sobre el cual se instala el
giroscopio (este objeto es la base del giroscopio), gira con velocidad angular e, dirigido este vector
a lo largo del eje O. la interrelación de este objeto con el giroscopio se expresa con el momento de
92
las fuerzas externas M oE , aplicado al giroscopio y dirigido por el mismo eje que el vector e; o sea
E E
M o  M o . Para entonces aparece la precesión del giroscopio alrededor del eje O con velocidad
angular , como resultado de lo cual el marco 2 empezará a girar un ángulo , ocacionando la
aparición del momento de la fuerza elástica del resorte M rE . Para el cálculo del ángulo  se usa la
ecuación (2.8.19) en proyecciones sobre el eje O:

M rE  M g  0 (2.9.1)
donde:

M rE  c l 2  cos  (2.9.2)
donde c es la rigidez del resorte.

El momento giroscópico de acuerdo con (2.8.21) es:

 
M g  H e sen H , e  H e cos  (2.9.33)

Poniendo (2.9.2) y (2.9.3) en (2.9.1), se obtiene:

H e cos   c l 2  cos 

de donde:
H e
  (2.9.4)
c l2

a) b)

Figura 2.9.2 Giroscópo del tipo rotacional y vibracional.

De esta menera, el ángulo de giro del marco del giroscopio es proporcional a la velocidad angular de
rotación de la base del giroscopio. En esto se basa el pricipio fundamental del trabajo del giroscopio
dado.

93
Medidor vibracional de velocidades angulares. Consiste en dos peso iguales M1 y M2 de masa m
cada uno. Estos pesos se fijan en placas elásticas 3 (figura 2.9.2b); de esta manera las velocidades
relativas v1 y v 2 de los pesos M1 y M2 siempre serán iguales y de sentidos opuestos. Al girar la base
del giroscopio con velocidad angular  e y un ángulo , aparece el momento de las fuerzas elásticas
M t . Se calculará el ángulo . Para ello se utiliza la ecuación (2.8.27) en proyecciones sobre el eje
E

O:

M tE  M g  0 (2.150)
donde:

M tE  ct  (2.151)
(ct es la rigidez a la torsión), y para calcular el valor M G se usa la ecuación (2.142); se obtiene:

M g  m l a1c  a 2c   2 m le v1r  v 2r   4 m l e v r (2.9.7)

(a1c y a2c son la aceleración de coriolis de los pesos M1 y M2 respectivamente).

Poniendo (2.9.6) y (2.9.7) en (2.9.4), se encuentra:

4 m l v r e
  (2.9.8)
ct

De esta forma, el ángulo de torsión buscado es proporcional a la velocidad angular medida del
giroscopio; en esto consiste el principio fundamental del trabajo del giroscopio dado.

2.9.3 Medidores giroscópicos de velocidad de cohetes balísticos.

El cohete balístico (figura 2.9.3a, representado por M) generalmente inicia el movimiento

verticalmente. Despues con ayuda de los motores gira un ángulo  de acuerdo al programa dado y a
un altura h, habiendo alcanzado una velocidad v los motores se desconectan y el movimiento
restante del cohete; sucede según la trayectoria correspondiente al cuerpo libremente arrojado; o sea,
según una parábola.

La velocidad del cohete se mide con ayuda del giroscopio de tres pasos (figura 2.9.3b) cuyo centro
de masas g está desplazado un valor g a lo largo del rotor de auto giro. Tal giroscopio consiste del
marco externo 1 e interno 2. El marco interno generalmente se construye en forma de cilindro, en la
cual gira el giroscopio 3. El esquema cinemático de este giroscopio es semejante al representado en
la figura 2.8.1b.

Supóngase que el cohete se mueve con velocidad de traslación v y aceleración a dirigidas a lo largo
del eje oy.

94
 a) c)
g
b)

Figura 2.9.3 a) El cohete balístico. b) Giróscopo de tres pasos. c) Péndulo giroscópico

La fuerza externa, actuando en el giroscopio, es solo la fuerza de gravedad P=m g.

Se establecerá la relación entre el ángulo  de giro del marco externo 1 del giroscopio y la velocidad
del movimiento del cohete en la dirección del eje oy. Para ello se proyecta en el eje oy y se tiene:

M ya  M ye  M yG  0
o tomando en cuenta que:

M ya  m g y  g ; M ye  m dv / dt  g ; M yc  M yg  H 

Despues de integrar, usando las condiciones iniciales (para t=0): =/2; vo = 0 (el cohete inicia su
movimiento verticalmente de la posición de reposo), se obtiene:

H  t
v 
m g
  0
g sen dt (2.9.10)

De esta manera, midiendo el ángulo de giro  del marco externo del giroscopio, para una ley dada y
variando el ángulo de giro , se determina la velocidad v del movimiento del cohete. En esto
consiste el principio fundamental del trabajo del giroscopio dado.

2.9.4 Medidor giroscópico de inclinación del plano del horizonte. Péndulo-Giroscópico.

Si el instrumento giroscópico con el centro de masas desplazado (figura 2.9.3c) se coloca de tal
manera que el eje de antigiro del giroscopio esté dirigido verticalmente, según O, entonces se
obtiene un péndulo giroscópico. Si en este momento el rotor 3 no gira (=0), entonces tal péndulo se
convierte en un péndulo físico esférico.

Cuando existe inclinación del péndulo esférico con respecto a la vertical O, un ángulo , la fuerza
de gravedad P = mg crea con relación al punto de suspención O (figura 2.9.3c) un momento
E
M o   g x mg , bajo la acción de la cual aparece la precesión del péndulo giroscópico con velocidad

angular  e , dirigido de tal manera que el vector del momento cinético propio H coincida con el
95
 E
camino más corto con el vector Mo (Regla de Zhukovskiy). Para esto, la velocidad vo del final del
E
vector H = M o y el vector H describirá un cono circular con un ángulo igual a 2 (figura 2.9.3c).
En base a (2.8.19), se tiene:

E g
Mo Mo  0

o bien:
m g  g sen   H e sen   0

de donde, tomando en cuenta que H = Jx  , se obtiene la velocidad angular buscada de precesión, la

cual representa la frecuencia circular de vibración propia del péndulo giroscópico:

m g g
e  
Jx  (2.9.11)

2.10 RECOMENDACIONES METODOLÓGICAS PARA RESOLVER LOS PROBLEMAS

DE LA DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO.

2.10.1 Movimiento de traslación del cuerpo rígido.

El método más general de obtener las ecuaciones del movimiento de traslación del cuerpo rígido
está basado en el uso de la ecuación (2.4.1). Por ello la solución de los ejercicios se recomienda
realizar de acuerdo con la metodología de la dinámica de la partícula.

En aquellos casos del movimiento de traslación del cuerpo rígido cuando se conocen las velocidades
inicial y final del centro de masas del cuerpo, y también las fuerzas sobre el cuerpo, y se requiere
calcular el tiempo, durante el cual sucede el movimiento, se recomienda emplear el teorema de los
impulsos. Lo último se recomienda también cuando por las condiciones del problema se da el
tiempo, las fuerzas que actúan y las velocidades inicial y final del cuerpo rígido.

Si se requiere calcular la distancia recorrida por el cuerpo; con las fuerzas dadas, las velocidades
inicial y final del centro de masas, se recomienda utilizar el teorema de la variación de la energía
cinética de la partícula. Este teorema se usa también en aquellos casos, cuando se conoce la distacia
recorrida por el cuerpo, las velocidades inicial y final y se requiere calcular una de las fuerzas que
actúan en el cuerpo; o bien, si se conocen las fuerzas, la distancia y una de las velocidades (por
ejemplo la inicial) y es necesario conocer la segunda velocidad.

Hay que hacer notar que los problemas de la dinámica del cuerpo rígido, es necesario iniciarlos con
los análisis de las fuerzas que actúan sobre el cuerpo. En el caso de movimiento de avance del
cuerpo, todas las fuerzas se suman en su centro de masas.

Ejemplo 2.10.1.

Un cuerpo de peso P = 100 KN baja por un plano inclinado cuya superficie es rugosa, con un ángulo
de inclinación =30° (figura 2.10.1) ¿Dentro de cuanto tiempo la velocidad del cuerpo será 25 m/s y
cual es la distancia recorrida en este tiempo?

96
Solución. El objeto de investigación es el cuerpo G que se mueve con movimiento de traslación. El
enlace es la superficie rugosa. Las ecuaciones correspondientes son: la reacción normal Rn y la
tangencial Rt igual a la fuerza de fricción de deslizamiento, Rt = Fr; además:
Fr  k Rn  k P cos 

Como resultado, las fuerzas que actúan en el cuerpo son: la fuerza de gravedad P, la reacción Rn y la
fuerza de fricción Fr. Las fuerzas se representan para una posición cualquiera de la partícula, que
cioncide con el centro de masas g. Se elije el sistema de coordenadas, como se muestra en la figura
2.10.1. Para la solución del problema se usará el teorema del impulso.
 n 
 
t
m v xk  m v xo  sx s x  FixE dt 
 
 
0
i 1

Se tiene:
P P
v  vo  P t sen   k P t cos 
g g
de donde:
v  vo
t 
g sen   k cos  

Figura 2.10.1

Poniendo los datos, se encuentra t = 3 s.

Para calcular la distancia s, recorrida por el cuerpo, se usa el teorema de la variación de la energía
cinética:

m v2 m v o2
  AE (a)
2 2

Para calcular el trabajo AE de todas las fuerzas externas durante el desplazamiento s, primero se
encuentra el trabajo elemental; durante un desplazamiento elemental d s :

dA E  P  d s  F r  d s  R n  d s  P sen   k os  ds

Entonces el trabajo completo será:

97
 P sen  k P cos   ds  P s sen   k cos  
s
AE   0

Poniendo esto último en (a), se obtiene:

m v2 m v o2
-  P s sen   k cos  
2 2

de donde:

v 2  v o2
s 
2 g sen   k cos  

Tomando en cuenta los datos dados s=54.5m.

2.10.2 Movimiento de rotación del cuerpo rígido alrededor de un eje fijo.

El cuerpo rígido se mueve alrededor de un eje fijo oz bajo la acción del sistema de fuerzas externo
{ Fi E } (i=1,..,n). Si las fuerzas actuando sobre el cuerpo son dadas y es necesario calcular la ley de
su movimiento, o sea  = (t), entonces, se usa la ecuación diferencial (2.5.1). Para esto el momento
de inercia del cuerpo, si posee forma arbitraria, se calcula experimentalmente (ver 2.5.6). La
ecuación diferencial obtenida se integra, tomando en cuenta las condiciones iniciales. Como
resultado se obtiene la función =(t). Considerándola como otra ecuación diferencial, se integra
otra vez y se obtiene la función  = (t).

La ecuación (2.5.1) se emplea también cuando para una aceleración dada y un momento de inercia
conocido del cuerpo es necesario calcular el momento de la fuerza con relación al eje de rotación:

Mz  Jz 

La ecuación (2.5.1) se usa también en la solución de problemas donde se requiere calcular el

momento de inercia del cuerpo, si se conoce su aceleración angular  y el momento pricipal Mz con
relación al eje de rotación de todas las fuerzas, actuando sobre el cuerpo, entonces J Z  M Z / L .

Si el cuerpo considerado es un péndulo físisco, para el cálculo del momento de inercia Jz del cuerpo,
con relación al punto de suspención, se usa la fórmula para el período de oscilación (2.5.18). Si es
necesario calcular el centro de oscilación del péndulo físico, entonces se calcula su longitud de
reducción con la fórmula (2.5.19). en este caso, cuando el péndulo físico consiste de dos cuerpos,
para calcular el valor de h que requiere la fórmula de la longitud de reducción, se procede de la
siguiente manera:

El origen de coordenadas se pone en el punto de suspención del péndulo físico, dirigiendo, por
ejemplo, el eje y verticalmente hacia abajo y el valor h se define como la coordenada del centro de
masas g del sistema mecánico, consistente de los dos cuerpo dados. Se tiene:
n

m
i 1
i yi
m1 y1  m 2 y 2
h  yg   (2.10.1)
m m

98
La ecuación (2.5.1) tambien puede usarse para el cálculo del tiempo t, durante el cual se observa el
movimiento del cuerpo. Si por las condiciones del problema se da el desplazamiento angular  del
cuerpo, o es necesario calcular este ángulo de las condiciones iniciales y finales de las velocidades
angulares o y , entonces se usa el teorema sobre la variación de la energía cinética.

Ejemplo 2.10.2. Al volante que gira alrededor del eje fijo oy se aplica un par de fuerzas cuyo
momento es M. El peso del volante es P, el radio de inercia del volante es . Calcular la ley de
rotación del volante  = (t), si cuando t=0, la velocidad angular es o y el ángulo inicial de giro es
o = 0.

Solución. Sobre el volante actúa la fuerza de gravedad P y el par de fuerzas con momento M cuyo
vector es colineal con el eje oy. Se usará la ecuación diferencial del movimiento (2.5.1):

I y   M yE

donde el momento de inercia del volante es Iy = m 2 = P 2 / g, el momento principal M yE con

relación al eje oy de todas la fuerzas externas es igual al momento M del par de fuerzas dadas (el
momento con relación al eje de rotación de la fuerza de gravedad es cero, pues esta fuerza intercepta
al eje de rotación). De esta forma:

P 2 Mg
   M    2  constante
g  P

o bien, tomando en cuenta que d2/dt2=, se obtiene la siguiente ecuación diferencial:

 M g
 
P 2

Integrandola para las condiciones iniciales dadas de velocidad angular o y el ángulo de giro o = 0,
se encuentra la ley de movimiento de rotación del volante:

M g
  o t  t2
2 P  2

Ejemplo 2.10.3 El centro de gravedad de la rueda de una turbina esta desplazado del eje de rotación
a una distancia d=25 x 10-5 m. La rueda posee un peso de P = 400 N y girando uniformemente, hace
n = 5000 rpm. Calcular la reacción A y B de la chumacera, si la distancia AB=h=l m; BO=h/2=0.5
m y el eje oz es el eje pricipal de inercia (figura 2.10.2).

Solución. Se elige un sistema de coordenadas fijo A y uno móvil Oxyz fijo al cuerpo de la rueda
de la turbina. Supóngase que el centro de gravedad g de la rueda está sobre el eje oy; entonces x g =
0. Para el cálculo de las reacciones RA y RB representadas en forma de componentes según los ejes
del sistema de coordenadas móvil, se usarán las primeras cinco ecuaciones de (2.5.9):

R Ax  RBx  0 ;  m y g  2  R Ay  RBy ; Raz  P

99
 P d  h R Ay / 2  h RBy / 2  0 ; h RBx / 2  h R Ax / 2  0   n / 30

De estas ecuaciones se encuentra:

R Ax  RBx  0 ; 
R Az  P ; R Ay  P d l / h   2 / 2 g  
; Rby   P d l / h   2 / 2 g 
O bien, tomando en cuenta los datos numéricos:

R Ax  RBx  0 ; R Az  400 N ; R Ay  -1398.65 N ; Rby  1398.85 N.

De los resultados obtenidos se deduce que las fuerzas dinámicas en las chmaceras de la turbina
sobrepasan su peso tres veces, aunque el error en el centramiento del eje es solo 25x10-5 m.

R By
R Bx

R Ay
R Ax

Figura 2.10.2 Rueda de una turbina

Ejemplo 2.10.3. se observa el régimen no estacionario del giro de un rotor de una turbina, después
de aumentar su carga. El esquema del rotor se representa en la figura 2.10.3. La relación del
momento de giro con relación al eje de rotación Az y el momento de resistencia con respecto al
mismo eje, poseen la forma:

M zrot  M o  k1  z ; M zr  k 2 2z

Calcular la relación con respecto al tiempo de las reacciones dinámicas, que aparecen en las
chumaceras del rotor girando y graficar estas relaciones para los siguientes datos: a=0.129 m;
b=0.451 m; c=0.149 m; O1g1=0.51x10-3 m; m1=100 kg; m2=120 kg; K=3.1 N m seg; k2=0.001 N m
seg2; Mo=90.3 N m; R1=0.25 m; R2=0.30 m; =0.02 rad; =0.53 rad; z(0)=oz=300 rad/seg;
=9.84.

Solución: Se introduce un sistema de coordenadas móvil Axyz unido al rotor en movimiento. en este
sistema de coordenadas las ecuaciones diferenciales del movimiento del rotor y las ecuaciones para
el cálculo de las reacciones dinámicas de los apoyos del rotor poseen la forma (2.5.9).
Principalmente se calcula la masa del rotor m; las componentes del tensor de inercia Jx, Jz, Jxz, Jyz;
las coordenadas del centro de masas xg, yg, zg y también las proyecciones del vector principal y del
momento principal de las fuerzas externas sobre los ejes coordenados elegidos.

100
Masa del rotor:

m  m1  m 2  100  120  220 kg (a)

Las coordenadas xg, yg, zg del centro de masas del rotor son:

m
1
xg  i x gi  1.17 x 10  4 m
m i 1
2

m
1
yg  i y gi  2 x 10  4 m
m i 1
2

m
1
zg  i z gi  0.269 m
m i 1

siendo xgi, ygi, zgi las coordenadas del centro de masas de las ruedas 1 y 2 respectivamente. Los
momentos de inercia del rotor con relación al sistema de coordenadas Axyz, se encuentran de
acuerdo con la metodología conocida. Con este objetivo, para este sistema mecánico, se calcula la
metriz de inercia en el sistema Axyz en la forma:

J A  J A1  J A2 (c)

Donde JAi (i=1,2) es la matriz de inercia de la rueda i en el sistema Axyz.

a b c

Z 2

1
 2

Figura 2.22 Esquema de un rotor de una turbina

Puesto que los ejes centrales principales c,x,y,z, de la rueda 1 son paralelos a los ejes del sistema
Axyz, primero se calcula J c( x , y ,z , ) ; o sea:

1 0 0  1.56 0 0 
m R12     0 1.56 0 
J G( x, y , z , )   0 1 0   
4
0 0 2  0 0 3.12

y luego empleando la fórmula:

101
  r 2 0 0   x 2 x g1 y g1 x g1 z g1   1.56 0 0 
  g1  
g1

J A1   m1  0 rg1 0    y g1 x g1
J c(1x , y , z , )
2
y g21 y g1 z g1     0 1.56 0  
 
 0 0 rg21   x g1 z g1 z g1 y g1 z g21    0 0 3.12
   
 0.016 0 0   - 3.3x10 -5   3.16 3.3x10 -3  
 
0 0
-5  
0
100   0 0.016 0   0 0 - 5.6x10  0 3.16 5.6x10 -3  
   
  0 0 0.016  - 3.3x10 - 5.6x10 1.6x10  3.33x10
- 5 - 5  2  3
5.6x10 - 3
3.12  
   

donde rg21  x g21  y g21  z g21  1.6 x10 2 m.  6.6 4x10 -8  19.3x10-8  1.6x10-8

como los ejes centrales principales g2 de la rueda 2 están girados alrededor del eje y2 del sistema
de coordenadas g2x2y2z2 un ángulo pequeño , entonces primero se calcula:

m 2 R22 1 0    2.7 0 - 5.4x10 -2 

J g( x , y ,z , )  0 1 0   0 2.7 0 
2
4  0 2  - 5.4x10 -2 5.4 
 0

y luego la fórmula:

 r 2 0 0   x 2 x g 2 y g 2 x g 2 z g 2    45.9 0 - 0.054
  g2  
g2

J A2  J g( x , y ,z , )  m 2  0 rg 2 0    y g 2 x g 2
2
y g22 y g2 z g2     0 45.9 0 
 
 0 0 rg22   x g 2 z g 2 z g 2 y g 2 z g22    0.054 0 5.4 
2

   

Finalmente la matriz de inercia buscada (c) toma la forma:

 49.06 0 - 0.0507 
J A  J A1  J A2   0 49.6 0.0056
- 0.0507 0.0056 8.52 

Correspondiente a la matriz encontrada JA, los momentos de inercia encontrados, y que se

introducen en (2.5.9), serán:

Jx  J y  49.06 kg - m 2 ; J xz  5.07 x 10 -2 kg - m 2
(d)
J z  8.52 kg - m 2
; J yz  - 5.6 x 10 -3
kg - m 2

Poniendo (a), (b) y (d) en (2.5.9), se tiene:

Jz   M zrot - M zr , m y g   m xg  2  RAx  RBx (e)

 m xg   m y g  2  RAy  RBy  J xz 

  J yz 
 2   z B R By (f)
,
 J yz 
  J xz 
 2   z B R Bx

Escribiendo la ecuación (e) en la forma de Koshi:

102
 z  
 ; z  
 ; 
 z  J z1 M o  k1  z  k 2 2z  (g)

Poniendo en la ecuación (f) y (g) los valores numéricos y resolviendo las ecuaciones obtenidas, con
relación a las reacciones buscadas RAx, RBx, RAy, RBy, se obtiene:


R Bx  0.451-1 0.0056  z - 0.0507  2z 

RB y  0.451-1 0.0507  z  0.0056 z2 
R Ax  - 0.044  z - 0.0257  2z - R Bx

RAy  0.0257  z - 0.044 z2 - RB y


 z  0.852 0.0903  z - 0.001 2z 

 0.852 90.3  3.1z  0.001z2 
El cálculo con las fórmulas (e) a la (h) se realiza con ayuda digital. Para integrar la ecuación
diferencial (e) se utiliza el método de Euler con paso t=0.026 seg, se escriben los resultados para
las variables t, z, z, RAx, RAy, RBx, RBy, RA, y RB y paso de impresión t=0.26 seg.

Las gráficas z=z(t); z=z(t); RA=RA(t); RB=RB(t) se muestran en la figura 2.10.4; el diagrama de
bloques del algoritmo está en la figura 2.10.5.

Del análisis de las gráficas se deduce que la velocidad angular de rotación disminuye y tiende al
valor estacionario, calculado por la fórmula:

 
 z  2 k 2 1  k1  k12  4 M o k 2 
1/ 2

La aceleración angular disminuye hasta cero; las reacciones de los apoyos RA y RB posee un valor
máximo en el momento inicial. Despues disminuyen hasta los valores estacionarios.

103
 rad
seg

rad
seg

Figura 2.10.4 Gráficas z = z(t); z = z(t); RA = RA(t); RB = RB(t).

Figura 2.10.5 Diagrama de flujo

2.10.3 Movimiento plano paralelo del cuerpo rígido.

En la solución del problema directo e inverso de la dinámica del cuerpo rígido se usan las
ecuaciones (2.6.26b) y (2.6.27f) y también la teoría desarrollada en 2.4 se recomiendan las
siguientes acciones.

104
1 Se elige un sistema fijo de coordenadas, con relación al cual se considera el movimiento del
cuerpo.

2 Se realiza un análisis de todas las fuerzas que actúan en el cuerpo. Si el cuerpo no está libre,
entonces usando el principio de liberación de los enlaces o diagrama de cuerpo libre, se introducen
las reacciones, las cuales ahora pasan a ser fuerzas externas. Todas las fuerzas externas deben
aparecer en el diagrama de cuerpo libre para un momento cualquiera.

3 Se elige un polo y la dirección positiva del ángulo  del giro del cuerpo alrededor del polo. Hay
que notar, que si por las condiciones del problema se hace necesario introducir un ángulo negativo
(en dirección a las manecillas del reloj), entonces, al calcular el momento de una fuerza se hace
necesario cambiar la regla de los signos.

4 Se establecen las ecuaciones diferenciales del movimiento.

5 Si se resuelve el problema directo de la dinámica, entonces, primero se encuentran las

proyecciones de la aceleración del polo sobre los ejes coordenados. Si se resuelve el problema
inverso, entonces, se integra el sistema se ecuaciones diferenciales, dando primeramente las
condiciones iniciales del movimiento; como resultado se encuentran las relaciones que determinan la
ley del movimiento del cuerpo.

En los problemas de dinámica del movimiento plano del cuerpo rígido sujeto a enlaces se pueden
separar los dos siguientes problemas:

a) En los cuales es necesario determinar las condiciones de no existencia de deslizamiento

cuando gira el cuerpo por una superficie rugosa (giro de una rueda sin resbalar o giro puro);
b) En los cuales es necesario determinar las condiciones de no existencia de deslizamiento
cuando gira el cuerpo por una superficie rugosa (giro de una rueda sin resbalar o giro puro);
c) Giro de una rueda sin resbalar. En este caso sobre la rueda en el punto de su contacto
con la supericie (punto P en la figura 2.10.6 es el centro o eje instantaneo de velocidad) actúa
la fuerza de fricción Fr. Además, cuando gira sin resbalar esta fuerza puede no alcanzar un
valor límite, definida por la ley de Coulomb en la forma:

Frmax  k Rn (2.10.2)

Por tanto, en el giro sin deslizamiento tiene lugar la siguiente condición:

Fr  Frmax  k R n (2.10.3)

Si en este caso la rueda se mueve bajo la acción del momento de rotación Mr (por ejemplo la rueda
conductora del automóvil), entonces la fuerza de rozamiento Fr estará girada en el sentido de giro
(figura 2.10.6a) (el punto de giro de la rueda motriz bajo la acción del momento de rotación tiende a
resbalar hacia la izquierda, y la fuerza de rozamiento Fr estará dirada a la derecha; o sea, en el
sentido del moevimiento de la rueda). Si la rueda se mueve bajo la acción de la fuerza F, actuando
en su eje (por ejemplo, la rueda conducida del automóvil), entonces la fuerza de fricción Fr estará
dirigida en sentido contrario al giro (figura 2.10.6b).

105
Las condiciones analíticas derivadas del movimiento anterior son:

1.- Tomando en cuenta que durante todo el tiempo del movimento de la rueda la distancia del centro
de la rueda hasta la superficie del enlace (eje Ox en la figura 2.10.6) permanece constante, se
obtiene:

yg  R (2.10.4)

diferenciando dos veces, se tiene:

y g  0 (2.10.4a)

2.- Puesto que durante el giro de la rueda sin deslizamiento el punto P es el eje instantaneo de
rotación:

vg  x g  R 
(2.10.5)

donde  es el ángulo de giro de la rueda.

De (2.10.5) resultan las siguientes relaciones equivalentes:

xg  R  (2.10.6)
y
x g  R  (2.10.7)

a) Giro de una rueda con deslizamiento (figura 2.10.7) En este caso, una de las condiciones
obtenidas anteriormente, cambia: la ecuación (2.10.5) no tiene lugar. En su lugar aparecen las
relaciones, que expresan la condición de deslizamiento B a lo largo del plano en la forma (2.10.2).
Aquí la dirección dela fuerza de rozamiento Frd se muestra en la figura (2.10.7), a) cuando la rueda
se mueve de bajo la acción del momento de giro Mrot; b) cuando la rueda se pone en movimiento por
medio de la fuerza F.

Hay que hacer notar que cuando hay giro con deslizamiento el punto de contacto de la rueda con el
plano ya no es el centro instantaneo de velocidad y para su localización es necesario hacer uso de los
métodos conocidos del curso de cinemática, por ejemplo, gráficamente como se muestra en la figura
2.10.7.

Debido a que la fuerza de rozamiento cuando existe giro se puede expresar a través de las fuerzas
que ocasionan movimiento, entonces la desigualdad (2.10.3) permite encontrar el valor de la fuerza
F y del momento de giro Mrot, que hacen posible la no existencia de deslizamiento.

Ejemplo 2.10.4 La rueda conductora de un automóvil de radio R y peso P se mueve horzontalmente

y en línea recta (figura 2.10.8). A la rueda se le aplica un momento de giro constante Mrot. El radio
de inercia de la rueda con relación al eje que pasa por el centro de gravedad y que es perpendicular
al plano del movimiento es ; el coeficiente de rozamiento al deslizamiento de la rueda es k.
Encontrar la condición que debe satisfacer el momento Mrot para que la rueda gire sin deslizamiento,
obtener la ley del movimiento de la rueda. La resistencia al giro despreciarla.
106
 P P
Figura 2.10.6 Giro de una rueda sin resbalar

Figura 2.10.7 Giro de una rueda con deslizamiento

Figura 2.10.8 Rueda conductora de un automóvil

Solución. La rueda es un cuarpo sujeto a enlaces. El enlace actuando en el sistema mecánico es la

superficie del camino. De acuerdo con el pricipio de liberación de los enlaces (diagrama de cuerpo
libre), se cambia su acción por la reacción que se representará por dos componentes: la normal Rn y
la tangencial que es igual a la fuerza de fricción Fr, y que se dirigirá en el sentido de giro de la rueda
(ver tambien figura 2.10.6). Se elige un sistema de coordenadas como se mestra en la figura.
Suponiendo que en el instante inicial el centro de masas se encontraba en el eje Oy. En el sistema
mecánico bajo observación actúan las siguientes fuerzas externas: La fuerza de gravedad P, la
reacción normal Rn, la fuerza de rozamiento Fr y el par de fuerzas con momento Mrot (en la figura se
muestra solo el sentido de giro, generado por el par de fuerzas).

Se toma como polo el centro de masas g, y como dirección positiva el ángulo de giro de la rueda
según las manecillas del reloj.

Usando las ecuaciones diferenciales del movimiento plano paralelo en la forma (2.6.2a), (2.6.2b) y
(2.6.2f). Tomando en cuenta que Jzg = P 2/g, se obtiene:

107
 P P  P 2 
xg  Fr ; y g   P  Rn ;    M rot  Fr R (2.10.9)
g g g

A estas ecuaciones hay que agregarles las ecuaciones de los enlaces (2.10.6):

xg  R  ; yg  R

diferenciando dos veces con respecto al tiempo, se encuantra:

xg  R 
 ; yg  0 (a)

Esto último, conjuntamente con las ecuaciones (2.10.9) permiten calcular la reacción Rn y la fuerza
de rozamiento Fr para el caso de giro puro.

Poniendo (a) en (2.10.9):

P P 2
xg  Fr ; 0   P  Rn ; xg  M rot  Fr R
g g R
de donde:
R
Rn  P ; Fr  M rot (b)
  R2
2

Para obtener la condición de no deslizamiento, se usa la ecuación (2.10.3): Fr< kRn.

La cual, tomando en cuenta (b), toma la forma:

2  R 2
M rot  P k
R

Esta condición debe satisfacer el momento de giro Mrot, para satisfacer el giro de la rueda sin
deslizamiento. Para determinar la ley del movimiento de la rueda se ponen las expresiones dadas
para Fr de (b) en la primera y tercera ecuación del sistema (2.10.9):

R g M rot 1 g M rot
xg  ; 
 
2  R 2 P 2  R 2 P

Integrando estas ecuaciones se encuentra:

R g M rot t 2 1 g M rot t 2
xg   c1 t  c 2 ;    c3 t c 4
2  R 2 2 P 2  R 2 2 P

donde c1 (i=1,..4) son constantes de integración, que se calculan de las condiciones iniciales (t=0):

xg  0 ; xg  0 ; o  0 ; 
o  0

se tiene c1 = 0, c2 = 0, c3 = 0, c4 = 0. Como resultado la ley del movimiento de la rueda sin

deslizamiento toma la forma:
108
 R g M rot 2 1 g M rot 2
xg  t ; y g  Rc  const . ;   t
2  R 2 2 P 2  R 2 2 P

Como conclución, hay que hacer notar que el giro sin deslizamiento no puede suceder en la ausencia
de la fuerza de fricción Fr. En caso contrario la ley del movimiento de la rueda para las mismas
condiciones iniciales anteriores será:

g M rot
xc  0 ; y c  R  const . ;   t2
2 P 2

Es decir la rueda cuando mucho puede girar alrededor de un eje que pasa por el centro de masas g
fijo.

109
 CAPITULO 3

FUERZAS DE INERCIA EN LOS ESLABONES DE MECANISMOS PLANOS.

3.1 CÁLCULO DE LAS FUERZAS DE INERCIA DE LOS ESLABONES.

Las fuerzas de inercia del eslabón BC (figura 3.1.1), que se mueve con movimiento plano y tiene un
plano de simetría paralelo al plano de movimiento, pueden ser reducidas a una fuerza de inercia Fi
actuando en el centro de masas G del eslabón BC, y a un par de fuerzas de inercia cuyo momento es
Mi.
La fuerza Fi se puede calcular por la fórmula:

F i   m aG (3.1.1)

En la fórmula (3.1.1) F i es el vector de fuerzas de inercia del eslabón BC, m es la masa del eslabón,
medida en kilogramos y a G es el vector de aceleración total del centro de masa G del eslabón,
medida en m / seg2.

De la fórmula 3.1.1 se deduce que la fuerza de inercia F i tiene dimensiones de [Kgm/seg2], esto es,
se mide en Newtons o también puede medirse en kilogramos-fuerza.
El momento M i del par de las fuerzas de inercia, dirigido en sentido contrario a la aceleración
angular  , se puede calcular por la fórmula:

M i  - IG  (3.1.2)

En esta fórmula IG es el momento de inercia del eslabón, con relación al eje que pasa por el centro
de masas y que es además perpendicular al plano de movimiento del eslabón;  es la aceleración
angular del eslabón.

El momento de inercia tiene dimenciones de Kg-m2 y la aceleración angular tiene dimenciones de

rad/seg2. El momento M i del par de las fuerzas de inercia tiene dimenciones Kg-m2 / seg2 = N-m.

El valor de la aceleración angular  se calcula de la ecuación:

t
a CB
  (3.1.3)
l BC

El valor de a tCB es la aceleración tangencial relativa figura (3.1.2b).

De esta manera todas las fuerzas de inercia del eslabón, pueden ser reducidas a un vector principal
F i actuando en el centro de masa G del eslabón y a un vector de momento principal de las fuerzas
de inercia M i (figura 3.1.2).

Si el eslabón se mueve con movimiento de traslación y con cierta aceleración a G la fuerza de inercia
F i = - m a G . Como la aceleración angular  del eslabón en este caso es cero, el momento del par de
fuerzas de inercia, será también cero.

110
Si el eslabón posee solo movimiento de rotación, alrededor de un eje que pase por el centro de
masas, la aceleración a G del centro de masas del eslabón es cero y la fuerza de inercia F i =0. Si para
este eslabón la aceleración angular no es cero, las fuerzas de inercia generarán un par con un
momento M i , igual a:

Mi  -I  (3.1.4)

Este caso puede tener lugar para elementos de máquinas que se mueven en forma no uniforme, tales
como tambores, rotores, poleas, etc, cuyo centro de masa es el eje de rotación. Si se mueven con
movimiento uniforme o velocidad angular constante, las fuerzas de inercia resultantes y los
momentos de las fuerzas de inercia son cero si el movimiento es plano.

Figura 3.1.1 Esquema de un eslabón, con vector principal de las fuerzas de inercia y del momento
principal de las fuerzas de inercia de las particulas, actuando en el centro de gravedad G.

b)
a)

Figura 3.1.2 Eslabón con diagrama de aceleraciones a) eslabón con vectores de aceleración, fuerza
de inercia y momento de las fuerzas de inercia; b) diagrama de aceleraciones.

3.2. MÉTODO DE SUSTITUCIÓN DE PUNTOS.

En lugar de reducir todas las furezas de inercia del eslabón a una fuerza o a un par, o bien, a una
fuerza resultante actuando en un punto definido del esalabón, se puede en algunos casos, y por
comodidad, cambiar estas fuerzas por fuerzas de inercia actuando en ciertos puntos del eslabón,
elejidos convenientemente; estos puntos se llaman puntos de sustitución.

111
De esta manera, ya no es necesario el cálculo del par debido a las fuerzas de inercia ocasionado por
la aceleración angular.

Se estudiarán ahora las condiciones que deberán satisfacer estos puntos, de tal manera que el sistema
obtenido sea equivalente al original.

Supóngase que se da el eslabón Q (figura 3.2.1) que posee un plano de simetría, paralelo al plano de
su movimiento (plano de dibujo).

Para que las fuerzas de inercia componentes concentradas en los puntos A, B C y D, sean igual a la
fuerza de inercia de todo el eslabón es necesario que se cumplan las siguientes condiciones:

1) La suma de las masas, concentrada en los puntos de sustitución A, B, C y D, deberán ser igual a
la masa de todo el eslabón.

2) El centro general de masas, concentrada en los puntos A, B, C, y D deberá coincidir con el

centro general de masas.

La satisfacción de estas condiciones es lo que se llama distribución estática de la masa del eslabón.
Para que el par de fuerzas resultantes, actuando en los puntos de sustitución A, B, C y D sea
equivalente al par de fuerzas de inercia del eslabón, es necesario que se cumpla además de las dos
condiciones anteriores, una tercera, y es que:

3) La suma de los momentos de inercia de las masas concentradas en los puntos de sustitución, con
relación a un eje que pase por el centro general de masa G, sea igual al momento de inercia del
eslabón con relación al mismo eje.

La satisfacción de ésta tercera condición junto con las dos primeras, es lo que se llama distribución
dinámica de la masa del eslabón.

Las condiciones de distribución estática y dinámica se pueden expresar matemáticamente por las
siguientes ecuaciones:

Figura 3.2.1 Distribución de la masa de un eslabón en los puntos A, B, C y D.

m
1
i  m (3.2.1)

112
 n

m
1
i Xi  0 (3.2.2)
n

m
1
i Yi  0 (3.2.3)

 m X 
n

i i
2
 Yi 2  IG (3.2.4)
1

Siendo mi la masa concentrada en el punto de sustitución A, B,….; Xi y Yi son las coordenadas de los
puntos A, B,…, con respecto al sistema de coordenadas cuyo origen está en el centro general de
masas G; IG es el momento de inercia con relación a un eje que pasa por el centro de masas G y que
debe ser perpendicular al plano de movimiento.

Las primeras tres escuaciones satisfacen la condición de la distribución estatica de la masa, y desde
la ecuación (3.2.1) hasta la (3.2.4) la distribición dinámica.

Supóngase que se trata de distribuir la masa m del eslabón de la figura 3.2.1 en los puntos elegidos
A, B, C y D. Se conocen las ocho coordenadas de los puntos mecionados (XA, YA), (XB, YB), (XC, YC),
(XD, YD).

Luego estableciendo las ecuaciones de acuerdo con (3.2.1) a (3.2.4) se tiene:

m A  mB  mC  mD  m
mA X A  mB X B  mC X C  mD X D  0
m A Y A  mB YB  mC YC  mD YD  0 (3.2.5)
m A a  mB b  mC c  mD d
2 2 2 2
 IG

En las ecuaciones (3.2.5) mA, mB, mC, mD, son las masas concentadas de los puntos A, B, C y D; XA,
YA, XB, YB, XC, YC, XD, YD son las coordenadas de los puntos mencionados en el sistema de
coordenadas GXY, tomadas con sus respectivos signos; IG es el momento de inercia del eslabón con
respecto al eje que pasa por el centro de masas G; a, b, c y d son las distacias correspondientes de A,
B, C y D al origen. Las masas mA, mB, mC, mD, se calculan resolviendo el sistema de ecuaciones
(3.2.5).

En los mecanismos, la distribución de masas es más cómodo hacerla en los ejes de los pares
cinemáticos, así en el eslabón Q de la figura 3.2.2 los puntos A, B, C son pares cinemáticos donde se
unen los eslabónes 1, 2 y 3 al eslabón Q; G es el centro de masas.

El los eslabones, cuyo centro de masas G está en el eje del eslabón (figura 3.2.3), es más cómodo
elegir, en calidad de puntos de sustitución los puntos A y B que son los pares cinemáticos donde se
unen los eslabones vencinos.

En la distribución de las masas de los eslabones en un mecanismo, es cómodo en general, elegir en

calidad de puntos de distribución, aquellos en los cuales se localizan los ejes de los pares
cinemáticos. Por ejemplo, en la distribución de las masas del eslabón base Q, con tres eslabones
conectados en los pares A, B y C (figura 3.2.2) es cómodo elegir estos pares para distribuir la masa
m; el punto G es el centro de masas.

113
En los eslabones, cuyos centros de masa G están en el eje (figura 3.2.3), es cómodo elegir los pares
A y B en la recta que une a los puntos A, B y G.

Figura 3.2.2 Distribución de la masa del eslabón Q por tres pares cinemáticos A, B, y C.

Figura 3.2.3 Distribución de la masa del eslabón cuyo centro de masa G está en el eje que pasa por
A y B.

En la solución de un gran conjunto de problemas, sucede que es suficiente resolver la distribición

estática de las masas, esto es, satisfacer solo las ecuaciones:

n n n

1
mi  m ; 
1
mi X i  0 ; m
1
i Yi  0 (3.2.6)

En la distribución de las masas de un eslabón en dos pares cinemáticos, se puede uno limitar a las
ecuaciones:

m A  mB  m ; m A a  mB b (3.2.7)

La segunda de estas ecuaciones se obtiene tomando momentos respecto al centro de masas.

De estas ecuaciones se deduce que A, B y G deberán estar contenidos en una recta y que los puntos
A y B pueden elegirse en esta línea recta arbitrariamente. El valor de las masas mA y mB son:
114
 b a
mA  m ; mB  m
ab ab

En la distribición estática de las masas de un eslabón, en tres puntos arbitrarios se obtienen las
siguientes ecuaciones:

m A  mB  mC  m
m A X A  mB X B  mC X C  0 (3.2.8)
m A Y A  mB YB  mC YC  0

De estas ecuaciones se deduce, que los puntos A, B y C se pueden elegir arbitrariamente y la

distribución estatica lo permite así para tres puntos arbitrarios. El valor de las masas se puede
calcular del sistema de ecuaciones (3.2.8).

En la distribución estática de las masas no se satisface la condición dinámica, pues el momento de

inercia del eslabón con masas distribuidas, en general, no es igual al momento real de inercia IG del
eslabón. Por ello, se permite por este método un error en el momento de inercia Mi del par de fuerzas
de inercia. Este error se puede despreciar si la aceleración angular  no es muy grande.

Ejemplo: Calcular las fuerzas de inercia de los eslabones del mecanismo RRRP (figura 3.2.4), si el
eslabón conductor 2 gira con velocidad angular 2 y aceleración angular 2. Se conocen las masas
m2, m3 y m4 de los eslabones 2, 3 y 4; I2 y I3 son los momentos de inercia de los eslabones 2 y 3 con
relación a ejes que pasan por el centro de masas G2 y G3.

El centro de masas G4 coincide con el eje C. se conocen las dimenciones de los eslabones.
Solución: Se resolverá primero el problema para el caso de movimiento estacionario, esto es, cuando
2 es constante, y la aceleración angular  es cero. Se calcula la velocidad y aceleración de los
puntos clave, o sea, los puntos B, C, G2 y G3.

Cuando se conocen las aceleraciones de estos puntos, el valor de las fuerzas de inercia para el
movimiento estacionario se puede calcular, o sea:

Fie2   m2 aGe 2 ; Fie3   m3 aGe 3 ; Fie4   m4 aCe

siendo aGe 2 , aGe 3 , aCe las aceleraciones de los puntos G2, G3 y C del mecanismo en el movimiento
estacionario; la letra e en la parte superior sirve para indicar que se trata del movimiento estacionario
y la letra i de movimiento inercial.

La fuerza de inercia Fie2 actúa en el centro de masas G2 del eslabón 2 (figura 3.2.4) y está dirigida en
sentido contrario a la del vector aceleración aG2.

La fuerza de inercia F i3 actúa en el centro de masas G3 y con sentido contrario al vector de

e
aceleración a G 3 . Finalmente, la fuerza de inercia F i 4 actúa en el eje C del par R34 y va dirigida en
e
sentido contrario al sentido de la aceleración a C . Además de la fuerza F i 3 , en el eslabón 3, actúa el
momento Mi3 del par de fuerzas de inercia, debido al movimiento estacionario del mecanismo, en

115
 e
sentido contrario al sentido del vector de aceleración angular  3 del eslabón 3; el momento es
e
entonces Mi3 = - IG3  3 .

Se verá ahora el movimiento inicial cuando la velocidad angular  = 0 y el eslabón 2 posee solo
i
aceleración andular 2. En este caso la aceleración tangencial es a G 2   i2 x AG 2 y el sentido de aG2
es para indicar que es la aceleración inicial del mecanismo, (figura 3.2.5). La aceleración inicial de
G3 es:

i i i i i
a G3  a B  a G3 / B   2 x AB   3 x BG3
aC  a B  aC / B   2 x AB   3 x BG4
i i i i i

Las fuerzas de inercia en el momento inicial serán:

i i i i i
F i 2  m2 aG 2 ; F i3   m3 aG3 ; F i 4   m4 a ei

i i i
Siendo a G 2 , a G3 y a C las aceleraciones de los puntos G2, G3, y C del mecanismo en el momento de
arranque. La fuerza de inercia Fi2 que actúa en el cuerpo de masa G2 del ealabón 2 es de sentido
contrario al sentido de la aceleración aG2. De la misma manera se calcula la dirección de la fuerza de
i
inercia F i 3 (figura 3.2.5).

i
Finalmente, la fuerza de inercia F i 4 (figura 3.2.5) actuando en el punto C (G4) es de sentido
i
contrario al vector de aceleración a C . Además, sobre los eslabones 2 y 3 de la figura 3.2.5, actúan lo
i i
momentos M i 2 y M i3 del par de fuerzas de inercia, dirigidos en sentido contrario a las aceleraciones
i i
angulares  2 y  3 de los eslabones 2 y 3. En el momento inicial de movimiento, estos momentos
son:

i i i i
M i 2  I G2  2 ; M i3   I G3  3

Figura 3.2.4 Cálculo de las fuerzas de inercia en el mecanismo RRRP con movimiento estacionario.

116
 Figura 3.2.5 Esquema de fuerzas actuando en el mecanismo RRRP en el momento de arranque.

IG2, IG3 son los momentos de inercia de los eslabones 2 y 3 con relación al eje que pasa por el centro
de masas.

Una solución aproximada del problema sobre el cálculo de las fuerzas de inercia del mecanismo se
puede hacer utilizando el método de sustitución de puntos. Se efectuará la distribución estática de
las masas de los eslabones 2 y 3 (figura 3.2.6). La masa del eslabón 2 se distribuye en los pares
cinemáticos A y B. Entonces las masas m2A y m2B concentradas en estos puntos serán:

b a
m2 A  m2 ; m2 B  m2
ab ab

La masa m3 del eslabón 3 se distribuye en los puntos B y C. Entonces las masas m3B y m3C
concentradas en B y C serán:

e d
m3 B  m3 ; m3C  m3
d e d e

De esta manera en el eje del par A actuará la masa concentrada m2A, en el eje del par B la masa mB =
m2B + m3B, en el par de revolución C, la masa mC = m4 + m3C donde m4 es la masa del pistón.

Como la aceleración del par de revolución A es cero, la masa m2A se excluye de las siguientes
consideraciones; por ello se obtiene un mecanismo RRRP que posee en los ejes B y C las masas
puntuales concentradas mB y mC. En el caso del movimiento permanente o estacionario del
mecanismo (figura 3.2.7) todas las fuerzas de inercia de los eslabones se pueden reducir a dos: la
e e
fuerza F iB y la fuerza F iC .

e
La fuerza F iB actuando en B, dirigida en sentido contrario a la aceleración normal del vector
aceleración a B y es igual a F iB   m2 B  m3B  a B   m B a B .
e e e e

e
La fuerza F iC actúa en el punto C, su sentido es contrario a la aceleración aC y tiene un valor de
F iC   m4  m3C  a C   mC a C .
e e e

117
De la misma manera para el movimiento de arranque (figura 3.2.8) las fuerzas de inercia de los
eslabones se reducen a dos.

Figura 3.2.6 Esquema de distribución estática de masas.

Figura 3.2.7 Esquema de fuerzas de inercia debido a la distribución de masas en el movimiento

estacionario del mecanismo.

i i
La fuerza F iB actuando en el par B y dirigida en sentido contrario al vector acelereción a B es igual
a: F iB   m2 B  m3B  a B  m B a B . La fuerza F iC actúan en C y se dirige en sentido contrario al
i i i i

vector aceleración a C y es igual a: F iC   m4  m3C  a C  mC a C .

i i i i

Las fuerzas de inercia resultantes de los eslabones del mecanismo, cuando el eslabón 2 gira con
velocidad angular 2 y posee además una aceleración angular  2 , se calcula sumando los vectores
de fuerza de inercia en su movimiento estacionario y en el arramque.

118
Figura 3.2.8. Esquema de distribución de fuerzas de inercia, debido a la distribución de masas en el
movimiento inicial.

3.3 CÁLCULO DE LAS REACCIONES EN LOS PARES CINEMÁTICOS DE LOS

GRUPOS DE ASSUR.

3.3.1 Condiciones de determinabilidad estática de las cadenas cinemáticas.

Al resolver el problema del cálculo de fuerzas de los mecanismos, la ley del movimiento del eslabón
conductor se considera conocida; además de que se deben conocer las masas y los momentos de
inercia de los eslabones del mecanismo. De esta manera siempre se podrán calcular aquellas fuerzas
de inercia que son necesarias para la solución del problema con ayuda de las ecuaciones de
equilibrio.
El tema del cálculo de las fuerzas en los mecanismos se puede empezar con el cálculo de las
reacciones en los pares cinemáticos. En los casos en que en el cálculo del mecanismo, no intervienen
las fuerzas de inercia, el cálculo se llama estático; si intervienen las fuerzas de inercia se llama
dinámico.

Como el método de cálculo es general, se considerará que todas las fuerzas son conocidas en
magnitud, dirección, sentido y punto de aplicación. Además, no se considerará en la primera
aproximación el cálculo de la fuerza de fricción.

3.3.2 Direcciones, sentidos, magnitudes y puntos de aplicación de las reacciones en diferentes

pares cinemáticos.

Las reacciones en los diferentes pares cinemáticos estarán dirigidas como se muestran en las figuras
3.3.1, 3.3.2 y 3.3.3.

En el par cinemático de revolución la fuerza resultante R pasa por el centro O de intersección de los
ejes de los eslabones. El valor y dirección de esta fuerza se conoce, pues R depende de las fuerzas
dadas actuando en lo eslabones.

En el par prismático (figura 3.3.2), la reacción R es perpendicular al eje del movimiento x-x de este
par. Se conoce su dirección pero no se conoce su punto de aplicación y su magnitud.

Finalmente, en el par superior de clase IV (figura 3.3.3) la reacción de la fuerza resultante R actúa
en el punto C de contacto de los eslabones 1 y 2 y está dirigida a lo largo de la normal común N-N
que pasa por el punto C y es perpendcular a la tangente común de ambos perfiles de los eslabones 1
y 2. Para el par superior de clase IV, se conoce la dirección de la reacción y su punto de aplicación.

119
De esta manera, para calcular las recciones en cada par cinemático inferior de clase V es necesario
encontrar dos incógnitas y para calcular la fuerza de reacción en un par superior de clase IV, es
necesario calcular solo una incógnita.

Figura 3.3.1 Par cinemático de revolución y la dirección de la fuerza resultante R.

Figura 3.3.2 Esquema del par prismático y la dirección de su fuerza resultante.

Figura 3.3.3 Representación de un par superior con la dirección de la fuerza de reacción.

120
3.3.3 Determinabilidad de las cadenas cinemáticas.

Llamando al número de eslabones móviles en un mecanismo por n, al número de pares cinemáticos

inferiores de calse V por P5 y al número de pares cinemáticos superiores de clase IV por P4 y
estableciendo la condición de determinabilidad de las cadenas cinemáticas, se tiene lo siguiente:

Para cada eslabón que posee movimiento plano general, se pueden escribir tres ecuaciones de
equilibreo. Entonces el número de ecuaciones para n eslabones será 3n. el número de
incógnitas que hay que determinar será para el par de clase V, 2P5 para el par de clase IV será
P4.

Por tanto la cadena cinemática estará estáticamente determinada, si se cumple la condición:

3n  2P5  P4 (3.3.1)

Como cualquier mecanismo que posea pares de clase IV, se puede reemplazar por mecanismos de
sólo pares de clase V, entonces (3.3.1) se puede reducir a:
3n  2P5 (3.3.2)
de donde: P5 = 3n / 2.

Como los números n y P5 deben ser enteros, entonces se puede construir la tabla 1.

Tabla 1
N° N P5
1 2 3
2 4 6
3 6 9
4 8 12

Como ya se conocía , el primer juego de eslabones y pares cinemáticos, o sea dos eslabones y tres
pares, representa al grupo de clase II; el segundo juego de tres eslabones formando seis pares,
representa al grupo de clase III, de órden tres o bien, al grupo de clase IV de orden dos, etc. De esta
manera las cadenas cinemáticas estáticamente determinadas son las mencionadas por comodidad de
cálculo.

3.3.4 Ejemplo.

Como se demostró en el libro de Análisis y Síntesis de Mecanismos, el orden de la investigación

cinemática debe coincidir con el órden de unión de los grupos, o sea, primero se ve el grupo que se
une al eslabón conductor y a la bancada. Luego se estudia al grupo que sigue, etc. El orden del
cálculo de fuerzas sucede en sentido contrario al cinemático; o sea, el cálculo de fuerzas se inicia
con el último grupo y se termina con el eslabón conductor.

Por ejemplo, se requiere realizar el cálculo de fuerzas del mecanismo de seis eslabones que se
muestra en la figura 3.3.4.

121
Al eslabón conductor 2 y la bancada se une el primer grupo de clase II, compuesta de los eslabones
3 y 4. Enseguida, al eslabón 3 y a la banda se une el segundo grupo de eslabones tambien de clase II,
formada por los eslabones 5 y 6. El cálculo de las fuerzas se recomienda iniciarlo del último grupo,
o sea con los eslabones 5 y 6, luego a 3 y 4 y por último al eslabón conductor 2.

Figura 3.3.4 Esquema de un mecanismo de seis eslabones articulados formado por la unión de dos
grupos de clase II

3.4 CÁLCULO DE LAS REACCIONES EN LOS PARES CINEMÁTICOS DE LOS

GRUPOS DE ASSUR.

Todos los mecanismos planos están formados de la combinación de pares de revolución, prismaticos
y de rodadura con deslizamiento. Los grupos de Assur se componen para este caso de pares que
pueden repetirse. Se verá ahora el problema de calcular las reacciones en los pares cinemáticos del
grupo de Assur BCD como se muestra en la figura 3.4.1.

Se introducirá la siguiente convención: se pondrá el número 1 al eslabón que se une al eslabón BC,
al eslabón BC el número 2, al eslabón CD el número 3 y al eslabón que se une a CD el número 4. La
fuerza que actúa en el eslabón i de parte del eslabón k se llamará Fki; al momento de la fuerza Fki
 
con relación al punto A se llamará M A F KC ; la distancia entre dos cuales quiera puntos A y B del
eslabón AB se llamará vector AB y finalmente, al momento que actúa sobre el eslabón con el
número k, por Mk.

Supóngase que el grupo de Assur, es el de la figura 3.4.1, sobre el cual actúan las fuerzas F2 y F3 y
los pares con momentos M2 y M3. Se requiere calcular las reacciones en los pares cinemáticos. Este
problema se puede resolver usando varios métodos, uno de ellos es el grafo-analítico y el otro el
vectorial. Aquí se hará uso de la combinación de ambos cuando sea necesario.

En los pares B y D, se suponen actuando por el momento las reacciones desconocidas F12 y F43;
escribiendo la primera condición de equilibrio para el grupo BCD (figura 3.4.2), se iguala a cero la
suma vectorial de todas las fuerzas que actúan en el grupo, esto es:

F 12  F 2  F 3  F 43  0 (3.4.1)

En esta ecuación se conocen las fuerzas F2 y F3, en valor absoluto, dirección, sentido y punto de
aplicación. De las reacciones F12 y F43, se conoce solo el punto de aplicación, hay que determinar su
122
valor absoluto y su dirección (sus componentes a lo largo del eje del eslabón y sus componentes
normales, esta es cuatro incógnitas). Para el cálculo del valor de estas reacciones se descompone
cada una en dos componentes: una actuando a lo largo del eje del eslabón y la otra, actuando
perpendicularmente al eje del eslabón, esto es:

n t n t
F 12  F 12  F 12 ; F 43  F 43  F 43

t t
Los valores de F 12 y F 43 se pueden obtener de la ecuación de equilibrio, escrita para cada

Figura 3.4.1 Fuerzas actuando en el grupo RRR de Assur.

Figura 3.4.2 Diagrama de cuerpo libre del grupo de Assur RRR.

Uno de los eslabones 2 y 3 por separado (figura 3.4.3 a y b).

El eslabón 2 se encuentra bajo la acción de las fuerzas F2, las componentes F12n y F12t de la reacción
F12, la reacción F32 y el par con el momento M2. Tomando momentos de todas las fuerzas con
respecto al punto C, se obtiene:

 
M C F 2  M C  F 12   M 2  0

t

123
Como el signo de la fuerza F12 no se conoce, al tomar momentos se le da un sentido cualquiera. Si
después del cálculo del valor de esta fuerza resulta ser negativo, entonces el sentido real deberá ser
contrario al supuesto.

En la ecuación anterior, los momentos de las fuerzas F12n y F32n no intervienen, pues la línea de
acción de estas fuerzas pasa por el punto C, esto es:

M C  F 12   0 y M C  F 32   0
n n

   

  t
En seguida, como MC F12t  BC x F 12 . La ecuación de momentos para el eslabón es:

  t
M C F 2  BC x F 12  M 2  0

t
de donde se obtiene el valor de la fuerza F 12 que tiene la dirección de un vector perpendicular al
vector AB. De la ecuación anterior se calcula el valor de la fuerza F12t cuyo módulo es:

F12t 
MC F 2   M2
(3.4.2)
BC BC
t
El signo de la fuerza F 12 , como se dijo antes, se determina por el signo de la parte derecha de la
fórmula (3.4.2). Similarmente de la condición de equilibrio del eslabón 3 se obtiene la ecuación de
momentos:

 
M C F 3  M C  F 43   M 3  0

t

 n   
como: M C  F 43   0 y M C F 23  0
 
t
para la fuerza F 43 se obtiene ahora:
t
F43  
MC F3   M3
(3.4.3)
DC DC
t
El signo de la fuerza F 43 se determina del signo de la parte derecha de la ecuación (3.4.3).

n n
Los valores de las componentes F 12 y F 43 , pueden ahora calcularse haciendo la suma total de las
fuerzas que actúan en los eslabones 2 y 3, esto es, del diagrama de la figura 3.4.4 y de la ecuación
(3.4.1) que ahora queda como:

n t n t
F 12  F 12  F 2  F 3  F 43  F 43  0

Como las dimensiones de los eslabones 2 y 3 se conocen, y se conoce la dirección de todas las
fuerzas. por esto se puede hacer:

124
  Fx  0 ;  Fy  0

De este par de ecuaciones, es posible entonces, calcular las componentes F12n y F43
n
, a lo largo de los
ejes de los eslabones BC y CD. También se pueden calcular estas fuerzas construyendo en una
escala adecuada el polígono de vectores; o sea, uniendo puntas con colas.

Las reacciones F12 y F43 se pueden ahora obtener sumando algebráicamente las componentes
tangenciales y normales.

Para el cálculo de la reacción F23 del eslabón 2 sobre el 3 se escribe la ecuación de equilibrio de las
fuerzas actuantes sobre el eslabón 3:

F 43  F 3  F 23  0

La única fuerza desconocida en magnitud y dirección en esta ecuación es la fuerza F23. Su valor se
puede calcular de la figura 3.4.3b haciendo la suma de fuerzas en la dirección perpendicular al eje
del eslabón y la suma de fuerzas en la dirección que coincide con el eje del eslabón. También
gráficamente, uniendo puntos con colas de los vectores.

Es claro que la reacción F32 es igual a F23 pero de sentido contrario. También se puede calcular
aplicando la primera condición de equilibrio al diagrama de la figura 3.4.3a.

a) b)

Figura 3.4.3 Diagrama de cuerpo libre de los eslabones 2 y 3.

n n
Figura 3.4.4 Definición de las componentes de las fuerzas F 12 y F 43 de las reacciones F12 y F43 y
que estan dirigidas perpendicularmente a los eslabones.

125
Se calcularán ahora las fuerzas en los pares cinemáticos del grupo de Assur RRP. Este grupo posee
un par prismático en el extremo B con eje X-X (figura 3.4.5).

En el grupo actúan las fuerzas externas F2 y F3 y los pares con momentos M2 y M3. Las reacciones
en los pares cinemáticos se pueden calcular utilizando el método de los diagramas de fuerzas, esto
es, gráficamente y a escala se representan las fuerzas en un diagrama, uniendo puntas con colas de
los vectores y como se conoce el punto de aplicación de las fuerzas externas, su magnitud, dirección
y sentido, las fuerzas desconocidas pueden encontrarse cerrando el polígono de fuerzas, pues el
sistema está en equilibrio.

Sin embargo, aunque este método es rápido y dá una buena aproximación, se empleará aquí el
método analítico. La ecuación vectorial de equilibrio de todas las fuerzas, actuando en el grupo
(figura 3.4.5), tiene la siguiente forma:

F 12  F 2  F 3  F 43  0 (3.4.4)

De la reacción F 12 se conoce su dirección: es perpendicular al eje X-X. El punto de aplicación de

esta fuerza de reacción y su magnitud no se conocen. De la reacción F 43 se conoce su punto de
aplicación, pero no se conoce su magnitud ni su dirección.

n
La reacción F 43 se puede descomponer en dos componentes: una F 43 dirigida a lo largo del eje del
t
eslabón DC, y la segunda, F 43 perpendicular al eje del eslabón DC, es decir:

n t
F 43  F 43  F 43

t
El valor de la fuerza F 43 se determina de la ecuación de momentos de todas las fuerzas, actuando en
el eslabón 3, con relación al punto C.

 
M C F 3   M C F 43  M 3  0
t

   n   t  t
Como M C F 23  0 y M C  F 43   0 el momento M C  F 43   CD x F 43 luego entonces:
   

t
F43 
MC F3  M3
(3.4.5)
DC DC

t
 
El signo de la fuerza F 43 se determina del signo de la suma de los momentos M C F 3 y M 3 .

Poniendo los valores obtenidos para F43 en la ecuación (3.4.4), se tiene:

t n
F 12  F 2  F 3  F 43  F 43  0

126
 n
En esta ecuación no se conocen los valores de las fuerzas F 12 y F 43 .

El valor de estas fuerzas, se puede calcular descomponiendo el sistema en sus elementos; esto es,
haciendo el diagrama de cuerpo libre para el eslabón 3 y para el eslabón 2, pero entonces, aparece
una reacción desconocida más que es la fuerza F32   F23 . En las figuras 3.4.6a y b se presentan los
diagramas de cuerpo libre de cada uno de los eslabones.

Para el eslabón de la figura 3.4.6b se aplica la primera y segunda condición de equilibrio,

obteniéndose:

 Fx  F  F  F cos   0
n
23
n
43 3 (a)
 Fy  F  F sen   F  0
t
23 3
t
43 (b)
 M   F  M F   M  0
D
t
23 D 3 3 (c)

t t
De la ecuación (b) ó de la ecuación (c), es posible determinar las fuerzas F 32  F 23 , quedando como
n n
incógnitas las fuerzas F 23  F 43 .

Del diagrama de cuerpo libre para el eslabón de la figura 3.4.6a, se escriben otra vez la primera y la
segunda condiciones de equilibrio obteniéndose:

 Fx   F n
32  F2 cos   F12 cos   0 (d)
 Fy   F t
32  F2 sen   F12 sen   0 (e)

Puesto que la fuerza F 32  F 23 de (a), (b) y (c), queda por determinar solo la fuerza F 12

En las ecuaciones (a), (b), (c), (d) y (e) se conocen los ángulos puesto que se conocen las
dimensiones del grupo de Assur, esto es, el mecanismo.

Queda por determinar el punto K de aplicación de la fuerza F12 en el eje X-X. Para ello, se escribe la
ecuación de momentos de las fuerzas que actúan en el eslabón 2 con respecto al

Figura 3.4.5 Grupo de Assur RRP, con las fuerzas activas actuando.

127
 Figura 3.4.6 Furzas activas y reactivas en cada eslabón.

punto C. De lo anterior se obtiene:

   
M C F 2  M C F 12  M 2  0 (f)
 n 
pués M C  F 32   0
 

En esta ecuación no se conoce la distancia h de la fuerza F 12 (figura 3.4.7). De la ecuación (f) se

determina h.

M C F2  M2
h    (g)
F12 F12

La posición del brazo de palanca h con respecto al punto C se determina del signo de la parte
derecha de la ecuación (g).

Como el pistón de la figura 3.4.5 se muestra esquemáticamente, el punto K de aplicación de la

fuerza F 12 está en la zona de contacto de los eslabones 1 y 2. Si por ejemplo, el pistón
constructivamente está en forma de paralelepípedo, cuya longitud es l y se desliza en las directrices
q-q (figura 3.4.7), entonces es posible trasladar el punto de aplicación de la fuerza F 12 al punto 0,
que es el centro de la corredera o pistón.

Entonces en el pistón actuará la fuerza F 12 y un par de furzas con momento M  F12 h' ; h' es la
distancia del punto K al punto O. El par de fuerzas con momento M es cómodo representarlo en
o o
forma de dos fuerzas F 12 y  F 12 , actuando en los extremos N y L del pistón.

El valor de la fuerza F12o  M / l  F12 h ' / l .

De esta manera, el pistón se encontrará bajo la acción de la fuerza F12 actuando en el punto O, y las
o o
fuerzas F 12 y  F 12 actuando en los puntos N y L, generando un par con momento M .

128
De esta forma se ha visto como se calculan las fuerzas en los pares cinemáticos de los grupos de
Assur RRR y RRP.

La solución para los grupos restantes de Assur tales como RPR, RPP, etc, es semejante a la solución
del grupo RRP.

Para el cálculo de las reacciones en los pares cinemáticos del grupo de Assur, mostrado en la figura
3.4.8, y que consta de solo pares de revolución, se procede por comodidad similarmente a los
métodos desarrollados anteriormente, utilizando puntos especiales S' y S''.

Supóngase que da el grupo de Assur BCDEFG, compuesto solo de pares cinemáticos de revolución.
Sobre el grupo actúan las fuerzas dadas F2 , F3 , F4 y F5 y los pares de fuerzas con momentos
M 2 , M 3 , M 4 y M 5 . Se quieren calcular las reacciones en los pares cinemáticos B, C, D, E, F y G.

Se descomponen las reacciones F12, F 63 y F14 en sus dos componentes: a lo largo del eslabón
correspondiente, sobre el cual actúa la fuerza, esto es a lo largo del eslabón 2, 3 y 4 respectivamente
y perpendicularmente a ellos; se tiene:

t n t n t n
F12  F12  F12 ; F 63  F 63  F 63 ; F14  F14  F14 (3.4.6)

Se escribe la ecuación de momentos de todas las fuerzas que actúan en el eslabón 2, con relación al
punto E, esto es, se traza el diagrama de cuerpo libre del eslabón 2:

 t 
M 2  M E  F 12   M E F 2
 
  0 (3.4.7)

De donde se obtiene:

M E F2   M 2
t
F12  
BE

Luego se traza el diagrama de cuerpo libre del eslabón 3, y con respecto al punto F se toman
t
momentos para calcular la reacción F 63 . Se tiene:

M 3  M F  F 63   M F F 3

t


  0 (3.4.8)
De donde se obtiene:

M F F3   M 3
t
F63  
CF

129
 Figura 3.4.7 Distribución de las fuerzas de reacción en las directrices q-q del par prismático.

Figura 3.4.8 Esquema cinemático de un grupo de Assur complejo y las fuerzas y momentos que
actúan.

De la ecuación de momentos, de todas las fuerzas que actúan en el eslabón 4, con relación al punto
t
G, se calcula el valor de la fuerza F 14 esto es:

 
M 4  M G F 14  M G F 4   0
t
(3.4.9)
De donde:

M G F4   M 4
t
F14  
DG

Enseguida, se encuentra el punto S', como la intersección de la prolongación de los ejes de los
eslabones 2 y 3. Este punto se puede localizar fácilmente pués la longitud de los eslabones se
conoce, igual que los ángulos que se forman entre sí. Se escribe la ecuación de momentos de todas
las fuerzas que actúan en el grupo, con relación al punto S'. Se tiene:

 t
 t
 
M S ' F 2   M S ' F 3   M S ' F 4   M S ' F 5   M S ' F 12  M S ' F 63  M S ' F 14  M 2  M 3  M 4  M 5  0
n
(3.4.10)
130
 n n
En esta ecuación los momentos de las fuerzas F 12 y F 63 con respecto al punto S' es igual a cero. Las
t t t
reacciones F 12, F 63 y F 14 ya se calcularon. La única fuerza desconocida en la ecuación (3.4.10) es la
 
reacción F 14 cuyo momento con relación al punto S' es M S ' F14n  F14n h' . De la ecuación (3.4.10) se
n

calcula el valor de la reacción F14n .

n
Habiendo calculado la reacción F 14 , se encuentra la reacción total F14 como la suma geométrica de
dos componentes conocidas:

t n
F 14  F 14  F 14 (3.4.11)

n n
Las fuerzas F 12 y F 63 se pueden calcular igualando a cero la suma geométrica de todas las fuerzas
que actúan en el grupo, esto es:

n t n t t n
F 12  F 12  F 2  F 3  F 4  F 5  F 14  F 14  F 63  F 63  0 (3.4.12)

De esta ecuación se pueden establecer dos ecuaciones con dos incógnitas, proyectando sobre los ejes
mutuamente perpendiculares y convenientemente elegidos. Otra forma probablamente más cómoda
es construyendo el polígono de fuerzas en forma gráfica y tomando una escala convenientemente
elegida.

n n
También es posible calcular F 12 y F 63 tomando momentos con respecto a S'' y S''', obteniendose dos
ecuaciones semejantes a (3.4.10).

Las reacciones F 52 , F 53 y F 54 se calculan haciendo el diagrama de cuerpo libre y estableciendo las

ecuaciones de equilibrio de los eslabones 2, 3 y 4 tomadas por separado. Se obtiene:

F 12  F 2  F 52  0
F 63  F 3  F 53  0
F14  F 4  F 54  0

En la primera de estas ecuaciones no se conoce la reacción F 52 en la segunda no se conoce la

reacción F 53 y en la tercera ecuación no se conoce la reacción F 54 . El cálculo se realiza
construyendo el polígono de fuerzas a escala, para cada una de las tres ecuaciones, o bien, sumando
vectorialemente las componentes para cada ecuación por separado, también construyendo el
polígono de fuerzas a escala. De esta manera se calculan las reacciones en todos los pares
cinemáticos de este grupo. Este método se puede generalizar para otros grupos de su clase, en los
cuales se puedan localizar los puntos especiales S.

Se calcularán ahora las reacciones en los pares cinemáticos de grupos que contienen pares
cinemáticos superiores.

131
De la ecuación 3n = 3P5 + P4, se deduce que la definición estática de estos puntos se satisface, si por
ejemplo, el número de eslabones n es n = 1, el número de pares de clase V es P 5 = 1 y el número de
pares de clase IV, tambien es P4 = 1. Este grupo se muestra en la figura 3.4.9.

El eslabón 2 forma par de revolición con el eslabón 1 en B y con el eslabón 4 un par superior en E,
este par superior constructivamente consta de dos superficies curvas en contacto: p-p y q-q. Sobre la
normal n-n que pasa por el punto E se localizan los centros de curvatura C y D de las curvas p-p y q-
q respectivamente. Los puntos C y D son ahora los pares cinemáticos de revolución del eslabón
reemplazador 3. Entonces se tiene el grupo BCD que es el grupo RRR de Assur correspondiente.

Supóngase que sobre el eslabón 2 actúa la fuerza F 2 y un par con momento M 2 . La reacción
n t
F 12 se puede representar como la suma de dos componentes F 12  F 12  F 12 .

Como el eslabón 3 es un eslabón ficticio y no actúa sobre el ningúna fuerza o par, la reacción F 43 ,
está dirigida a lo largo de la recta CD. Esta reacción F 43 = F 42 .

De esta manera la ecuación de equilibrio del grupo tiene la forma:

n t
F 12  F 12  F 2  F 43  0 (3.4.13)

n t
En la ecuación 3.4.13 no se conocen los valores de las componentes F 12 y F 12 de la reacción F 12 ,
además del valor de F 42 . La componente F 12 se calcula de la ecuación de momentos de todas las
fuerzas que actúan en el eslabón 2, con relación al punto C, esto es:

M C F2   M 2
t
F12   (3.4.14)
BC

El resto de las fuerzas cuyo valor se desconoce se calcula resolviendo el problema en forma
semejante a como se hizo para el grupo de Assur.

Figura 3.4.9 Grupo con un par cinemático superior y uno inferior y las fuerzas y momentos que
actúan en él.

132
3.5 CÁLCULO DE LAS REACCIONES EN LOS PARES CINEMÁTICOS DE LOS
GRUPOS DE ASSUR, TOMANDO EN CUENTA LAS FUERZAS DE FRICCIÓN.

En las secciones anteriores, se ha visto como se calculan las reacciones en los pares cinemáticos,
suponiendo que la fricción en ellos no extiste.

Se verá ahora, cuales son los cambios que se deberán introducir en la metodologia anterior, cuando
las fuerzas de fricción en los pares cinemáticos existen.

Como ejemplo, se estudiará el grupo de Assur RRR (figura 3.5.1) sobre el cual actúan las fuerzas F2
r r r
y F3. En el grupo aparecen los momentos M 12 , M 23 y M 43 debidos a la fuerza de fricción. El valor
de estos momentos es:

r
M 12 F 12 f ' B rB ; M 23
r
 M 32
r
 F23 f ' C rC ; M 43
r
 F43 f ' D rD (3.5.1)

Donde F12, F23, F43 son los valores absolutos de las reacciones en los pares B, C y D;
f ' B , f ' C , f ' D son los coeficientes de fricción en los pares cinemáticos; rB, rC, rD son los radios de los
elementos cilíndricos de los pares B, C y D respectivamente.

La dirección de estos momentos depende de la dirección de las velocidades angulares relativas de

los eslabones del grupo. Así, si la velocidad angular 2 del eslabón 2 con relación al eslabón 1, está
r
dirigida según las manecillas del reloj (figura 3.5.1), entonces, el momento M 23 del eslabón 2 en
equilibrio, deberá estar dirigido en dirección contraria a las manecillas del reloj. Si la velocidad
angular  23 del eslabón 2 con relación al eslabón 3 posee sentido contrario al de las manecillas del
r
reloj, el signo del momento del par M 23 del eslabón 2 en equilibrio deberá corresponder a la
rotación de las manecillas del reloj, y así sucesivamente. Claro que en el equilibrio del eslabón 3, el
r
signo del momento M 23 deberá ser de sentido contrario al mismo momento en la consideración del
equilibrio del eslabón 2, pues:

r r
23   32 y M 23   M 32

La ecuación vectorial de equilibrio de las fuerzas, actuando en el grupo, posee la siguiente forma:

n t t n
F 12  F 12  F 2  F 3  F 43  F 43  0

n t n t
Siendo F 12 , F 12 , F 43 y F 43 las correspondientes componentes de las reacciones F 12 y F 43
(figura 3.5.1).

t t
Para calcular los valores de las componentes F 12 y F 43 se establece la ecuación de momentos de
todas las fuerzas actuando en los eslabones 2 y 3:


t


 
M C  F 12   M C F 2  M 12  M 32  0
r r
(3.5.2)
133
 
t


 
M C  F 43   M C F 3  M 43  M 23  0
r r
(3.5.3)

En las ecuaciones (3.5.2) y (3.5.3) se tienen momentos de fricción que se calculan por la fórmula
(3.5.1), pero como las reacciones F 12 , F 23 y F 43 no se conocen y además es necesario calcularlas,
t t
de las ecuaciones (3.5.2) y (3.5.3) no es posible calcular las componentes F 12 y F 43 . De esta manera
el problema se reduce a resolver un sistema de seis ecuaciones de equilibrio con seis incógnitas y
que en general se pueden establecer haciendo el diagrama de cuerpo libre para los eslabones 2 y 3.
Este método de solución requiere el uso de una computadora digital de bolsillo o una más grande
con un paquete de información más general; esto es, un método numérico que resuelva las
ecuaciones algebráicas lineales de n x n (para esto ver por ejemplo las subrútinas DECOMP y
SOLVE); o bien un paquete como MATLAB, Mathematica y Maple.

Figura 3.5.1 Grupo de Assur con rozamiento en los pares.

3.6 CÁLCULO CINÉTICO DEL ESLABÓN CONDUCTOR DE UN MECANISMO.

Se verá ahora, como se puede calcular, en forma más general la reacción en el par cinemático que
une la bancada con el eslabón conductor. Este eslabón generalmente forma con la bancada par
cinemático de revolución o prismático; por ello se consideran ambos casos por separado.

De la fórmula 3n = 2 P5 + P4, se deduce, que bajo la acción de fuerzas, entre ellas las fuerzas de
inercia, el eslabón conductor no se encuentra en equilibrio, pués de acuerdo con el número de
eslabones móviles, igual a la unidad, el número de ecuaciones de equilibrio que pueden establecerse,
es, en una unidad menor que el número de incógnitas, puesto que:

3n - 2 P5 = 3 - 2 = 1 (3.6.1)

Para que exista equilibrio, es necesario adicionalmente introducir una fuerza o par, equilibrante de
todas las fuerzas y actuando en el eslabón conductor. Esta fuerza y este momento reciben el nombre
de fuerza equilibrante y momento equilibrante. A la fuerza equilibrante se la simboliza por F e y al
momento equilibrante M e .

Se verá ahora el problema de las fuerzas y momentos que equilibran una máquina.

134
Supóngase que se estudia el problema de cálculo de fuerzas de un mecanismo de manivela-biela-
pistón (RRRP) de un motor con cilindro y pistón, que pone en movimiento de rotación alguna
máquina con resistencia útil. Si en calidad de eslabón conductor se elige el cigüeñal 1 (figura 3.6.1)
del motor, entonces el grupo de Assur será RRP compuesto por los eslabones 2 y 3, esto es biela y
pistón respectivamente.

Después del cálculo de este grupo de Assur, se calculan las reacciones de la biela 2 sobre el cigüeñal
1, esto es la fuerza F 21 . Además el cigüeñal se encuentra bajo la acción de la fuerza F1 del par de
fuerzas con momento M 1 , que representan en si, las resultantes debidas a las fuerzas externas y a las
fuerzas de inercia.

Bajo la acción de estas fuerzas y la reacción F 01 de la bancada sobre el cigüeñal, este no estará en
equilibrio.

Para el equilibrio, es necesario aplicar una fuerza equilibrante F e o un momento equilibrante M e .

Esta fuerza equilibrante y momento equilibrante son las fuerzas reactivas o el momento de la
máquina que desarrolla un trabajo útil, y que es puesto en movimiento por el mecanismo motriz.

Si el cigüeñal del motor y el rotor o eje de la máquina que desarrolla un trabajo útil están unidos por
medio de una junta, se tendrá en calidad de momento equilibrante actuando en el eje de la máquina
un momento de reacción de las fuerzas reactivas de la máquina que desarrolla trabajo útil. Si el
cugüeñal del mecanismo se une con el eje principal de la máquina que produce un trabajo útil por
medio de una transmisión dentada, se tendrá en calidad de fuerza equilibrante, actuando en la rueda
dentada fija al eje del motor, la fuerza de reacción de la máquina. Es claro, que esta fuerza de
reacción, si se desprecia la fricción en los perfiles de los dientes en contacto, estará dirigida
normalmente al perfil del diente o de los dientes de la transmisión dentada. De esta manera, la línea
de acción de la fuerza equilibrante se determina completamente de la construcción del mecanismo
transmisor (la fuerza equilibrante o el momento equilibrante, serán la fuerza o momento de reacción
del motor).

Supóngase que el eslabón conductor 1 (figura 3.6.1) forma con el eslabón fijo, un par de revolución
A y en este eslabón actúa la fuerza F 21 , que es la fuerza del eslabón 2 sobre el eslabón 1, actúa
además las fuerza F 1 y el par de fuerzas con momento M 1 .

Figura 3.6.1 Mecanismo RRRP con fuerzas actuando en el eslabón conductor.

135
Supóngase que la línea de acción de la fuerza equilibrante F e es la recta m-m, entonces, el valor del
momento MA (Fe) que equilibra la fuerza, se encuentra de la ecuación de momentos con respecto al
punto A de todas las fuerzas que actúan en el eslabón:

     
M A F e  M A F 1  M A F 21  M 1  0

 
de aquí se obtiene el valor del momento MA F e :

MA F    M F   M
e A 1 A F21   M1 
   
El signo del momento se define de los valores y de los signos de los momentos MA F 1 , MA F 21 y
de M 1 .

El valor de la fuerza equlibrante se calcula de la condición (Fe) (h) = MA (Fe). Donde h es el brazo
de palanca de la fuerza equilibrante F e (figura 3.6.1). Se tiene entonces:

M A F 1   M A F 21  M 1
Fe   (3.6.2)
h

Como el valor y dirección de la fuerza equilibrante son conocidos la reacción F 01 en el par

cinemático A se calcula de la ecuación vectorial:

F e  F 01  F 1  F 21  0

Si lo que equilibra no es una fuerza, sino un momento, entonces el valor del momento equlibrante Se
calcula de la ecuación:

    
M e   M A F 1  M A F 21  M 1 
Supóngase ahora que el eslabón conductor 1, forma con el eslabón fijo un par prismático N (figura
3.6.2); la reacción F 01 en el par 1 resulta ser perpendicular al eje de movimiento del par prismatico.
Supóngase que la fuerza equlibrante F e actúa a lo largo de la línea m-m. El valor de la fuerza F e se
calcula de la ecuación (3.6.2), tomando momentos con respecto al punto K.

En la ecuación (3.6.2), las fuerzas F 1 y F 21 , son dadas; de las fuerzas F 01 y F e se conoce su

dirección. Entonces el problema puede ser resuelto como se muestra en la figura 3.6.2 b.

Para calcular el brazo de palanca h, o el punto N de aplicación de la fuerza de reacción F 01 se

establece la ecuación de momentos de todas las fuerzas con relación al punto K:

     
M K F e  M K F 1  M K F 01  M 1  0 (3.6.3)

De esta ecuación no se conoce el brazo de palanca h de la fuerza F 01 , este puede calcularse como:

136
 M K F1   M K Fe   M 1
h   (3.6.4)
F01

La dirección, en la cual se puede poner el segmento h, depende del valor y de los signos de los
 
momentos M 1 , MK F e y de MK F 1 .  

a)
b)

Figura 3.6.2 Eslabón conductor formando par prismático con la bancada y las fuerza que actúan en él.

3.7 CÁLCULO DE FUERZAS EN MECANISMOS

Se resolverán algunos problemas de mecanismos tipo: de eslabones articulados, de levas y de ruedas

dentadas.

Como ejemplo de mecanismos articulados, se llevará a cabo el cálculo de fuerzas en el mecanismo

de colisa o corredera, cuyo eslabón motor 1, se muestra en la figura 3.7.1. Encontrar las reacciones
de los pares cinemáticos debido a la fuerza F 3 actuando en el centro de masas G3 y el par de fuerzas
con momento M 3 del eslabón 3, la fuerza F 4 actuando en el centro de masas G4 del eslabón 4, la
fuerza F 5 actuando en el centro de masas G5 del eslabón 5.

La fuerza F 3 forma un ángulo  con la dirección de BD, la fuerza F 5 es la paralela al eje x-x, la
fuerza F 4 es perpendicular al eje x-x. La línea de acción m-m es la dirección de la fuerza
equilibrante F e y pasa por el centro de masas G1 del eslabón 1, esto es, la fuerza equilibrante F e es
perpendicular al eje del eslabón conductor.

Solución. El mecanismo en cuestión, consiste de dos grupos de Assur, el primero lo forman los
eslabónes 2 y 3 y el segundo lo forman los eslabones 4 y 5. el cálculo de las reacciones en los pares
cinemáticos se puede iniciar con el segundo grupo, esto es, respetando el órden de unión de los
grupos al eslabón conductor.

n t
Se descompone la reacción F34 (figura 3.7.2a) que actúa en el par D en dos componentes F 34 y F 34 :

n t
F 34  F 34  F 34

137
Separando imaginariamente el eslabón 4 del 5 y escribiendo en seguida la ecuación de momentos de
todas las fuerzas actuando en el eslabón 4 con relación al punto E (figura 3.7.2a).

 
 
M E  F 34   M E F 4
t
0

De donde se obtiene:
F4 h4
t
F34  
l DE

Figura 3.7.1 Esquema cinemático de un mecanismo de colisa con las fuerzas que actúan en él.

Siendo h4 el brazo de palanca de la fuerza F4 con relación al punto E y lDE la distancia entre los ejes
de los pares D y E del eslabón 4.

Se escribe en seguida la ecuación general de equilibrio de todo el grupo, igualando a cero la suma de
todas las fuerzas que actúan en el grupo:

n t
F 34  F 34  F 4  F 5  F 05  0 (A)

t n
Las fuerzas F 4 , F 5 y F 34 son conocidas. Las fuerzas F 34 y F 05 no se conocen en magnitud pero se
n
conoce su dirección. La fuerza F 34 es paralela al eje del eslabón 4, la fuerza F 05 es perpendicular al
eje x-x.

n
Para calcular los valores de las fuerzas F 34 y F 05 se puede proyectar la ecuación (A) en los ejes x-x
y y-y perpendiculares entre sí, de tal manera que se resuelva un sistema de ecuaciones algebraico
lineal obtenido de la primera condición de equilibrio de la estática, esto es  Fx  0;  Fy  0 .

138
Otra forma de calcular las dos fuerzas antes mencionadas es, construyendo el polígono de fuerzas en
una escala arbitraria µf (figura 3.7.2b). Este método quiza sea el más rápido en algunas ocasiones.
t
Para ello, del punto d, elegido arbitrariamente, se traza en la escala elegida la fuerza F 34 en la forma
t
del segmento (da). A la fuerza F 34 se le agrega la fuerza F 4 en la forma del segmento (ab) y a este
segmento se le agrega la fuerza F 5 en la forma del segmento (bc). Por el punto c se traza una línea
recta en la dirección de la fuerza F 05 , esto es, perpendicularmente al eje x-x y por el punto d otra
n
recta en la dirección de la fuerza F 34 , o sea, paralelamente a la dirección DE del eslabón 4. El punto
n
e de intersección de estas rectas define el origen del vector fuerza F 34 y el final del vector fuerza
F 05 . Uniendo el punto e con el punto a se obtiene la fuerza F 34 y el segmento (ea) representa su
magnitud multiplicada esta por la escala elegida. La reacción F 45 se representa en el diagrama por el
segmento (eb).

El punto K de aplicación de la fuerza F 05 se encuentra de la ecuación de momentos de todas la

fuerzas que actúan en el eslabón 5 con relación al punto E.

   
 M E F 5  M E F 05  0

De donde se obtiene el valor del brazo de palanca h05 = EK de la fuerza F05 con relación al punto E,
o sea:

M E F5 
h05 
F05

Si se dan las dimensiones constructivas del eslabón 5, es necesario llevar la fuerza al centro E del
pistón, como se demostró en la sección anterior.

Se pasará ahora al grupo compuesto de los eslabones 2 y 3 (figura3.7.3). En este grupo actúa la
fuerza externa F 43 actuando en el punto D, igual en magnitud y de sentido contrario al sentido de la
fuerza F 34 ; la fuerza F 3 actuando en el punto G3 , la fuerza F 23 actuando en el par C y el par con
momento M 3 .

Considérese el equilibrio del eslabón 3. Como en el eslabón 2 no actúan fuerzas, la reacción F 23

resulta actuar en el punto C y dirigida perpendicularmente a la dirección BD del eslabón 3. El valor
de la fuerza F 23 se calcula de la ecuación de momentos de todas las fuerzas actuando en el eslabón
3, con relación al punto B:

     
M B F 43  M B F 23  M B F 3  M 3  0

De esta ecuación se calcula el valor de la fuerza F 23 .

F43 h43  F3 h3  M 3
F23  
l BC

139
Donde h3 y h43 son los brazos de palanca de las fuerzas F 3 y F 43 con relación al punto B. Ahora se
puede calcular el valor de la fuerza F 03 , igualando a cero la suma de todas las fuerzas, actuando en
el eslabón 3:

F 23  F 3  F 43  F 03  0

La solución gráfica de esta ecuación se ve en la figura 3.7.3b. Poniendo la fuerza F 23 (en la escala
elegida µf) en la forma del segmento (ab) y a este segmento se le agrega la fuerza F 3 en forma del
segmento (bc). En seguida del punto c se agrega la fuerza F 43 en la forma del segmento (cd). El
segmento (da) representa la fuerza F 03 la cual no forzosamente tiene que ser vertical.

a) b)

Figura 3.7.2 Grupo de Assur 4-5 del mecanismo de la figura 3.7.1. a) esquema cinemático del grupo
4-5; b) diagrama de fuerzas.

a) b)

Figura 3.7.3 Grupo de eslabones 2-3 del mecanismo de la figura 3.7.1. a) esquema cinemático del
grupo 2-3; b) diagrama de fuerzas.

140
En seguida se verá el equilibrio del eslabón 1 (figura 3.7.4). En él actúa la fuerza F21, igual en
magnitud y de sentido contrario a la fuerza F12 = F23. La línea de acción de la fuerza equilibrante Fe
se da por medio de la recta m-m, perpendicular al eje AC del eslabón 1 (figura 3.7.4a). El valor de la
fuerza equilibrante se calcula de la ecuación:

   
M A F e  M A F 21  0

de donde:

F21 h21
Fe 
he

Donde h21 y he son los brazos de palanca de las fuerzas F21 y Fe con relación al punto A. El cálculo
de la reacción F01 en el par A, se resuelve gráficamente (figura 3.7.4b) con ayuda de la ecuación
vectorial de equilibrio de todas las fuerzas, actuando en el eslabón 1.

F 21  F e  F 01  0

Del punto a se pone en la escala f la fuerza F21 en forma del segmento (ab) y luego se le suma la
fuerza Fe en forma del segmento (bc). El segmento (ca) representa la fuerza F 01 que puede no ser
vertical.

a) b)

Figura 3.7.4 Eslabón conductor 1 del mecanismo de la figura 3.7.1. a) esquema cinemático del
eslabón 1; b) diagrama de fuerzas.

Para mecanismos con pares de clase IV el cálculo de las fuerzas puede llevarse a cabo si el
mecanismo se transforma primero en uno con pares cinemáticos de clase V.

Supóngase que se tiene un mecanismo conteniéndo eslabones articulados y levas con pares de clase
IV (figura 3.7.5), sobre el cual actúan las fuerzas externas F2 y F3 y un momento M2. Se requiere
calcular las reacciones en los pares cinemáticos y el valor del momento equilibrante Me actuando en
la leva 1.

141
Solución. Se transforma el mecanismo dado en un mecanismo con pares de clase V (figura 3.7.6).
Con las letras O1 y O2 se han simbolizado los centros de curvatura de los perfiles de los eslabones 1
y 2 para el punto de contacto mostrado (figura 3.7.5). Si el eslabón 1 es conductor se obtiene un
mecanismo compuesto de dos grupos de Assur. El primer grupo consiste de los eslabones 4 y 2 con
tres pares cinemáticos de revolución O1, O2 y B. El segundo grupo está compuesto de los elsabones
3 y 5 con par de revolución E y dos pares prismáticos cuyos ejes son t'-t' y q-q.

El cálculo es necesario llevarlo a cabo por el segundo grupo de Assur. En este grupo actúa la fuerza
activa F3 en el eslabón 3. En el eslabón 5 no actúa ninguna fuerza por ser ficticio.

De esta manera, sobre el eslabón 3 actúan las fuerzas F3, la reacción F53, dirigida
perpendicularmente al eje directriz t'-t', y la reacción F03 dirigida perpendicularmente al eje directriz
q-q. Para el cálculo de las reacciones F25 = F53 y F03 se usa la ecuación vectorial de fuerzas
actuando en el grupo (3.5):

F 03  F 25  F 05  0

Dibujando el diagrama de fuerzas (figura 3.7.6b) se calculan las reacciones F03 y F05. La reacción
F25 = F53 se debe a la inexistencia de fuerzas en el eslabón 5 y por ello pasa por el punto E
perpendicularmente a la recta t'-t'.

Para el cálculo del grupo (2-4) se aplica al eslabón 2 en el punto E la fuerza F32, igual en magnitud a
la fuerza F25 pero de sentido contrario. De esta manera sobre el eslabón 2 de este grupo actuarán las
fuerzas F2 y F32 junto con el momento M2. Sobre el eslabón 4, como es ficticio, no actúa ninguna
fuerza.

La fuerza F42, debido a la no existencia de fuerza externa en el eslabón 4, está dirigida a lo largo del
eje O1-O2 del eslabón 4. De la ecuación de momento de todas las fuerzas que actúan en el eslabón 2,
con relación al punto B se calcula la reacción F42 = F12:

Figura 3.7.5 Mecanismo de eslabones articulados y levas con las fuerzas actuando.

142
 a) b)

c)

Figura 3.7.6 Mecanismo reemplazador del mecanismo mostrado en la figura 3.7.5.

a) esquema cinemático; b) diagrama de fuerzas del grupo 3-5; c) diagrama de fuerzas del
grupo 2-4.

M B F2   M B F32   M 2
F42  F12 
h

Donde h es el brazo de palanca de la fuerza F42 con relación al punto B.

Despues de esto, de la ecuación de equilibrio de las fuerzas, actuando en el eslabón 2 se tiene:

F 2  F 32  F 12  F 02  0

Este polígono de fuerzas se ha dibujado en la figura 3.7.6c, del cual se obtiene la reacción F02.

Sobre el eslabón conductor 1 actúa la fuerza F21 = -F12 y el momento equilibrante Me; este último se
calcula de la ecuación de momentos:

143
 M e  M A F 21    0
o bien:

 
M e  - M A F 21

La reacción F01 se calcula entonces de la ecuación:

F 01  F 21  0
o bien:
F 01   F 21

Del ejemplo resuelto se deduce que la transformación del mecanismo de levas a un mecanismo con
pares cinemáticos inferiores no es absolutamente necesario, si las reacciones en los pares superiores
se toman dirigidas a lo largo de las normales a los elementos del par superior de los perfiles en el
punto de contacto.

Se resolverá ahora un ejemplo de mecanismos que contienen ruedas cilíndricas dentadas. En la

figura 3.7.7a se muestra un mecanismo de este tipo de tres eslabones, con los ejes A y B fijos y
radios primitivos r1 y r2 respectivamente. Se considerará que el centro de masas de las ruedas están
en sus ejes, de esta manera las ruedas están balanceadas; las fuerzas centrífugas de inercia de las
ruedas por tanto serán cero. En el caso de tener un movimiento no uniforme de giro de las ruedas,
pueden aparecer pares adicionales debidos a las fuerzas de inercia, estos se calculan usando la
fórmula (3.1.2).

Supóngase que la rueda conductora, sobre la cual actúa el momento equilibrante es la 1, la rueda
conducida, sobre la cual actúa el momento M2 es la 2. El momento M2 representa el momento
resultante de las fuerzas externas y el par de las fuerzas de inercia.

Como se conoce la dirección de la velocidad del punto C, vC, se determinan los sentidos de las
velocidades angulares 1 y  2 de las ruedas 1 y 2 así como su magnitud.

El sentido de la acción del momento equilibrante Me debe coincidir con el sentido de la velocidad
angular 1 , pues la rueda 1 es conductora o motor. El sentido de la acción del momento M2 deberá
ser de sentido contrario al sentido de la velocidad angular  2 , pues la rueda 2 es conducida. Donde
quiera que suceda el contacto entre los perfiles q1 y q2 de los dientes 1 y 2, la normal n-n a estos
perfiles pasará siempre por el punto C, que es el punto de tangencia de los círculos primarios y este
punto es a su vez el eje instantaneo de rotación de las ruedas 1 y 2.

Las fuerzas F12 o bien F21 es cómodo considerarlas actuando en el punto C, según la normal n-n y la
tangente t-t, se puede hacer uso de una regla sencilla. Si la rueda motor es una rueda con engranaje
externo, entonces girando el vector de velocidad vc del punto C (figura 3.6.7b) un ángulo  en
sentido contrario al vector 1 que es la velocidad angular de la rueda motor, se encuentra la
posición de la normal n-n. si la rueda motor es una rueda con engranaje interior, el vector de
velocidad del punto de contacto vc hay que girarlo según el sentido de la velocidad angular de la
rueda motor o conductora.

144
Cuando se calculan las fuerzas en las ruedas dentadas, se puede hacer caso omiso del cambio de
pares cinemáticos de clase IV por cadenas cinemáticas con pares de clase V; considerar el equilibrio
de las fuerzas y que forman un sistema estáticamente determinado.

Tal sistema estáticamente determinado lo constituye la rueda 2, sobre la cual actúa el momento M2,
la reacción F02 de la base sobre la rueda 2. De la ecuación de momentos de todas las fuerzas
actuando en la rueda 2, con relación al punto fijo B, se tiene:

a) b)

Figura 3.7.7 Mecanismo dentado con engranaje externo. a) esquema del mecanismo;
b) plan de velocidades.

F12 r2 cos  - M 2  0
de donde:
M2
F12 
r2 cos 

De la ecuación de equilibrio de todas las fuerzas actuando en la rueda 2:

F 12  F 21  0

Se calcula la reacción F02:

M2
F02  F12 
r2 cos 

Considérese ahora el equilibrio de la rueda 1. de la ecuación de momentos de todas las fuerzas,

actuando sobre la rueda 1, con relación al punto fijo A:

M e  F21 r1 cos   0

Se encuentra el momento equilibrante Me:

145
 M e  F21 r1 cos 

En seguida de la ecuación de equilibrio de todas las fuerzas,actuando en la rueda 1, se tiene:

F 21  F 01  0

Se calcula la reacción F01 de la base o sobre la rueda 1:

M2
F01   F21  
r1 cos 

Se verá ahora un reductor de dos pasos con los ejes de las ruedas dentadas fijos (figura 3.7.8a) y
cuya rueda motor es la 1 y la rueda conducida es la 3; en ésta última actúa el momento M3. Para
determinar el sentido del momento equilibrante Me y del momento M3 se calculan las velocidades vC
y vD de los puntos de contacto de las ruedas 1, 2, 2’ y 3 (figura 3.7.8b); con los datos de vC y vD se
determina el módulo y sentido de la velocidad angular  3 de la rueda 3, si se da la velocidad angular
1 de la rueda 1. Se determina entonces el sentido de los momentos Me y M3.

En seguida se considerará el equilibrio de la rueda 3 (figura 3.7.8c), sobre la cual actúan el momento
M3, las reacciones F23 y F03. De la ecuación de momentos de todas las fuerzas, con relación al punto
A se tiene:

M 3  F2'3 r3 cos '  0

De la ecuación de equilibrio de todas las fuerzas actuando en la rueda 3:

F 2'3  F 03  0

se calcula la reacción:

M3
F03  F2'3 
r3 cos 

La fuerza F03 actúa en el eje de la rueda 3 en un plano, coincidente con el plano medio de la rueda 2'
(figura 3.7.8a). La reacciones, que actúan en los rodamientos de la rueda 3, se pueden calcular, si se
conoce la construcción, forma y las posiciones relativas de los rodamientos.

Enseguida se pasará a calcular las reacciones en las ruedas 2 y 2' (figura 3.7.8e), las cuales están en
equilibrio bajo la acción de las fuerzas F32'  - F2'3 y las reacciones F12 y F02.

Estas fuerzas se encuentran en tres planos paralelos. Se trasladan al plano medio de las ruedas 1 y 2.
Al trasladarlas aparecen pares de fuerzas, cuya acción se toma en cuenta si se conocen las
dimensiones constructivas del reductor.

De la ecuación de momentos con relación al eje de las ruedas 2 y 2' (figura 3.7.8e):

F12 r2 cos   F32' r2 cos  '  0

146
 a) b)

c) d)

f)

e)

Figuras 3.7.8 a) Reductor dentado de dos pasos; b) esquema del reductor; c) esquema del segundo
paso; d) esquema del triángulo de fuerzas; e) esquema del primer paso; f) esquma de las ruedas 1 y
2 del primer paso
147
Donde  es el ángulo formado por la normal n'-n' al perfil de los dientes de las ruedas 1 y 2 y la
tangente t-t a los circulos primarios; se calcula la reacción F12:

r2' cos '

F12  - F32'
r2 cos 

De la ecuación de equilibrio de todas las fuerzas, actuando en las ruedas 2 y 2', se tiene:

F32'  F12  F02  0

Se calcula la reacción F02. La solución de esta ecuación usando el poligono de fuerzas, se muestra
en la figura 3.7.8d.

Por último se resolverá el problema de las fuerzas de la rueda conductora 1 (figura 3.7.8f), la cual se
encuentra en equilibrio por acción de las fuerzas F21 = -F12, el momento equilibrante Me y la
reacción F01. De la ecuación de momento de todas las fuerzas con relación al punto A:

M e  F21 r1 cos   0

Se calcula el momento equilibrante Me:

M e  - F21 r1 cos 

De la ecuación de equilibrio de todas las fuerzas, actuando en la rueda 1.

F 01  F 21  0
Se calcula la reacción F01:
F 01   F 21

Se estudiará ahora la acción de las fuerzas en un reductor planetario de dos pasos (figura 3.7.9a).

El reductor planetario de dos pasos posée como eslabón conductor el brazo H, como eslabón
conducido la rueda 3, sobre la cual actúa un momento externo M3. Además actúan sobre el reductor
n
las fuerzas externas siguientes: la fuerza centrífuga de inercia F iG de los satélites 2 y 2' que
convencionalmente actúan en el punto B (figura 3.7.9b); cuyo valor es:

n
FiG  mS  2h r3  r2' 

Donde mS es la masa de ambos satélites y h es la velocidad angular del brazo H; la segunda fuerza
n
que actúa en el reductor es la fuerza de inercia F ih del brazo H, actuando en su centro de masas G y
es igual a:

Fihn  mh 2h A G

Donde mh es la masa del brazo.

148
 a) b)

d)
c)

g)

f)
e)

Figura 3.7.9 a) Reductor planetario de dos pasos; b) esquema del reductor; c) esquema de las ruedas
dentadas 2 y 3; d) esquema de las ruedas 1 y 2; e) diagrama de fuerzas de las ruedas 1 y 2; f)
esquema del brazo; g) diagrama de fuerzas del brazo.

149
Para determinar el sentido del momento equilibrante Me y del momento externo M3, se encuentra
primero la velocidad vE del punto E que es el punto de contacto de las ruedas 3 y 2' y la velocidad vB
del punto B del brazo H (fingura 3.7.9b). Con los datos de los vectores vB y vE se establece el
sentido de la velocidad angular dadas H del brazo H, después de lo cual se definen los sentidos de
los momentos Me y M3 (figura 3.7.9c).

De la rueda 3 fig. (3.7.9c), que se encuentra bajo la acción del momento M3 y de las reacciones F2'3
y F03' se puede escribir la ecuación de momentos de todas las fuerzas con relación al punto A:

M 3  F2'3 r3 cos '  0

Donde ' es el ángulo formado por la normal n'-n' al perfil de los dientes de las ruedas 2' y 3 y la
tangente t'-t' a los círculos primarios. Se calcula la reacción:

M3
F2'3  -
r3 cos '

De la ecuación de equilibrio de todas las fuerzas que actúan en la rueda 3:

F 2'3  F 03  0

Se calcula la reacción F 03  - F 2'3

En seguida se pasa a los satélites 2 y 2' que están unidos rígidamente (figura 3.7.9d) y que se
encuantran en equilibrio bajo la acción de las fuerzas F32'  - F2'3 , la fuerza de inercia Fi n y las
reacciones F12 y FH2.

De la ecuación de momentos de todas las fuerzas con relación al eje de los satélites 2 y 2':

F12 r2 cos   F32' r2' cos '  0

Siendo  el ángulo formado por la normal n-n al perfil de los dientes de las ruedas 1 y 2 y la
tangente t-t a los círculos primarios, se calcula la reacción:

r2' cos '

F12  - F32'
r2 cos 

De la ecuación de equilibrio de todas las fuerzas que actúan en los satélites 2 y 2',

n
F 12  F 32  F iG  F H 2  0

Se calcula la reacción FH2. La solución de esta ecuación se muestra en la figura 3.7.9e.

Por último se verá el eslabón conductor H el cual se encuentra en equilibrio bajo la acción de las
n
fuerzas F2H = -FH2, la fuerza de inercia F iH , el momento equilibrante Me y la reacción F0H. De la
ecuación de momentos con relación al punto A:

150
 M e  F2 H AT   0

Se calcula el momento equilibrante Me:

M e   F2 H  AT    F2 H r3  r2'  cos 

donde el ángulo  se mide entre las direcciones de las fuerzas F2H y la perpendicular al eje del brazo
AB.

De la ecuación del equilibrio de todas las fuerza actuando en el brazo:

n
F 2 H  F iH  F 0 H  0

se calcula la reacción F0H. La solución de esta ecuación se muestra en la figura 3.7.9g.

En los ejemplos anteriores se supuso que todas las fuerzas, actuando en cada eslabón, estaban
contenidas en un plano. En realidad las fuerzas se encuentran en diferentes planos, lo cual se ve
claramente en los ejemplos de mecanismos dentados de la figura 3.7.8 y la figura 3.7.9. La posición
de los apoyos reales y su construcción en estos esquemas no se muestra. En el cálculo de las
construcciones reales, como se dijo antes, es necesario tomar en cuenta la construcción del par
cinemático y su apoyo.

151
 CAPITULO 4

EQUILIBRADO DE LAS MASAS DE LOS ESLABONES DE UN MECANISMO EN LA

BASE.

4.1 EQUILIBRADO DE LAS FUERZAS DE INERCIA.

Al moverse los eslabones de un mecanismo, en los pares cinemáticos aparecen esfuerzos dinámicos
debido a las fuerzas de inercia de los eslabones. Como cualquier mecanismo posee un eslabón fijo o
bancada, entonces, el eslabón fijo del mecanismo también experimenta esfuerzos dinámicos bien
definidos.

A su vez a través de la bancada las fuerzas se transmiten a la base del mecanismo. Las fuerzas
dinámicas que aparecen durante el movimiento del mecanismo, son fuente de fuerzas de fricción
adicionales en los pares cinemáticos, vibraciones en los eslabones y en la base, deformaciones
adicionales en los eslabones que ocacionan ruidos y otros fenómenos desagradables. Por ello en la
proyección de un mecanismo frecuentemente aparece el problema de elección racional de las masa
de los eslabones del mecanismo, de tal manera que los fenómenos dinámicos indeseables
desaparezcan parcial o totalmente. Este problema lleva el nombre de balanceo de las masas de un
mecanismo. Como en el cálculo de las fuerzas dinámicas se usan generalmente los métodos de la
estática, a este problema tambien se le llama equilibrado de las fuerzas de inercia de los eslabones de
un mecanismo.

El problema del equilibrado de las fuerzas de inercia de los eslabones puede dividirse en dos partes.
El problema del equilibrado de las fuerzas dinámicas en la base y el problema del equilibrado de las
fuerzas dinámicas en los pares cinemáticos.

El problema del balanceo de las fuerzas dinámicas en el eslabón y en la base de un mecanismo se

verá a continuación.

Como se sabe cualquier sistema de fuerzas que actúa en un cuerpo rígido, se puede reducir a una
fuerza actuando en un punto arbitrariamente elegido y un par, este vector resultante de las fuerzas es
igual al vector principal del sistema dado de fuerzas y el momento del par es igual al momento
principal del sistema dado de fuerzas con relación al centro o eje de reducción. Supóngase que se da
el mecanismo de la figura 4.1.1 fijo en la base . Se reducen todas las fuerzas de inercia de todos los
eslabones del mecanismo a una fuerza y un par. Para ello se elige un punto arbitrario O del
mecanismo cono centro de traslación de las fuerzas y además como origen del sistema de
coordenadas OXYZ.

Este origen O, es cómodo elegirlo en algún punto del eje de rotación del eslabón conductor 1, que
gira con velocidad angular . Los ejes OX, OY, OZ son perpendiculares entre si. La proyección
sobre los ejes de coordenadas del vector principal de todas las fuerzas de inercia del mecanismo se
pueden expresar como:
Fix    m j x j ; Fiy    m j y j ; Fiz  -  m j z j (4.1.1)

En estas ecuaciones mj es la masa del punto j del eslabón…

152
 d 2xj d2yj d 2z j
x j  ; y j  ; z j 
dt 2 dt 2 dt 2

Las proyecciones en los ejes X, Y y Z del momento principal de todas las fuerzas de inercia con
relación al origen de coordenadas, se expresan por las fórmulas:

M o  rj  Fj
M ix   y F j izj  z j Fiyj  m y z - z    j j j j
y j 
M iy   z j Fixj  x F     m z x
j izj j j j - x j z j  (4.1.2)
M iz   x F j iyj  y F     m x y - y
j ixj j j j j
x j 

Donde la i corresponde a la palabra inercia, r j es el vector de posición de la masa m j

En el caso de mecanismos planos, es cómodo elegir uno de los ejes, por ejemplo OZ,
perpendicularmente al plano de movimiento del mecanismo, como se ve en la figura 4.1.1 y los ejes
OX y OY que queden contenidos en el plano del movimiento. En este caso para el mecanismo plano
se tendrá:

Fiz  0 (4.1.3)

Figura 4.1.1 Mecanismo de manivela-biela-pistón en su base.

y las fórmulas, que determinan las proyecciones en los ejes coordenados del vector principal y del
momento principal de las fuerzas de inercia toman la forma:

Fix   m j
x j ; Fiy    m y j j ; Fiz  0
M iy  z F  j ixj  m z j j
x j

M ix  z F j iyj   m j z j y j (4.1.4)

M iz    m x j j
y j - y j x j 

153
Como xj y yj son funciones del ángulo de giro  del eslabón conductor del mecanismo, y a su vez, 
es una función del tiempo t, entonces las derivadas segundas de las coordenadas xj y yj con respecto
al tiempo, no es dificil demostrar que son:

d 2xj dx j d2yj dy j
x j  2   ; y j  2  
d 2 d d 2 d

Donde:
d 2 x j / d 2 ; d 2 y j / d 2 ; dx j / d ; dy j / d  son las aceleraciones y velocidades análogas del punto j,
 - es la velocidad angular del eslabón conductor 1 y
 - es la aceleración angular del eslabón conductor 1
Poniendo las expresiones obtenidas de xj y yj en las fórmulas de (4.1.4), se obtiene:

d 2xj dx j
Fix    2  mj
d 2
 m j
d
dy j dy j
Fiy    2 m j
d 2
 m j
d
d2yj
 m
dy j
M ix   2 mj z j  zj (4.1.5)
d
j
d 2

d 2xj dx j
M iy  -  2
m j zj
d 2
 m j zj
d
 d 2 xj d2yj   dx j dy j 
M iz   mj y j
 2
 mj xj    mj y j
  m xj 
 d d  d d 
2 2 j
 

Para el equilibrio completo de las fuerzas de inercia de los eslabones del mecanismo plano, es
necesario que las proyecciones sobre los ejes de coordenadas de las fuerzas resultantes de inercia y
los momentos principales de las fuerzas de inercia con relación a los ejes X, Y, Z sean iguales a
cero, esto es, que se cumplan las condiciones: Fix  0 ; Fiy  0 ; M ix  0 ; M iy  0 ; M iz  0 .

La acción sobre la base  del momento Miz con relación al eje Z, es perpendicular al plano del
movimiento del mecanismo, deberá estudiarse conjuntamente con los momentos de las fuerzas
dadas, que ponen en movimiento al mecanismo y con los momentos de las fuerzas de resistencia. La
acción de todos estos momentos sobre el régimen de movimiento del mecanismo y su acción en la
base y en la bancada (eslabón fijo) se estudiará o será tema de estudio en lo que se llama el segundo
problema de la dinámica. Por ello el análisis subsiguiente tomará en cuenta sólo las siguientes
ecuaciones:

Fix  0 ; Fiy  0 ; M ix  0 ; M iy  0 ; M iz  0

o bien:

d 2x j
m m
dx j
 2
  0  Fix
d
j j
d 2

154
 d 2x j
 m
dx j
 2 mj z j  zj  0  M iy (4.1.6)
d
j
d 2

d2yj
 m
dy j
 2 mj   0  Fiy
d
j
d 2

d2yj
 m
dy j
 2 mj z j  zj  0  M ix
d
j
d 2

Para que estas ecuaciones se cumplan para cualquier valor de la velocidad angular  y la aceleración
angular  del eslabón conductor 1, es necesario que cada término por separado, de cada ecuación
sea cero, esto es, que se cumplan las siguientes condiciones:

d2X j d 2Y j d2X j d 2Y j
(1) m j
d 2
 0 (2) m j
d 2
 0 (3) m j Zj
d 2
 0 (4) m j Zj
d 2
 0

Ecuaciones (4.1.7)

dX dX j dY j
m m
dY j
m m
j
(5)  0 (6)  0 (7) Zj  0 (8) Zj  0
d
j j j j
d d d

De esta manera, para el equilibrado completo de un mecanismo es necesario elegir las masas y las
dimenciones de los eslabones, de tal manera que se cumplan las ecuaciones (4.1.6). De estas
ecuaciones se ve que las primeras cuatro (donde se tienen segundas derivadas), se pueden obtener
diferenciando con respecto a  las ecuaciones (5), (6), (7) y (8). Si se satisfacen las cuatro últimas
ecuaciones, se satisfacen las cuatro primeras. Por ello es suficiente el estudio de solamente las
condiciones: (5), (6), (7) y (8), a las que se les denominará ecuaciones (4.1.7).

Las ecuaciones (5)  mj xj = m xg y (6)  mj yj = m yg representan los momentos estáticos de las

masas de todos los eslabones de un mecanismo y se pueden representar como el producto de la masa
m de todos los eslabones del mecanismo por las coordenadas correspondientes xg y yg del centro
general de masas G.

Diferenciando estas ecuaciones con respecto a , se obtiene:

dx j dxg
m m
dy j dy g
 m y  m
d d d d
j j

Poniendo estas expresiones en las primeras dos de la ecuación (4.1.7), se obtienen las siguientes
condiciones necesarias:
dx g dy g
m  0 y m  0
d d

o bien, como la masa es diferente de cero:

dx g dy g
 0 y  0 (4.1.8)
d d

155
Las expresiones (7)  mj zj xj y (8)  mj zj yj representan los llamados momentos de inercia
centrales, con relación a los planos XZ y YZ. Llamándolos por Ixz y Iyz y diferenciando con respecto
a , se obtiene:

dx j dy j dI yz
m m
dI xz
j zj  y j zj 
d 2 d d 2 d

pues dz/d=0. Poniendo las expresiones obtenidas en la tercera y cuarta ecuación de (4.1.7) se
obtiene:

dI xz dI yz
 0 y  0 (4.1.9)
d d

De esta manera, para el equilibrado (balanceo) de las fuerzas de inercia, es necesario que se cumplan
las igualdades (4.1.8) y (4.1.9). De estas igualdades se deduce inmediatamente que para el balanceo
de las fuerzas de inercia de los eslabones de un mecanismo plano es necesario que se cumplan las
siguientes condiciones:

xg = const ; yg = const ; Ixz = const ; Iyz = const (4.1.10)

Analizando las igualdades (4.1.10) se llega a la conclusión de que para el balanceo del vector
principal de las fuerzas de inercia de los eslabones de un mecanismo plano es necesario y suficiente
elegir las masas de este mecanismo de tal modo que el centro general de masas de todos los
elementos del mecanismo se quede fijo. Para el balanceo de los momentos principales con relación a
los ejes x-y es necesario y suficiente elegir las masas del mecanismo de tal manera que los
momentos centrales de inercia de las masas de todos los eslabones del mecanismo con relación a los
planos xz y yz sean constantes.

En la práctica de la construcción de maquinaria al equilibrar los mecanismos, las condiciones citadas

generalmente se cumplen parcialmente, dependiendo del problema concreto a resolver.

De esta manera en algunos mecanismos se hace el balanceo sólo de las resultantes de las fuerzas de
inercia, en otros se equilibra sólo el momento de las fuerzas de inercia y parcialmente la fuerza
resultante de inercia.

4.2 CÁLCULO DE LA POSICIÓN DEL CENTRO GENERAL DE MASAS DE UN

MECANISMO.

Como se demostró en la sección 4.1, para el equilibrado del vector principal de las fuerzas de inercia
de un mecanismo es necesario satisfacer la condición de la constancia de las coordenadas del centro
de masas. En esta sección se resolverá el problema sobre la posición del centro de masas de un
mecanismo.

En forma general, la fórmula para encontrar el vector rg, que determina la posición del centro
general de masas G de las masas puntuales m1, m2, m3,…, se escribe:

156
 m1 r 1  m 2 r 2  ...  m n r n mj r j
rg   (4.2.1)
m1  m 2  ... m n mj

Los productos m1 r1, m2 r2, … , mn rn representan los momentos estáticos de las masas puntuales
concentradas, con relación a un punto arbitrariamente elegido.

Usando la fórmula (4.2.1) se puede, para cualquier cadena cinemática encontrar la posición de su
centro de masas. Supóngase, por ejemplo, que se da la cadena cinemática ABC…FGK, compuesta
de n eslabones (figura 4.2.1). Los centros de masa de los eslabones sean G1, G2, G3, … , Gn las
longitudes de los eslabones sean l1, l2, l3, …, ln respectivamente, las distancias de los extremos
izquierdos de los ejes de los pares a los centros de masa G1, G2, G3, …, Gn moviéndose a lo largo de
la cadena en dirección de las manecillas del reloj sean a1, a2, a3, … , an. Se requiere encontrar la
posición del centro general de masas G de la cadena cinemática considerada.

Del punto A, se trazan los vectores r 1 , r 2 , r 3 , … , r n que determinan la posición de los centros de
masa G1, G2, G3, … , Gn. Usando la fórmula (4.2.1) se tiene:

m1 r 1  m 2 r 2  ...  m n r n
rg 
m1  m 2  ... m n

Los vectores r 1 , r 2 , r 3 , … , r n pueden representanse como la suma de los vectores:

r 1  a1
r 2  l1  a 2
.........................
r n  l 1  l 2  ...  l n 1  a n

De donde se obtiene:

rg 
  
m1 a 1  m 2 l 1  a 2  ...  m n l 1  l 2  ... l n 1  a n 
m1  m2  ... m n

Figura 4.2.1 Determinación del centro general de masa de una cadena cinemática.
157
Desarrollando los términos entre paréntesis y agrupándolos después, de una manera adecuada, se
tiene:

m1 a1  m2  ... mn l 1 m a 2  m3  ... mn l 3 m a n 1  mn l n 1 m an

rg   2  n 1  n (4.2.2)
m m m m

Donde: m = m1 + m2 + … + mn.

De la ecuación (4.2.2) se deduce que el primer térnimo de la parte derecha de esta ecuación es un
vector h1, que representa la posición del centro de masas del eslabón 1 con relación al punto A
(figura 4.2.2), si convencionalmente, en el punto A se considera concentrada la masa de todos los
eslabones que le anteceden; en el punto B la masa de todos los eslabones que le siguen y por último,
en el punto G la masa m1 del eslabón mismo AB. Puesto que antes del eslabón 1 (figura 4.2.1), no
hay masa alguna, entonces en el punto A la masa es igual a cero. Después del eslabón 1 siguen los
eslabones 2, 3, 4, …, n cuya masa total es m2, m3, m4, …, mn y, finalmente en el punto G1 está
concentrada la masa m1. Para definir el centro de esta masa convencionalmente colocada se usa la
fórmula (4.2.1).

m1 a 1  m 2  m3  ... m n  l 1
h1 
m

m2 + m 3 + … + mn

Figura 4.2.2 Esquema del eslabón AB de la cadena cinemática mostrada en la figura 4.2.1

Comparando la expresión obtenida con el primer término de la fórmula (4.2.2), se ve su identidad

completa. De esta manera el primer término de la ecuación (4.2.2) representa un vector de posición
h1, que determina la posición de un centro ficticio de masas H1.

Análogamente, si para el eslabón 2 se supone que en su punto B está concentrada la masa de todos
los eslabones que lo anteceden, esto es, la masa m1, y en el punto C está concentrada la masa de
todos los eslabones que le siguen, o sea, las masas m3 + m4 + m5 + … + mn, y finalmente, en el
punto G2 está concentrada la masa m2 (figura 4.2.3) entonces, el centro general H2 de tal distribución
de masa se determina con el vector de posición h 2 , que representa el segundo término de la fórmula
(4.2.2). Se tiene:

m2 a 2  m3  ... m n  l 2
h2 
m
158
Puesto que el momento estático de la masa m1, convencionalmete concentrada en el punto B, es
igual a cero.

Llevando a cabo un razonamiento semejante para todos los eslabones restantes, se llega a la
conclusión de que la fórmula (4.2.2) se puede representar como:

r G  h1  h 2  ...  h n (4.2.3)

Y el vector del centro general de masa puede ser calculado como muestra la suma geométrica de los
vectores h1, h2, h3, …, hn.

Los vectores h1, h2, h3, …, hn son paralelos a los ejes AB, BC, CD, ..., IK, correspondientes a los
eslabones 1, 2, 3, …,n (figura 4.2.1). Los módulos de estos vectores son constantes y a las distancias
a1, a2, a3, …, an, l1, l2, l3, …, ln. De esta manera el cálculo de la posición del centro general de masas
de los eslabones de una cadena cinemática se reduce a la suma geométrica (vectorial) de los vectores
constantes en módulo, dirigidos paralelamente a los ejes de los eslabones correspondientes.

La fórmula (4.2.3) se puede escribir en forma resumida:

n
rg  h
j 1
j (4.2.4)

En la figura 4.2.4 se muestra gráficamente el cálculo con ayuda de los vectores h1, h2, h3 las
posiciones G' y G' del centro general de masas G de la cadena cinematica ABCD, la cual ocupó las
posiciones sucesivas A' B' C' D' y A'' B'' C'' D''. A los puntos H1, H2, H3, …, Hn fig. (4.2.1) se les
llamará puntos principales. A los vectores h1 , h 2 , h 3 , ...,  h n vectores de posición de los puntos
principales.

m3 + m4 + … + mn

Figura 4.2.3 Esquema del eslabón BC de la cadena cinemática mostrada en la figura 4.2.1

159
 Figura 4.2.4 Cálculo de la posición del centro general de masas de tres eslabones de una cadena
cinemática para dos posiciones.

4.3 EJEMPLOS.

Se usará ahora el método descrito anteriormente, para resolver problemas sobre el cálculo del centro
de masas de los eslabones articulados ABCD mostrados en la figura 4.3.1.

Supóngase que se conocen las longitudes de los eslabones l1, l2 y l3; las distancias a1, a2 y a3, de los
centros de masa G1, G2 y G3 con relación a los ejes de las articulaciones izquierdas. Como punto
inicial se toma el punto A y este se une por medio de rectas con los puntos G1, G2, y G3. A los
vectores de posición AG1, AG2 y AG3 se les designará por r1, r2 y r3 respectivamente. Si enseguida,
se designan las masas de los eslabones como m1, m2, m3 y a la suma total por m; entonces, de
acuerdo con la fórmula (4.2.1), se puede escribir:

m1r1  m 2 r2  m 3 r3
rg 
m

Usando las fórmulas (4.2.2) y (4.2.3) se obtiene:

m1 a1  m2  m3  l1 m2 a 2  m3 l 2 m3 a3
rg     h1  h 2  h3 (4.3.1)
m m m

donde:

m1 a 1  m 2  m3  l 1
h1  (4.3.2)
m
m 2 a 2  m3 l 2
h2  (4.3.3)
m
m3 a 3
h3  (4.3.4)
m

160
 Figura 4.3.1 Cálculo de la posición del centro de masas del mecanismo de eslabones articulados.

Habiendo calculado los vectores de posición h1, h2 y h3 y sabiendo que la suma deberá ser igual al
vector de posición rG, se suman estos vectores (figura 4.3.1).

La resultante de estos vectores representa el vector de posición rG del punto G que es el centro
general de masas de todo el mecanismo. Puesto que los puntos principales Hi durante el
desplazamiento de los eslabones no varían su posición con relación a los eslabones, entonces, no es
dificil, conociendo la posición de estos puntos, para alguna posición del mecanismo, encontrar todas
las demás posiciones sucesivas del punto G, construyendo la línea quebrada, compuesta por los
segmentos h1, h2 y h3 paralelos a los ejes de los eslabones correspondientes del mecanismo.

Para calcular el centro general de masas del mecanismo RRRP de manivela, biela y pistón se
considerará la figura 4.3.2 en la cual el eje del pistón no está alineado con el eje de la articulación en
A. El radio de la manivela AB es R, la longitud de la biela es L. se requiere encontrar la posición del
centro de masas G del mecanismo.

a3

Figura 4.3.2 Cálculo del centro general de masas del mecanismo RRRP.

La masa de la manivela es m1, de la biela es m2 y del pistón m3. Se procederá a calcular los vectores
h1, h2 y h3.

161
Supóngase que el centro de masas de la manivela AB está en el punto G1, a una distancia a1 del
punto A. Concentrar en el punto B todas las masas que le siguen y en el punto A todas las masas que
le anteceden. Como el eslabón AB es el primero, en el punto A la masa concentrada es cero, en el
punto B la masa concentrada es m2 + m3 y en el punto G1 la masa m1. La expresión para el cálculo
del vector de posición h1 se escribe como:

m1 a 1  m 2  m3  R
h1  (4.3.5)
m

El módulo del vector h1 es igual a la distancia del punto A hasta el punto principal H1 (figura 4.3.2).

Se pasará ahora a la biela BC. Supóngase que en el punto B está concentrada la masa m1 de la
manivela AB, en el punto G2 está concentrada la masa m2 de la biela BC y en el punto C la masa m3
del pistón 3. la expresión para el cálculo del vector de posición h2 se expresa como:

m 2 a 2  m3 L
h2  (4.3.6)
m

Para el pistón con movimiento de traslación, el cálculo del vector h3 se hace de la manera siguiente:
hay que concentrar las masas m1 + m2 en el punto C, la masa m3 en el punto G3 a una distancia a3
del punto C. La expresión para el vector h3 queda entonces:

m3 a 3
h3  (4.3.7)
m

De acuerdo con lo anterior, el vector h1 posee la dirección del eje AB del eslabón 1; el vector h2 es
paralelo al eje de movimiento del pistón 3. para el cálculo del centro de masas de todo el mecanismo
con relación al eje del eslabón AB (figura 4.3.2) se traza del punto A un segmento igual a h1, del
punto H1 se traza una recta paralela al eslabón BC y sobre ella se mide el segmento h2. Del punto K
se traza una recta paralela al desplazamiento del eslabón 3 y sobre ella se mide el segmento h3. El
final de este segmento define el punto G que representa el centro de masas de todo el mecanismo
ABC.

Se verá ahora como se desplaza el centro de masas encontrado durante el movimiento del
mecanismo. Como el vector h3 para todas las posiciones del mecanismo será paralelo a sí mismo,
entonces, todos sus puntos describirán una misma trayectoria. Asi por ejemplo, el punto K describe
la misma trayectoria que el punto G que es el centro general de masas, solo que desplazado un
segmento igual a h3 (figira 4.3.3). De esta manera, si la trayectoria del punto G es una curva Q,
entonces la trayectoria del punto K será la misma de Q, pero desplazada a la izquierda un valor h3 =
KG.

Además, como el segmento BH2 es igual y paralelo a H1K, entonces en la figura H1 B H2 K

representa un paralelogramo con lados de longitud constante H1 B = KH2, BH2= H1 K y con ángulos
variables.

162
 h3

Figura 4.3.3 Mecanismo RRRP con la trayectoria que describe el centro de masas G.

El método descrito puede usarse para resolver problemas sobre el cálculo del centro de masas y su
trayectoria para mecansimos planos de cualquier clase.

4.4 EQUILIBRADO (BALANCEO) DE LAS FUERZAS DE INERCIA DE LOS

ESLABONES DE UN MECANISMO.

Para el equilibrado de solamente el vector principal de las fuerzas de inercia de un mecanismo plano
(sin balanceo de los momentos de las fuerzas de inercia), como se demostró en la sección 4.2 es
suficiente, que el centro general de masa G de todos los eslabones del mecanismo, se quede fijo y
que se cumplan las condiciones:

xG = constante y yG = constante (4.4.1)

Las dos ecuaciones (4.4.1) pueden cambiarse por el vector de posición:

rG = constante (4.4.2)

Del centro general de masas de los eslabones del mecanismo como se demostró en la sección 4.3 el
vector de posición r G del centro general de masas G de los eslabones de un mecanismo se calcula
como la suma geométrica de los segmentos, que representan los vectores de posición de los puntos
principales de los eslabones por separado. Así, por ejemplo, para el mecanismo de cuatro eslabones
articulados ABCD, figura 4.4.1, las masas de los eslabones 1, 2 y 3 son m1, m2 y m3
respectivamente, las distancias de los centros de gravedad G1, G2 y G3 de estos eslabones con
relación a los ejes de las articulaciones A, B, y C son a1, a2 y a3 y las longitudes de los eslabones son
l1, l2 y l3.

El vector de posición rG del centro general de masas G de los eslabones será igual a la suma
geométrica o vectorial de los vectores de los puntos principales:

rG = h1 + h2 + h3

donde los módulos de h1, h2 y h3 se calculan utilizando las fórmulas de la sección 4.3.

Para satisfacer la condición (4.4.2) es necesario que se satisfaga la condición:

h1  h2  h3 = constante (4.4.3)

163
Esta condición se satisface si los módulos de los vectores h1, h2 y h3 se eligen de tal manera que el
polígono vectorial formado por esos vectores sea semejante al cuadrilátero ABCD (figura 4.4.1)
formado por los ejes de los eslabones del mecanismo. Para tal elección de módulos h1, h2 y h3 se
deberán satisfacer las proporciones:

h1 h h
 2  3 (4.4.4)
l1 l2 l3

Debido al paralelismo de los vectores h1, h2 y h3 y a los lados correspondientes AB, BC y CD de

su poligono vectorial resulta ser algo así como un segundo mecanismo de eslabones articulados
AH1H2G, semejante al mecanismo base, y por tanto, todos los puntos de la figura AH1H2G
describen trayectorias semejantes a los puntos de los eslabones del mecanismo dado. El centro
general de masas G de los eslabones del mecanismo se queda fijo, al mismo tiempo se cumple la
condición (4.4.1) ó la condición (4.4.2) y por tanto, las fuerzas de inercia de los eslabones del
mecanismo RRRR resultan equilibrados. El mecanismo estará equilibrado para cualquier posición
del punto G sobre la recta AD, ya sea entre los puntos A y D, así como a la derecha o a la izquierda
de ellos.

Poniendo en las proporciones (4.4.4) los valores de h1, h2 y h3 de las fórmulas (4.3.2), (4.3.3) y
(4.3.4), se obtiene para las medidas dadas de l1, l2 y l3 las siguientes dos ecuaciones:

m1 a1  - m2
l1
l2  a2  (4.4.5)
l2

m2 a2  - m3
l2
l3  a3  (4.4.6)
l3

De estas ecuaciones se deduce que al resolver problemas de elección de las masas de los
mecanismos, cumpliendo la condición de su balanceo, se pueden obtener un número infinito de
soluciones, puesto que en estas dos ecuaciones intervienen seis incógnitas: m1, m2, m3, a1, a2 y a3, de
las cuales cuatro se pueden elegir arbitrariamente.

Figura 4.4.1 Mecanismo de eslabones articulados RRRR con contrapesos en los eslabones 1 y 2.

De las ecuaciones (4.4.5) y (4.4.6) también se deduce, que si se da una de las tres distancias a1, a2 ó
a3 en el eje del eslabón entre las articulaciones, las otras dos distancias restantes hasta los centros de
gravedad; se obtienen fuera de las articulaciones del eslabón. Considerando que la posición del
164
centro de masas fuera de las articulaciones corresponde a algo como poner un contrapeso (masa
adicional), se puede decir que, el equilibrio de las fuerzas de inercia resultantes del mecanismo de
eslabones articulados se puede conseguir colocando contrapesos en dos de sus eslabones. Por
ejemplo, si a3  l3 y colocando el contrapeso E en el eslabón CD fuera del punto D (figura 4.4.1) de
la ecuación (4.4.6) se deduce que a2  0, esto es, el centro de masas G2 del eslabón BC deberá estar
colocado a la derecha del punto B. Por otra parte si a2 < l2, de la ecuación (4.4.5) se tiene a1 < 0 y el
centro de masas del eslabón AB deberá estar colocado fuera del eslabón, esto es, fuera del eje A.

Por tanto los contrapesos F y E es necesario ponerlos en los eslabones 1 y 3, como se muestra en la
figura (4.4.1). Si a2  l2, entonces a1  0, y por tanto los eslabones 2 y 3 poseen los centros de masa
fuera de estos eslabones, por tanto los contrapesos deberán estar colocados en los eslabones 2 y 3,
como se muestra en la figura 4.4.2.

En los problemas prácticos, el problema de elección de las masas de los eslabones y la posición de
sus centros de masa se resuelve de la siguiente manera: se da la posición del centro de masas y la
masa de uno de los eslabones. Entonces las masas y las distancias de los centros de masas de otros
eslabones se eligen paulatinamente con ayuda de las ecuaciones (4.4.5) y (4.4.6). Por ejemplo,
dándose los vectores m3 y a3, se obtiene de la ecuación (4.4.6) el valor m2 a2 en el cual se puede dar
una de las variables, tomando en cuenta el signo correspondiente a2.

Poniendo en seguida los valores obtenidos en la ecuación (4.4.5), se obtiene m 1 a1, en la cual
también se puede dar una de las variables, conservando el signo y la distancia a1.
El mismo cálculo se puede realizar eligiendo primero los valores m2 y a2 ó bién m1 y a1 y así
sucesivamente.

Para diferentes tareas, se pueden obtener diferentes esquemas de equilibrio y obtener la posición del
punto G que es el centro de masas del mecanismo en cualquier lugar de la recta AD ó en su
continuación, como se muestra en la figura 4.4.2.

Figura 4.4.2 Esquema del mecanismo RRRR con contrapeso, en los eslabones 2 y 3.

Para las tres posiciones de los centros de masas G1, G2 y G3 el mecanismo estará balanceado, sin
embargo para las posiciones G2 y G3, cuando el centro de masas G se encuentra fuera del segmento
AD, los contrapesos deberán estar colocados a grandes distancias de las articulaciones, lo cual
constructivamente es incómodo. Mas aún, al colocar el centro general de masas G fuera de los
165
puntos A y D, se obtiene una distribución no uniforme de peso en los apoyos y no es conveniente
desde el punto de vista de la estabilidad del mecanismo. Por ello, se puede concluir, que la posición
óptima del centro general de masas del mecanismo, debe ser entre los puntos A y D. En cada caso
concreto esta posición se puede dar en función de las exigencias constructivas del diseño.

La condición (4.4.2) se cumple aún en el caso de que rG = 0. En tal condición, el centro de masas
del mecanismo coincide con el punto A.

Esta condición, lleva prácticamente a dimensiones no constructivas de los eslabones y el valor de

sus masas.

En el mecanismo RRRP de manivela biela-pistón para satisfacer la condción (4.4.2) de inmovilidad

del centro de masas G del mecanismo ABC con longitud de la manivela R y de la biela L es
necesario (figura 4.4.3) que permanesca fijo el punto G o lo que es lo mismo, el punto K. Para ello,
el centro de masas G deberá coincidir con el punto A, que es el único punto fijo del mecanismo,
además de que deberá cumplirse la cindición rG = 0. Pero esto puede tener lugar solamente en el
caso de que los vectores h1 y h2 cada uno por separado sea igual a cero (h1 = 0 y h2 = 0).

Poniendo en estas ecuaciones los vectores de h1 y h2 de acuerdo a las ecuaciones (4.3.5) y (4.3.6),

m1 a 1  m2  m3 R m 2 a 2  m3 L
h1  ; h2 
m m

Se obtiene:

m1 a1  m2  m3 R  0 ; m2 a 2  m3 L  0 (4.4.7)

m2 a 2  m3 L  0 (4.4.8)

De estas ecuaciones se ve que a1, y a2 son negativas, por ello los centros de gravedad G1 y G2
deberán encontrarse a la izquierda de los puntos A y B. Si la masa m3 del pistón 3 (fig. 4.4.4) es dato
entonces; dando en la ecuación (4.4.7) la distancia a2; se encuentra la masa m2 de la biela con el
contrapeso E (fig. 4.4.4). Si ahora se da la distancia a1, entonces de la ecuación (4.4.7) se calcula la
masa m1 que representa la masa de la manivela junto con el contrapeso F. Si se dan en las
ecuaciones (4.4.7) y (4.4.8) las masas deseadas m1, m2, m3, entonces, se calculan las distancias
necesarias a1 y a2 de los centros de masa de la manivela 1 y de la biela 2, a partir de los puntos
correspondientes A y B.

De acuerdo con consideraciones constructivas el contrapeso E generalmente se coloca cerca del

punto B y a2 se elige pequeña, como se puede ver de la ecuación (4.4.8) la masa del contrapeso se
obtiene demasiado grande lo cual trae como consecuancia esfuerzos adicionales en la articulaciones.
Por ello, semejante equilibrado completo de las fuerzas de inercia de los eslabones del mecanismo
RRRP, a pesar de todas sus ventajas mecánicas, en la práctica casi no se usa.

En los diseños modernos frecuentemente se usa un equilibrio parcial de las fuerzas de inercia de los
eslabones del mecanismo RRRP; para el mecanismo RRRP se pueden elegir las masas de los
eslabones y los centros de masas, de tal manera que los vectores principales h formen una figura

166
semejante al mecamismo RRRP, pero a diferencia del mecanismo RRRR el centro general de masas
del mecansimo RRRP se moverá linealmente a lo largo del eje del pistón.

Figura 4.4.3 Mecanismo RRRP con los vectores de los puntos principales.

Tal equilibrado parcial se usa frecuentemente, por ejemplo en los mecanismos agrícolas, motores u
otros.

Para que el centro general de masas del mecanismo o lo que es lo mismo, el punto K (figura 4.4.3)
se mueva a lo largo del pistón 3, hay que satisfacer una proporción semejante a la proporción
(4.4.4), esto es:

h1 R
 (4.4.9)
h2 L

Donde R es el radio de la manivela 1 y L es la longitud de la biela 2. En este caso, se obtiene algo así
como un segundo mecanismo RRRP con manivela de longitud h1 y biela de longitud h2. El eslabón
h1 de este mecanismo gira con una velocidad angular, igual a la velocidad angular de la manivela; el
punto K de este mecanismo y por tanto, el punto G se moverá en forma rectilínea, paralelamente al
eje de movimiento del pistón 3.

Poniendo en la proporción (4.4.7) los valores de los vectores h1 y h2 se obtiene:

m1 a1  m 2  m3  R R

m 2 a 2  m3 L L

En los cálculos prácticos los valores de a2, R y L en general vienen dados. Entonces se tiene:

m1 a1  - m2
R
L  a 2  (4.4.10)
L

Como en general el centro de masas de la biela está entre los puntos B y C, a2 < L el centro de
gravedad G1 de la manivela 1 deberá estar abajo del punto A, pues el valor m1 a1 en la ecuación
(4.4.10) posee signo negativo.

167
 Figura 4.4.4 Mecanismo RRRP con contrapesos en la manivela y la biela.

Calculando de la ecuación (4.4.10) la masa necesaria de la manivela 1, se establece que en la base

actuarán sólo las fuerzas de inercia que son paralelas al eje del movimiento del pistón y por tanto, el
mecanismo y su base pueden bajo la acción de estas fuerzas desplazarse en la dirección antes dicha.
Un balanceo semejante se usa en la práctica, pero el problema de las fuerza de inercia se resuelve
sólo parcialmente, además de que en algunos casos las fuerzas de inercia sumadas, actuando en la
dirección del eje del pistón pueden alcanzar valores muy grandes.

En algunos casos prácticos de balanceo parcial o inclusive total de las fuerzas de inercia de los
eslabones se logra poniendo los eslabones con igual masa del mecanismo en forma simétrica,
gracias a lo cual se obtiene un mecanismo autobalanceado en forma total.

En la figura 4.4.6 se muestra un esquema del mecanismo descrito. El mecanismo consiste de dos
cadenas RRRP simétricamente colocados ABC y A'B' y C'. En este mecanismo las fuerzas de inercia
de la masas de los eslabones se equilibran, pero queda sin equilibrar el par de las fuerzas de inercia.

Figura 4.4.5 Mecanismo RRRP con contrapeso en la manivela.

168
 Figura 4.4.6 Mecanismo de doble cadena cinemática RRRP autobalanceada.

Otro ejemplo de mecanismo autobalanceado es el que se muestra en la figura 4.4.7. En los ejes A y
A' se montan dos ruedas dentadas iguales 1 y 2 abastecidas de dos contrapesos a de igual masa.

Al girar el mecanismo los contrapesos desarrollan las fuerzas de inercia Fi y Fi' iguales en magnitud
a Fi = m 2 s donde m es la masa del contrapeso y s es la distancia del eje de rotación al centro de
masa del contrapeso.

Descomponiendo estas fuerzas en direcciones horizontal y vertical, se obtiene:

Fix   m  2 s cos
Fix '   m  2 s cos
Fiy  m  2 s sen
Fiy '   m  2 s sen

Las fuerzas Fiy y Fiy' se equilibran, además:

2 Fix  2 m  2 s cos 

Esta fuerza se transmite a los apoyos del mecanismo y equilibra a las fuerzas de inercia de primer
órden; si se eligen las masas de tal manera que se cumpla la condición:

mc  2 R cos   2 m  2 s cos 

donde mc es la masa del pistón. La masa del contrapeso m y la distancia s de su centro de masas al
R
eje de giro deberá ser: ms  mc
2

En este caso la masa del contrapeso 1 y 2 con pesos iguales, no crean ningún par de fuerzas
adicional.

En general aquí no se tratarán los problemas sobre el equilibrio de los momentos de las fuerzas de
inercia. Esto se puede ver en cursos especiales ó superiores, revistas y publicaciones ASME.

169
Figura 4.4.7 Mecanismo de doble cadena cinemática RRRP autobalanceable con contrapesos en las
ruedas dentadas.

4.5 EQUILIBRADO DE ESLABONES PLANOS.

La solución de problemas de equilibrado de las fuerzas dinámicas en los pares cinemáticos de

mecanismos, debidas a las fuerzas de inercia de los eslabones, en general, es un problema con
grandes dificultades prácticas. La solución de este problema se reduce a distribuir de tal manera las
masas de los eslabones, tal que, completa o parcialmente se eliminan los esfuerzos dinámicos. Al
elegir las masas, la configuración de los eslabones y su peso, en la mayoría de los casos, se obtiene
constructivamente complicada, por ello, tal método se usa sobre todo en el equilibrado de elementos
de rotación, que posee una gran masa y una velocidad angular muy grande. En este grupo hay que
incluir ejes de motores rápidos, ejes de tambores centrífugos, rotores de turbinas, planos
separadores, ejes de dínamos inducidos, rotores de giroscopios, etc. El número de revoluciones de
algunos de estos elementos alcanza entre 20 000 y 50 000 rpm y más.

En estas condiciones de trabajo, excesivamente importante es la cuestión sobre la elección correcta

de la distribución de masas de estos elementos con relación a su eje de rotación.

Supóngase que se posee un cigüeñal A (figura 4.5.1) girando alrededor del eje fijo Z-Z con
velocidad angular .

Como se demostró en la sección 4.2, para que la chumacera B no experimente presiones dinámicas
adicionales debidas a las fuerzas de inercia de las masas del cigüeñal, es condición necesaria y
suficiente, que el vector principal de las fuerzas de inercia de las masas del cigüeñal sean igual a
cero.

Esta condición siempre se cumple, si el centro de masas del eslabón en rotación se encuentra en el
eje de rotación del mismo, además de que este eje de rotación debe ser uno de los ejes principales de
inercia.

Si la configuración constructiva del eje (figura 4.5.1) satisface esta condición, entonces el eje del
cigüeñal está equilibrado. Lo cual constructivamente se consigue eligiendo la forma correspondiente
del elemento equilibrado. Por ejemplo, el cigüeñal de la figura 4.5.1 posee las formas especiales a, b
y c.

170
Estudiando por separado estos elementos del cigüeñal, se ve que los centros de masas de las partes
a, b y c están en el eje de rotación Z-Z. El centro de masas Gb de los puntos ó partículas de la parte b
se encuentra en su centro geométrico (el eje q-q) a las mismas

Figura 4.5.1 Eje del cigüeñal de un motor.

distancias de las partes a. La fuerza centrifuga de inercia Fib de la parte b es un valor absoluto.

Fib  mb  2 r (4.5.1)

donde mb es la masa total de la parte b. La fuerza de inercia Fib se puede equilibrar completamente
eligiendo adecuadamente la masas mc y su centro de masas GC (figura 4.5.1). Para ello los centros
de masas GC deberán estar en los planos t-t y n-n, simétricamente colocados con relación al punto
Gb a una distancia  del eje Z-Z del cigüeñal, para que se cumpla la condición:

2 mc   mb r

Multiplicando ambos miembros de esta ecuación por 2, se obtiene:

2 mc  2   mb 2 r

o de acuerdo con la fórmula (4.5.1)

2 Fic  Fib

De esta manera la fuerza total 2 Fic de las partes c equilibran completamente la fuerza de inercia Fib
de la parte b. De la ecuación de momentos de todas las fuerzas de inercia de las masas del cigüeñal
también es igual a cero. De esta manera se tiene la igualdad a cero tanto del vector principal de las
fuerzas de inercia así como del momento principal de las fuerzas de inercia; esto es, este cigüeñal
está completamente balanceado.

171
Además, como se demostró en la sección 4.2 los esfuerzos debidos a las fuerzas de inercia de las
masas de los eslabones serán iguales a cero aún en el caso cuando el cigüeñal posea una aceleración
angular .

Se verá ahora, un caso más general de equilibrado de un eslabón en rotación, cuando con el rotor o
árbol que gira alrededor de la chumacera A, se dan las masas m1, m2 y m3 unidas rígidamente al rotor
de la figura 4.5.2. Supóngase que los centros de masa m1, m2 y m3 están en los tres planos T1, T2 y T3
perpendicularmente al eje de rotación Z-Z, a las distancias 1, 2 y 3. Los valores de las fuerzas de
inercia centrífugas, ocacionados por estas masas son:

Fi1  m1  2 1
Fi 2  m2  2  2
Fi3  m3  2  3

Se trasladan todas estas fuerzas a un plano cualquiera To que pase por un punto cualquiera O y que
sea perpendicular al eje Z-Z. Para ello, en el punto O cada vez se adjuntan dos fuerzas iguales pero
de sentidos contrarios, cuyos valores absolutos sean Fi1, Fi2 y Fi3. En seguida se suman todas las
fuerzas trasladadas, para lo cual se construye el polígono de fuerzas de la figura 4.5.2b aunque
puede hacerse vectorialmente. Como los valores de las fuerzas Fi1, Fi2 y Fi3 son proporcionales al
producto de las masas m por las distancias correspondientes , entonces, en lugar de las fuerzas Fi1,
Fi2 y Fi3 se puede sumar en el polígono de fuerzas los productos m1 1, m2 2 y m3 3 que son los
momentos estáticos de las masas con relación al eje de rotación. El vector m  determina el valor de
la fuerza equilibrante:

U  m 2  (4.5.2)

La masa equilibrante m puede ser puesta en cualquier punto a lo largo del rotor y a cualquier
distancia  de su eje de rotación, puesto en el sentido del vector m  (figura 4.5.2a).

Es necesario solamente, que el producto m  satisfaga el plano de fuerzas, de la figura 4.5.2b. En

este ejemplo el centro de masas m fue puesto en el plano T.

Colocando el contrapeso, que satisfaga la fórmula (4.5.2), se equilibran las fuerzas estáticas en la
chumacera A debido a la resultante de las fuerzas de inercia. Para el equilibrio de las fuerzas
dinámicas debidas a los momentos de las fuerzas de inercia, se encuentran los momentos M1, M2 y
M3 de estas fuerzas con relación al punto O.


M 1  m1  x  x 1 x z1 kˆ 

M 2  m2  x  x  2 x z 2 kˆ (4.5.3)
M3 3 
 m  x  x  x z kˆ  3

 
3

M  m  x x  x z o kˆ
En la figura 4.5.2 c se ha dibujado el polígono de momentos, puesto que todos los pares son
paralelos y colineales con el eje Z-Z. Como el valor 2 en los valores absolutos de las ecuaciones
(4.5.3) entra en forma de multiplicador constante, entonces el valor del momento Mo resultante, se

172
puede calcular omitiendo este valor de 2. El vector de cierre del polígono de momentos en la figura
4.5.2c define el valor del momento y el plano de acción del par equilibrante, se tiene entonces:

M o  mo 2  o z o (4.5.4)

El plano de acción del par equilibrante se determina completamente por medio del vector de cierre
mo o zo; este plano es perpendicular al vector antes mencionado y contiene el eje Z-Z. Las masas
equilibrantes mO pueden ser puestas en este plano en cualquier punto del rotor. En calidad de plano
para poner los pesos equilibrados con masa mo a lo largo del eje Z-Z, se han elegido los mismos
planos To y T. Entonces, para una distancia dada Zo entre esos planos, es necesario elegir los valores
de la masa mo y la distancia o de su centro de masas

a)

c)

b)

Figura 4.5.2 Equilibrado de varias masas que están rígidamente unidas a un rotor.

del eje Z-Z, para que se cumpla la igualdad (4.5.4). Una de estas masas se coloca de tal manera que
su centro de masas se encuentre en el plano To; la otra masa se coloca de tal manera que su centro de
masas se encuentre en el plano T. El signo del momento de este par determina el vector que cierra el
polígono de momentos.

De esta manera, con la colocación de dos contrapesos de masa mO y un contrapeso de masa m, se

obtiene el equilibrado completo de todas las masas. Como uno de los contrapesos de masa mO está
173
en el mismo plano T que el contrapeso de masas m, entonces la masa mO y m se puede cambiar por
una sola. De esto se deduce, que el equilibrado completo de las masas del rotor, se puede lograr
poniendo dos contrapesos, con centro de masas en dos planos elegidos arbitrariamente.

4.6 SOLUCIÓN DE EJERCICIOS.

Ejemplo 1.

Calcular donde deberán encontrarse los centros de masa de los eslabones móviles del mecanismo de
eslabones articulados de la figura 4.6.1 para que el vector principal de las fuerzas de inercia sea
igual a cero. La información que se tiene es la siguiente: lAB = 100 mm, lBC = 400 mm, lCD = 200
mm, m1 = 2 Kg, m2 = 8 Kg y m3 = 4 Kg. Resolver el problema partiendo de la condición que el
centro general de masas G de los eslabones móviles coincida con el punto A.

Solución:

Tomando como origen de coordenadas el punto A, el vector rG, que determina la posición del centro
general de masas de los eslabones móviles será igual a cero, esto es h1 + h2 + h3 = 0, lo cual es
posible si el vector principal de cada eslabón por separado es igual a cero. De acuerdo con esto, se
obtiene

m3 l CG3  0 ; m2 l BG 2  l BC m3  0 ; m1 l AG1  l AB m2  m3   0.

De la primera igualdad se ve que el centro de masas G3 del seguidor CD debe coincidir con el punto
C, pues m3  0; de la segunda igualdad se obtiene:

m3 4
l BG 2  l BC  400  200 mm
m2 8

Figura 4.6.1

O sea que el centro de masas de la biela esta a la derecha a una distancia B de 200 mm. El signo
menos indica que la distancia deberá medirse en el sentido de C hacia B. De la tercera igualdad se
tiene:

m2  m3  84
l AG1   l AB   100   600 mm
m1 2

174
Esto es el centro de masas G1 de la manivela AB se encuentra del punto A a una distancia de 600
mm en la continuación de la línea BA.

Ejemplo 2.

Calcular las masas de los contrapesos mP1, mP2 y mP3 necesarios para el balanceo del vector principal
de las fuerzas de inercia del mecanismo de cuatro eslabones articulados de la figura 4.6.2. Los datos
que se conocen son: lAB = 120 mm, lBC = 400 mm, lCD = 280 mm, las coordenadas de los centros de
masa G1, G2 y G3 de los eslabones son: lAG1 = 75 mm, lBG2 = 200 mm, lCG3 = 130 mm, las masas de
los eslabones son, de la manivela AB, m1 = 0.1 Kg, de la biela BC = 0.8 Kg y del balancin CD = 0.4
Kg y las coordenadas de los centros de masa de los contrapesos G'1, G'2 y G'3 son: lAG'1 = -100 mm,
lBG’2 = -200 mm y lCG’3 = -130 mm (Resolver el problema suponiendo que el centro general de
masas G de los eslabones en movimiento, al equilibrar el vector principal de las fuerzas de inercia
coincide con el punto A).

Figura 4.6.2

Solución.

Suponiendo que el origen de coordenadas está en el punto A se escribe que:

h1  h 2  h 3  0

Esta igualdad es posible si h1 = 0, h2 = 0 y h3 = 0.

Después del balanceo de la masa de cada eslabón, ésta se diferenciará de la masa dada en un valor
igual a la masa buscada del contrapeso, de esta manera, la masa de la manivela AB quedará igual a:

m01  m1  m1
La masa de la biela será:

m02  m2  m2
Y la masa del balancín quedara como:

m03  m3  m3

175
Las coordenadas de los centros de masa G01, G02 y G03, de estos eslabones con masas m01, m02, y m03
será l AG01 para la manivela AB, l BG02 para la biela BC y l CG03 para el eslabón CD.

Como h3 = 0 entonces de acuerdo con (4.3.4) m03 l BG03 = 0 para m03  0; por ello l CG03 = 0 lo cual es
posible si -lCG'3 m3 + lCG3 m3 = 0 de donde:

l CG3 130
m 3  m 3  0.4  0.4 Kg
l CG'3 130

La masa del eslabón CD después del equilibrio será:

m03  m3  m3  0.4  0.4  0.8 Kg

Como h2 = 0: de acuerdo con (4.3.3)

h2  m02 l BG02  l BC m0  0 (a)

Tomando la suma de momentos con respecto a B de la barra 2 y sabiendo que l BG2 y l BG02 son
negativos:

m02 l BG02  m2 l BG 2  m2 l BG '2

Sustituyendo este valor en (a).

Se obtiene:

m2 l BG '2  m2 l BG2  l BC m0  0

De donde:

m2 lBG 2  lBC m03 0.8 200  0.8 400

m 2    2.4 Kg
lBG ' 200

La masa del eslabón BC después del equilibrado será:

m02  m2  m2  0.8  2.4  3.2 Kg

Finalmente, como h1 = 0 entonces: de acuerdo con (4.3.2)

m01 l AG 01  l AB m02  m03   0 (4.6.8)

Tomando en cuenta que el eslabón conductor debe de estar en equilibrio, se tiene:

m01 l AG 01  m1 l AG1  m1 l AG '1

Sustituyendo este valor en (4.6.8)

176
De lo anterior se obtiene:

m1 l AG1  l AB m02  m03 

m1 
l AG '1
0.175  1203.2  0.8
m1   4.875 kg
100

La masa del eslabón conductor será:

m01  m1  m1 0 0.1  4.875  4.975 Kg

177
 CAPITULO 5

ANÁLISIS DEL MOVIMIENTO DE MECANISMOS Y MÁQUINAS. CARACTERÍSTICAS

ENERGÉTICAS DE MECANISMOS.

5.1 REGÍMENES DE MOVIMIENTO DE MECANISMOS.

El ciclo completo de movimiento de un mecanismo, es el intervalo de tiempo desde el inicio en el

cual se realiza una operación de trabajo, hasta el tiempo en que termina ésta.

Como la ley de movimiento de todos los eslabones de un mecanismo se determina por la ley de
movimiento del eslabón conductor, entonces, el ciclo completo de movimiento del mecanismo es
también el intervalo de tiempo contado desde el inicio del movimiento, hasta que termina este.

El ciclo completo del movimiento de un mecanismo consiste de tres partes:

a) Tiempo de arranque.
b) Tiempo de estabilización del movimiento.
c) Tiempo de detención o frenado.

El tiempo de arranque se caracteriza por el aumento de la velocidad del eslabón conductor desde un
valor cero hasta un valor promedio, que corresponde a la velocidad normal de trabajo del eslabón
conductor del mecanismo. Durante el movimiento estable, generalmente la velocidad del eslabón
conductor oscila alrededor de un valor medio, que corresponde a la velocidad mormal de trabajo del
eslabón conductor, la cual se repite periódicamente.

El tiempo de detención se caracteriza por la disminución de la velocidad del eslabón conductor

desde una velocidad normal de trabajo del mecanismo, hasta el valor cero.

En la figura 5.1.1 se muestra el tacograma de un mecanismo, representado por la curva =(t)

donde  es la velocidad angular del eslabón conductor y t el tiempo. El tiempo completo T del
movimiento del mecanismo está compuesto del tiempo de arranque Ta, el tiempo de trabajo estable
Tte y el tiempo de detención Td. La figura 5.1.1 muestra que durante el tiempo de trabajo estable la
curva  =  (t) generalmente tiene oscilaciones periódicas alrededor del valor medio m que
corresponde al trabajo normal del eslabón conductor.

Se llama ciclo de movimiento del eslabón conductor de un mecanismo al intervalo de tiempo

durante el cual la posición, la velocidad y aceleración regresan al valor original.

En la figura 5.1.1 el tiempo de trabajo estable, tiene cuatro ciclos correspondientes al tiempo T c. De
esta manera, el tiempo total T es igual a T = Ta + Tte + Td y el tiempo Tt.e = k Tc siendo k el número
de ciclos.

La prolongación de los tiempos Ta, Td y Tc dependerá de la relación entre las fuerzas actuantes las
masas y los parámetros geométricos del mecanismo; si estas relaciones son conocidas y suficientes,
entonces simpre se podrá determinar el tiempo de arranque Ta, el tiempo de detención Td y el tiempo
Tc de un ciclo de movimiento.

178
El tiempo completo de trabajo estable Tte puede consistir de cualquier número de ciclos de
movimiento y depende de cuanto tiempo es necesario y posible someter el régimen de movimiento
del mecanismo con velocidad angular media m. Es necesario recalcar aquí que muchas máquinas y
mecanismos pueden no tener perfectamente definidos los estados de movimiento descritos
anteriormente. Así por ejemplo, las grúas,excavadoras, máquinas transportadoras, etc; el tiempo
completo de movimiento puede consistir del tiempo de arranque y el tiempo de dentención, en estos
mecanismos no existe el tiempo de trabajo estable.

El movimiento periódico de un mecanismo es aquel movimiento en el cual durante un intervalo de

tiempo el mecanismo posee ciclos de movimiento constante; además durante cada ciclo, el
movimiento sucede siempre con la misma ley.

Por ejemplo, la figura 5.1.1 muestra que el mecanismo tiene movimiento periódico en el intervalo de
tiempo Tt.e. El movimiento periódico de un mecanismo se diferencia también en que cualquier
deslizamiento del origen del tiempo T éste queda constante. Así si el tiempo T se empieza no del
punto b sino del punto e, correspondiente al final del ciclo se moverá del punto f al punto g; y
entonces los segmentos (bf) y (eg) serán iguales entre sí (figura 5.1.1)

Un ciclo puede tener una o varias revoluciones del eslabón conductor. Así el eslabón conductor de
un bomba con manivela, biela y pistón durante el ciclo hace una revolución. En algunas máquinas a
un ciclo le corresponde más número de revoluciones del eslabón conductor.

Figura 5.1.1 Ciclo completo del movimiento de un mecanismo.

Se verá ahora, en que consiste desde el punto de vista dinámico el arranque, estabilización del
movimiento y el tiempo de detención de máquinas. Para ello se escribirá la ecuación de la energía
cinética para un mecanismo.
m v2 m v o2
A fa  A fr   2
  2
(5.1.1)
donde:
Afa – trabajo de las fuerzas activas;
Afr – trabajo de las fuerzas de resistencia;
mv2/2 – energía cinética del mecanismo;
Vo y v – velocidad al principio y al final del desplazamiento considerado.

Para el tiempo de arranque del mecanismo es necesario que v  vo y esto significa que AfaAfr.

179
Para el periódo de estabilización del movimiento en cada ciclo el valor de la velocidad v adquiere
valores iguales a v0 y por lo tanto, en el mismo ciclo de frenado Afa = Afr.

Para el tiempo de frenado v < vc por tanto Afa < Afr.

De acuerdo con lo anterior, la ecuación (5.1.1) tomará los siguientes valores.

Para el tiempo de arranque:

m v2 m v o2
 2
  2
 0 (5.1.2)

Para los ciclos completos del tiempo de estabilización:

m v2 m v o2
 2
  2
 0 (5.1.3)
Para el tiempo de frenado:

m v2 m v o2
 2
  2
 0 (5.1.4)

De estas ecuaciones se ve que durante el tiempo de arranque del mecanismo hay un incremento de la
energía cinética. Durante el periodo del movimiento estable este incremento, durante el ciclo
completo, es cero. Durante el periodo de frenado hay un decremento de la energía cinética
acumulada durante el tiempo de arranque.

Se verá ahora cúal es la energía, usada por un máquina en vencer diferentes formas de resistencia y
se establecerán las relaciones entre los trabajos, producidos por las diferentes fuerzas que actúan en
el mecanismo o máquina.

La ecuación de la energia cinética se puede escribir:

 m v2 m v o2 
A fa  A fr  


 2
  2 
(5.1.5)

El valor de lo que está en paréntesis puede convencionalmente representarse como el trabajo Ai de

las fuerzas de inercia. Entonces la ecuación (5.1.5) se puede escribir como:

Aa - Ar  Ai  0 (5.1.6)

El doble signo de Ai es debido a que la energía cinética puede ser positiva o negativa, dependiendo
de los valores de v y vo.

Enseguida de la ecuación (5.1.6) Ar puede dividirse en el trabajo Ar.p. que es el trabajo de las fuerzas
de resistencia productiva o trabajo útil, Af que es el trabajo de las fuerzas de fricción y otras fuerzas
no productivas y por último el trabajo Ag de las fuerzas de gravedad.
180
Entonces la ecuación (5.1.6) se puede reescribir como:

Aa - Ar . p. - A f  Ai  Ag  0 (5.1.7)

El trabajo Ag tiene doble signo, pues cuando el centro general de masas de los eslabones de un
mecanismo se elevan, Ag es negativo, en caso contrario es positivo.

En ocasiones en la ecuación (5.1.7) es necesario incluir otras fuerzas como las elásticas de un resorte
y otros.

La ecuación (5.1.7) es válida para trabajos elementales.

dAa - dAr . p. - dA f  dAi  dAg  0 (5.1.8)

Dividiendo todos los términos de la ecuación (5.1.8) entre dt se tiene:

dAa dAr . p . dA f dAi dAg

- -    0
dt dt dt dt dt

o bien:

N a - N r . p. - N f  Ni  N g  0 (5.1.9)

Donde:
Na – potencia desarrollada por las fuerzas activas.
Nr.p. – potencia gastada en vencer la resistencia productiva.
Nf – potencia gastada en vencer las fuerzas de fricción y otras no productivas.
Ni – potencia gastada en variar la energía cinética o la potencia obtenida (dependiendo del signo).
Ng – potencia gastada en vencer las fuerzas de inercia o la potencia desarrollada por las fuerzas de
gravedad.

A la ecuación (5.1.9) se le puede llamar ecuación de balance energético de una máquina.

De la ecaución (5.1.9) se deduce que en algunos momentos las potencias Ni y Ng pueden ser
positivas, en otros, negativas.

En el caso cuando se tiene el signo positivo, aumentan la potencia Na que hay que desarrollar en el
eslabón conductor del mecanismo. Cuando se posee signo negativo disminuye la potencia activa.
Por ejemplo durante el tiempo de arranque (ecuación 5.1.2) la potencia Ni es positiva y por tanto, en
el arranque de la máquina no deberá ser mayor que en el tiempo de frenado, cuando la potencia no
es negativa.

181
5.2 EFICIENCIA MECÁNICA ÚTIL.

Considérese separadamente el movimiento estable. Para cada ciclo de éste movimiento el

incremento de la energia cinética del mecanismo es igual a cero; esto es:

m v2 m v o2
 2
-  2
 0

Por tanto, el trabajo Ai en la ecuación (5.1.7) es cero, lo mismo se dice sobre el trabajo de las fuerzas
de gravedad Ag.

Para el movimiento estable la ecuación (5.1.7) toma la forma:

Aa  Ar . p.  A f (5.2.1)

De esta manera, durante el ciclo de movimiento estable, el trabajo de todas las fuerzas activas es
igual al trabajo de todas las fuerzas de resistencia productiva Ar.p. junto con el trabajo de todas las
fuerzas de resistencias no productivas.

El coeficiente de eficiencia mecánica , se llama a la relación del valor absoluto del trabajo
producido por las fuerzas de resistencia útil, dividido entre el valor absoluto producido por las
fuerzas activas durante el movimiento estable:

Ar . p .
  (5.2.2)
A

O tamando en cuenta la ecuación (5.2.1) se obtiene:

Ar . p.
  (5.2.3)
Ar . p.  Ar

La fórmula (5.2.3) se puede presentar también en la forma:

Aa  Ar A
   1 r (5.2.4)
Aa Aa

La relación del trabajo Ar de resistencia no útil entre el trabajo de las fuerzas activas
convencionalmente se le llama coeficiente de pérdidas en el mecanismo . De acuerdo con esto, la
fórmula (5.2.4) se puede escribir como:

  1  (5.2.5)

Entre menor sea el trabajo de resistencia no útil, será menor el coeficiente de pérdidas .

De la ecuación (5.2.4) se deduce enseguida que el coeficiente de eficiencia mecánica puede ser cero
si Aa = Ar. Esto significa que el coeficiente de eficiencia mecánica  es igual a cero. En este caso el

182
movimiento del mecanismo se hace posible, pero sin desarrollar ningún trabajo útil. Tal movimiento
del mecanismo se llama movimiento en vacío.

La eficiencia mecánica  no puede ser menor que cero, para que ese sea el caso, (ver la ecuación
5.2.4), la relación Ar / Aa deberá ser mayor a la unidad.

Ar / Aa  1 ; o bién Aa  Ar

De estas desigualdades se deduce que si el mecanismo satisface la condición antes citadaa, se

encuentra en equilibrio, en realidad el movimiento del mecanismo no será posible. Este fenómeno
lleva el nombre de autofrenado del mecanismo. Más aún si el mecanismo está en movimiento
entonces bajo la acción de las fuerzas de resistencia no útil poco a poco frenará su movimiento hasta
detenerse. De esta manera, el valor negativo de  obtenido de los cálculos teóricos sirve como señal
de autofrenado del mecanismo o imposibilidad de su movimiento en la dirección dada. Por tanto el
coeficiente de eficiencia mecánica de un mecanismo puede variar en los intervalos:

0    1 (5.2.6)

En la gran mayoría de los mecanismos las fuerzas activas y las fuerzas de resistencia en el
transcurso del tiempo de movimiento estable no son constantes, por ello, para el cálculo de la
eficiencia mecánica, se calcula el trabajo de todas las fuerzas activas y de las fuerzas de resistencia
útil, en un ciclo completo del tiempo de movimiento estable de la máquina. Por ejemplo, si se da la
gráfica (figura 5.2.1) de la suma total de fuerzas Fa = Fa (s), entonces, para calcular el trabajo Aa de
las fuerzas activas, toda la gráfica se divide en segmentos y se calcula el área de estos segmentos. El
trabajo total Aa de las fuerzas que producen movimiento (fuerzas activas) será igual a la suma de
todas las áreas de los segmentos, multiplicados por la escala correspondiente de las fuerzas Fa y del
camino recorrido s.

Enseguida se calcula el valor de las fuerzas activas promedio Fm, figura 5.2.1 entonces, el trabajo de
las fuerzas activas será:

Aa  Fm s c

Donde sc es el camino recorrido por el punto de aplicación de la fuerza Fa en un ciclo completo de

tiempo del movimiento estacionario.

De la misma manera se puede calcular el trabajo Ar.p. de las fuerzas de resistencia productiva si se
conoce la gráfica Fr.p. = Fr.p. (s) de las fuerzas de resistencia útil.

Se estudiará el problema de calcular el coeficiente de eficiencia mecánica de algunos mecanismos

unidos en serie. Supóngase que se ponen en movimiento los mecanismos unidos en serie, como
muesta la figura 5.2.2.

El primer mecanismo se pone en movimiento por medio de las fuerzas activas, que desarrollan un
trabajo Aa. Como el trabajo útil de cada mecanismo antecesor, gastada en la resistencia productiva,
es un trabajo de las fuerzas de movimiento de cada mecanismo que sigue, el coeficiente de
eficiencia mecánica 1 del primer mecanismo es:

183
 A1
1 
Aa

Para el segundo mecanismo es:

A2
2 
A1

Para el tercero:

A3
3 
A2
Y finalmente para el n-avo mecanismo:

An
n 
An 1

El coeficiente general de eficiencia mecanica 1n es:

An
1n 
Aa

Figura 5.2.1 Gráfica de la suma de fuerzas activas.

Figura 5.2.2 Equema de mecanismos unidos en serie.

Este valor se puede obtener al multiplicar los coeficientes 1, 2, …, n. Se tieme:

A1 A2 A3 An A
1n  1  2  3 .......  n  ....  n (5.2.7)
Aa A1 A2 An 1 Aa

184
De esta manera el coeficiente general de eficiencia mecánica de mecanismos unidos en serie es igual
al producto de los coeficientes de eficiencia mecáncia de cada mecanismo formando un sistema
común. El valor del trabajo en un tiempo completo de movimiento estacionario de una máquina es
proporcional al valor promedio de la potencia en ese mismo periódo de tiempo, por ello las fórmulas
(5.2.2) y (5.2.4) se pueden escribir:

N r . p.
  (5.2.8)
Na
o bien:

N
  1 - (5.2.9)
Na
donde:
Nr.p. – potencia media absorbida por las fuerzas de resistencia productiva;
Nr – potencia absorbida por las fuerzas de resistencia no productiva;
Na – potencia media desarrollada por las fuerzas de movimiento o fuerzas activas.

Cuando se calcula el coeficiente promedio de eficiencia mecánica de mecanismos unidos en serie

hay que tener cuidado de que las mismas resistencias no sean al mismo tiempo tomadas en cuenta en
los coeficientes de eficiencia mecánica de dos mecanismos. Por ejemplo si se considera el
mecanismo j; al unirlo con los mecanismos (j-1) y (j+1) tienen lugar pérdidas, las cuales, al calcular
los coeficientes de eficiencia mecánica j-1, j, j+1, deberán incluirse ya sea al mecanismo j, al
mecanismo (j-1) o bien al (j+1). Para evitar tal error se puede calcular el coeficiente de eficiencia
mecánica para cada mecanismo, sin tomar en cuenta las pérdidas en las uniones con los mecanismos
vecinos y por separado calcular la eficiencia mecánica para las uniones, y después de todo esto hacer
uso de la fórmula (5.2.7).

Generalmente, en la práctica lo anterior se desprecia y se usa la fórmula (5.2.7) sin tomar en cuenta
las condiciones señaladas.

Sin duda, en este caso el coeficiente general de eficiencia mecánica será aproximado y un poco
menor del valor real.

Anteriormente en la figura 5.2.2 se estudió el caso sencillo de eficiencia mecánica para mecanismos
unidos en serie. En las máquinas modernas frecuentemente, la unión de mecanismos resulta ser más
complicada. En la figura 5.2.3 se muestra un esquema de unión compleja de mecanismos. La energía
del mecanismo 2 se distribuye en dos direcciones. Despues del mecanismo 3'' la energía tambien se
distribuye en dos direcciones.

El trabajo toal Ar.p. de resistencia productiva es:

Ar . p .  A' r . p .  A' ' r . p .  A' ' ' r . p .

Por tanto, el coeficiente general de eficiencia mecánica  de todo el sistema de mecanismos es igual
a:

Ar . p . A' r . p .  A' ' r . p .  A' ' ' r . p .

   (5.2.10)
Aa Aa
185
En la figura 5.2.3 se muestran tres ramales siguiendo el contorno que marcan las líenas I-I, II-II y
III-III que siguen tres direcciones de distribución de energía partiendo de una fuente común, que
produce un trabajo Aa. El trabajo Aa se puede expresar como la suma:

A' r . p . A' ' r . p . A' ' ' r . p .

Aa    (5.2.11)
1n' 1n'' 1n'''

donde:
1n' , 1n'' , 1n''' - son los coeficientes generales de eficiencia mecánica de cada rama I-I, II-II, III-III y
son iguales a :

1n'  1'  2' 3'  4' .....  n'

1n''  1''  2'' 3''  4'' .....  n''
1n'''  1'''  2''' 3'''  4''' .....  n'''

El coeficiente general de eficiencia mecánica  de todo el sisema de mecanismos es igual a:

A' r.p.  A' ' r . p .  A' ' ' r . p .

 (5.2.12)
A' r . p . A' ' r.p. A' ' ' r . p .
 
1n' 1n '' 1n '''

De esta fórmula se deduce que el coeficiente general de eficiencia mecánica depende en gran parte
del esquema de distribución de los ramales de energía que se toman en el proyecto de diseño del
sistema de mecanismos.

Figura 5.2.3 Ejemplo de mecanismos unidos en serie paralelo.

5.3 CÁLCULO DEL COEFICIENTE DE EFICIENCIA MECÁNICA DE MECANISMOS

De la fórmula (5.2.9) se deduce que para calcular los coeficientes de eficiencia mecánica de
diferentes mecanismos, es necesario cada vez calcular el trabajo o la potencia que se gasta en vencer
todas las fuerzas de resistencia no útil, en un ciclo completo de movimiento estacionario. Para esto,
186
se calculan, para una serie de posiciones del mecanismo las fuerzas correspondientes de resistencia
no productiva. Para muchos mecanismos estas fuerzas de resistencia no productiva son las fuerzas
de rozamiento. En seguida, de acuerdo a las velocidades de movimiento conocidas de los diferentes
eslabones de un mecanismo, se calcula la potencia gastada en vencer las fuerzas de rozamiento.
Habiéndo obtenido los valores de la potencia para cada posición especificada, se calcula la potencia
promedio gastada durante un ciclo completo de movimiento estacionario en vencer las fuerzas de
rozamiento. Después, si la potencia de las fuerzas de movimiento ó activas se conoce, el coeficiente
de eficiencia mecánica se calcula usando la fórmula (5.2.9).

El coeficiente de eficiencia mecánica siempre depende del carácter de las fuerzas de rozamiento, que
aparecen en los pares cinemáticos, de la forma de libricación y otros factores. Por ello no se puede
señalar exactamente para aquél o este mecanismo, su coeficiente de eficiencia mecánica. En cada
caso, este problema deberá resolverse teórica o experimentalmente.

En lo que sigue se estudiarán algunos métodos de cálculo, los cuales pueden ser usados para la
solución de estos problemas. Se iniciará el estudio con los mecanismos que contienen pares
cinemáticos inferiores.

a) Supóngase que se da el mecanismo de la figura 5.3.1 y que se desea calcular su coeficiente de

eficiencia mecánica. Se va a suponer que las resistencias no productivas en el mecanismo se reducen
a la resistencia a la fricción y que los coeficientes de rozamiento en los pares cinemáticos se
conocen. Las reacciones RA, RB, RC, RD, RE, RG y RH en los pares cinemáticos, para cada posición
también se conocen.

El valor de las fuerzas de rozamiento son respectivamente:

FA  f A R A ; FB  f B R B ; FC  f C R C ; FD  f D R D ;
FE  f E R E ; FF  f F R F ; FG  f G R G ; FH  f H R H

donde fA, fB, fC, fD, fE, fG y fH son los coeficientes de fricción en la articulaciones correspondientes y
en el pistón 5.

Para el cálculo de la potencia, gastada en la fricción en los diferentes pares cinemáticos, es necesario
calcular las velocidades angulares relativas a las articulaciones y la velocidad relativa del pistón por
la directriz. La velocidad angular relativa 16 del eslabón 1 con respecto a la bancada 6 es igual a la
velocidad angular 1, pues el eje A gira en un par cinemático fijo. Para el cálculo de las velocidades
relativas en el resto de las articulaciones se puede usar algún método numérico auxiliado por
computadora, o bien, el método de velocidades relativas auxiliandose con los diagramas de
velocidades. De cualquier manera, se da por hecho, que las velocidades angulares es fácil
calcularlas, pues las dimenciones del mecanismo se conocen. La velocidad angular 21 de
movimiento del eslabón 2 con respecto al 1, se calcula, si convencionalmente se comunica a ambos
eslabones una velocidad angular común 1 de sentido contrario a la conocida (figura 5.3.2).
Entonces el eslabón 1 se “detendrá”, el eslabón 2 con relación al 1 girará con velocidad angular 21,
cuyo valor absoluto es:

21  2  1

187
Las velocidades angulares de movimiento de los eslabones 3 y 2 con relación al eslabón 2, se
calcula, si a ambos eslabones se les comunica una velocidad angular relativa 2. En tal caso, el valor
absoluto de la velocidad angular 32 del eslabón 3 con relación al eslabón 2 es:

32  3   2

El valor absoluto de la velocidad angular relativa  42 del eslabón 4 con relción al eslabón 2 es:

 42   4   2

La velocidad angular 36 del eslabón 3 con relación a la chumacera fija D es igual a la velocidad
angular 3. Por último, la velocidad angular 54 del eslabón 5 con relación al eslabón 4 es igual a:

54   4

En general la velocidad angular relativa de los eslabones j y k se encuentra por medio de la fórmula:

 jk   j -  k

6 6

Figura 5.3.1 Cálculo de la eficiencia de un mecanismo de eslabones articulados.

Figura 5.3.2 Cálculo de la velocidad angular relativa de dos eslabones formando par cinemático de
rotación.

188
Y en el caso de velocidades angulares de diferente signo se suman sus valores absolutos, si son del
mismo signo, se resta el valor absoluto menor del valor absoluto mayor.
La velocidad relativa del pistón 5 por las directricez a es igual a vG. La potencia gastada en el
rozamiento en los pares cinemáticos es:

N A  FA rA 1 ; N B  FB rB 21 ; N C  FC rC 32 ; N D  FD rD 3 ;
N F  FF rF  42 ; N G  FG rG  4 y N H  FH vH

En estas expresiones rA, rB, rC, rD, rE y rG son los radios de los muñones o pivotes de las
articulaciones correpondientes. Poniendo en las fórmulas obtenidas los valores de las fuerzas de
rozamiento y los valores absolutos de las velocidades angulares, se obtiene repectivamente:

N A  f A R A rA 1 ; N A  f B R B rB 2  1  ; N C  f C R C rC 3  2 ;
N D  f D R D rD 3 ; N E  f E R E rE 4  2  ; N G  f G R G rG 4 ; N H  f H k H vG

La potencia Nr de las fuerzas de rozamiento en cada instante es:

N r  N A  N B  NC  N D  N E  NG  N H

Construyendo la gráfica de variación de la potencia Nr en un ciclo completo de movimiento del

mecanismo, se puede calcular el valor promedio Nr.m. de la potencia gastada en el rozamiento. Luego
de acuerdo a las fuerzas dadas de resistencia productiva se calcula la potencia Nr.p. gastada en vencer
estas fuerzas en cada instante; luego por la práctica de variación de esta potencia, se encuentra el
valor promedio Nr.p.m. de la potencia de las fuerzas de resistencia productiva.

La potencia media Na.m. de las fuerzas activas es:

N a.m.  N r.p.m.  N r.m.

Y el coeficiente de eficiencia mecánica  de todo el mecanismo es:

N r .m.
  1  (5.3.1)
N a .m.

b) Se pasará ahora al estudio de mecanismos que contienen pares cinemáticos superiores.

Supóngase que se desea calcular el coeficiente de eficiencia mecánica del mecanismo dentado que
se muestra en la figura 5.3.3. Si se toma en cuenta solo las fuerzas de rozamiento, entonces, para el
cálculo de la eficiencia mecánica, es necesario calcular las pérdidas por rozamiento al deslizamiento
en los pares O1 y O2, las pérdidas por rozamiento al deslizamiento entre los dientes, y por último, las
pérdidas por rozamiento a la rodadura entre los dientes:

La potencia Nr' y Nr'' gastada en vencer las fuerzas de rozamiento en las chumaceras O1 y O2, son:

N r '  M r ' 1 y N r ' '  M r ' ' 2

donde Mr' y Mr'' son los valores absolutos de los momentos de las fuerzas de fricción al
deslizamiento en las chumaceras O1 y O2; definidos en las fórmulas deducidas en las sección 1.10.

189
La potiencia Nr''' gastada en vencer las fuerzas de fricción en los dientes es:

N r ' ' '  Fc vck (5.3.2)

donde Fc es el valor de la fuerza de rozamiento al deslizamiento; vck es el valor de la velocidad

relativa de los dientes.

El valor de la fuerza de rozamiento Fc = fP12; donde P12 es la fuerza con que el diente de la rueda 1
hace presión en el diente de la rueda 2, en la suposición de que la presión se soporta por un par de
dientes y que la fuerza P12 actúa a lo largo de la normal N-N al perfil de los dientes; f es el
coeficiente de rozamiento. El valor de la fuerza P12 se puede calcular por los métodos comunes de la
cinética desarrollados en la sección 3.3.

Figura 5.3.3 Esquema para el cálculo de la eficiencia mecánica de un mecanismo de ruedas dentadas
con contacto externo.

De esta menera, la fórmula (5.3.2) se puede escribir:

N r ' ' '  f P12 vck

El valor de la velocidad de deslizamiento es:

v ck  1  2  Po K

donde Po K es la distancia del eje instantáneo de rotación Po del movimiento relativo de las ruedas 1
y 2 hasta los puntos k' y k'' posee un sentido, en el caso de engranamiento en la sección Po b, por
ejemplo, en el punto k’ se posee un sentido contrario.

Correspondientemente cambian de sentido las fuerzas de rozamiento.

La potencia Nr''', gastada en vencer las fuerzas de rozamiento al deslizamiento en los dientes es:
190
 N r ' ' '  f P12 1  2  Po K
La potencia gastada en vencer las fuerzas de resistencia a la rodadura entre los dientes (ver sección
1.12) es:

N rIV  M r.r   M r.r 1  2 

donde Mr.r es el valor del momento de rozamiento a la rodadura y es: Mr.r = k P12. Siendo k el
coeficiente de rozamiento a la rodadura y =1+2.

La potencia Nr, gastada en vencer las fuerzas de rozamiento en el mecanismo, es igual a la suma de
las potencias de fricción en los pares inferiores y superiores:

N r  N r '  N r ' '  N r ' ' '  N rIV

Construyendo la gráfica de varición de la potencia Nr, se calcula el valor medio de la potencia Nrm.
La potencia media de la resistencia productiva o útil es:

N r.p.m  M r.p.m  m

donde Mr.p.m. es el valor absoluto del momento promedio de la resistencia productiva; m es la

velocidad angular media del eje, sobre el cual actúa el momento Mr.p.m.

La potencia media Nam de las fuerzas activas o motrices es:

N am  N r.p.m  N r.m

Y por tanto, el coeficiente general de eficiencia mecánica del mecanismo considerado es igual a:

N r .,m
  1 
N am

En la práctica generalmente, el coeficiente de resistencia mecánica de mecanismos dentados se

determina experimentalmente. En los cálculos preliminares de diseño se considera al coeficiente de
eficiencia mecánica  tomando en cuenta las pérdidas de los dientes.
Para ruedas con dientes pulidos: 0.99; para puedas con dientes sin pulir desde 0.975 hasta 0.995, etc.

c) el coeficiente de eficiencia mecánica de mecanismos de tornillo se calcula aproximadamente

usando las fórmulas para calcular la eficiencia del plano inclinado. En este caso la línea media de la
cuerda del tornillo se cambia convencionalmente por el plano inclinado y la tuerca se cambia por el
bloque o pistón 1 (figura 5.3.4).

La deducción de la fórmula entonces, se puede hacer de la siguiente manera: supóngase que la

tuerca, representada por el bloque A, se encuentra bajo la acción de la fuerza vertical constante P o
que representa las fuerzas de resistencia productiva y la fuerza motriz horizontal P se desplaza de la
posición A a la posición A'. Del punto A' se baja una perpendicular A'B a la dirección de la fuerza P.
191
el trabajo útil, producido por la fuerza P, consiste en levantar al bloque 1 a la altura A'B, en este
momento, al vencer las resistencias productivas se gasta el trabajo Ar.p. igual a Ar.p. = Po A'B.
el trabajo de la fuerza motriz P es:

Aa  P AB

Figura 5.3.4 Esquema para calcular el coeficiente de eficiencia mecánica de mecanismo de tornillo

Por tanto, el coeficiente de eficiencia mecánica  es:

Ar . p . Po  A' B  Po
    tg 
Aa P  AB  P

Como se demostró en la primera sección al estudiar el par de tornillo, las fuerzas P y Po se

relaciónan por la ecuación:

P  Po tg   

siendo  el ángulo de fricción. Por tanto, el coeficiente de eficiencia mecánica  será:

Po tg  tg 
   (5.3.3)
Po tg    tg   

Si el peso va hacia abajo por acción de la fuerza P, la eficiencia es:

tg   
  (5.3.4)
tg 

Pues en este caso P = Po tg (-) y la fuerza Po resulta ser la motriz.

De la fórmula (5.3.3) se deduce que el coeficiente de eficiencia mecánica del plano inclinado, al
elevarse el peso, tiende hacia cero si  = 0 y si  = /2 - .

En el intervalo entre los valores  = 0 y  = /2 -  el coeficiente de eficiencia mecánica es positivo

y cuando  /2 -  el coeficiente será negativo; en este último caso el movimiento de la tuerca bajo
192
la acción de la fuerza P no es posible. Para el cálculo del ángulo  en el cual max, se toma la
derivada de  con respecto a  e igualando a cero el resultado. Se obtiene:

 tg  
d 
d  tg    
  0
d d

Resolviendo esta ecuación con relación a , se obtiene:


 max  - 
4

Enseguida de la ecuación (5.3.4) se deduce que cuando el pistón desciende bajo la acción de la
fuerza Po el coeficiente de eficiencia mecánica  resulta ser negativo para valores de 0    .

En estos limites el movimiento del peso bajo la acción de la fuerza Po no es posible. El movimiento
del peso es posible en los intervalos de     /2; pues en estos límites el coeficiente  es
positivo.

Se puede demostrar, que al elevar la tuerca por el plano inclinado, cuyo ángulo de elevación es
menor que , el coeficiente  es siempre menor que 0.5; además, cuando  =  la fórmula (5.3.3)
toma la forma siguiente:

 
tg 


tg 1  tg 2  
 0.5 
tg 2 
tg 2 2 tg  2

por tanto,  < 0.5,

Las fórmulas deducidas anteriormente se usan también para el cálculo aproximado del coeficiente
del eficiencia mecánica de mecanismos de tornillo y sinfín. En el caso de transmisión del sinfín a la
rueda se usa la fórmula (5.3.4). dadas las consecuencias deducidas de estas fórmulas para el plano
inclinado, son válidas también para los mecanismos de tornillo y de rueda sinfín.

d) se verá ahora el cálculo del coeficiente de eficiencia mecánica de mecanismos dentados

planetarios; en el ejemplo del mecanismo mostrado en la figura 5.3.5a.

193
 a) b)

Figura 5.3.5 Cálculo de la eficiencia de un mecanismo planetario. a) esquema del mecanismo; b)

diagramas de cuerpo libre de cada eslabón.

Se considerará primero la relación entre los momentos y las fuerzas que actúan en el mecanismo
como un todo y en cada uno de sus elementos. Llámense al momento sobre el eslabón conductor 1
por M1, al momento sobre el eslabón conducido o brazo H por MH y el momento en la rueda fija 3,
por M3 (momento de reacción o de apoyo). Si se desprecian las pérdidas por rozamiento en los
dientes y en los apoyos, se puede escribir la ecuación de potencias para todo el mecanismo en la
forma:

M1 1  M H  H  0 (5.3.5)

En la ecuación (5.3.5) se suman algebráicamente las potencias de entrada y salida del mecanismo.
Los momentos M1, M2, y M3 están relacionados entre sí por medio de la ecuación de equilibrio de
todos los momentos, externos, que actúan en el mecanismo, esta ecuación se escribe:

M1  M H  M 3  0 (5.3.6)

Los momentos que intervienen en las ecuaciones (5.3.5) y (5.3.6), se pueden siempre expresar a
través de las fuerzas tangenciales de las ruedas dentadas. Para ello se verá el equilibrio por separado
de cada uno de los eslabones que forman el conjunto.

Dibujando el esquema (figura 5.3.5b) para cada eslabón del reductor, se obtiene que en la rueda 1
actúa el momento M1 y la fuerza F21 de parte del eslabón 2.
Sobre el eslabón, compuesto de los satélites 2 y 2', actúa la fuerza F32’ de parte de la rueda 3 y la
fuerza FH2 de parte del brazo H.

Sobre el brazo H actúa el momento MH y la fuerza F2H de parte del eslabón, compuesto por los
satélites. Finalmente, sobre el eslabón 3 actúan el momento M3 y la fuerza F2’3 de parte del eslabón
que contiene los satélites. Los ángulos de inclinación de las reacciones en los pares superiores se
pueden despreciar ya que su efecto sobre el coeficiente de eficiencia mecánica es despreciable.

Todas las fuerzas mostradas se pueden expresar a trevés de los momentos corresponientes y los
radios r1, r2, r2’, y r3 de las ruedas 1, 2, 2' y 3. De las ecuaciones de equilibrio de los eslabones 1, H y
3 se obtiene:

194
 M1
F21  (5.3.7)
r1
MH
F2 H  (5.3.8)
r1  r2
M3
F2'3  (5.3.9)
r3

De la ecuación de equilibrio, compuesto por los satélites, se calculan tanto el sentido y la dirección,
como los valores de las fuerzas F32' y FH2.

F12 r2  F32' r2'

de donde:
r2
F32'  F12 (5.3.10)
r2'
y enseguida:

F12 r2 - r2'   FH 2 r2'

de donde:

r2  r2'
FH 2  F12 (5.3.11)
r2'

Se obtiene además que:

F12   F21 ; FH 2   F2 H ; F32'  F2' 3 (5.3.12)

Utilizando la fórmula para calcular la relación de transmisión en un mecanismo planetario se tiene:

1   H
  1
r2 r3 r r
  2 3
H 2
i13 (5.3.13)
3   H r1 r2' r1 r2'
de la ecuación (5.3.10) se deduce:

r2 F32'

r2' F12

Entonces en la ecuación (5.3.13) se puede escribir:

1   H F32' r3

3   H F12 r1

de donde se obtiene:

F12 r1 1  H   F32' r3 3  H    F32' r3  H (5.3.14)

195
Como la velocidad angular 3 = 0, la rueda 3 es fija y M1 = F12 r1 y M3 = F32’ r3 se obtiene:

M1 1   H    M 3 H (5.3.15)

o bien:

N1H  - N 3H (5.3.16)

Ambas partes de las ecauciones (5.3.15) y (5.3.16) representan la potencia en cada par de ruedas
engranadas del mecanismo, al cual se consideró convencionalmente con el brazo H fijo.

De esta manera, la potencia del par de ruedas engranadas, es igual, al momento que se transmite a la
rueda dada, multiplicado por la velocidad angular de esta rueda con relación al brazo.

La potencia en el engranaje, caracteriza las posibles pérdidas en el mecanismo. Entre mayor sea la
potencia, mayores serán las pérdidas y por lo tanto menor coeficiente de eficiencia mecánica.

e) En los mecanismos planetarios el eslabón conductor puede ser tanto una de las ruedas
centrales, como el brazo H, para esto la segunda rueda central pasa a ser fija.

En el caso cuando el eslabón conductor es la rueda 1 (figura 5.3.5a), la potencia N1 en esta rueda
representa la fuerza motríz, mientras que NH las fuerzas de resistencia útil que se resta del brazo H y
es igual a:

N H  N1 - N T (5.3.17)

donde NT es la potencia que se pierde en el rozamiento de los pares cinemáticos. La potencia N T

puede ser calculada por la fórmula (5.3.16), esto es, la potencia en los contactos de los dientes
transmitida por el reductor en el movimiento invertido de todo el mecanismo con relación al brazo
H.
De esta manera, el coeficiente de eficiencia mecánica  de un mecanismo en el caso de poseer la
rueda 1 como conductora y el brazo H como conducido, se puede calcular como:

N1 - N T
1H  (5.3.18)
N1

El valor de la potencia NT se puede expresar a través de la potencia N 1H en el engrane y en función

del coeficiente de pérdidas (ver sección 5.2). Se tiene:

N T  N1H H (5.3.19)

Para el caso de movimiento invertido y la rueda ser conductora.

Si la rueda 1 resulta ser conducida:

H
N T  N 1H (5.3.20)
1 H

196
Prácticamente, si el coeficiente de eficiencia mecánica general H del reductor para el caso de brazo
fijo H > 0.9, y por tanto H < 0.1, entonces, con suficiente presición se puede usar la fórmula
(5.3.19), sin depender de que la rueda 1 sea conducida o conductora en el movimiento invertido.

Es necesario enfatizar que en las fórmulas (5.3.19) y (5.3.20) el valor de la potencia N1 es absoluto.
Tomando en cuenta la igualdad (5.3.15), se puede escribir la fórmula (5.3.19) en la siguiente forma:

N T  M1 1   H  H (5.3.21)

En el caso, cuando el eslabón conductor es el brazo H, la potencia N1 en la rueda es la potencia de

las fuerzas de resistencia útil, mientras que la potencia NH sobre el brazo H resulta se la potencia
motriz y es igual a:

N H  N1  N T

De esta manera, el coeficiente de eficiencia mécanica  del mecanismo para el caso del brazo H
conductor y rueda 1 conducida se calcula por la fórmula:

N1
 H1  (5.3.22)
N1  N T

donde NT se puede calcular por la fórmula (5.3.21). Para ello se puede presentar esta fórmula como:

1   H
N T  M 1 1  H  N1 1 - i H1   H (5.3.23)
1
donde iHI = H / 1.

Poniendo las expresiones para NT de las fórmulas (5.3.23) en las fórmulas (5.3.22) y (5.3.18), se
obtiene:

 H  1 - 1 - i H1   H (5.3.24)
y

1
ηH1  (5.3.25)
1  1 - i H1   H

Las fórmulas obtenidas son aproximadas para el cálculo de la eficiencia mecánica de mecanismos
planetarios. Para muchos mecanismos,estas fórmulas dan valores que casi no difieren de los reales,
H
sin embargo, aquellos mecanismos cuya relación de transmisión i 13 es cerca de la unidad, las
fórmulas anteriores no son válidas.

El método anterior fue desarrollado por T. S. Zhegaloboy y V. N. Kudriavtse Buim.

197
Ejemplo 1.

Calcular el coeficiente de eficiencia mecánica del mecanismo mostrado la figura 5.3.5 bajo la
condición de que el número de dientes de las ruedas dentadas sean Z1 = 40, Z2 = 50, Z2’ = 30, Z3 =
60 y el coeficiente de eficiencia mecánica de cada par de ruedas es  = 0.95.

Solución: Utilizando para el cálculo de la reacción de transmisión, la fórmula para mecanismos

planetarios, se tiene:

1 1 1 1 2
i HI      
1  i13
H Z2 Z3 50 60
1   12
i1H 3
1
Z 1 Z 2' 40 30

El coeficiente general de eficiencia mecánica H del reductor, para brazo fijo, de acuerdo con la
fórmula es:
 H  12  2'3  0.952  0.9

Y el coeficiente de pérdidas:

  1 -  H  1  0.9  0.1

Poniendo los valores obtenidos para iH1 y H en las fórmulas (5.3.24) y (5.3.25) se obtiene:

 2
1H  1 - 1  iH 1   H  1 - 1   0.1  0.833
 3
y
1 1
H1    0.856
1  1  iHI   H  2
1  1   0.1
 3

Ejemplo 2.

Calcular el coeficiente de eficiencia mecánica del mecanismo mostrado en la figura 5.3.6. Los datos
son: Z2 = 20, Z3 = 40, Z3' =15, Z4 = 60. El coeficiente de eficiencia mecánica de cada par de ruedas
es  = 0.95.

Solución:

La relación de transmisión iH2’ es:

1 1 1 1
i H 2'    
Z3 Z4 40 60
1  1
i 2'H 9
1
Z 2' Z 3' 20 15

El coeficiente de eficiencia mecánica de todo el reductor junto con las ruedas 1 y 2 es:

198
 
1H  12  2'H  12 1  1  i H 2'   H   0.95 1  1  1 / 90.1  0.855

como H = 1 - H = 1 – (0.95)2  0.1

El coeficiente de eficiencia mecánica H1 se obtiene:

1 1
1H  12  H2'   21  0.95  0.872
1  1 - i H 2'   H  1
1  1   0.1
 9

Figura 5.3.6 Esquema de un reductor planetario complejo con el diagrama de velocidades

Ejemplo 3.

Calcular el coeficiente de eficiencia mecánica del mecanismo de transmisión rueda sinfín, si el paso
t de la rueda sinfín es 100 mm, el radio r de la línea primitiva del sinfín es 60 mm, el coeficiente de
rozamiento f = 0.1.

Solución:
El ángulo de inclinación  de la cuerda es:

t
  arctg  15
2r

El ángulo de fricción  = arctg 0.1 = 6°. Si el eslabón conductor es el sinfín, el coeficiente de

eficiencia mecánica s se calcula por la fórmula (5.3.3):

tg  tg 15 0.267
s     0.7
tg    tg 15  6 0.383

Si el eslabón conductor resulta ser la rueda, el coeficiente de eficiencia mecánica se calcula por la
fórmula (5.3.4).

tg    tg 9 0.158
s     0.63
tg  tg 15 0.267
199
 CAPITULO 6

6.1 REDUCCIÓN DE LAS FUERZAS (MOMENTOS) Y DE LAS MASAS (MOMENTOS DE

INERCIA DE SEGUNDO ORDEN) EN LOS MECANISMOS.

Al investigat el movimientos de un mecanismo, que se encuentra bajo la acción de fuerzas dadas, es

cómodo, cambiar todas las fuerzas por fuerzas actuando en uno de los eslabones del mecanismo.
Para hacer lo anterior, es necesario que el trabajo en el desplazamiento virtual elegido, o la potencia
desarrollada por las fuerzas reemplazadoras, sean iguales a la suma de los trabajos o las potencias
desarrolladas por las fuerzas que actúan sobre los eslabones del mecanismo en cuestión. Las fuerzas
reemplazadoras que satisfacen estas condiciones se llaman fuerzas de reducción.

El eslabón del mecanismo sobre el cual actúan las fuerzas reducidas se llama eslabón de reducción,
y el punto de aplicación de las fuerzas reducidas punto de reducción.

Si el mecanismo cosiderado posee un grado de libertad,para el estudio de su movimiento, es

suficiente conocer la ley de movimiento de uno de sus eslabones (la ley de movimiento de la
coordenada generalizada).

Generalmente como eslabón de reducción se elige el eslabón conductor. Entonces, en lugar de

considerar todo el complejo de eslabones del mecanismo, se puede solo considerar el eslabón
conductor AB, (figura 6.1.1) cuya coordenada generalizada es al ángulo .
En el punto B de este eslabón perpendicularmente al eje del eslabón actúan dos fuerzas de
reducción: la fuerza motriz Fm de reducción y la fuerza de reducción de resistencia productiva Fr. La
fuerza Fm deberá producir el trabajo motiz Am, igual al trabajo de todas las fuerzas activas o
motrices; o lo que es lo mismo, desarrollar la potencia motriz Nm, igual a la potencia de todas la
fuerzas activas, a su vez la fuerza Fr deberá desarrollar el trabajo Ar igual al trabajo de todas las
fuerzas de resistencia, o de otra manera, desarrollar la potencia Nr igual a la potencia de todas las
fuerzas de resistencia.

Para el cálculo de las fuerzas o momentos de reducción se puede usar la igualdad:

k
Nr  1
Ni (6.1.1)

Figura 6.1.1 Esquema de mecanismo de reducción.

200
En esta ecuación Nr es la potencia desarrollada por la fuerza de reducción o por el momento de
reducción y Ni la potencia desarrollada por la fuerza que actúa en el eslabón i cuyas fuerzas también
deben reducirse. El valor de la fuerza de reducción, está dirigida según la velocidad del punto de
reducción.

La potencia Nr se puede presentar como:

N r  Fr VBr  M r r (6.1.2)

Donde Fr es el valor de la fuerza de reducción actuando en el punto B del eslabón de reducción

(figura 6.1.2).

Esta fuerza puede ser o la fuerza motriz Fm o la fuerza de resistencia útil, vBR es la velocidad del
punto de reucción B, Mr es el momento de reducción del par de fuerzas, el cual puede ser momento
de reducción de la fuerza motriz Mm o momento de reducción de la fuerza de resistencia útil Mru, Vr
es la velocidad angular del eslabón de reducción.

Figura 6.1.2 Eslabón de reducción con la fuerza y el momento de reducción.

El valor de la fuerza de reducción Fr se puede presentar como:

Fr 
N i

F i v i cos  i  M i i
(6.1.3)
vr vr

Donde Fi es el valor de la fuerza de reducción que actúa en el punto i del mecanismo; vi es el valor
de la velocidad del punto i; i el ángulo entre los vectores Fi y vi.; Mi es el momento que actúa en el
eslabón i; vr es la velocidad del punto de reducción.

El momento de reducción es:

Mr 
N i

F i vi cos  i  M i i
(6.1.4)
r r

La fuerza de reducción y el momento de reducción están relacionados por la ecuación.

201
 M r  Fr l (6.1.5)

donde l es la distancia del punto de reducción de la fuerza hasta el eje de rotación del eslabón de
reducción.

La masa de reducción es una masa convencional concentrada en el punto de reducción.

La energia cinética Tr que es igual a la suma Ti de las energías cinéticas de aquellos eslabones, cuya
masa se puede reducir al punto de reducción.

De acuerdo con lo anterior la masa de reducción mr es:

Mr 
M i v i2  I i i2
(6.1.6)
v r2

donde vr es la velocidad del punto de reducción.

En el caso, cuando la masa de los eslabones se reducen al eslabón de reducción que realiza
movimiento de rotación con relación a la bancada, es necesario hacer uso del concepto del momento
de inercia de reducción Ir de estas masas con relación al eje de rotación del eslabón de reducción.

El momento de inercia de reducción es:

Ir 
T
2 i

m i v i2  I i i2
(6.1.7)
 2r  2r

donde r es la velocidad angular del eslabón de reducción.

Los valores de mr y de Ir de las ecuaciones (6.1.6) y (6.1.7) pueden relacionarse de la siguiente

manera:

I r  mr l 2

Donde l es la distancia entre el punto de reducción y el eje de rotación del eslabón de reducción.

De las fórmulas (6.1.1) y (6.1.2) se deduce que si para cada posición del mecanismo se conocen las
fuerzas que actúan en los eslabones del mecanismo y sus momentos, la fuerza de reducción Fr, el
momento de reducción Mr, la masa de reducción mr y el momento de inercia de reducción Ir
dependerán sólo de la relación de velocidades, las cuales como se demuestra en el análisis y síntesis
de mecanismos dependen sólo de la posición de los eslabones, esto es de las coordenadas
generalizadas. También se deduce de estas fórmulas que para conocer las fuerzas Fi, las masas mi y
los momentos de inercia Ii de reducción no representa ninguna dificultad y se pueden realizar si se
conocen para cada posición del mecanismo el diagrama de velocidades y las relaciones de
velocidades.

202
Ejemplo 1.

Para el mecanismo de manivela, biela, pistón de la figura (6.1.3) encontrar la fuerza de reducción Fr
actuando en el punto de reducción B, perpendicularmente al eje del eslabón AB debido a la fuerza
F3 = 1000 N actuando en el eslabón 3 (pistón). Encontrar también la masa de reducción en el punto
B debido a la masa de los eslabones del mecanismo. El cálculo llevarlo a cabo para la posición del
eslabón de reducción de  = 45°.

Solución:
a) Se dibuja el mecanismo en la escala e = 0.004 m/mm (figura 6.1.3a).
b) Se dibuja el plan de velocidades del mecanismo de acuerdo con la ecuación vC = vB + vCB.
c) La fuerza de reducción Fr se calcula por la fórmula (6.1.3)

Fr 
N3 v
 F3 C  F3
PC   1000
40
 800 N
vB vB Pb  50

1AB = 65 mm
1BC = 320 mm
1BG2 = 60 mm
m2 = 0.4 Kg IG1 = 12x10-3
IG2 = 6x10 -3 Kg  m2
m3 = 0.5 Kg

a) b)
Figura 6.1.3 Reducción de las fuerzas y masa de un mecanismo RRRP.

vC  v B  vC / B
BG 2 BC BG 2 bc
 ; bg 2 
bg 2 bc BC

donde (PC) = 40 mm y (Pb) = 50 mm son segmentos tomados del plan de velocidades.

d) La masa de reducción mr se calcula por la formula (6.1.6).

2 T1  T2  T3 
mr 
v B2

donde T1, T2, T3 son las energías cinéticas de los eslabones 1, 2 y 3; estos valores son:

I 1 12 I v2
T1   1 B
2 2 1 AB 2

I 2  22 m 2 vG2 2 I v2 m 2 v G2 2
T2    2 2CB 
2 2 2 1BC 2
203
 m3 vC2
T3 
2

En los valores T1 y T2 las velocidades angulares 1 y 2 se expresan a través de las velocidades

lineales vB y vCB, esto es:

1  v B / 1 AB ; 2  vCB / 1BC

Poniendo en la fórmula (6.1.6) los valores de las energías cinéticas T1, T2 y T3 calculadas para cada
eslabón y combinando los valores de las velocidades por los correspondientes segmentos tomados
del plan de velocidades (figura 6.1.3b), finalmente se obtiene:

2 2 2
I1 I2  bc   pg   pc 
mr      m 2  2   m3    3.529 Kg
2 2
I AB I BC  pb   pb   pb 

donde (pb) = 50 mm, (bc) = 36 mm, pg2 = 46 mm y pc = 40 mm son segmentos tomados del plan de
velocidades.

Ejemplo 2.

Para el reductor en serie (figura 6.1.4) encontrar el momento de reducción Mr, el momento de
inercia de reducción Ir reducidos al árbol O1 de la rueda 1 debido a la masa de la rueda 3, si sobre
ella actúa el momento M3 = 4 N m y el momento de inercia de la rueda 3 con relación a su eje de
rotación I3 = 0.004 Kg m2. El número de dientes de las ruedas son Z1 = 30, Z2 = 20, Z3 = 60.

Figura 6.1.4 Relación de fuerzas y masas para un reductor en serie.

Solución.

a) De la fórmula (6.1.4):

M r 1  M 3 3 ; M r  M 3 3 / 1  M 3 i31  M 3 Z1 / Z 3  4 x 30/60  2 N m .

La potencia del momento de reducción es igual a la potencia del momento reducido. El momento Mr
posee el mismo signo que el momento M3, pues i31 es positivo.

b) El momento de inercia de reducción Ir de acuerdo con la expresión (6.1.7) tiene la forma:

204
 I r  I 3 3 / 1 2  I 3 i312  0.004 30 / 602  0.001 Kg m 2

6.2 PALANCA DE ZHUKOVSKIY.

El cálculo de fuerzas y la investigación dinámica de mecanismos se puede siempre realizar si se

hace uso del principio de los desplazamientos virtuales. De acuerdo con este principio, si sobre un
sistema mecánco actúan fuerzas, entonces, sumando a las fuerzas dadas las fuerzas de inercia y
dando al sistema mecánico para la posición dada un desplazamiento virtual, se obtiene una serie de
trabajos elementales cuya suma deberá ser cero, pues el sistema debe estar en equilibrio.

Supóngase que sobre un sistema mecánico actúan las fuerzas F1, F2, F3,…, Fn, en este sistema de
fuerzas están incluídas las fuerzas de inercia. Llamando a las proyecciones de los desplazamientos
virtuales para el momento dado como r1, r2, r3, …, rn entonces, de acuerdo al principio de los
desplazamientos virtuales bajo la condición de que todos los enlaces actuando en los diferentes
eslabones del mecanismo son no libres, se tendrá:

1
Fi  ri  0 (6.2.1)

o bien:

F1  r1  F2  r 2  F3  r 3  . . . .  Fn  rn  0 (6.2.2)

Como el mecanismo es una cadena en movimiento, esto es, todos los eslabones se mueven en
función de los eslabones conductores y además los enlaces en el mecanismo se han considerado
independientes del tiempo, entonces en el mecanismo los desplazamientos reales se conservan en el
número de los virtuales y la ecuación (6.2.1) se puede escribir:


1
Fi d ri  0 (6.2.3)

o bien:
F1 dr1  F2 dr2  . . . .  Fn drn  0 (6.2.4)

donde: dr1 , dr2, . . . , drn son los desplazamientos reales.

Se verá ahora como puede presentarse el trabajo elemental de cualquier fuerza Fi, que forma parte
de la ecuación (6.2.4). Supóngase que sobre el eslabón AB en el punto C actúa la fuerza Fi y
supóngase que se conocen las velocidades de los puntos A y B (figura 6.2.1).

El valor real del desplazamiento del punto C posee la dirección del vector vC que se determina
después de encontrar el eje instantáneo de rotación O, que se encuentra en la intersección de las
prependiculares a la velocidades vA y vB que pasan por los puntos A y B respectivamente.

205
 a) b)

Figura 6.2.1 a) Esquema de un eslabón con una fuerza. b) Plan de velocidades girado.

Uniendo el punto C por medio de un línea recta con el punto O y trazando una perpendicular a OC
que pase por C, se obtiene la dirección del vector vC. El sentido de vC se determina por el signo de la
velocidad angular instantanea. La dirección del desplazamiento real ds del punto C coincide con el
sentido del vector vC de este punto. El trabajo elemental de la fuerza Fi es:

dAi = Fi dri (6.2.5)

el desplazamiento dri = ds cos , donde  es el ángulo formado por los vectores vC y Fi. Poniendo
este valor en (6.2.5) se obtiene dAi = Fi ds cos  o bien, como ds = vC dt, entonces:

dAi = Fi vC cos  dt (6.2.6)

el valor de vC es cómodo calcularlo, construyendo el plan de velocidades del eslabón AB. Para ello
se construye en un escala adecuada el plan de velocidades girando del eslabón BC (figura 6.2.1b); vC
se ha representado por el segmento (pc) en una escala v del polo p del plan de velocidades en una
dirección perpendicular a la velocidad vC del punto C, osea vC = v (pc).

El valor obtenido de la velocidad vC se pone en la ecuación (6.2.6) y se obtiene:

dAi = Fi v (pc) cos  dt (6.2.7)

se traslada despues la fuerza Fi del esquema del eslabón al punto c del plan de velocidades y del
punto p se baja hacia la dirección de esta fuerza la perpendicular hi. Al hacer el traslado de la fuerza
Fi, se debe quedar sin variación su magnitud y sentido.

El ángulo formado por el segmento (pc) y la perpendicular hi es igual al ángulo , como el segmento
(pc) es perpendicular a la dirección del vector vC, y el segmento hi es perpendicular a la dirección de
la fuerza Fi, se tiene hi = (pc) cos . Poniendo esta expresión en la igualdad (6.2.7) se tiene:

dAi = Fi hi v dt

206
El producto de la fuerza Fi por el brazo hi representa el valor del momento Mp (Fi) con relación al
punto p del polo del plan de velocidades. Como todas las velocidades en el plano están giradas hacia
un lado, entonces el signo del momento para todas las fuerzas coincide con el signo del trabajo
elemental de la fuerza,por ello:

dAi = Mp(Fi) v dt (6.2.8)

Expresiones semejantes para trabajos elementales se pueden obtener para fuerzas que actúan en
otros eslabones del mecanismo. De esta manera la expresión (6.2.3) puede presentarse como:

n
 v dt M 1
p Fi   0 (6.2.9)

o bien:

Mp FI   Mp F2   Mp F3   . . .  Mp Fn   0 (6.2.10)

Como en estas expresiones el multiplicador común v dt no es cero, la ecuación (6.2.10) se puede

escribir:

1
Mp Fi   0 (6.2.11)

Las ecuaciones (6.2.9) y (6.2.10) geométricamente se pueden representar de la siguiente manera:

Se trasladan todas las fuerzas dadas que actúan en el momento considerado sobre los eslabones del
mecanismo, entre ellas las fuerzas de inercia a su punto correspondiente del plan de velocidades
girando, sin cambiar los valores y sentidos de estas fuerzas; se eslablece la ecución de momentos de
todas las fuerzas, ecuación (6.2.10); trasladadas con relación al eje del plan de velocidades como
palanca con su apoyo en el polo de velocidades, y encontrándose bajo la acción de todas las fuerzas
en equilibrio. Una interpretación geométrica semejante del principio de los desplazamiento virtuales
representa una situación cómoda para la solución de muchos problemas de la dinámica de
mecanismos. Este método recibió el nombre de Zhukovskiy o palanca de Zhukovskiy.

Este método se puede usar para encontrar el valor de cualquier fuerza, si su punto de aplicación y la
dirección se dan y támbien se dan los valores, direcciónes y punto de aplicación del resto de las
fuerzas. En este caso en la ecuación (6.2.10) sólo existirá una incógnita la cual se determina de esa
ecuación.
Como conclusión, hay que hacer notar, que si además de las fuerzas F1, F2, …, Fn en los eslabones
del mecanismo actúan además pares de fuerzas, cuyos momentos son M1, M2,…, Mn entonces la
ecuación (6.2.4) toma la forma:

F1 dr1  F2 dr2  . . .  Fn drn  M 1 d1  M 2 d 2  . . .  M n d n  0 (6.2.12)

Donde i (i = 1, 2, …, n) son los ángulos de giro de los eslabones, sobre los cuales actúan los
momentos M1, M2,…, Mn, estos pueden también actuar sobre los segmentos correspondientes en el
plano de velocidades del mecanismo, pero el valor del momento de aplicación M to deberá satisfacer
la condición:
207
 l io
M to  M i
li

Donde l io es el segmento correspondiente al punto de velocidades y l i es el segmento

correspondiente en el esquema del mecanismo.

Es necesario tener en cuenta que el signo y el momento M to se conserva, si la dirección del

segmento l io coincide con la dirección del segmento l i y, se obtiene de sentido contrario, si los
sentidos no coincides.

6.3 CÁLCULO DE LAS FUERZAS DE REDUCCIÓN Y EQUILIBRANTES POR EL

MÉTODO DE ZHUKOVSKIY.

Se usará el método de Zhukovskiy para encontrar las fuerzas de reducción y las fuerzas
equilibrantes; o bien, el momento de reducción y el momento equilibrante. Supóngase que en un
mecanismo actúan las fuerzas F1, F2, …, Fn y bajo su acción el mecanismo no esta en equilibrio. Se
requiere calcular la fuerza de reducción. Si a la fuerza reducida se le llama Fr y a la proyección
sobre la dirección de la fuerza de un desplazamiento elemetal del punto de aplicación de esta fuerza
se le llama dr, entonces, el trabajo elemental de la fuerza Fr se expresa como:

n
Fr dr  
i
Fi dri (6.3.1)

Si se trasladan la fuerza de reducción Fr y las fuerzas F1, F2, …, Fn a los puntos correspondientes del
plan de velocidades y usando el método de Zhukovskiy, sección (6.2) la ecuación (6.3.1) se puede
cambiar por la ecuación:

n
Mp Fr   M
1
p F1  (6.3.2)

Es decir el momento de la fuerza de reducción Fr con relación al polo p del plan de velocidades es
igual a la suma de los momentos de todas las fuerzas dadas con relación al mismo polo.
Usando el método de Zhukovskiy se puede tambien calcular la fuerza equilibrante Fe y el momento
equilibrante Me (ver la parte final del capitulo 5). Para ello se requiere calcular la fuerza de
reducción Fr o el momento Mr. En éste caso la línea de acción de la fuerza Fe deberá coincidir con la
línea de acción de la fuerza Fr. Entonces las fuerzas Fe y Fr actuarán en un punto común del eslabón,
como regla general este eslabón es el conductor y estos vectores estarán dirigidos en sentidos
contrarios, es decir, tendrá lugar la condición:

Fe  - Fr (6.3.3)

Me  -Mr (6.3.4)

de la condición (6.3.3) se deduce:

208
 n
Fe dre  - Fr dr  - 
1
Fi dri (6.3.5)

Como se demostró anteriormente, si a los eslabones conductores se les aplica un sistema de fuerzas
F1, F2, …, Fn dentro de las cuales están las fuerzas de inercia; para equilibrar el mecanismo, es
necesario en el eslabón conductor aplicar una fuerza, equilibrante Fe. La ecuación de equilibrio del
mecanismo se puede entonces escribir, en la forma siguiente:

n
Fe dre   1
Fi dri  0 (6.3.6)

En el caso de que se use el eslabón de Zhukovskiy, esta ecuación puede cambiarse a la forma:

n
Mp Fe   
1
Mp Fi   0 (6.3.7)

De esta manera, si sobre los eslabones de un mecanismo actúan las fuerzas dadas F1, F2, …, Fn, bajo
la acción de las cuales el mecanismo no esta en equilibrio, de la ecuación de momentos de todas las
fuerzas con relación al plano de velocidades, siempre se puede calcular el valor de la fuerza Fe que
equilibra a las fuerzas dadas.

Habiéndo calculado la fuerza Fe y cambiando su sentido en 180° se obtiene de acuerdo con (6.3.3)
la fuerza Fr.

De la misma manera para el momento equilibrante Se obtiene:

n
Me  
1
Mp Fi   0 (6.3.8)

Se verá ahora la aplicación de la metodología descrita anteriormente en un mecanismo de eslabones

articulados. Se requiere calcular la fuerza equilibrante del mecanismo que de muestra en la figura
6.3.1. Supóngase que sobre el mecanismo actúan las fuerzas externas F2, F3, F4 y F5. En general
bajo la acción de estas fuerzas, el mecanismo, como sistema que posee un grado de libertad, no se
encuentra en equilibrio. Para convertir al mecanismo en un sistema equilibrado es necesario en
algún punto del mecanismo aplicar la fuerza equilibrante Fe.

En calidad de tal punto se elige el punto T del eslabón conductor; en esta q-q es la línea de acción de
la fuerza Fe. Para calcular el valor de la fuerza equilibrante, se usará el método de Zhukovskiy. Para
ello se traza en una escala adecuada el plan de velocidades girado (figura 6.3.1b), y se trasladan
hacia él todas las fuerzas que actúan en el mecanismo y entre ellas la fuerza equilibrante Fe en los
puntos correspondientes del plan de velocidades. Esto es, hay que localizar los puntos de aplicación
de las fuerzas F2, F3, F4 y F5 en el plan de velocidades. En segida se eslablece la ecuación de
momentos con relación al polo P del plan de velocidades de todas las fuerzas trasladadas,
obteniendose:

Mp F2   MP F3   Mp F4   Mp F5   Mp Fe   0

209
 a

b)
a)
Figura 6.3.1 Cálculo de la fuerza equilibrante de un mecanismo de eslabones articulados.
a) Esquema del mecanismo. b) Plan de velocidades girado.

En calidad de tal punto se elige el punto T del eslabón conductor; en esta q-q es la línea de acción de
la fuerza Fe. Para calcular el valor de la fuerza equilibrante, se usará el método de Zhukovskiy. Para
ello se traza en una escala adecuada el plan de velocidades girado (figura 6.3.1b), y se trasladan
hacia él todas las fuerzas que actúan en el mecanismo y entre ellas la fuerza equilibrante Fe en los
puntos correspondientes del plan de velocidades. Esto es, hay que localizar los puntos de aplicación
de las fuerzas F2, F3, F4 y F5 en el plan de velocidades. En seguida se eslablece la ecuación de
momentos con relación al polo P del plan de velocidades de todas las fuerzas trasladadas,
obteniendose:

Mp F2   MP F3   Mp F4   Mp F5   Mp Fe   0

Llamando h2, h3, h4, h5 y he a los brazos de palanca de las fuerzas F2, F3, F4 y F5 respectivamente,
con relación al polo del plan de velocidades, se obtiene:

F2 h2  F3 h3  F4 h4  F5 h5  Fe he  0

Los signos de los momentos de las fuerzas F2, F3, F4 y F5 se eligen dependiendo del sentido de
rotación alrededor del polo que las fuerzas comunican. De la última ecuación se calcula el valor
buscado de la fuerza equilibrante Fe o sea:

Fe 
1
F2 h2  F3 h3  F4 h4  F5 h5  (6.3.9)
he

El sentido del vector Fe se determina después de realizar los cálculos de la parte derecha de la
ecuación (6.3.9). Si la parte derecha de esta ecuación resulta positiva, significará que el sentido de la
fuerza equilibrante Fe se eligió correctamente. Desarrollando la parte derecha de la ecuación (6.3.9)
se tiene:

h2 h h h
Fe  F2  F3 3  F4 4  F5 5 (6.3.10)
he he he he

El método desarrollado es en general para mecanismos de eslabones articulados de cualquier clase.

210
De manera semejante se resuelve el problema sobre el cálculo de la fuerza de reducción. Por
ejemplo, sobre el mecanismo que se muestra en la figura 6.3.1a actúan las fuerzas F2, F3, F4 y F5. Se
rewuiere calcular la fuerza de reducción Fr, que actúa en el eslabón 1 en el punto T y en la dirección
q-q dados. Para calcular la fuerza de reducción Fr se usarán las ecuaciones (6.3.3) y (6.3.10). El
valor de la fuerza de reducción es claro que será igual a:

h2 h h h
Fr   Fe   F2  F3 3  F4 4  F5 5 (6.3.11)
he he he he

De esta manera, el cálculo de la fuerza de reducción se reduce al cálculo de la fuerza equilibrante

con ayuda del plan de velocidades. Habiéndo calculado la fuerza equilibrante, se encuentra la fuerza
de reducción Fr, cambiando el sentido de la fuerza Fe en 180°.

El uso de la palanca de Zhukovskiy permite encontrar las fuerzas buscadas con ayuda solamente de
la ecuación de momentos de todas las fuerzas que actúan en el mecanismo, con relación al polo del
plan de velocidades. En el caso de emplear el método de los diagramas de fuerzas o polígonos de
fuerzas, se hubiera requerido llevar a cabo el cálculo en serie del mecanismo, calculando las
reacciones de todos los pares, esto es, llevar a cabo el cálculo completo. Usando la palanca de
Zhukovskiy el plan de velocidades generalmente se construye girando 90° en el sentido contrario de
la velocidad angular del eslabón conductor. Se puede usar el plan de velocidades sin girar, pero en
este caso, es necesario al trasladar todas las fuerzas, girarlas 90° en el mismo sentido.

El método de Zhukovskiy es una interpretación geométrica de las ecuaciones (6.1.3) y (6.1.4) que
permiten con bastante sencillez calcular el momento y la fuerza de reducción en una forma muy
simple. Cuando se hace el análisis dinámico de un mecanismo, generalmente las fuerzas que actúan
en el mecanismo se reducen por separado. Así por separado se calcula la fuerza de reducción debida
a las fuerzas de resistencia productivas o útiles, en seguida se calcula la fuerza de reducción debida
al rozamiento y a otros fenómentos. Al reducir las fuerzas motrices o activas, generalmente al
mismo tiempo, se toman en cuenta las fuerzas de gravedad las cuales, dependiendo de la posición
del mecanismo aumentan o disminuyen la fuerza de reducción. El cálculo de las fuerzas de
reducción por separado permite en una forma mejor, tomar en cuenta los efectos de cada grupo
sobre el mecanismo.

Ejemplo 1.

En la figura 6.3.2 se muestra el esquema de un motor de combustión interna en V. En los eslabones

3 y 5 actúan las fuerzas F3 y F5. Se requiere calcular la fuerza equilibarnte Fe que actúa en el punto
B del cigüeñal 1, bajo la condición de que la fuerza Fe actúa a lo largo de la recta q-q
perpendicularmente al eslabón AB.

211
 a) b)

Figura 6.3.2 Cálculo de la fuerza de reducción.

a) Esquema del mecanismo. b) Plan de velocidades

SOLUCIÓN.

Se construye en una escala adecuada el plan de velocidades girado (figura 6.3.2b) y se encuentran
los puntos c y e de aplicación de las fuerzas F3 y F5.

Por el punto b se traza la línea recta de acción de la fuerza equilibrante, paralelamente a la línea q-q.
Se establece luego la ecuación de momentos de todas las fuerzas con relación al polo p del plan de
velocidades; se tiene:

Mp Fe   Mp F3   Mp F5   0

Poniendo en esta ecuación los segmentos correspondientes del plan de velocidades, que son los
brazos de palanca de las fuerzas F3, F4 y F5, se encuentra:

Fe  pb  F3  pc  F5  pe

de donde se obtiene el valor de la fuerza equilibrante:

Fe  F3
 pc   F5
 pe
 pb  pb

Como la parte derecha de la ecaución es positiva, el sentido de la fuerza Fe se eligió correctamente.

La fuerza obtenida Fe se aplica en el punto B del mecanismo. Si se requiere calcular la fuerza de
reducción Fr actuando en el punto B, o a lo largo de la línea q-q, se puede emplear la condición Fe =
-Fr o sea la fuerza de reducción Fr posee el mismo valor que la fuerza equilibrante Fe y su sentido es
contrario a la fuerza equilibrante, esto es: Fe = - Fr.

Ejemplo 2.

Para el mecanismo del tren de aterrizaje (figura 6.3.3a) encontrar el valor de la fuerza equilibrante
Fe, actuando en el eje de la articulación B y perpendicularmente a la dirección del eje AB y también
el momento equilibrante Me actuando en el eslabón 1. Las fuerzas en los eslabones del mecanismo
son: la fuerza de gravedad del eslabón 3 igual a Q3 = 100 N, actuando en el centro de masas G3; la
212
fuerza de gravedad o peso de la rueda Qr = 60 N, y la fuerza F = 300 N (es la fuerza del aire) que
actúa en el punto G3. Ver el caso cuando el ángulo 1 = 180°.

a) b)

Figura 6.3.3 Cálculo de la fuerza equilibrante con ayuda de la palanca de Zhukovskiy para el
mecanismo del tren de aterrizaje de un avión.

Otros datos son: lAB = 1.11 m, lAD = 1.45 m, lBC = 0.44 m, lCD = 0.70 m, lED = 1.01 m, lEC = 0.33 m,
lDG3 = 0.505 m.

Solución.

1) Se dibuja el esquema del mecanismo (figura 6.3.3a) en la escala e = 0.01 m/mm.

2) Se dibuja el plan de velocidad girado (figura 6.3.3b) de acuerdo con la ecuación vectorial: vC
= vB + vCB. Por el método de la semejanza se encuentran en el plano los puntos e y g3.
3) Del esquema del mecanismo, se trasladan las fuerzas paralelamente a sí mismas, hasta
llevarlas a los puntos correspondientes del plan de velocidades girado. La fuerza equilibrante
Fe se supone dirigida tal como se muestra en el mecanismo. si el sentido se ha puesto
incorrectamente, su valor se obtendrá con signo negativo.
4) En el plan de velocidades (figura 6.3.3b) se encuentran los brazos de palanca de cada fuerza
con respecto al polo p.
5) Se encuentra la ecuación de momentos de estas fuerzas con respecto al polo p.

Qr hr  Q3 h3 - F h  Fe  pb  0

pues he = pb.

De esta ecuación se encuentra el valor de la fuerza equilibrante:

Fe 
 Qr hr - Q3 h3  F h

-60 115 - 100 57  300 46  44 N
pb 50

El momento equilibrante Me buscado será:

M e  Fe l AB  44 1.11  48.84 N m

213
Ejemplo 3.

Para el mecanismo RRRP de manivela, biela y pistón (figura 6.3.4a) encontrar la fuerza equilibrante
Fe, que actúa en el eje de la articulación B, perpendicularmente a la manivela AB y también el
momento equilibrante Me actuando en el eslabón 1; hacer los cálculos para la posición cuando el
ángulo 1 = 45°. Las fuerzas que actúan en los eslabones son: F3 = 100 N, F2 = 10 N. Otros datos
son 2 = 60°; M2 = 3.0 N m. Las dimensiones son: lAB = 50 mm, lBC = 140 mm, lBG2 = 50 mm.

Solución.

1) Se construye el esquema del mecanismo (figura 6.3.4a) en la escala e = 0.002 m/mm.

2) Se dibuja el plan de velocidades girado (figura 6.3.4b) según la ecuación vC = vB + vCB y
usando la regla de semejanza se encuentra en el plan de velocidades el punto de aplicación
de la fuerza F2.
3) Del dibujo del mecanismo se trasladan al plan de velocidades, paralelamente a sí mismas las
fuerzas, a sus puntos correspondientes cuyas letras del punto de aplicación de la fuerza ahora
son minuscúlas. Por supuesto antes del momento M2 se representa en forma del par FM' y
FM'' actuando en los puntos C y B, con brazo, igual a lBC, el módulo de estas fuerzas deberá
ser:

M2 3
FM '    20 N
l BC 0.15

4) En el plan de velocidades se encuentran los brazos de palanca de las fuerzas con relación al
polo de velocidades.
5) Se establece la ecuación de momentos de las fuerzas, trasladadas al plan de velocidades con
relación al polo p.

Fe pb  FM ' ' h' '  FM ' - F2 h2 - F3  pc  0

Pues he = (pb) y h3 = (pc). De aquí se encuentra el valor de la fuerza equilibrante:

F2 h2  F3  pc - FM bc 50 19  100 87 - 20 27 

Fe    82.9 N
pb 100

Pues de acuerdo con el dibujo 6.3.4b: h' + h'' = (bc).

El momento equilibrante será:

M e  Fe l AB  82.9 0.05  4.145 N m

214
Figura 6.3.4 Cálculo de la fuerza equilibrante con ayuda de la palanca o eslabón de Zhukovskiy para
el mecanismo RRRP

6.4 ENERGÍA CINÉTICA DE UN MECANISMO.

Como se vió antes, la ecuación de la energía cinética en un mecanismo posee la forma:

m v2 m v o2
A fm - Aru   2
-  2
(6.4.1)

donde Afm es el trabajo de la fuerza motriz y Aru el trabajo de resistencia útil.

Usando los métodos de la sección 6.3, se pueden sustituir todas las fuerzas motrices por una fuerza
de reducción Fm, actuando en el eslabón de reducción AB (figura 6.4.1) en el punto B. De la misma
manera, se puede, sustituir todas las fuerzas de resistencia por una fuerza de reducción Fr actuando
en el mismo punto B del eslabón AB.

Los momentos motrices Mm y de resistencia Mr también se pueden sustituir por los momentos de
reducción en el eje A. Teniendo las fuerzas o los momentos como datos, se puede la ecuación del
movimiento del mecanismo, tomando en cuenta la energía cinética, escribir ésta como:

m v2 m v o2
AFm - AFr   2
-  2
(6.4.2)

En la ecuación (6.4.2) Afm es el trabajo de las fuerzas de reducción motrices Fm; Afr es el trabajo de
las fuerzas de reducción de resistencia. La parte izquierda de esta ecuación se puede expresar a
través de los momentos de reducción. Se tiene:

215
 Figura 6.4.1 Esquema del eslabón de reducción con su masa de reducción.

m v2 m v o2
AMm - AMr   2
-  2
(6.4.3)

Donde Amn es el trabajo del momento motriz de reducción y Amr es el trabajo del momento de
resistencia reducido.

Llamemos a:

m v2 m v o2
T   2
y To   2
(6.4.2)

Las ecuaciones (6.4.2) y (6.4.3) se pueden escribir como:

AFm - AFr  T - To (6.4.4)

AFm - AFr  T - To (6.4.5)

Si las fuerzas de reducción Fm y Fr o los momentos Mm y Mr se dan en función de la trayectoria del

punto de reducción, o bien en función del ángulo de giro del eslabón de reducción, entonces, no es
dificil calcular el trabajo AFm y AFr o bien AMm y AMr de estas fuerzas o momentos en el intervalo
dado.

De esta manera, siempre se puede encontrar la diferencia de trabajos que aparece en la parte
izquierda de las ecuaciones (6.4.4) y (6.4.5). Pasanso a la parte derecha de estas ecuaciones, se ve
que en estas partes se encuentran los valores de la energía cinética de un mecanismo en sus
diferentes posiciones.

Se verá ahora como se puede calcular la energía de un mecanismo. En el caso de movimiento plano
general del eslabón, su energía cinética se puede representar en la forma de la suma de la energía
cinética de traslación junto con su centro de masas del eslabón, más la energía cinética de rotación
alrededor de su centro de masas. Por ello para el análisis se puede escribir:

 m 
n
1
T  i v i2  I i i2 (6.4.6)
2 i

216
donde mi es la masa del eslabón i, vi es la velocidad del centro de masas, Ii es el momento de inercia
o momento de segundo órden de la masa i, con relación a un eje que pasa por el centro de masas, i
es la velocidad angular del eslabón i. Como se calcula la energia cinética de los eslabones por
separado, dependiendo de la forma de su movimiento, se verá a continuación como se calcula la
energía cinética.

La energía cinética del eslabón con movimiento de traslación es:

m v G2
T  (6.4.7)
2

Donde m es la masa del eslabón y vG es la velocidad del centro de masas del eslabón con
movimiento de traslación.

Para un eslabón que posee movimiento de rotación, la energía cinética es:

I 2
T  (6.4.8)
2

Aquí I es el momento de inercia o momento de segundo órden de la masa, con relación al eje de
rotación y  es la velocidad angular del eslabón.

Para un eslabón que posee movimiento plano general,la energía cinética se puede representar como:

I p 2
T  (6.4.9)
2

donde Ip es el momento de inercia con relación a un eje que pasa por el centro instantaneo de
rotación p, y  es la velocidad angular instantánea del eslabón. El momento de inercia Ip se puede
expresar a través del momento de inercia Ig con relación a un eje que pasa por el centro de masas G
del eslabón mediante la siguiente expresión:

I p  I G  m l PG
2
(6.4.10)

En esta igualdad lPG es la distancia del centro de masas G al eje instantaneo de rotación P. Poniendo
la expresión para Ip de la ecuación  lPG = vG se obtiene la fórmula conocida para la energía cinética
del eslabón, que posee movimiento plano complejo:

I G 2 m v G2
T   (6.4.11)
2 2

Sumando algebraicamente las energías cinéticas de los eslabones por separado, usando la fórmula
(6.4.6) se obtiene la energía cinética de todo el mecanismo.

6.5 MASA REDUCIDA Y MOMENTO DE INERCIA DE SEGUNDO ORDEN REDUCIDO

DE UN MECANISMO.

Un mecansimo con un grado del libertad posee un eslabón conductor o motor, el cual puede ser
elegido como eslabón de reducción. Supóngase que el mecanismo en estudio es el de la figura 6.5.1
217
y que consiste de n eslabones y posee un grado de libertad. En este mecanismo se elije un eslabón,
por ejemplo, se toma como punto de reducción.

La ecuación 6.4.6 se multiplica por v B2 en la parte derecha y para que no se altere, se divide cada
término de la derecha entre v B2 . El numerador anterior se saca como factor común; se desarrolla la
ecuación 6.4.6 tomando en cuenta lo anterior y se tiene:

  v1 
2
 
2
v 
2
 
2
v 
2
 
2
T  v B2 m1    I 1  1   m 2  2   I 2  2   ...  m n  n  I n  n   (6.5.1)
  vB   vB   vB   vB   vB   vB  
 

Donde v1, v2, v3, …, vn son las velocidades de los centros de masa de los eslabones.
En la ecuación 6.5.1, la energía cinética T está en función de la velocidad vB del punto de reducción.
La energía cinética también se puede expresar en función de la velocidad angular  del eslabón de
reducción.

En este caso la parte derecha de la ecuación 6.4.6 se multiplica y se divide entre la velocidad angular
12 , del eslabón AB; o sea:

12 
2 2 2 2 2 2
v    v   2  v   
T  m1  1   I 1  1   m 2  2   I 2    ...  m n  n   I n  n   (6.5.2)
     
2 
  1  1  1  1   1   1  


a) b)

Figura 6.5.1 Determinación de la masa de reducción de un mecanismo.

a) Esquema del mecanismo. b) Plan de velocidades

Llamando el valor que está entre paréntesis de la ecuación 6.5.1 por mr y al que está también en
paréntesis de la ecuación 6.5.2 por lr, se tendrá:

2 2 2 2 2
v    v    v   
mr  m1  1   I1  1   m2  2   I 2  2   ...  mn  n   I n  n  (6.5.3)
 vB   vB   vB   vB   vB   vB 
2 2 2 2 2
v    v    v   
I r  m1  1   I1  1   m2  2   I 2  2   ...  mn  n   I n  n  (6.5.4)
 1   1   1   1   1   1 

De las ecuaciones 6.5.3 y 6.5.4 se ve que el valor mr posee dimensiones de masa [kg] y el valor Ir
posee dimensiones de momento de inercia [kg m2]. De esta manera mr representa una masa
convencional, concentrada en el punto B, cuya energía cinética T es igual a la energía cinética que
218
los eslabones poseen en cada posición del mecanismo ABC…KLM (figura 6.5.1). La masa mr
recibe el nombre de masa de reducción.

De la ecuación 6.5.3 se deduce que en el caso general de reducción de la masa, ésta es variable y
depende de la relación de las velocidades lineales y angulares al cuadrado. Por ello mr es siempre
positiva.

De manera semejante el valor de Ir en la ecuación 6.5.4 representa el momento de inercia de

reducción de los eslabones del mecanismo. Este es el momento de inercia que gira junto con el
eslabón AB del cuerpo, cuya energía cinética para cada posición del mecanismo es igual a la suma
de las energías cinéticas de todos los eslabones del mecanismo

Poniendo en las ecuaciones 6.5.1 y 6.5.2 los valores de mr e Ir tomando en cuenta la ecuación 6.4.6,
se obtiene:

   
 m 
2 2
n
vB2
n
 vi  m v2

1 mi
T  i vi2  Ii i2     Ii  i    r B (6.5.5)
2 i
2 i

  vB   B   2

Además:
 2

 m   2 
2
n n
 vi   
  I r 1
2 2
1 mi
T  i vi2  Ii i2 1    Ii  i  (6.5.6)
2  
 1  1   2
i i  

De estas dos últimas ecuaciones se deduce que la masa de reducción mr y el momento de reducción
Ir estan relacionados por la condición mr v B2  I r 12 ; o bien, puesto que, v B2  12 l AB
2
; entonces:

Ir
mr  2
(6.5.7)
l AB

donde lAB es la longitud del eslabón de reducción.

La masa de reducción mr y el momento de reducción Ir se pueden expresar a través de los segmentos

correspondientes del plan de velocidades de la figura 6.5.1b; se tiene:

2 2 2 2 2
 pg  I 1  ab   pg  I 2  bc   pg  I n  1n 
mr  m1  1   2
   m2  2   2
   ...  m n  n   2
 
 pb  I AB  pb   pb  I BC  pb   pb  I LN  pb 
2 2 2 2 2 2
2  pg 1   ab  2  pg 2   bc  2  pg n   1n 
2 2 2
I AB I AB I AB
I r  m1 l AB    I1    m2 I AB    I2    ...  mn l AB    In  
2 2 2
 pb  I AB  pb   pb  I BC  pb   pb  I LN  pb 

Es claro que la masa de reducción mr y el momento de inercia de reducción son funciones de la

coordenada generalizada 1 (figura 6.5.1); o sea mr = mr () y Ir = Ir (). En las dos últimas
ecuaciones, nótese que:

v g1   v  pg1  ; vg2  v  pg 2  ; ... ; v gn   v  pg n 

vB  v
ab
; 2   v
bc
, ... ,  n   v
1n
; vB  v  pb
l AB l BC l LN

219
donde v es la escala del plan de velocidades.

Como se dijo antes, en calidad de eslabón de reducción generalmente se elige el eslabón que es
conductor (figura 6.5.1a).

De esta manera el eslabón AB se encontrará bajo la acción de las fuerzas Fm y Fr que son en general
variables, ademas de que poseerá la masa mr concentrada en el punto B y que en general será
también variable (figura 6.4.1). Reduciendo todas las fuerzas, actuando en los eslabones de un
mecanismo y sus masas al eslabón conductor AB, convencionalmente se cambió el mecanismo a
otro equivalente desde el punto de vista dinámico con masa mr o con momento de inercia Ir.

Ejemplo 1.

Calcular le energía cinética, las masas de reducción y el momento de inercia de reducción para la
posición mostrada en la figura 6.5.2. Se conocen las masas y los momentos de inercia de los
eslabones. Las velocidades de los centros de masa y las velocidades angulares de los eslabones se
dan por medio del plan de velocidades girado (figura 6.5.2b). En calidad de eslabón de reducción se
ha elegido al eslabón AB.

a) b)

Figura 6.5.2 Cálculo de las masas de reducción de un mecanismo.

a) Esquema del mecanismo. b) Plan de velocidades girado.

La energía cinética T total del mecanismo, de acuerdo con la fórmula 6.4.6 es:

I 1 12 m v2 I 2 I 2 I 2 m v2 m v2
T   2 2  2 2  3 3  4 4  5 5  4 4
2 2 2 2 2 2 2

En esta fórmula I2 e I4 son los momentos de inercia de los eslabones 2 y 4 con relación a los ejes que
pasan por los centros de masa G2 y G4; I1 e I3 son los momentos de inercia de los eslabones 1 y 3
con relación a los ejes que pasan por los puntos A y D; 1, 2, 3 y 4 son las velocidades angulares
de los eslabones 1, 2, 3 y 4; v2, v4 y v5 son las velocidades de los centros de masa G2, G4 y G5 de los
eslabones 2, 4 y 5. Como en calidad de eslabón de reducción se eligió el eslabón AB, la energía
cinética T del mecanismo de acuerdo con la fórmula 6.5.2 se puede expresar como:

220
 12  v  
2 2 2 2 2 2
v   2    v    I 2
T   I 1  m2  2   I 2    I 3  3   m 4  4   I 4  4   m5  5    r 1
 
2 
  1  1   1   1   1   1   2

donde Ir es la expresión que está entre paréntesis rectangular.

El valor del momento de inercia de reducción Ir se puede expresar a través de los correspondientes
segmentos del plan de velocidades (figura 6.5.2b). Para ello se calculan todos los valores de las
velocidades lineales y angulares, que entran a formar parte de la expresión para la energía cinética, o
sea:

 v  pb  v bc   v  pc    pb 
1  ; 2  , ... , 3  ; 4  v
l AB l BC l DC l FE

v 2   v pg 2  ; v 4   v  pg 4  , ... , v5   v pg 5  ; vG3   v  pg 3 

Poniendo estas expresiones en la fórmula 6.5.4 para el momento de inercia de reducción Ir, se
obtiene su valor para el mecanismo (figura 6.5.2a):

2 2 2 2 2 2
2  pg 2  l2  bc  l  pc  2  pg 4  l2  fe  2  pg 5 
I r  I 1  m2 l AB    I 2 AB    I 3 AB    m 4 l AB    I 4 AB    m5 l AB  
2 2 2
 pb  l BC  pb  l DC  pb   pb  l FE  pb   pb 
La energía cinética del mecanismo se puede también expresar a través de la masa de reducción m r,
además como punto de reducción se puede elegir cualquier punto del eslabón AB. Si se elige el
punto B como punto de reducción, la fórmula 6.5.5 para la energía cinética toma la forma:

m r v B2
T 
2

Considere la fórmula 6.5.7. Dividiendo la primera parte de la ecuación para el momento de inercia Ir
2
entre l AB , se obtiene el valor de la masa de reducción:

2 2 2 2 2 2
Ir  pg  I  bc  I  pc   pg  I  fe   pg 
mr  2
 m2  2   22    3
2
   m4  4   4
2
   m5  5 
l AB  pb  l BC  pb  l DC  pb   pb  l FE  pb   pb 

El valor de los segmentos, tomados del plan de velocidades, se puede tomar en milimetros, sin
multiplicar por la escala r del plan de velocidades, pues al dividir un segmento entre el otro, la
escala desaparece.

Ejemplo 2.

Para el mecanismo de leva con seguidor de punta, que se muestra en la figura 6.5.3 calcular el
momento de reducción Mr = Me (momento equilibrante) que actúa en el árbol cuyo eje es A debido a
la fuerza de resistencia F2 = 10 N que actúa en el seguidor 2, si lAB = 0.06 m. El ángulo de
inclinación de la tangente t-t al perfil de la leva en el punto de contacto B con el seguidor 2 es t =
30°.

221
 Figura 6.5.3 Cálculo del momento de reducción en el mecanismo de leva con seguidor de punta.

Solución.

Hagamos uso de la fórmula:

Mr 
 Nk

 Fk vk cos  k  M k k
r r

El eslabón de reducción es en este caso la leva cuya velocidad angular es r = vBA / lAB.

La velocidad del seguidor es una velocidad vertical, que en este caso es la velocidad relativa vr como
se muestra en la figura. El valor de esta velocidad multiplicada por la fuerza F2, dará la potencia. La
velocidad angular del eslabón 2 es cero, por tanto el momento de reducción es:

F2 vr
Mr 
r

Por simple inspección de la figura se ve que vr = vBA tan 30°.

Sustituyendo valores:

Fe vBA tan 30 F v tan 30

Mr   e BA  Fe l AB tan 30  0.2 3 Nm
r vBA
l AB

Ejemplo 3.

Para el mecanismo RRRP de manivela, biela y pistón (figura 6.3.5a) encontrar la fuerza de
reducción Fr al eje de la articulación B, perpendicularmente al eje AB, debido a las fuerzas F3 =
1000 N actuando en el eslabón 3 (pistón) y tambien la masa de reducción mr al mismo punto B,
debido a las masas de los eslabones del mecanismo. el cálculo llevarlo a cabo para la posición
cuando el ángulo 1 = 45°. Las dimensiones de los eslabones son lAB = 65 mm, lBC = 320 mm. La

222
coordenada lBG2 del centro de masas del eslabón 2 es lGB2 = 60 mm. El centro de masas G1 del
eslabón 1 coincide con el eje de la articulación A.

La masa del eslabón 2 es m2 = 0.4 kg, el momento de inercia del eslabón 2 con relación al eje que
pasa por su centro de masas es I2 = 6x10-3 kg m2, la masa del eslabón 3 es m3 = 0.5 kg, el momento
de inercia del eslabón 1 con relación al eje que pasa por su centro de masas es I1 = 12x10-3 kg m2.

Figura 6.3.5 Reducción de las fuerzas y masas para el mecanismo RRRP.

SOLUCIÓN.

1) se construye el diagrama del mecanismo para la posición 1 = 45° (figura 6.3.5a) usando una
escala e = 0.004 m/mm.
2) Se dibuja el plan de velocidades del mecanismo (figura 6.3.5b) de acuerdo con la ecuación
vC = vB + vCB.
3) Se calcula la fuerza Fr:

Fr 
 NR

N3 F v
 3 C  F3
pc
 1000
40
 800 N
vr vB vB pb 50

donde (pc) = 40 mm y (pb) = 50 mm son segmentos del plan de velocidades.

4) La masa de reducción mr se calcula por la fórmula:

mr 
m K v K2   I K  2K

2 T1  T2  T3 
v r2 v B2

Donde T1, T2, T3 son las energías cinéticas de los eslabones 1, 2 y 3 respectivamente. Se escribirán
las expresiones para estas energías:

T1  I 1 12   / 2  I v  / 2 l 
1 B
2 2
AB


T2  I 1 22  
/ 2  m2 vG2 2  / 2  I v  / 2 l   m
2
2
CB
2
BC 2 
vG2 2 / 2
T3  m v  / 2
3
2
c

donde: 1 = vB / lAB y 2 = vCB / lBC

poniendo estos valores en la expresión para la masa reducida finalmente se obtiene:

223
 2 2 2
I1 I 2  bc   pg   pc 
Mr      m 2  2   m3    2.84  0.03  0.339  0.32  3.529 kg
12AB 12BC  pb   pb   pb 

donde (pb) = 50 mm; (bc) = 36 mm; (pg2) = 46 mm; (pc) = 40 mm, son segmentos del plan de
velocidades.

Ejemplo 4.

Para el reductor de velocidades en serie (figura 6.3.6), encontrar el momento de reducción en el eje
O1 de la rueda 1 y el momento de inercia de reducción en el mismo eje debido a las ruedas de la
masa 3, si en la rueda 3 actúa el momento M3 = 4 N m, el momento de inercia de la rueda 3 con
relación a su eje de rotación I3 = 0.04 kg m2; el número de dientes de la rueda 1 es Z1 = 30, de la
rueda 2 es Z2 = 20 y la rueda 3 Z3 = 60.

Figura 6.3.6 Reducción de fuerzas y masas de un reductor en serie.

SOLUCIÓN.

1) Encontraremos Mr con la fórmula indicada:

3 Z1 30
Mr  M3  M 3 i13  M 3  4  2 N m
1 Z3 60

La potencia del momento Mr es un valor absoluto y en signo igual a la potencia del momento M3
pues el signo de la relación de transmisión i31 es positivo.

2) El momento de inercia será:

2 2
 3   30 
Ir  I3    I 3 i31
2
 0.04    0.01 kg m 2
 1   60 

224
 CAPITULO 7

INVESTIGACIÓN DEL MOVIMIENTO DE UNA MÁQUINA O DE UN GRUPO DE

MÁQUINAS.

7.1 DEFINICIÓN DE GRUPO DE MÁQUINAS.

Como se definió anteriormente, se entiende por grupo de máquinas al conjunto de mecanismos

impulsados por un motor, tales mecanismos son de transmisión y de trabajo.

Como ejemplo, de estos grupos de máquinas se puede mencionar el conjunto formado por el motor
de combustión interna del mecanismo RRRP y la bomba de pistones movida por aquel; el motor
eléctrico y la prensa para el labrado de metales por presión; el motor eléctrico y la bomba rotativa; el
motor de combustión interna y el generador de corriente eléctrica, etc.

En el capítulo I se demostró que las fuerzas motrices y las fuerzas de resistencia útil pueden
depender al mismo tiempo o en forma separada de la posición del eslabón elegido como conductor y
de la velocidad angular de este eslabón. Por ejemplo, en el grupo de máquinas con motor de
combustión interna y bomba de pistón, las fuerzas motrices y las fuerzas de resistencia útil dependen
de la posición de los eslabones motrices. En el grupo de máquinas del electromotor y la prensa de
manivela para el labrado de metales por presión, las fuerzas motrices dependen de la velocidad
angular y pueden representarse en forma de la característica mecánica correspondiente (ver capitulo
I). Para la prensa, la resistencia es una función de la posición del eslabón conductor. En el grupo del
electromotor y bomba rotativa, la fuerza de resistencia depende de la velocidad angular de los
eslabones conductores. Finalmente para el grupo del motor de combustión interna y el generador de
corriente eléctrica, la fuerza motriz se puede considerar con bastante precisión dependiente sólo de
la posición del eslabón conductor y la fuerza de resistencia productiva dependiente de la velocidad
angular del generador; y así sucesivamente.

Los momentos de inercia de reducción lr del grupo pueden ser constantes, o por el contrario
dependen del eslabón conductor. Así, para el electromotor con bomba rotativa con generador de
corriente eléctrica el momento de inercia de reducción lr es constante. En la prensa de manivela, el
motor de combustión interna, el cepillo de codo, etc., el momento de inercia de reducción Ir depende
del ángulo de giro del eslabón conductor, o sea Ir = Ir ().

La masa de reducción mr, o bien el momento de inercia de reducción Ir, es claro que son constantes
para todas las máquinas y mecanismos para los cuales la relación de transmisión que forma parte de
las ecuaciones (6.5.3) y (6.5.4) es constante.

7.1.2 LA ECUACIÓN DE MOVIMIENTO

La ecuación del movimiento de un grupo se puede escribir usando las ecuaciones de la energía
cinética (fórmula 5.1.1):
m v2 m v o2
Am - Ar   -  (7.1.1)
2 2

si se trasladan todas las fuerzas y masas al eslabón de reducción elegido, la ecuación se puede
escribir:

225
 mr v2 m ro v o2
A rm - A rr   -  (7.1.2)
2 2

donde Arm es el trabajo de las fuerzas motrices trasladadas de reducción en el desplazamiento

considerado; Arr es el trabajo de reducción de las fuerzas de resistencia en el mismo desplazamiento;
mr y mro son las masas de reducción que corresponden a la posición final y a la inicial durante el
mismo desplazamiento; v y vo son las velocidades de reducción correspondientes a las posiciones
final e inicial.

Generalmente en la parte de la izquierda de la ecuación (7.1.2) es más cómodo introducir el trabajo

de los momentos de reducción motrices y de resistencia, y la parte derecha expresarla a través de los
momentos de inercia de reducción, Ir y Iro, de los eslabones. La ecuación (7.1.2) toma entonces la
siguiente forma:

I r 2 I ro o2
A mm - A mr  - (7.1.3)
2 2

7.1.3 ECUACIÓN DIFERENCIAL DE MOVIMIENTO

La ecuación del movimiento del grupo de máquinas también se puede escribir en forma de ecuación
diferencial.

Llamando a la diferencia entre las fuerzas de reducción motrices Fm y a las fuerzas de resistencia Fr
por F = Fm - Fr se tendrá entonces la ecuación de la energía cinética de la siguiente forma:

dA  F ds  dT

o bien,

dA dT
F  (7.1.4)
ds ds

donde dA es el trabajo elemental de las fuerzas de reducción; ds es el desplazamiento elemental del

punto de reducción; y dT es el incremento elemental de la energía cinética del grupo.

Sustituyendo en la ecuación (7.1.4) el valor de la energía cinética se obtiene:

 m v2 
d r 
 
dT 2 
F  Fm - Fr  (7.1. 5a)
ds 2

donde mr es la masa de reducción que en general es variable y es función del desplazamiento s.

Enseguida se obtiene:

226
  m v2   v2 
d r  d  2
 2  m  2   v dm r (7.1.5b)
r
ds ds 2 ds
pero,

v2  v2 
d  d  
 2   m  2  dv  v dv  v dv dt  dv
r
ds dv ds ds dt ds dt

Por ello la ecuación (7.1.5) toma la forma siguiente:

dv v 2 dm r
F  Fm - Fr  m r  (7.1.6)
dt 2 ds

Otra forma de la ecuación del movimiento de los mecanismos del grupo de máquinas se puede dar si
se usa el momento de reducción M = Mm - Mr, el momento de inercia Ir y la velocidad angular  del
eslabón de reducción. Se tiene entonces:

d  2 dI r
M  M m - Mr  I r  (7.1.7)
dt 2 d

donde  es el ángulo de giro del eslabón de reducción. Esta última ecuación se obtiene semejante a
la ecuación (7.1.5), o sea,

Ir 2
dT
M  Mm - M r   2 (7.1.8)
d d

Para el cálculo del valor real del movimiento de todos los mecanismos del grupo de máquinas es
claro que es suficiente entonces conocer la ley del movimiento del eslabón elegido como eslabón de
reducción, esto es, calcular de la ecuación (7.1.6) o bien de la (7.1.7) las coordenadas generalizadas
del eslabón de reducción en función del tiempo.

En general el movimiento de cualquier mecanismo se puede representar como la suma de dos

movimientos, uno permanente y el otro inicial.

La velocidad v del punto de reducción o bien la velocidad angular  del eslabón de reducción es
constante en el movimiento permanente. Correspondientemente, la aceleración a del punto de
reducción o bien la aceleración angular  del eslabón de reducción es cero.

En el movimiento inicial la velocidad inicial v y la velocidad angular  son cero; en cambio la

aceleración a y la aceleración angular  no son cero. Tal interpretación del movimiento del
mecanismo resulta clara si se recurre a la ecuación del movimiento del eslabón de reducción del
mecanismo escrita en forma de la ecuación diferencial (7.1.6) o la (7.1.7). La ecuación (7.1.7)
establece que:

227
 d  2 dI r
M  Ir  (7.1.9)
dt 2 d

En el movimiento permanente  = constante y  = d/dt = 0, y por tanto es igual a cero el primer

término de la ecuación de la parte derecha de (7.1.9). En el momento inicial  = 0,  = d/dt  0,
por tanto será igual a cero el segundo término de la ecuación (7.1.9); llamando:

d
M ini  - I r (7.1.10)
dt
 dI r
2
Me   (7.1.11)
2 d

donde Mini es el momento debido a las fuerzas de inercia en el momento inicial y Me el momento
debido a las fuerzas de inercia en el movimiento permanente. Entonces,

d  2 dI r
M - Ir - 0 (7.1.12)
dt 2 d
o bien,

M  Mini  M e  0 (7.1.13)

La ecuación (7.1.13) es la ecuación de equilibrio dinámico del eslabón de reducción en el cual se

aplica el momento M y los momentos Mini y Me de las fuerzas de inercia durante los movimientos
inicial y permanente.

De esta manera en la investigación dinámica del mecanismo se puede no usar el concepto de masa
de reducción o momentos de reducción de inercia, sino calcular los momentos M ini y Me debidos a
las fuerzas de inercia trasladando las fuerzas de inercia de los eslabones encontrados en las
condiciones de movimiento inicial y permanente hacia el eslabón de reducción elegido.

7.2 INTEGRACIÓN DE LAS ECUACIONES DEL MOVIMIENTO.

7.2.1 ECUACIÓN DIFERENCIAL EN FUNCIÓN DE LAS COORDENADAS

GENERALIZADAS.

En la ecuación diferencial del movimiento de un mecanismo, de un grupo de máquinas de la forma

(7.1.7) en la parte izquierda intervienen los momentos de reducción Mm y Mr de las fuerzas motrices
y de las fuerzas de resistencia. Como se indicó en la sección (7.1.1), estos momentos pueden ser
funciones de las coordenadas generalizadas , o bien de la primera derivada , o finalmente ser
función del tiempo t.

Si se consideran las posibles combinaciones de estas funciones es entonces posible establecer las
siguientes formas de ecuaciones del movimiento en las cuales los momentos Mm y Mr son funciones
de una misma variable. Primera forma de las ecuaciones:

228
 d  2 dI r
M m   - M r    I r
(7.2.1)

dt 2 d
d  2 dI r
M m   - M r    I r  (7.2.2)
dt 2 d
d  2 dI r
M m t  - M r t   I r  (7.2.3)
dt 2 d

En las ecuaciones (7.2.1) a (7.2.3) los momentos motrices Mm y los momentos de resistencia Mr en
cada una de las ecuaciones son función del ángulo , o de la velocidad angular , o bien del tiempo
t. Frecuentemente se tienen los casos en que los momentos Mm y Mr son funciones de diferentes
variables. Entonces se obtienen las ecuaciones de la segunda forma:

d  2 dI r
M m   - M r t   I r  (7.2.4)
dt 2 d
d  2 dI r
M m   - M r    I r  (7.2.5)
dt 2 d
d  2 dI r
M m t  - M r    I r 
dt 2 d (7.2.6)

Las ecuaciones (7.2.1) a (7.2.6) en general son ecuaciones diferenciales no lineales cuya solución se
puede realizar en forma aproximada en una computadora.

7.2.2 SOLUCIÓN DE LA ECUACIÓN DIFERENCIAL

Se puede ver que la ecuación (7.2.1) puede resolverse de la siguiente manera:

Si Mm = Mm () y Mr = Mr (), entonces de acuerdo a la ecuación (7.1.8), la ecuación (7.2.1) se

puede escribir de la siguiente forma:

M m - M r  d  d  I r
 2


 2 

de donde se obtiene:

i
I ri ωi2 I ro ωo2
 M m - M r  d 
o 2
-
2
(7.2.7)

Donde Iri y i es el momento de inercia de reducción y la velocidad angular del eslabón de

reducción en la posición i; Iro y o son el momento de inercia de reducción y la velocidad angular
del eslabón de reducción en la posición inicial respectivamente. La ecuación (7.2.7) es la ecuación
del movimiento del mecanismo del grupo de máquinas en forma de la ecuación de la energía
cinética. De la ecuación (7.2.7) se calcula la velocidad angular i:

229
 i

 M - M r  d 
2 I ro 2
ωi  m ωo (7.2.8)
I ri o
I ri

De la ecuación (7.2.8) se deduce que si se conocen las funciones Mm = Mm (), Mr = Mr () e Ir = Ir

(); entonces, para el cálculo de la velocidad angular i es necesario tener como dato el valor de la
velocidad angular o. Si la investigación del mecanismo del grupo de máquinas se inicia desde el
momento de su arranque, entonces la velocidad angular  del eslabón de reducción es o = 0 y la
fórmula (7.2.8) toma la forma:

i

 M - M r  d
2
ωi  m (7.2.9)
I ri o

De las fórmulas (7.2.8) y (7.2.9) se puede calcular el valor de la velocidad angular  del eslabón de
reducción en función de su ángulo de giro o sea  =  (). Para el cálculo del tiempo t del
movimiento del mecanismo del grupo se puede hacer uso de la condición:

d
 (7.2.10)
dt

De la ecuación (7.2.10) se obtiene:

i
d
ti

 dt   ω  
to
(7.2.11)
o
o bien,
i
d
ti - to    
 ω 
(7.2.12)
o
y luego,
i
d
ti  to    
 ω 
(7.2.13)
o

Si la investigación del mecanismo se inicia en el momento del arranque, entonces to = 0 y la

ecuación (7.2.13) toma la forma:

i
d
ti   ω  

(7.2.14)
o

De la fórmula (7.2.13) o la (7.2.14) se puede calcular el tiempo t del movimiento del mecanismo en
función del ángulo de giro  del eslabón de reducción, o sea t = t (). Eliminando de ellas el ángulo
 se puede obtener la función  =  (t). La aceleración del eslabón de reducción se calcula de la
relación:

d

dt
230
o bien,
d d d
 
dt dt d

En el caso particular cuando el momento de reducción de inercia Ir es constante las fórmulas (7.2.7)
y (7.2.8) toman la forma:

i

 M m - M r  d 
Ir 2
2

ωi - ωo2  (7.2.15)
 o
y además,
i

 M - M r  d  ωo2
2
ωi  m (7.2.16)
Ir o

Si no se conocen los momentos de reducción sino las fuerzas de reducción Fm = Fm(s), Fr = Fr(s) y la
masa de reducción sobre el punto del eslabón de reducción Mm = Mr(s), donde s es el
desplazamiento del punto de reducción; entonces, la igualdad obtenida resolviendo las ecuaciones
del movimiento del grupo será semejante a la ecuación (7.2.7) y a las fórmulas (7.2.8) y (7.2.13). Se
tiene entonces:

si
m ri v i2 m ro v o2
 Fm  Fr  ds
so

2
-
2
(7.2.17)

de donde,
si
m ro v o2
 Fm - Fr  ds  2
2
vi  (7.2.18)
m ri so

y luego,
Si ds
ti  to   vs
So
(7.2.19)

Donde v, vi, vo son las velocidades del punto de reducción.

7.2.3 SOLUCIÓN NUMÉRICA

Las ecuaciones (7.2.2) y (7.2.3) se pueden resolver numéricamente en el caso particular cuando los
momentos de reducción Ir son constantes. En este caso la ecuación (7.2.2) toma la forma:

d
M m   M r   I r (7.2.20)
dt

Como los momentos Mm = Mr() y Mr = M() son datos conocidos y se conoce que el momento de
inercia Ir es constante, entonces la ecuación (7.2.20) se reduce a la forma siguiente:

tt ωi dω
to
dt  I r 
ωo M m ω  M r ω
(7.2.21)

231
De la ecuación (7.2.21) se calcula el tiempo t de movimiento angular ω, o sea t = t(ω).

Realizando la investigación de la parte izquierda se obtiene:

ωi
dω
t i  t o  Ir
ωo
 M ω - M ω
m r
(7.2.22)

La ecuación (7.2.3) cuando Ir = constante se reduce a la forma siguiente:

d
M m t  - M r t   I r (7.2.23)
dt

Como los momentos Mm = Mm (t) y Mr = Mr (t) son conocidos e Ir es constante, de la ecuación

(7.2.23) se obtiene:

ωi ti

  M t  - M t  dt
1
 dω 
ωo
Ir to
m r (7.2.24)

De la ecuación (7.2.24) se calcula la velocidad angular  del movimiento del eslabón de reducción
en función del tiempo t:

ti

  M t  - M t  dt
1
i  o  m r (7.2.25)
Ir to

Las soluciones de las ecuaciones (7.2.4) a la (7.2.6) es posible en forma final y en casos particulares,
solo cuando las funciones contenidas en la parte izquierda de estas ecuaciones son suficientemente
simples.

7.2.4 CÁLCULO DEL PASO DE INTEGRACIÓN

Como se comentó en el inicio de está sección, las ecuaciones (7.2.1) a (7.2.6) en general pueden ser
integradas numéricamente en forma aproximada y con un método numérico adecuado; por ejemplo,
haciendo que el ángulo de giro  del eslabón de reducción se divida en intervalos  tan pequeños
como se desee y que se tomen como el paso de integración. En cada intervalo  las funciones
dadas de los momentos de reducción motrices Mm y de los momentos de reducción Mr se consideran
constantes y el momento de inercia de reducción Ir variando linealmente.

Llamando a los términos de la izquierda de las ecuaciones (7.2.1) a la (7.2.6) en forma general M(,
, t) pues los momentos Mm y Mr pueden ser funciones del ángulo de giro de la velocidad angular y
del tiempo las ecuaciones se pueden escribir en forma conjunta como:

d  2 dI r
M  ,  , t   I r  (7.2.26)
dt 2 d
puesto que,

232
 d d d d
 
dt d dt d

entonces, la ecuación (7.2.26) se puede presentar ahora en la forma:

d  2 dI r
M  , , t   I r  (7.2.27)
d 2 d
o bien:
2 M  , , t 
d  2 I r d   dI r (7.2.28)


Variando en la ecuación (7.2.28) el paso de integración , el valor del incremento d de la

velocidad angular se puede incrementar por la diferencia (i-1 - i); y el valor dIr del incremento de
momento de inercia de reducción por la diferencia Ir(i+1) - Iri, donde i y tambien i+1 son posiciones
vecinas del eslabón de reducción correspondientes al inicio y al final del intervalo  = i+1 - i. La
ecuación (7.2.28) toma la forma siguiente:

2 M i , i , ti 
  2 I ri i1  i   i I r i1 - I ri  (7.2.29)


Resolviendo la ecuación (7.2.29) con relación a la velocidad angular i+1 se obtiene:

M i , i , ti  3 I ri - I r i1
i1    i (7.2.30)
I ri  2 I ri

Conociendo los valores de M(i, i, ti), Iri, Ir(i+1), i de la fórmula (7.2.30) habiendo elegido el
intervalo o paso de integración se puede calcular la velocidad angular i+1.

Llevando a cabo los cálculos para cada intervalo de la velocidad angular se obtiene la función  =
().

Para el cálculo del tiempo t del movimiento del grupo se puede hacer uso de la condición:

d
dt  (7.2.31)


Expresando en esta ecuación dt a través de las diferencias ti+1 - ti, d por el intervalo , y la
velocidad angular  por su valor medio (i + i-1)/2 se puede escribir:

2
i i1 - t i  (7.2.32)
i  i1

de donde se obtiene el tiempo ti+1:

233
 2 
ii1  ti  (7.2.33)
i  i1

El método descrito de integración aproximada puede emplearse tanto en el caso analítico como en el
caso gráfico proporcionando los datos de todas las funciones que forman parte de las ecuaciones
(7.2.1) a (7.2.19).

7.3 INVESTIGACIÓN DEL MOVIMIENTO CON AYUDA DE LAS ECUACIONES DE LA

ENERGÍA CINÉTICA.

7.3.1 CÁLCULO GRÁFICO DE LA ECUACIÓN DE MOVIMIENTO.

En la gran mayoría de los problemas técnicos el momento motriz de reducción y el momento de

resistencia de reducción se dan gráficamente; de la misma manera se obtiene el momento de inercia
de reducción. Por ello la solución de la ecuación del movimiento del mecanismo se lleva a cabo por
métodos gráficos.

En la solución de la ecuación del movimiento usando métodos gráficos es más cómodo emplear la
ecuación de la energía cinética. Para esto se puede usar el diagrama T = T(Ir) que establece la
relación entre la energía cinética T y el momento de inercia de reducción Ir.

Se verá el caso en que los momentos de reducción son funciones del ángulo de giro  del eslabón de
reducción.

Supóngase que el momento Mm se conoce por medio de la gráfica Mm = Mm(), figura 7.3.1a línea
continua, el momento de resistencia Mr se conoce por la gráfica Mr = Mr(), figura 7.3.1a línea
discontinua, el momento de inercia Ir se conoce por medio de la gráfica Ir = Ir(), figura 7.3.2. El
trabajo del momento motriz de reducción Mm en el intervalo elegido es el siguiente:


A Mm  M
0
m d

donde  es el ángulo del eslabón de reducción.

El valor de este trabajo, que se expresa por el área limitada por la curva entre M m = Mm(), el eje ,
y las coordenadas iniciales y finales multiplicadas por la escala correspondiente a las fuerzas de
resistencia, es el siguiente:


AMr  M
0
r d

En la figura 7.3.1a el ángulo  que corresponde al tiempo completo del movimiento del mecanismo
es igual a la suma de los ángulos  = a + e + d, donde a es el ángulo que corresponde al tiempo
de arranque, e es el ángulo que corresponde al tiempo de trabajo estable, y d es el ángulo que
corresponde al tiempo de detención del mecanismo. El ángulo o es el correspondiente a una
revolución del eslabón de reducción (ver figura 7.3.1).
234
 a)

b)
Figura 7.3.1 Solución gráfica de la ecuación del movimiento en forma de la ecuación de la energía
cinética. a) Gráfica de momentos de las fuerzas activas y de resistencia. b) Gráfica de la energía
cinética del mecanismo.

El incremento de la energía cinética del mecanismo en cualquier intervalo de tiempo de acuerdo a la

ecuación (6.4.5) se expresa por la diferencia de las áreas bajo las curvas M m = Mm() y Mr = Mr()
multiplicadas por las correspondientes escalas m y . Por ejemplo, en el intervalo 1-2 (ver figura
7.3.1a) el trabajo del momento motriz de reducción Mm se expresa por la superficie (11'2'2) mm2
multiplicada por las escalas m y  del momento y del ángulo de giro; el trabajo del momento de
reducción de las fuerzas de resistencia Mr es el área cuya superficie es (11''2''2) mm2 multiplicada
por las mismas escalas m y . El incremento de la energía cinética T12 se representa entonces por
la superficie (1'2'2''1'') mm2 multiplicada por las escalas mencionadas. De esta forma,

T12 = T2 – T1 =  m [área 11'2'2] – [área 11''2'2] =  m [área 1'2'2''1'']

235
En esta igualdad  es la escala de los ángulos de giro y m es la escala de los momentos. El
incremento de la energía cinética en el intervalo (3-4) es proporcional al área (3''3'4'4''), etc.

La variación de la energía cinética siempre es proporcional a la superficie encerrada entre las curvas
de los momentos de las fuerzas motrices y de las resistencias (en la figura 7.3.1a estas superficies
estan sombreadas). A estas superficies es necesario añadirle siempre el signo positivo o negativo
dependiendo de qué trabajo es mayor: el trabajo de los momentos motrices o el de los momentos de
resistencia. Así, en el intervalo (1-7), la curva de los momentos motrices está por arriba de la curva
de los momentos de resistencia y por tanto el incremento de la energía cinética es negativo, etc.

Durante el tiempo de trabajo del mecanismo correspondiente al ángulo de giro , el incremento de la

energía cinética es cero y la suma de las superficies sombreadas es de signo negativo puesto que
durante el arranque del mecanismo y cuando se detiene su velocidad es cero en el punto del eslabón
de reducción. Tal igualdad deberá tener lugar durante el tiempo de trabajo que se establece en el
intervalo (12-25), pues en este caso, la velocidad angular del eslabón de reducción del mecanismo
en cada ciclo regresa al valor original.

En la figura 7.3.1a convencionalmente se muestran tres ciclos de movimiento. Prácticamente el

número de estos ciclos puede ser muy grande dependiendo del tiempo contínuo de trabajo de la
máquina.

7.3.2 CONSTRUCCIÓN DEL DIAGRAMA DE LA ENERGÍA CINÉTICA

Una vez calculado el valor de las superficies arriba mencionadas se puede dibujar el diagrama T =
T() de variación de la energía cinetica T del eslabón de reducción en función del ángulo de giro 
(ver figura 7.3.1b).

La construcción del diagrama se empieza de la posición 1. Se calcula la superficie (1'2'2''1'') mm2.

Denominando a esta superficie S12 mm2, entonces el incremento de la energía cinética en el intervalo
(1-2) es T = T2 – T1 = ( m) S12, donde m es la escala de los momentos motriz Mm y de
resistencia Mr, y  es la escala de los ángulos de giro del eslabón de reducción. Como el mecanismo
comenzó su movimiento desde la posición correspondiente al punto 1 en el cual la energía cinética
almacenada era cero, entonces la energía almacenada en la posición 2 se expresa por el valor T 2.
Este valor se coloca en forma del segmento (2-2') en la escala T en la ordenada levantada del punto
2 (figura 7.3.1b). De esto se tiene que:

T12 = T2 =  m S12 = T (2-2')

Enseguida se calcula la superficie S23 = (2''2'3'3'') mm2; se tiene, como antes:

T23 = T3–T2 =  m{[área 2''2'3'3''] – [área 2'2''3'3''] =

=  m [área 2''2'3'3'']} =  m S23 = T (3''-3')

Es decir, el incremento de la energía cinética T23 en el intervalo (2-3) se expresa por la superficie
(2''2'3'3'') mm2 multiplicado por las escalas  y m. El valor obtenido se sustituye en la ordenada del
punto 3 (figura 7.3.1b) en forma del segmento (3''-3') con escala T sumándolo al segmento
(ordenada) anterior y así sucesivamente. Las ordenadas del diagrama de la energía cinética
aumentan hasta la posición 7 donde en el punto 7' la energía cinética posee un máximo. Luego, en el
236
intervalo (7-10) la curva disminuye pues el área sombreada (figura 7.3.1a) encerrada entre estos
puntos del eje de las abscisas posee signo negativo. Empezando con el punto 10, la curva de la
energía cinética T = T() se eleva hasta la posición 13 donde esta curva otra vez posee un máximo
(punto 13'), y así sucesivamente. En el intervalo (13-31), donde el diagrama describe movimiento
estable, la curva se repite en cada ciclo de movimiento del mecanismo correspondiente al ángulo o,
además su ordenada alcanza un máximo o un mínimo.

En la posición 31 la ordenada de la curva T = T() posee el último valor máximo, después de lo cual
la curva baja debido a que en el intervalo (32-37) se tienen sólo fuerzas de resistencia. El punto 37
que corresponde al tiempo de detención del mecanismo se determina restando sucesivamente las
ordenadas de la curva de resistencia en el intervalo (31-37). El momento de detención del
mecanismo corresponde a la desaparición completa de la energía cinética almacenada en el periodo
de arranque.

Es claro que el gasto de la energía cinética almacenada puede acelerarse introduciendo resistencias
adicionales, por ejemplo, un freno. Así, introduciendo una resistencia adicional en forma de
momento de frenado, MF = constante, como se muestra en la figura 7.3.1a con línea punteada se
puede gastar antes la energía cinética del mecanismo y entonces el mecanismo se detiene en la
posición correspondiente al punto 36 (figura 7.3.1b). Esta variación de la curva T = T() de la
energía cinética se muestra con la línea punteada. No es difícil para este caso calcular el trabajo que
es necesario gastar, que se expresa por la superficie sF mm2 (figura 7.3.1a), y el trabajo completo de
frenado AF, el cual es el siguiente:

AF =  m (ab)F

donde (ab)F es el ángulo de giro del eslabón de reducción durante el frenado.

De esta manera con ayuda del diagrama de la energía cinética T = T() se determina el ángulo  del
eslabón de reducción para los momentos motriz Mm y de resistencia Mr dados. Para el ejemplo visto
el ángulo es igual al segmento (1-37) del eje de las abscisas, multiplicado por la escala  si el
momento de frenado no existe; en caso contrario, el segmento es (1-36), es decir, cuando se pone un
momento de frenado.

Se calcularán ahora las velocidades angulares del eslabón de reducción. Para ello se usará la
expresión de la energía cinética del mecanismo (ecuación 6.5.6).

I r 2
T (7.3.1)
2

En esta fórmula Ir es el momento de reducción y  es la velocidad angular del eslabón de reducción

del mecanismo. El digrama Ir = Ir() del momento de inercia de reducción en función del ángulo de
giro se da en la figura 7.3.2.

La ecuación (7.3.1) se puede presentar en la forma:

2T
2  (7.3.2)
Ir

237
O sea, el cuadrado de la velocidad angular del eslabón de reducció,n en cada una de sus posiciones
es proporcional a la relación de la energía cinética T que posee el mecanismo en la posición dada,
dividido por el momento de inercia de reducción Ir tomado para la misma posición.

Para el cálculo de esta relación se dibuja el diagrama del momento de reducción de inercia Ir = Ir()
(figura 7.3.3a) y el diagrama de la energía cinética T = T() (figura 7.3.3b). Por facilidad del dibujo
se gira el diagrama Ir = Ir() un ángulo de 90°, esto es, el eje de las ordenadas, que representa los
valores del momento de inercia de reducción Ir, se coloca horizontalmete y el eje de las abscisas que
representa los valores del ángulo de giro del eslabón de reducción, se coloca verticalmente.

Como la curva Ir = Ir() se repite cada ciclo se puede limitar el dibujo de este diagrama hasta un
ángulo o como se ve en la figura 7.3.3a. En el diagrama Ir = Ir() se marca el punto 1' que
corresponde al punto 1' del diagrama de la energía cinética T = T() y por este punto se traza una
recta vertical hasta su intersección con la recta horizontal que pasa por el punto 1' de la curva T =
T(). El punto de intersección de estas rectas se llamará 1 (figura 7.3.3b).

Se dibuja la curva T = T(Ir) para todo el tiempo del movimiento de la posición 1 hasta la 37. En el
intervalo del movimiento estacionario (13-31) la curva T = T(Ir) deberá cerrarse, pues los mismos
valores de T y Ir se repiten en cada ciclo. La parte de la curva T = T(Ir) correspondiente al tiempo de
impulso (1-13) no coincide con la parte de la curva correspondiente al tiempo de la salida (31-37)
pues el carácter de la curva T = T() en estos intervalos es diferente.

7.3.3 GRÁFICA DEL MOMENTO DE INERCIA DE REDUCCIÓN

Elíjase en la curva T = T(Ir) un punto cualquiera K y únase este punto con el punto O que es el
origen de la coordenadas (figura 7.3.3b); entonces, llamando como k el ángulo que se forma entre
la recta OK y el eje de las abscisas se tendrá la siguiente relación:

TK T
 tan  K (7.3.3)
I rK  I

Pues en el eje de las abscisas está el momento de inercia de reducción IrK en la escala I
correspondiente al punto K, y por el eje de las coordenadas está la energía cinética TK
correspondiente al punto K en la escala T, por tanto la relación de estas cantidades da la tangente
del ángulo  k de la ecuación (7.3.3) ya obtenida.

Figura 7.3.2 Gráfica del momento de inercia de reducción.

238
 a)

c)

b)

Figura 7.3.3 Cálculo de la velocidad del eslabón de reducción. a) Diagrama del momento de
inercia de reducción en función del ángulo de giro. b) Diagrama de la energía cinética en
función del momento de inercia de reducción. c) Diagrama de la energía cinética en función
del ángulo de giro.

Si se unen sucesivamente todos los puntos de la curva T = T(Ir) con el origen en el punto O se
pueden obtener en forma sucesiva todos los ángulos 1, 2, 3, …, luego usando la relación (7.3.3)
se puede obtener un conjunto de valores cuyo significado para cada uno se puede sustituir en la
ecuación (7.3.2) y obtener el valor de la velocidad angular  al cuadrado del eslabón de reducción
para todas la posiciones del mecanismo, así se tiene:

T T
12  2 tan 1; 22  2 tan 2 (7.3.4)
I I

De la fórmula (7.3.4) se deduce que la velocidad angular  del eslabón conductor es proporcional a
la raiz cuadrada de los ángulos 1, 2, 3, …, o sea,

T T
12  2 tan 1 ; 22  2 tan  2 (7.3.5)
I I

De esta forma se calculan los valores de la velocidad angular del eslabón de reducción de un
mecanismo. Usando los valores anteriores se puede dibujar la gráfica de la velocidad angular  del
eslabón de reducción en función del ángulo  (ver figura 7.3.4). La gráfica del tiempo t del
movimiento en función del ángulo se puede dibujar si se usa la fórmula:

239
 ψi
dψ
ti - to   ω ψ
ψo
(7.3.6)

pues culaquier intervalo de tiempo desde el inicio del movimiento correspondiente al tiempo to hasta
el tiempo tk se calcula por la fórmula (7.3.6).

Figura 7.3.4 Gráfica de la velocidad ángular del eslabón de reducción en función de su angulo de
giro.

La integral de la parte derecha de la fórmula (7.3.6) se puede determinar gráficamente si se dibuja la

gráfica de los valores 1/(), lo cual se puede hacer pues la función  = () se conoce con las
gráficas  = () y t = t().

La aceleración angular  del eslabón de reducción se puede determinar por diferenciación gráfica o
numérica de la función  = (t).

Conociendo la velocidad angular  y la aceleración angular del eslabón de reducción se puede

calcular la velocidad y las fuerzas de inercia de los diferentes eslabones y también llevar a cabo el
cálculo completo del mecanismo en las condiciones de giro no uniforme del eslabón de reducción.

De esta manera, con ayuda del diagrama T = T(Ir) y los cálculos gráficos que le siguen, se puede
investigar completamente el movimiento de una máquina o mecanismo en función de las posiciones
del eslabón de reducción.

7.4 CÁLCULO DE LA LEY DE MOVIMIENTO DEL ESLABÓN DE REDUCCIÓN DE UN

GRUPO DE MÁQUINAS.

7.4.1 DEFINICIÓN DE GRUPO DE MÁQUINAS.

Se llama “grupo de máquinas” a la construcción compuesta de una máquina motor 1, máquina de

trabajo 2, y un mecanismo de transmisión 3 (reductor, caja de velocidades, variador) como se
muestra en la figura 7.4.1.

Una máquina de trabajo es aquella máquina en la cual el trabajo mecánico que se trasmite a su
eslabón de entrada de parte del motor se convierte, con ayuda de sus componentes, en trabajo
necesario para desarrollar un proceso tecnológico para el cual se ha diseñado la máquina.
240
Un mecanismo motor o simplemente un motor es una máquina en la cual una forma de energía se
transforma en trabajo mecánico en su eslabón de salida.

Un mecanismo transmisor sirve para convertir un momento tomado del eslabón del motor en un
momento para el eslabón de entrada de la máquina de trabajo (como regla general esta conversión va
dirigida en el sentido en que aumenta el momento de entrada a la máquina de trabajo).

El momento de reducción (o fuerza) que tiende a acelerar el movimiento del eslabón conductor se
llama momento motriz (fuerza motriz); en cambio el momento de reducción que tiende a desacelerar
o frenar el momento del eslabón motor se llama momento de resistencia.

7.4.2 REDUCCIÓN DE LAS FUERZAS Y LAS MASAS AL ESLABÓN MOTOR DE

REDUCCIÓN.

El primer paso en la solución de los problemas sobre el movimiento del eslabón motor de un sistema
de máquinas es el de reducir las fuerzas y las masas al eslabón motor de reducción. Al eslabón
motor se reducen todas las fuerzas que actúan en cada uno de los eslabones y todas las masas de los
eslabones del mecanismo que forman parte del grupo de máquinas.

Después de reducir las fuerzas y las masas del eslabón conductor la investigación que sigue es el
estudio de este eslabón en el cual estarán actuando el momento motriz Mm y el momento de las
fuerzas de resistencia Mr. Este eslabón posee una masa cuyo momento de inercia se define por los
valores del momento de inercia de reducción Ir (ver figura 7.4.2).

7.4.3 LA REDUCCIÓN DE LOS MOMENTOS.

La reducción de los momentos debidos a las fuerzas motrices y a las fuerzas de resistencia depende
de las características mecánicas de la máquina que componen el conjunto. Se llama “característica
mecánica de una máquina” a la relación de fuerzas o momentos actuando en sus eslabones en
función de los valores cinemáticos que definen el movimiento de los eslabones (desplazamiento
velocidad o aceleración).

Algunas de estas características mecánicas ya fueron estudiadas en el capítulo I; sin embargo, se

incluyen aquí algunas más.

Figura 7.4.1 Grupo de máquinas compuesta.

241
 Figura 7.4.2 Valores del momento de inercia de reducción Ir.

Figura 7.4.3 Motor simple.

El más simple de los motores se puede ver en la figura 7.4.3 cuya característica posee la forma
siguiente: Mm = Qr = constante. Donde Q es la fuerza de gravedad y r es el radio de la polea.

El momento del resorte (figura 7.4.4) posee la característica mecánica siguiente: Mm = Mmo – k ,
donde k es la rigidez del resorte y  el ángulo de giro del resorte.

Un motor de corriente directa posee la característica mecánica de la figura 7.4.5, o sea Mm = Mm

(); donde Mm es el momento en el eje del rotor y  es la velocidad angular del rotor.

La característica mecánica del motor de combustión interna de un cilindro de cuatro tiempos (figura
7.4.6) se representa por medio del diagrama indicador, o sea la relación de la presión específica o de
los gases del cilindro en el fondo del pistón en función del desplazamiento s del mismo pistón, p =
p(s).

La descripción del proceso que sucede en el cilindro del motor de combustión interna en
cuatro pasos del pistón se puede describir en detalle usando el diagrama simplicado de la
figura (7.4.7). El primer paso (admisión) sucede según la recta ab; el segundo paso
(compresión) sucede según la curva bc; el tercer paso (trabajo o expansión de los gases) sucede
según la curva ce. La fuerza P que actúa en el pistón, se determina por la ordenada vertical del
diagrama indicador, que se toma para el paso y posición en compresión. Esta fuerza P es la
siguiente:

242
 p D2  P D2 
P  (7.4.1)
4 4

donde  es la ordenada del diagrama indicador; P es la escala del diagrama en el eje de las
ordenadas y D es el diámetro del cilindro.

a) b)
Figura 7.4.4 a) El momento del resorte. b) Gráfica Mm – φ.


Figura 7.4.5 Característica macánica de un motor de corriente directa.

Figura 7.4.6 Característica mecánica del motor de combustión interna.

243
 a) b)
Figura 7.4.7 a) Motor de combustión interna de un cilindro de cuatro tiempos.
b) Diagrama simplicado.

La característica mecánica de un ventilador centrífugo (figura 7.4.8) es la relación Mr = Mr().

La característica mecánica de un cepillo de codo (figura 7.4.9) se presenta por la igualdad Pcorte =
Pcorte(s), donde Pcorte es la fuerza que actúa en el buril y s es el desplazamiento de corte fijo al
soporte, (se supone que la velocidad de corte es constante).

Figura 7.4.8 Característica mecánica de un ventilador centrífugo.

Figura 7.4.9 Característica mecánica de un cepillo de codo.

7.4.4 SOLUCIÓN AL PROBLEMA SOBRE EL MOVIMIENTO DEL ESLABÓN DE

REDUCCIÓN.

El problema sobre el movimiento del eslabón de reducción se puede considerar resuelto si con ayuda
de las ecuaciones de la Dinamica se puede encontrar una de las siguientes cuatro ecuaciones:
244
   ( t ) (7.4.2a)
  ( t ) (7.4.2b)
  ( t ) (7.4.2c)
  () (7.4.2d)

donde  es el ángulo de giro del eslabón de reducción (coordenada generalizada),  su velocidad

angular,  su aceleración angular y t es el tiempo.

Es claro que si se conoce la ecuación (7.4.2a), entonces las ecuaciones (7.4.2b) y (7.4.2c) se
encuentran por diferenciación y la ecuación (7.4.2d) se encuentra despejando el parámetro t de las
ecuaciones (7.4.2a) y (7.4.2b).

Sí se conoce la ecuación (7.4.2b), entonces la ecuación (7.4.2a) se encuentra por integración de la

(7.4.2b); el resto de las ecuaciones se encuentran como ya se mencionó anteriormente.

De la misma manera se calculan las ecuaciones (7.4.2a), (7.4.2b) y (7.4.2d) si se conoce la ecuación
(7.2.4c).

En todos los casos las constantes de integración deberán ser conocidas. En caso de que se pueda
calcular primero la ecuación (7.4.2d), entonces para encontrar el resto de las ecuaciones es necesario
primero encontrar la ecuación t = t() por integración:

k
1
tk - ti  ω
i
d (7.4.3)

La integral 7.4.3 viene de la forma  = d/dt.

7.4.5 FORMAS DE LAS ECUACIONES DE LA DINÁMICA DE LAS MÁQUINAS

En la solución de los problemas de esta sección se hará uso de dos formas de las ecuaciones de la
dinámica de las máquinas.

La ecuación del movimiento en forma de momentos (ecuaciones de Lagrange de segundo orden) es

la siguiente:

 2 dI r
M m - M r  I r  (7.4.4)
2 d

Donde ,  y  son el ángulo de giro la velocidad angular y la aceleración angular respectivamente

del eslabón de reducción; Mm es el momento de reducción de las fuerzas motrices; Mr es el
momento de las fuerzas de reducción e Ir es el momento de inercia de reducción del mecanismo.

Si el momento de reducción de inercia Ir es constante, la ecuación (7.4.4) toma la forma:

245
 Mm - Mr  Ir  (7.4.4a)

La ecuación del movimiento en la forma de la ley de la energía cinética es la siguiente:

i i
I ri ωi2 I ro ωo2
 M m d -  M r d  2 - 2
o
(7.4.5)
o

Donde o es el valor de  en el instante inicial; o es el valor de  cuando  = o ;  es un valor

cualquiera elegido del ángulo ; i es el valor de  cuando  = i.

Si el momento de reducción de inercia es constante, la ecuación (7.4.5) toma la forma siguiente:

i i

 M m d -  M r d 
2

I ri 2
ωi - ωo2  (7.4.6)
o o

Se usarán además las siguientes relaciones:

M
o
m d  Am

es el trabajo de las fuerzas motrices en el desplazamiento dado del eslabón de reducción, o = i -
o.

 M m d  Ar
o

es el trabajo de las fuerzas de resistencia en el mismo desplazamiento del eslabón de reducción.

I ri i2
 Ti
2

es la energía cinética que posee el mecanismo en la posición i.

I ro o2
 To
2

es la energía cinética que posee el mecanismo en la posición inicial ( = o).

De acuerdo con estas simbologías la ecuación (7.4.6) adquiere la forma:

A m - A r  Ti - To  Toi (7.4.7)

246
La diferencia de los trabajos de las fuerzas motrices y de resistencia se llama trabajo sobrante en el
desplazamiento dado del eslabón de reducción (o del mecanismo). Este trabajo sobrante es el
siguiente:

A  A m - A r  Toi (7.4.8)

Usando la simbología anterior se obtiene de la ecuación (7.4.6) el valor de la velocidad angular i

del eslabón de reducción en la posición i, esto es,

2A I ro o2 2 Ti
i    (7.4.9)
I ri I ri I ri

Si el momento de reducción de inercia Ir es constante, la fórmula (7.4.9) toma la forma siguiente:

2A 2 Ti
i   o2  (7.4.10)
I ri Ir

En todos los problemas de la presente sección se consideran conocidos los siguientes valores: el
momento de reducción motriz Mm, el momento de reducción de las fuerzas de resistencia Mr, el
momento de reducción de inercia Ir, tambien los valores iniciales del ángulo o y de la velocidad
angular o del eslabón de reducción.

7.4.6 SOLUCIÓN DE UN PROBLEMA DE MOVIMIENTO DEL ESLABÓN DE

REDUCCIÓN

Se mostrará la solución de un problema del movimiento del eslabón de reducción cuando se tiene
como dato el momento de reducción de las fuerzas motrices Mm, el momento de reducción de las
fuerzas de resistencia Mr y el momento de reducción de inercia Ir todos en función del ángulo .

Tal problema aparece, por ejemplo, al investigar el mecanismo de un instrumento que se mueve por
medio de un resorte bajo la condición de que la resistencia es sólo el rozamiento en los pares
cinemáticos del mecanismo.

En la figura 7.4.10a se muestra el eslabón de reducción AB del mecanismo. Este eslabón inicia su
movimiento desde la posición cuando el punto B ocupa la posición B1.

El ciclo cinemático de trabajo del mecanismo es igual a una revolución del eslabón AB. Se requiere
encontrar la ley del movimeinto del eslabón AB durante una de sus revoluciones.

Se conocen las gráficas de los momentos de las fuerzas motrices Mm y de las fuerzas de resistencia
Mr en función del ángulo de giro del eslabón AB (figura 7.4.10b), y la gráfica del momento de
reducción de inercia Ir en función del mismo ángulo  (figura 7.4.10c).

247
 a) b)

c) d)

e) f)

g)
Figura 7.4.10 El ciclo cinemático de trabajo del eslabón de reducción.

248
El problema se resuelve siguiendo la siguiente metodología:

Se divide el círculo que describe el punto B en partes iguales (en este caso en seis). En el mismo
número de partes se divide el eje de las abscisas de la gráfica de momentos (figura 7.4.10b), se
marcan las superficies sobrantes S12, S23, S34, …, y se calcula su superficie en mm2. Estas superficies
son proporcionales a los trabajos sobrantes A multiplicados por los desplazamientos
correspondientes del eslabón AB.

Se calcula el valor de los trabajos sobrantes en cada uno de los desplazamientos del eslabón AB:

A12   M  S12 ; A 23   M  S23

donde m y  son las escalas de la gráfica M = M().

Se encuentran el valor de la energía cinética Ti en cada una de las posiciones del eslabón AB usando
la fórmula siguiente:

Ti  To  A oi

donde To es el valor de la energía cinética durante el inicio del desplazamiento; A oi es el trabajo

sobrante obtenido durante el desplazamiento del eslabón AB de la posición inicial a la posición i.
Con los valores calculados de la energía cinética T se dibuja la gráfica T = T() (figura 7.4.10d).

Se calculan los valores de la velocidad angular en cada posición del eslabón AB usando la fórmula
siguiente:

2 A I ro o2 2 Ti
i   
I ri I ri I ri

Con estos valores de i se dibuja la gráfica i = i(), (figura 7.4.10e).

El tiempo tik durante el cual el eslabón AB se desplaza de la posición i a la posición k se puede

calcular aproximadamente usando la fórmula siguiente:

ik 
tik   (7.4.12)
ik m

donde ik = k - i es el paso que en este caso es igual a 2/60, m es la velocidad angular media
del eslabón AB en el desplazamiento  el cual, de manera aproximada, se puede calcular por la
fórmula siguiente:

k  i
m  ik 
2

Para el cálculo del tiempo, que es necesario para el desplazamiento del eslabón AB de la posición
inicial hasta la posición k, es necesario emplear sucesivamente la fórmula:
249
 t k  t i  t ik (7.4.13)

donde tik es el tiempo necesario para que el eslabón AB se desplace de la posición i a la posición k.
Habiendo calculado los valores del tiempo t se dibuja la gráfica t = t() (ver figura 7.4.10g).

La aceleración angular  del eslabón AB se puede encontrar por diferentes métodos. Algunos de
ellos son los siguientes:

Primer método. De las curvas  = () y t = t() se excluye el parámetro . Con este objetivo en
mente se dibuja un sistema de coordenadas rectangulares, a lo largo del eje de ordenadas se fijan los
valores i, a lo largo del eje de las abscisas los valores del tiempo t, que corresponden al valor del
ángulo i. De esta manera se obtiene la gráfica  = (t).

Ahora por diferenciación gráfica o numérica se puede encontrar el valor de la aceleración angular 
para cualquier posición i del eslabón conductor AB de acuerdo con la fórmula:

di  
i   tan  i
dt t

donde el ángulo i es el ángulo de inclinación de la tangente a la curva  = (t) cuando  = i,  y

t son las escalas según los ejes de ordenadas y abscisas respectivamente de la curva  = (t).

Segundo método. La aceleración  se calcula usando sucesivamente la fórmula:

 dω 
α i  ωi   (7.4.14)
 d  ψψi

Para las diferentes posiciones del eslabón AB, por ejemplo, para la cuarta posición (figura 7.4.10e)
la aceleración  es igual a:

dω4 Mω
α 4  ω4  μ ω φω4 tan β 4 (7.4.15)
d μ

donde 4 es el ángulo de inclinación de la tangente a la curva  = () en la posición 4, 4 es la

ordenada de la curva  = () en la misma posición,  y  son las escalas de las ordenadas y de las
abscisas de la curva  = ().

Tercer método. La aceleración angular  se puede también encontrar basándose en la fórmula

(7.4.4):

 2 dI r
Mm - Mr -
2 d
 (7.4.16)
Ir

250
Si la función () se conoce, todos los valores excepto el valor de la derivada dIr/d, que interviene
en la parte derecha de esta igualdad, son conocidos para cualquier posición del eslabón AB. Si el
momento de inercia de reducción Ir es constante, entonces la ecuación (7.4.16) toma la forma:

Mm - Mr
 (7.4.17)
Ir

Si el momento de inercia de reducción Ir es variable antes que nada hay que buscar el valor de la
derivada dIr/d. Su valor se puede encontrar por diferenciación gráfica o numérica de la relación Ir =
Ir(). Por ejemplo, para la posición cuarta del eslabón AB (ver figura 7.4.10c):

dI r  Ir
 tan 
d 

donde  es el ángulo de inclinación de la tangente nn a la curva Ir = Ir() en la cuarta posición del

eslabón AB, Ir y  son las escalas de la ordenada y de la abscisa de esta gráfica.

Cuarto método. La derivada dIr/d también se puede calcular usando la palanca de Zhukovskiy.
Regresando a la ecuación (7.4.4), el primer miembro de la parte derecha tomado con signo contrario
es igual a:

- I r   M ii (7.4.18)

y representa el momento de reducción de las fuerzas de inercia debidas a las masas de los eslabones
del mecanismo en el inicio del movimiento (en el cual el eslabón de reducción posee aceleración
angular pero aún no adquiere velocidad angular constante). El segundo miembro de la parte derecha
de la misma ecuación (7.4.4) tomado también con signo contrario es:

 2 dI r
  M ie (7.4.19)
2 d

Esta ecuación representa el momento de inercia de reducción debido a las fuerzas de inercia
ocasionadas por las masas de los eslabones del mecanismo en el momento llamado “de movimiento
estacionario”, en el que el eslabón de reducción se mueve uniformemente.

El método descrito está basado en que el momento de reducción de inercia Mie se puede calcular
fácilmente y por tanto usándolo se calculan las derivadas buscadas.

dI r 2
 - 2 M ie (7.4.20)
d 

El valor de la derivada no va a depender del cuadrado de la velocidad angular del eslabón de

reducción, pues en el valor del momento de inercia Mie entrarán fuerzas de inercia debidas a los
eslabones del mecanismo, las cuales a su vez serán proporcionales al cuadrado de esta velocidad
angular.

251
La secuencia para encontrar la derivada dIr/d con ayuda de la palanca de Zhukovskiy es la
siguiente:

a) Se dibuja el esquema del mecanismo en la posición requerida.

b) Se dibuja el esquema de velocidades girado del mecanismo y el esquema de aceleraciones en
la suposición de que el eslabón de reducción, se mueve uniformemente con una velocidad la
cual se toma arbitrariamente.
c) Se calcula la fuerza de inercia de cada eslabón del mecanismo.
d) Las fuerzas de inercia según las reglas conocidas, se trasladan al plano de velocidades girado
y se encuentra la fuerza de inercia de reducción en el punto elegido del eslabón conductor la
cual, como es costumbre, se dirige según la velocidad del punto de reducción.
e) La fuerza de inercia de reducción se aplica en el punto elegido del eslabón de reducción y se
calcula su momento con relación al eje de rotación del eslabón conductor.

M ie  Fie l AB (7.4.21)

f) Se encuentra el valor de la derivada dIr/d según la fórmula (7.4.20), sustituyendo en ella el

valor obtenido de Mie habiendo elegido el valor de  previamente.

7.4.7 SOLUCIÓN EN EL CASO DE REDUCCIÓN DE LAS FUERZAS MOTRICES

Se muestra la solución de problemas sobre el movimiento del eslabón de reducción en el caso en el

que los momentos de reducción de las fuerzas motrices y de las fuerzas de resistencia dependen de
la velocidad de este eslabón, siendo el movimiento de reducción de inercia constante. Para este caso
se usará la ecuación (7.4.4), la cual toma la forma siguiente:

d
M m  - M r   I r (7.4.22)
dt

de donde después de la separación de variables se tiene:

d
dt  I r
M m  - M r 
(7.4.23)

la integración da como resultado:

ωk
dω
t k - t i  Δt ki  I r  M ω - M ω
ωi m r
(7.4.24)

donde tk es un intervalo de tiempo entre un momento inicial arbitrario y el momento k, t i es el

intervalo de tiempo entre el mismo instante incial anterior y el momento i, tik es el intervalo de
tiempo entre el momento i y el k, k es el valor de  cuando t = tk y i es el valor de  cuando t = ti.

Si las funciones de Mm y Mr no se conocen analíticamente y por tanto la integral (7.4.24) no puede

calcularse, entonces la solución se deberá realizar en el siguiente orden:

252
 a) Se divide el intervalo de variación de la velocidad angular dado en la gráfica de momentos
(figura 7.4.11a) en una serie de intervalos iguales (en este caso en seis) y se calcula el valor
de la aceleración angular del eslabón conductor con la fórmula (7.4.17):

M mk - M rk
k 
I rk

Con los valores de la aceleración angular encontrados se dibuja su gráfica  =  () (ver
figura 4.7.11b).

b) Se encuentra el valor del intervalo de tiempo tik durante el cual la velocidad angular varía
desde el valor i hasta el valor k:

ik
t ik 
 ik

donde ik = k - ik ik es la aceleración angular media en el intervalo ik.

a) b)

c)
Figura 7.4.11 a) División del intervalo de variación de la velocidad angular. b) Valor del intervalo
de tiempo tik. c) Despeje de  de las funciones  = () y la de t = t().

253
 Con los valores calculados de tik se dibuja la gráfica t = t(), figura 7.4.11c, tomando en
cuenta que tk = ti + tik.

c) Despejando  de las funciones  = () y la de t = t() se puede dibujar la gráfica  = (t)

e integrando la función  = (t) se encuentra la función  = (t).

El caso visto corresponde, por ejemplo, a la investigación del movimiento del eslabón de reducción
de un grupo de máquinas que consiste del motor de corriente continua del reductor y del ventilador
contrífugo. Se investigó el periodo de arranque del eslabón conductor.

7.4.8 EJEMPLOS DE APLICACIÓN GRÁFICOS

Se presenta la solución de ejercicios de acuerdo con la metodología de V. A. Zinoviev y M. A.

Skuridin sobre el movimiento del eslabón de reducción en el caso en el que el momento de
reducción de las fuerzas motrices Mm depende de la velocidad angular del eslabón de reducción Mm
= Mm(), el momento de reducción de la fuerza de inercia Mr depende del ángulo de giro  del
eslabón de reducción Mr = Mr(), y el momento de inercia de reducción Ir también depende de este
ángulo, Ir = Ir(). Tal caso sucede por ejemplo en el caso de la investigación dinámica de un grupo
de máquinas compuesto del motor eléctrico, de la caja de velocidades y de cepillo del codo que
posee como mecanismo principal el de colisa de retorno rápido de Whitworth con relación de
transmisión variable. Se tienen como datos el momento de las fuerzas de resistencia M r = Mr(), ver
figura 7.4.12b, y el momento de reducción de inercia Ir = Ir(), figura 7.4.12c con las condiciones
iniciales  = i cuando  = i.

Se escribe la ecuación (7.4.5) usando para el desplazamiento del eslabón de reducción la posición i
a la k.

Vk k
ωk I ri ωi
 M   d  M   d 
I rk
m - r - (7.4.26)

i i
2 2

Suponiendo que en los intervalos de paso pequeño de integración,  = k - i, el momento Mm de

las fuerzas motrices varía linealmente, se puede valorar de la primera integral en la parte izquierda
de la ecuación (7.4.26) y representarla en la forma:

k
 M mi
 M ω d 
M
m
mk
Δ (7.4.27)
i
2

Sustituyendo el valor de esta integral en la ecuación (7.4.26) y resolviéndola con relación al

momento motriz desconocido Mmk en la posición k del eslabón de reducción se obtiene:

k
I ω2 I ω2 2
M mk  rk r - ri i 
Δ Δ Δ M

r d - M mi  C ω2k  CL (7.4.28)
i

254
 a)

b)

c)
Figura 7.4.12 a) Velocidad angular del eslabón de reducción Mm = Mm(). b) Momento de las
fuerzas de resistencia Mr = Mr(). c) Momento de reducción de inercia Ir = Ir().

donde C y CL son constantes de integración iguales a:

I rk
C


k
I ω2 2
CL  - ri i 
Δ Δ  M r d - M mi (7.4.29)
i

Estas constantes se calculan fácilmente pues los valores del momento de inercia de reducción Irk en
la posición k e Iri en la posición i son conocidos de la gráfica Ir = Ir() (figura 7.4.12c).  es el
paso o intervalo elegido de integración, i es la velocidad angular en la posición i conocida de las
255
condiciones iniciales; el momento motriz Mm en la posición i tambien se conoce (figura 7.4.12a) y
la integral que aparece en la ecuación (7.4.29) se puede calcular por la fómula:

k

 M r d  μ M μ Sik (7.4.30)
i

donde Sik es el área en mm2 encerrada entre las ordenadas i, k y el eje de las abscisas de la gráfica
Mr = Mr() (ver figura 7.4.12b); M y  son las escalas de esta gráfica.

El momento motriz buscado Mmk en la posición k se encuentra resolviendo simultáneamente dos

ecuaciones: por el momento dado Mm = Mm() y el obtenido (7.4.28); No obstante si la función Mm
= Mm() se conoce por medio de la gráfica (figura 7.4.12a), entonces la solución se reduce a
encontrar el punto k de intersección de la curva Mm = Mm() con la parábola representada por la
ecuación (7.4.28); en la solución gráfica mostrada en la figura la constante CL se ha tomado con
signo menos. Con el valor encontrado de Mmk se encuentra el valor de k. Para los siguientes valores
de i (toda la solución se repite en la misma secuencia) se calcula el valor de la velocidad angular i
y se dibuja la gráfica  = (). La investigación siguiente se lleva a cabo como se indica en el
punto (7.4.6) de este capítulo.

7.5 EJERCICIOS NUMÉRICOS.

7.5.1 Ejercicio 1.

Las fuerzas que actúan en los eslabones de un mecanismo y sus masas se redujeron al eslabón AB
(ver figura 7.5.1a). Los momentos de reducción motriz Mm y de resistencia Mr varían durante las
primeras cinco revoluciones del eslabón AB de acuerdo con la gráfica de la figura (7.5.1b). El
momento de inercia de reducción Ir es constante y de magnitud Ir = 0.1 kgm2.

Cuando el ángulo  es cero, la velocidad angular  del eslabón AB también es cero. Calcular el
valor de la velocidad angular del eslabón AB después de cinco revoluciones desde el inicio del
movimiento.

Solución:

1. Se encuentra el ángulo de giro AB en las cinco vueltas dadas.

5  2  5  10 rad

El segmento X5 en la gráfica de momentos correspondiente al ángulo 5 = 10 rad y tomando

en el eje de las abscisas una escala  = 0.1 rad/mm es el siguiente:

5 0
X5  1  100 mm
 0.1

2. Se encuentra el trabajo de las fuerzas motrices Am y el trabajo de las fuerzas de resistencia Ar

durante el ángulo de giro 5 del eslabón AB.
256
   M Ym X 5 (0.1) (0.5) (60  100)
Am    150 Nm
2 2

El trabajo de las fuerzas de resistencia es el siguiente:

(0.1) (20) (100)

A r    Mr Yr X 5   100 Nm
2

El trabajo sobrante en el mismo ángulo de giro del eslabón AB es el siguiente:

A  A m - A r  T5  150 - 100  50 Nm

donde T5 es la energía cinética del mecanismo cuando  = 5.

3. Se encuentra la velocidad angular  = 5 cuando 5 = 10 usando la fórmula (7.4.9):

2A 2A 250 
5   o2    1000  56 s 1
Ir Ir 0.1

7.5.2 Ejercicio 2.

El movimiento del eslabón AB se supone estacionario. A un ciclo de este movimiento corresponde

una revolución del eslabón AB o un ángulo ciclo = 2.

La velocidad angular  cuando  = 0 es o = 10 seg-1. El momento de las fuerzas de resistencia Mr

varía de acuerdo con la gráfica de la figura 7.5.2b; el valor de Mrmax = 40 Nm. El momento de las
fuerzas activas Mm es constante durante todo el ciclo del movimiento del eslabón AB. El momento
de inercia de reducción Ir es también constante y es Ir = 0.8 kgm2. Dibujar la gráfica de la variación
de la energía cinética T = Te(), la gráfica de la velocidad angular  = (), de la aceleración
angular  = () del eslabón AB y también encontrar el coeficiente de desuniformidad de la
rotación del eslabón AB.

Solución:

1. Se encuentra el valor constante del momento motriz Mm partiendo de que en un ciclo de

movimiento estacionario el trabajo de las fuerzas motrices Am es igual al trabajo de las
fuerzas de resistencia Ar:

M r max 2
M m 2 
2

de donde,

M r max 40
Mm    20 Nm
2 2
257
 La gráfica de momentos de las fuerzas motrices Mm y de las fuerzas de resistencia Mr se ve
en la figura 7.5.2c. La escala de las gráficas se construyen tomando en el eje de las abscisas:

2 2  rad
  
X 5 80 40 mm

Pues el segmento X5 se tomó igual a 80 mm en el eje de coordenadas  = 1 N m/mm.

a) b)
Figura 7.5.1 a) Movimiento del eslabón AB. b) Gráfica de M = M(φ).

a) b) c)

d)  e)
25

0 
f)
g)
Figura 7.5.2 a) Eslabón AB. b) Momento de fuerzas activas Mm constante. c) Momento de las
fuerzas de resistencia Mr. d) Variación de la energía cinética T = Te(). e) Escala en el eje de
ordenadas. f) Aceleración angular  = () del eslabón AB.
258
2. Se calcula el valor de la energía cinética T del eslabón AB. Para esto el ángulo ciclo de giro
del eslabón AB se divide en un conjunto de partes iguales en este caso en cuatro y en la
gráfica de la figura 7.5.2c se marcan las superficies S12, S23, S34 y S45 las cuales son
proporcionales a los trabajos sobrantes correspondientes a los intervalos 1-2, 2-3, 3-4, 4-5,
del ángulo ciclo. Estas superficies en este ejemplo en valor absoluto son iguales entre sí y
son (20  20)/2 = 200 mm2.

El valor de los trabajos sobrantes A12, A23, A34 y A45 son proporcionales a estas superficies:

A12   M  S12  1.0/40 200  5 Nm

A 23  - 5  Nm; A34  - 5 Nm ; A 45  5 Nm

Los valores de la energía cinética T para cada posición del eslabón son los siguientes:

I r o2 0.8  10 2
T1    40 Nm
2 2
T2  T1  A12  40  5  55.7 Nm
T3  T2  A 23  55.7  5  40.0 Nm
T4  T3  A 34  40.0  5  24.3 Nm
T5  T4  A 45  24.3  5  40.0 Nm

Con los valores obtenidos de la energía cinética se dibuja la gráfica T = T() (figura 7.5.2d).
La escala en el eje de las ordenadas es la siguiente:

T  1.0 Nm/mm

3. Se calculan los valores de la velocidad angular  del eslabón AB usando la fórmula (7.4.10):

1  0  10 s-1
2  2T2 / I r   11.3 s-1
1/ 2

3  2 T3 / I r   10.0 s -1
1/ 2

4  2 T4 / I r   7.8 s-1
1/ 2

5  2 T5 / I5   10 s -1
1/ 2

Con los valores de la velocidad angular encontrados se dibuja la gráfica  = () (ver figura
7.5.2f); su escala en el eje de las ordenadas es  = 0.5 s-1/mm.

4. Se calculan los valores de la aceleración angular  del eslabón AB usando la fórmula

(7.12.17):

259
 M m1 - M r1 M m1 - 0.0 20
1     25 s- 2
Ir Ir 0.8
M m 2 - M r 2 20 - 20
2    0.0 s - 2
Ir 0.8
M m 3 - M r 3 20 - 40
3    - 25 s- 2
Ir 0.8
M m 4 - M r 4 20 - 20
4    0.0 s- 2
Ir 0.8
M m 5 - M r 5 20
5    25 s- 2
Ir 0.8

Con los valores calculados de  se dibuja la gráfica  = () (figura 7.5.2g); la escala en el
eje de ordenadas es  = 2.0 s-2/mm.

5. Se encuentra el coeficiente de desuniformidad del movimiento del eslabón AB usando la

fórmula:

max  min

m
donde,

max  min 11.3  7.8

m    9.55 s1
2 2

Sustituyendo el valor de max, min y m de las velocidades angulares en la fórmula (7.5.1) se

encuentra el valor del coeficiente de desuniformidad del movimiento del eslabón AB.

11.3 - 7.8
  0.366
9.55

7.5.3 Ejercicio 3.

Conservando las condiciones del ejercicio 2 se requiere para uno de los ciclos de movimiento
estacionario del eslabón AB dibujar el diagrama T = T(Ir). Como se sabe la linea OK (figura 7.5.3)
que une el origen de coordenadas O con un punto cualquiera K arbitrariamente elegido en la curva T
= T (Ir) forma con el eje OIr un ángulo cuya tangente es proporcional al cuadrado de la velocidad
angular k del eslabón de reducción correspondiente a la posición k del eslabón AB. De aquí,

2 T 2 T
k  tan  k  tan k (7.5.2)
 Ir  Ir

260
Solución:

1. Se construye la gráfica de los momentos de las fuerzas motrices y de las fuerzas de

resistencia Mm = Mm() y Mr = Mr(), figura 7.5.4a.

k

Figura 7.5.3 Diagrama T = T(Ir).

a)

c)

b)

d)

4

Figura 7.5.4 a) Gráfica de los momentos de las fuerzas motrices y de las fuerzas de resistencia Mm =
Mm() y Mr = Mr(). b) Energía cinética T = T(). c) Gráfica Ir = Ir(). d) Diagrama T = T(Ir).

2. Se dibuja la gráfica de la energía cinética T = T(), igual que en el ejercicio 2 (figura 7.5.4b).

261
 3. Se dibuja la gráfica Ir = Ir() del eslabón de reducción AB (figura 7.5.4c); esta gráfica se ha
dibujado en los ejes de coordenadas girados 90° con relación a su posición comúnmente
usada. En este ejemplo la gráfica Ir = Ir() representa una línea recta paralela al eje O.
4. Se construye ahora el diagrama T = T(Ir). Para ello se prolonga el eje de las abscisas de las
gráficas Ir = Ir() y T = T() hasta su intersección en el punto O (figura 7.5.4d).

Este punto es el origen de coordenadas del diagrama T = T(Ir). Los puntos de la misma línea del
diagrama T = T(Ir) se construyen de manera semejante. Por el final de la ordenada Ir1 (ver figura
7.5.4c) se traza una recta paralela al eje de las abcisas de la gráfica Ir = Ir() hasta su intersección
con la recta trazada por el final de la ordenada T1 (figura 7.5.4b), paralelamente al eje de las abscisas
de la gráfica T = T(). El punto de intersección es el punto 1 del diagrama T = T(Ir). En este ejemplo
este diagrama es una línea recta pues el momento de inercia de reducción Ir es constante.

Si por ejemplo, se une el punto O con el punto 4 la linea O4 y el eje OIr, formarán un ángulo 4 del
eslabón de reducción AB en su posición cuatro. La velocidad angular 4 se encuentra de la igualdad:

2 T tan  4
4 
 Ir

7.5.4 Ejercicio 4.

El eslabón de reducción AB (figura 7.5.5a) empieza a moverse de la posición 1 cuando el ángulo 

= 0 y su velocidad angular  también es igual a cero.

El momento motriz de reducción Mm varía en los límites de la primera vuelta del eslabón AB de
acuerdo con la gráfica de la figura 7.5.5b satisfaciendo la ecuación:

M m  M mmax - q 

siendo Mmmax el valor maximo de Mm igual a Mmmax = (24)(10) Nm, q = 0.6/ Nm/rad es la rigidez
del resorte que pone en movimiento el eslabón AB. El momento de reducción de las fuerzas de
resistencia son iguales a cero, el momento de inercia de reducción Ir varía de acuerdo con la gráfica
de la figura 7.5.5c. Sus valores para las diferentes posiciones del eslabón AB son los siguientes:

I r1  I r7  I r13  310-5 kgm 2

I r2  I r6  I r8  I r12  3.2510-5 kgm 2
I r3  I r5  I r9  I r11  5.5010-5 kgm 2
I r4  I r10  610-5 kgm 2

Para la primera vuelta completa del eslabón AB se requiere construir la gráfica  = () y la gráfica
t = t() y también encontrar el tiempo t13 en el cual el eslabón AB de una vuelta completa alrededor
del eje AB.

Recomendación: El ángulo de giro del eslabón AB correspondiente a una vuelta se recomienda

dividirlo en 12 partes iguales.
262
 a)

b)

c)
Figura 7.5.5 a) Eslabón de reducción AB. b) Momento motriz de reducción Mm. c) Momento de
inercia de reducción Ir.
Solución.

1. Se calcula el valor del momento motriz Mm para cada posición del eslabón AB. Para ello en
la igualdad Mm = Mmmax -  se sustituyen sucesivamente los valores del ángulo  de giro del
eslabón AB. Así se obtiene:

M m1  24  10-2 Nm M m6  19  10-2 Nm
M m2  23  10- 2 Nm M m7  18  10- 2 Nm M m11  14  10-2 Nm
M m3  22  10- 2 Nm M m8  17  10- 2 Nm M m12  13  10- 2 Nm
M m4  20  10- 2 Nm M m9  16  10- 2 Nm M m13  12  10- 2 Nm
M m5  20  10- 2 Nm M m10  15  10- 2 Nm

2. Se calculan los trabajos sobrantes A en cada intervalo  = 2/12 de desplazamiento del

eslabón AB.

263
 M m1  M m 2 M  M2 2
A12    m1   0.0393  Nm
2 2 12

A23 = 0.0375 Nm A67 = 0.0308 Nm A1011 = 0.0242 Nm

A34 = 0.0358 Nm A78 = 0.0292 Nm A1112 = 0.0225 Nm
A45 = 0.0341 Nm A89 = 0.0275 Nm A1213 = 0.0208 Nm
A56 = 0.0325 Nm A34 = 0.0258 Nm

En seguida, con la fórmula (7.4.11) se calcula el valor de la energía cinética T para cada
posición del eslabón AB.

T1 = 0.0000 Nm T6 = 0.1792 Nm T11 = 0.3167 Nm

T2 = 0.0393 Nm T7 = 0.2100 Nm T12 = 0.3392 Nm
T3 = 0.0768 Nm T8 = 0.2392 Nm T13 = 0.3600 Nm
T4 = 0.1126 Nm T9 = 0.2667 Nm
T5 = 0.1467 Nm T10 = 0.2925 Nm

3. Se calcula el valor de la velocidad angular  del eslabón AB para cada una de sus posiciones
usando la fórmula (7.4.9).

1 = 0.000 s-1 8 = 214.00 s-1

2 = 86.84 s-1 9 = 174.00 s-1
3 = 93.63 s-1 10 = 175.00 s-1
4 = 107.50 s-1 11 = 190.00 s-1
5 = 129.00 s-1 12 = 255.00 s-1
6 = 185.00 s-1 13 = 274.00 s-1
7 = 209.00 s-1

4. Se calcula el tiempo t que corresponde al giro  = 2/12 = /6 del ángulo , la
velocidad angular varía linealmente. El cálculo se realiza usando la fórmula (7.4.12):

t12 = 0.01220 s t56 = 0.00333 s t910 = 0.0030 s

t23 = 0.00584 s t67 = 0.00266 s t1011 = 0.00287 s
t34 = 0.00520 s t78 = 0.00247 s t1112 = 0.00230 s
t45 = 0.00444 s t89 = 0.00269 s t1213 = 0.00198 s

Enseguida se calcula el tiempo tk en el cual el eslabón AB se desplaza de la posición inicial a

la posición k usando la fórmula (7.4.13):

t1 = 0.00000 s t6 = 0.03090 s t11 = 0.04466 s

t2 = 0.01220 s t7 = 0.03360 s t12 = 0.04696 s
t3 = 0.01800 s t8 = 0.03610 s t13 = 0.04894 s
t4 = 0.02320 s t9 = 0.03879 s
t5 = 0.02760 s t10 = 0.04179 s

264
En la figura 7.5.6 se construyó la gráfica de la energá cinética T = T(), figura 7.5.6a, la
gráfica del momento de inercia de reducción Ir = Ir(), figura 7.5.6b, la gráfica de la
velocidad angular  = (), figura 7.5.6c, y la gráfica del tiempo t = t(), figura 7.5.6d.

a)

b)

c)

d)
Figura 7.5.6 a) Gráfica de energá cinética T = T(). b) Momento de inercia de reducción Ir =
Ir(). c) Velocidad angular  = (). d) Tiempo t = t().

266
7.5.5 Ejercicio 5.

El eslabón de reducción AB (figura 7.5.7a) empieza su movimiento de la posición 1 cuando  = 0 y

 = 0. El momento de reducción de las fuerzas motrices Mm varía de acuerdo con la gráfica de la
figura 7.5.7b, de acuerdo con la ecuación:

M m  N mmax - q  (7.5.3)

donde Mmmax = 24  10-2 Nm y q = 6  10-2/ Nm.

El momento de reducción de las fuerzas de resistencia Mr varía de acuerdo con la gráfica de la figura
7.5.7c cuya ecuación es la siguiente:

 
Mr  Mro  105 / 6 2 Nm (7.5.4)

donde Mro = 3  10-2 Nm.

El momento de inercia de reducción Ir varía de acuerdo con la gráfica de la figura 7.5.7d. Sus
valores para las posiciones correspondientes del eslabón AB son las siguientes:

Ir1 = Ir7 = Ir13 = 3  10-5 kgm2

Ir2 = Ir6 = Ir8 = Ir12 = 3.25  10-5 kgm2
Ir4 = Ir10 = 6  10-5 kgm2

Para la primera vuelta completada del eslabón AB, construir la gráfica de su velocidad angular  =
().

Recomendación: Para resolver este problema, el ángulo de giro del eslabón AB, correspondiente a
una vuelta, se recomienda dividir ésta en doce partes iguales.

Nótese que de acuerdo con el carácter de los valores dados este ejemplo representa el caso ya visto
en la ecuación (7.4.7). La diferencia es que aquí Mm = Mm(), Mr = Mr() y en la ecuación (7.4.8)
fue Mm = Mm(), Mr = Mr().

Se obtendrá la fórmula que permitirá resolver el problema dado. Se establecerá la ecuación

diferencial del movimiento del eslabón AB usando la ecuación de la energía cinética (ver ecuación
7.4.5) usándola para un giro  = k+1 - k del eslabón AB:

k 1 k 1
I rm ω2k 1 I rk ω2k
 Mm d -
k
 Mr ω d 
k
2
-
2
(7.5.5)

donde,
 k 1
M mk  M m k 1
 M m d 
2
Δ
k

puesto que la ley dada de variación Mm() es lineal.

267
 a) b)

c)

d)

e)
Figura 7.4.7 a) El eslabón de reducción AB. b) El momento de reducción de las fuerzas motrices
Mm. c) El momento de reducción de las fuerzas de resistencia Mr. d) El momento de inercia de
reducción Ir. e) Velocidad angular      .

Si se toma en cuenta que el desplazamiento del eslabón AB es igual a  y que el momento Mr varía
linealmente, entonces,

268
 k 1
M rk  M r k 1
 M r ω d 
k
2
Δ

Sustituyendo los valores de las dos últimas integrales en la fórmula (7.5.5) se obtiene:

M mk  M mk 1 M rk  M r k 1 I r k 1 ω 2k 1 I rk ω 2k

Δ - Δ  - (7.5.6)
2 2 2 2

De esta igualdad se encuentra el momento desconocido de las fuerzas de resistencia Mr(k+1) en la

posición (k+1) del eslabón AB:

I rk ω2k I r k 1 ωk 1
2

M r k 1    M mk  M mk 1 - M rk (7.5.7)

Δ Δ

Tomando en cuenta la ecuación (7.5.4) se obtiene:

I rk k2 I r k 1 k 1 105 2

2

M r k 1    M mk  M mk 1 - M ro - k

  6

Por otra parte, de acuerdo con las condiciones del ejercicio dado, este momento Mr(k+1) se expresa
por la igualdad:

10 5 2
M r k 1  M ro  k 1 (7.5.8)
6

Igualando entre si los miembros de la derecha de las ecuaciones (7.5.7) y (7.5.8) se obtiene:

I rk k2 I r k 1 k 1 105 2 105 2

2

  M mk  M mk 1 - M ro -   M ro  k 1
  6 6
(7.5.9)
Despejando la velocidad angular desconocida k+1 se obtiene:

2k 10 -5
Ck  - 2
k Bk
k 1  3 (7.5.10)
C k 1
donde,
I rk 10 5
  Ck
 6

I r k 1 105
  Ck 1
 6

269
 M mk  M mk 1 - 2 M ro  Bk

Se demostrará ahora, como usando la fórmula (7.5.10), se calculan los valores de la velocidad
angular  en las posiciones dadas del eslabón AB. El valor de ω2 en la posición 2 es el siguiente:

C1 = Ir1/ + 10-5/6 = (3 10-5  6)/π + 10-5/6 = 5.9  10-5

B1 = Mm1 + Mm2 – 2 Mro = 24  10-2 + 23  10-2 – 2  3  10-2 = 41  10-2 Nm

Puesto que MmL = Mmmax = 24  10-2 Nm se tiene:

Mm2 = Mmmax –q  = 24  10-2 – 1  10-2 = 23  10-2 Nm

C2 = Ir2/ + 10-5/6 = (3.25  10-5  9)/π + 10-5/6 = 6.36  10-5

Como ωk = ω1 = 0 se obtiene:

ω2 = (B1/C2)1/2 = ((41 x 10-2)/(6.36  10-5))1/2 = 80.3 s-1

Se calculará el valor de ω3 en la posición tres del eslabón AB. Los valores C2, C3 y B2 son los
siguientes: C2 = 6.36  10-5 C3 = 10.66  10-5 y B2 = 39  10-2. La velocidad ω3 será entonces:

22 10 5
C 2 22 
3  3 
6.36  6450  2150  3900010 5  85.0 seg 1
5
C3 10.66 10

De la misma manera se calculan los valores ω para las restantes posiciones del eslabón AB usando
la fórmula (7.5.10). Los resultados se muestran en la tabla 7.1.

Tabla 7.1. Valores que intervienen en la fórmula (7.5.10).

Posición  2
k lk 10 5 / 3 C k 10 5 C k 2k Bk C k 110 5 C k 12k 1 2k1 k1
1 0 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0 0
2 0 0.000 5.900 0.000 0.410 6.360 0.410 6456 80
3 6456 0.022 6.360 0.410 0.390 10.660 0.778 7275 850
4 7175 0.026 10.660 0.778 0.370 11.560 1.122 9674 98
5 9674 0.032 11.560 1.122 0.350 10.670 1.440 13550 116
6 13550 0.046 10.670 1.440 0.330 6.350 1.725 26949 164
7 26949 0.090 6.350 1.725 0.310 5.900 1.945 32965 182
8 32965 0.110 5.900 1.945 0.290 6.350 2.125 33363 182
9 33360 0.111 6.350 2.125 0.270 10.670 2.284 21342 146
10 21342 0.071 10.670 2.284 0.250 11.560 2.463 21230 146
11 21230 0.071 11.560 2.463 0.230 10.670 2.622 24500 156
12 24500 0.082 10.670 2.622 0.210 6.350 2.750 42974 207
13 42974 0.143 6.360 2.750 0.190 5.900 2.797 47409 218

270
Con los valores obtenidos de ω en la figura 7.5.8 se ha dibujado la gráfica ω = ω(). Los datos de
este ejercicio se diferencian de los datos del ejemplo cuatro sólo en que además del momento M m =
Mm() que actúa en el eslabón AB actúa el momento de resistencia Mr = Mr().

7.5.6 Ejercicio 6.

Para el mecanismo de manivela-biela-pistón (figura 7.5.8a) calcular el valor de la derivada dIr/d en

la posición 1 = 60°. Datos: lAB = 0.06 m, lBC = 0.3 m, lBG = 0.075 m, m2 = 3.0 kg, m3 = 3.5 kg, I2 =
45  10-3 kgm2 (momento de inercia del eslabón 2 con relación al eje que pasa por su centro de
masas G2).

FM
M i2
m2
Fir g2

F13
F i2 m3
a) FM
Fi 2
FM

Fi 3 G2

FM Fir

g2
n

b) c)
Figura (7.5.8) a) Mecanismo de manivela-biela-pistón. b) Diagrama de velocidades girado 90°. c)
Plano de aceleraciones.

Solución.

1. Se dibuja el esquema del mecanismo (figura 5.7.8a) tomando una escala µe = 0.002 m/mm.
2. Se dibuja el diagrama de velocidades girado 90° (figura 5.7.8b) del mecanismo de acuerdo
con la ecuación vectorial vC = vB + vCB. Por el método de semejanza se encuentra en el plan
de velocidades el punto G2 que es el final del vector de velocidad vG2 del centro de masas del
eslabón 2.
3. Se dibuja el plan de aceleraciones (figura 7.5.8c) del mecanismo de acuerdo con la ecuación:

a C  a B  aCB  a CB
n t

271
 Usando el método de semejanza se encuentra en el plan de aceleraciones la aceleración del
punto G2 que es el final del vector de aceleración a G2 del centro de masas del eslabón 2.
4. Se calculan las fuerzas de inercia de los eslabones 2 y 3 cuyos módulos son los siguientes:

12 lAB
Fi 2  m2 a G 2  m2 C a  m2 G 2  N
b
Para el eslabón 2.

F13  m3 a 3  m3 C a 
c 12 lAB N
b
Para el eslabón 3 donde πC es un segmento del plan de aceleraciones.

El momento de inercia Mi2 del eslabón 2 posee el módulo:

Mi2  I2  2  I2
a it2
l2
(nc) a
 I2
nc 12 l AB
l BC l BC b I oc
donde (µG2) (nc) y (πb) son segmentos del plan de aceleraciones.

El momento Mi2 se representará por medio de un par FM y -FM actuando en los puntos B y C
perpendicularmente a la línea BC (figura 7.5.8a). El módulo de estas fuerzas serán iguales a:

FM 
Mi 2
 I2
nc 12 lAB N
lBC lBC b 

5. Se calcula con ayuda de la palanca de Zhukovskiy la fuerza de reducción para ello se traslada
la fuerza de inercia encontrada al punto correspondiente del plan de velocidades (ver figura
7.5.8b).

Además, en el punto b del plan citado se aplica provisionalmente la fuerza de reducción de

inercia Fir perpendicularmente a la línea AB (o línea pb).

Se escribe la ecuación de momentos con relación al origen o del plan de velocidades. De esta
ecuación se encuentra el módulo de la fuerza de inercia de reducción Fir.

Fi 3 pc  Fi 2 h  - FM bc
Fir 
pb
Donde pc, h, y pb son segmentos del plan de velocidades.

El módulo del momento de reducción de las fuerzas de inercia debido a las masas de los
eslabones del mecanismo durante su movimiento estacionario será,

M ir  Fir l AB

272
Para el cálculo de la derivada dIr/d el momento Mir es necesario ponerlo en la fórmula
(7.4.20).

Si el momento Mir posee su dirección coincidente con la dirección elegida como positiva
para el ángulo  entonces Mir deberá ponerse en la fómula (7.4.20) con signo positivo en
caso contrario con signo negativo.

De esta manera la derivada buscada dIr /d para 1 = 60° es la siguiente:

2 F  pc   Fi 2 h  - FM bc 
  2 M ir   2  Fir l AB 
dI r 2 2
 2 i3
d1 1  pb 1 1

I 2 nc  12 l AB bc 

m3 c  12 l AB  pc   m2 g 2  12 l AB h  - 2
2 l AB l BC
  0.011304 kg m
i2 b  pb 

Donde lAB = 0.06 m, lBC = 0.3 m, pb = πb = 300 mm, πc = 12 mm, pc = 28 mm, πg2 = 24, h =
6 mm, nc = 26 mm, bc = 15 mm son las dimensiones de los eslabones y segmentos del plan
de velocidades y aceleraciones.

273
 CAPITULO 8

MOVIMIENTO NO UNIFORME DE MECANISMOS Y MÁQUINAS.

A continuación, se abordará el estudio del importante problema del cálculo de las relaciones más
ventajosas entre las fuerzas las masas y las velocidades de los eslabones de mecanismos, que
satisfacen el régimen de movimiento dado del mecanismo o máquina.

Como se demostró en el capítulo anterior, en general, las velocidades del eslabón conductor del
mecanismo durante el movimiento estacionario son valores variables. Las oscilaciones de la
velocidad del eslabón conductor ocasionan en los pares cinemáticos esfuerzos dinámicos adicionales
haciendo que la eficiencia general de la máquina y su confiabilidad se reduzcan. Además, estas
oscilaciones de la velocidad en algunos casos pueden ocasionar vibraciones elásticas de gran
amplitud en los eslabones del mecanismo o de la máquina, lo cual es indeseable desde el punto de
vista de la resistencia de estos eslabones así como desde el punto de vista de la pérdida de potencia
que se gasta en las vibraciones elásticas.

Finalmente las oscilaciones de la velocidad pueden empeorar el trabajo que realizan los mecanismos
de la máquina.

Observando las oscilaciones de la velocidad del eslabón conductor, durante el movimiento estable
del mecanismo, se puede descubrir que estas oscilaciones son de dos tipos.

Como se estableció anteriormente, en la mayor parte de los mecanismos sólo en el ciclo completo
del movimiento estacionario, el trabajo de las fuerzas activas es igual al trabajo de las fuerzas de
resistencia. Dentro de este mismo ciclo no se observa la igualdad de estos trabajos y por tanto, el
eslabón conductor del mecanismo se mueve dentro de este ciclo en forma no uniforme. Como a
través de cada ciclo completo de movimiento estacionario la energía cinética del mecanismo toma
los valores originales del ciclo, la velocidad del eslabón conductor del mecanismo también
periódicamente se repite con ese mismo ciclo.

Tales oscilaciones de la velocidad se llaman “periódicas”. De esta manera, las oscilaciones

periódicas de la velocidad del mecanismo son oscilaciones en las que la velocidad de todos los
eslabones del mecanismo poseen ciclos bien definidos, que desaparecen y vuelven a adquirir valores
máximos.

Además de las oscilaciones periódicas de la velocidad en el mecanismo, pueden tener lugar

oscilaciones no periódicas que pueden ocasionarse por diferentes razones: la variación repentina de
las resistencias útiles, introducción en el mecanismo de masas adicionales, etc. Tal cambio repentino
de los esfuerzos en el mecanismo, ocasiona un aumento o disminución de la velocidad del eslabón
de reducción y debido a que estas variaciones de la velocidad, en algunos casos no poseen un ciclo
definido, a tales oscilaciones se les llama “no periódicas”.

En muchos mecanismos se observan ambas formas de variación de la velocidad.

Las oscilaciones de la velocidad durante el movimiento estacionario pueden alcanzar tal valor que,
desde el punto de vista de las condiciones cinemáticas y dinámicas de trabajo del mecanismo, no es
posible permitir. Entonces, puede aparecer el problema de control de la variación de la velocidad
durante el movimiento estacionario del mecanismo, el cual posee un gran significado
274
tecnológicamente hablando, pues en la gran mayoría de mecanismos y máquinas el tiempo
estacionario del movimiento es el tiempo de trabajo productivo, o sea, es el intervalo de tiempo
durante el cual la máquina o mecanismo desarrolla sus funciones productivas.

La regulación y control de las vibraciones periódicas de la velocidad, durante el movimiento

estacionario del mecanismo, generalmente se lleva a cabo con la correspondiente elección adecuada
de las masas de sus eslabones. Las masas de los eslabones deberán estar diseñadas, elegidas y
construídas de tal manera que puedan acumular o almacenar todos los aumentos de energía cinética,
que tiene lugar durante el aumento del trabajo de las fuerzas motrices sobre las fuerzas de
resistencia. Esta acumulación o almacenamiento de la energía cinética por las masas de los
eslabones deberá entregarse al mecanismo de regreso, cuando el trabajo de las fuerzas de resistencia
sobrepase el trabajo de las fuerzas motrices.

Por medio de la elección de las masas de los eslabones de un mecanismo se puede resolver el
problema sobre el control de las oscialciones periódicas de la velocidad del eslabón conductor
durante su movimiento estacionario.

En el caso de las oscilaciones de la velocidad no periódica en el movimiento estacionario, el

problema de control de las oscilaciones si estas no son muy grandes puede resolverse también
eligiendo las masas adecuadamente. Sin embargo, si la amplitud de las oscialciones no periódicas de
la velocidad es muy grande, el problema de control de la amplitud de las oscilaciones sólo se puede
resolver sustituyendo mecanismos especiales que regulen la ley de movimiento, o variación de estas
oscilaciones amortiguándolas, o bien variando tambien la ley de acción de las fuerzas motrices o de
las fuerzas de resistencia. Tales mecanismos han recibido el nombre de reguladores.

El estudio del control del movimiento de un mecanismo, se realizará con la regulación de las
oscilaciones periódicas de la velocidad durante el movimiento estacionario.

8.1 VELOCIDAD MEDIA DE UNA MÁQUINA Y SU COEFICIENTE DE

DESUNIFORMIDAD DEL MOVIMIENTO.

Para estudiar las oscilaciones periódicas de la velocidad durante el movimiento estacionario del
mecanismo o máquina se introducirá el concepto de velocidad media del eslabón de reducción y el
problema se estudiará sólo durante el trabajo estacionario.

Llamando s al camino recorrido por el punto B del eslabón de reducción en un ciclo de movimiento
de la posición i hasta la posición k; se llamará velocidad media real (vm)r a la velocidad del
movimiento uniforme en la cual la partícula recorrió el camino s en el movimiento no uniforme.

Como dt = ds/v, entonces,

Sk
ds
t  t k - ti  
Si
v
de donde, tomando en cuenta que
s
t k - ti 
vm r

275
se obtiene,
vm r  Sk
s
(8.1.1)
ds
S v
i

La velocidad media real frecuentemente se cambia por la velocidad media aritmética y se representa
como:

vm = (vmax + vmin)/2 (8.1.2)

donde vmax y vmin son los valores máximos y minimos de la velocidad del punto B (ver figura 8.1.1)
del eslabón de reducción. Para los mecanismos con poca fluctuación del movimiento, la diferencia
entre estos dos valores es despreciable debido a lo cual generalmente en calidad de velocidad media
se usa aquella que es más cómoda para resolver el problema propuesto. En la placa de datos del
motor de una máquina o mecanismo la velocidad media convencional generalmente es conocida,
además que en este caso se le llama “velocidad nominal”.

Para un mecanismo de poca fluctuación de su velocidad es mejor usar la velocidad media real.

Si la diferencia entre los valores máximos y minimos del punto B (figura 8.1.1) se divide por la
velocidad media, entonces se obtiene el coeficiente de desuniformidad del movimiento del
mecanismo o máquina; se simboliza por la letra δ y es igual a:

δ = (vmax - vmin)/vm (8.1.3)

A este coeficiente se le llama también “fluctuación de la velocidad”.

Cuanto menor es la diferencia entre vmax y vmin, más uniforme gira el eslabón conductor. El
problema de regulación del movimiento del mecanismo o máquina en el periodo del movimiento
estacionario se reduce a la elección de tal relación entre las masas de los eslabones del mecanismo, y
la relación también de las fuerzas, que el coeficiente de desuniformidad no sobrepase un valor dado
de antemano.

Es cómodo expresar la velocidad media del mecanismo o máquina y el coeficiente de

desuniformidad del movimiento a través del ángulo de giro y de la velocidad angular del eslabón de
reducción. Entonces, por semejanza con las igualdades (8.1.1), (8.1.2) y (8.1.3) se tendrá la
expresión para calcular el valor real de la velocidad angular media ωm:

ψ
ω m r  ψx (8.1.4)
dψ
ψ ω
i

En la práctica el valor varía en grandes intervalos. En la tabla 8.1.1 se presentan coeficientes de

desuniformidad de movimiento para algunos tipos de máquinas.

276
 Tabla 8.1.1 Coeficientes de desuniformidad de movimiento.
Tipo de máquina Coeficiente de desuniformidad del
movimiento
Bombas 1/5 – 1/30
Máquinas agropecuarias 1/5 – 1/50
Máquinas-herramienta 1/20 – 1/50
Máquinas tejedoras poligráficas molinos de harina 1/10 – 1/50
Máquinas para hacer papel 1/60 – 1/100
Motores de barco 1/20 – 1/150
Motores de combustión interna 1/80 – 1/100
Compresores 1/80 – 1/100
Generadores eléctricos de corriente directa 1/100 – 1/200
Generadores eléctricos de corriente alterna 1/200 – 1/300
Motores de aviones 1/200 y menos
Turbogeneradores 1/200 y menos

La expresión para la velocidad angular media aritmética es la siguiente:

ωm = (ωmax + ωmin) /2 (8.1.5)

y para el coeficiente de desuniformidad del movimiento la expresión:

δ = (ωmax - ωmin)/ωm (8.1.6)

El coeficiente de desuniformidad del movimiento caracteriza exclusivamente el salto de la velocidad

angular del eslabón de reducción en los límites desde ωmin hasta ωmax, pero no caracteriza la
dinámica del movimiento del eslabón de reducción dentro de un ciclo completo del movimiento
estacionario.

Así en la figura 8.1.2a y b se muestran dos gráficas ω = ω(ψ), en los cuales ωmax y ωmin son iguales
pero las aceleraciones angulares α para la figura 8.1.2b son bastante más grandes en magnitud que
estos mismos valores en la figura 8.1.2a. Las características dinámicas de los mecanismos con estos
valores de la aceleración angular α son diferentes. Un valor comparativo de las propiedades
dinámicas del mecanismo o máquina, en el periodo del movimiento estacionario puede ser el
coeficiente dinámico X, con el que se acostumbra tomar la relación entre el valor extremo o máximo
de la aceleración angular αmax, dividido por la velocidad angular media al cuadrado; o sea,

α max
X  (8.1.7)
ω2m

Multiplicando el numerador y el denominador por el valor medio de inercia promedio de reducción

Irm se obtiene:

I rm α max M max
X 
I rm ω2m 2Tm

277
De esta manera el coeficiente dinámico del mecanismo es igual al momento Mmax actuando en el
eslabón de reducción dividido por dos veces el valor medio de la energía del mecanismo.

El coeficiente dinámico X del régimen del movimiento del mecanismo, es mayor en la figura 8.1.2b
que en la figura 8.1.2ª, para el mismo valor del momento de reducción de inercia Irm.

Si para todo el tiempo de movimiento del mecanismo se construye el diagrama T = T(Ir) (figura
8.1.3), el calcular el valor de δ durante el movimiento estacionario ya no representa alguna
dificultad.

Figura 8.1.1 Gráfica de la velocidad de un punto en función del tiempo.

 max

a) b)
Figura 8.1.2 Gráficas ω = ω(ψ) de velocidad angular en función del ángulo de giro.
a) Cambio suave de la velocidad angular. b) Cambio menos suave.

278
Figura 8.1.3 Diagrama de la energía cinética en función del momento de inercia de reducción para el
movimiento estacionario.

Para ello se verá una parte del diagrama T = T(Ir) que corresponde al movimiento estacionario, esto
es, la parte cerrada del diagrama T = T(Ir); de las fórmulas:

μT μT
ω1  2 tan ψ1 ; ω2  2 tan ψ2
μ Ir μ Ir

que se establecieron en el capítulo anterior; se deduce que la velocidad angular máxima ωmax durante
el movimiento estacionario corresponde al valor máximo de la tangente de ψmax calculado por la
fórmula arriba mencionada, y la velocidad angular mínima ωmin corresponde al valor de la tangente
del ángulo ψmin. Para calcular ψmax y ψmin se trazan del punto O dos tangentes a la curva T = T(Ir),
figura 8.1.3. Una tangente forma con el eje de las abscisas un ángulo ψmax y la otra un ángulo ψmin.
De acuerdo con la ecuación anterior se puede escribir lo siguiente:

μT μT
ω2max  2 tan ψmax ; ω2min  2 tan ψmin (8.1.9)
μ Ir μ Ir

El coeficiente de desuniformidad del movimiento se determina con la expresión siguiente:

δ = (ωmax - ωmin)/ωmin (8.1.10)

Multiplicando el numerador y el denominador de la parte derecha de la ecuación (8.1.10) por (ωmax

+ ωmin) se obtiene:

279
 δ 
ωmax -ωmin ωmax  ωmin  ω2max - ω2min
 (8.1.11)
ωm ωmax  ωmin  2 ω2m

como ωmax + ωmin = 2ωm. Sustituyendo en la ecuación (8.1.11) las expresiones para 2max y 2min de la
ecuación (8.1.9) se obtiene:

μ T tan ψmax - tan ψmin

δ (8.1.12)
μ Ir ω2m

Los ángulos ψmax y ψmin se pueden calcular del dibujo de la figura (8.1.3) y el valor ωm se calcula
por la fórmula (8.1.4). Si se toma ωm = (ωmax + ωmin)/2; entonces, resolviendo conjuntamente las
ecuaciones (8.1.5), (8.1.6) y (8.1.9) se obtiene el coeficiente de desuniformudad de avance del
mecanismo con la expresión siguiente:

max - min  - min tan  min

  2 max 2 (8.1.13)
m max  min tan  min

El cálculo del coeficiente de desuniformidad del movimiento de un mecanismo se calcula si se

construye el diagrama de velocidades (figura 8.1.1), para ello se calcula v max y vmin del diagrama y
se sustituye su valor en las fórmulas (8.1.2) y (8.1.3).

8.2 RELACIÓN ENTRE EL MOMENTO DE INERCIA DE REDUCCIÓN, LAS FUERZAS

DE REDUCCIÓN Y EL COEFICIENTE DE DESUNIFORMIDAD DEL MOVIMIENTO
DEL MECANISMO.

Se estudiará ahora la relación entre el momento de reducción de inercia las fuerzas de reducción y el
coeficiente de desuniformidad del movimiento del mecanismo. Resolviendo las ecuaciones (8.1.5) y
(8.1.6) con relación a ωmax y ωmin se encuentra que:

 δ  δ
ωmax  ωm 1   y ωmin  ωm 1 -  (8.2.1)
 2  2

Elevando las partes izquierda y derecha de ambas ecuaciones al cuadrado se obtiene:

 δ
ω2max  ω2m 1  δ    ω2m 1  δ 
 4
(8.2.2)
 δ  2
ω2min  ω2m 1  δ    ω2m 1  δ 
 4

Para valores pequeños del coeficiente δ el término δ2/4 se puede despreciar.

Para mecanismos con gran desuniformidad del movimiento este término deberá tomarse en cuanta.
Sustituyéndolo en las ecuaciones (8.2.2) de la ecuación (8.1.9) se obtiene:

280
 μT  δ2 
2 tan ψmax  ω2m 1  δ    ω2m 1  δ 
μ Ir  4

μT  δ2 
2 tan ψmin  ω2m 1  δ    ω2m 1  δ 
μ Ir  4 

de donde:

μ Ir 2  δ 2  μ Ir 2
tan ψmax  ωm 1  δ   ωm 1  δ 
2μ T  4  2μ T
(8.2.3)
μ Ir 2  δ  μ Ir 2
2
tan ψmin  ωm 1  δ   ωm 1  δ 
2μ T  4  2μ T

Con ayuda de la ecuación (8.2.3) se puede, para una velocidad angular dada, y para cualquier valor
dado del coeficiente de desuniformidad del movimiento δ, calcular los ángulos correspondientes
ψmax y ψmin.

Entonces si para un momento de inercia de reducción dado y para una energía cinética conocida se
puede tener la relación T = T(Ir) en forma gráfica, entonces siempre podrá conocerse la variación de
estas cantidades para una variación de δ. Supongase que se da el diagrama T = T(Ir) para el régimen
estacionario (ver figura 8.2.1) y supóngase que el coeficiente de desuniformidad del movimiento es
δ para los valores dados de la energía cinética y el momento de inercia de reducción. Las tangentes
correspondientes con ángulos δmax y δmin se cortan en el origen de coordenadas O.

Si se conoce un nuevo valor del coeficiente de desuniformidad del movimiento, por ejemplo δ', y se
calculan con la fórmula (8.2.3), los valores correspondientes de los ángulos ψ´max y ψ´min. Las
tangentes a la curva T = T(Ir) para el coeficiente de desunifomidad del movimiento δ' deberán poseer
ángulos de inclinación ψ´max y ψ´min, respectivamente. Trazando estas tangentes a la curva T = T(Ir),
figura 8.2.1 y se encuentra el punto de intersección O'. El punto O' es el nuevo origen de
coordenadas del diagrama T = T(Ir), se traslada paralelamente asi mismo hasta T'O'Ir' del diagrama
T = T(Ir), es decir, la variacion del coeficiente δ a δ' arrastra consigo el traslado de los ejes T'O'Ir'.
En este traslado la energía cinética aumenta al valor TO y el momento de inercia de reducción en un
valor IO.

Los segmentos a y b medidos en milímetros representan en las escalas elegidas µIr y µT los valores
del momento de inercia de reducción adicional IO y la energía cinética adicional TO, las cuales son
necesarias para que el mecanismo se mueva con el coeficiente de desuniformidad requerido δ. De
esta manera, IO = µIr a y TO = µT b.

De la construcción se deduce inmediatamente que cuanto menor sea δ, la diferencia entre los
ángulos ψmax y ψmin será menor, y por lo tanto, el nuevo sistema de coordenadas T'O'Ir' estará más
alejado de la curva T = T(Ir) en el movimiento estacionario.

De esta manera, al disminuir el valor δ se aumenta la masa de reducción del mecanismo y su energía
cinética necesaria para poner en movimiento el mecanismo con la velocidad media ωψ dada. Así, el
281
aumento de la uniformidad del movimiento del eslabón de reducción del mecanismo o máquina se
puede lograr aumentando el momento de inercia de reducción del mecanismo.

Como se demostró anteriormente, durante el movimiento estacionario, en general el movimiento del

eslabón de reducción del mecanismo o máquina sucede con velocidad variable.

I'r
Figura 8.2.1 Gráfica de la relación del coeficiente de desuniformidad del movimiento en función del
momento de inercia de reducción.

Estas variaciones de la velocidad del eslabón de reducción traen como consecuencia variaciones en
la velocidad de los eslabones restantes del sistema, lo cual trae como consecuencia la aparición de
esfuerzos dinámicos adicionales en los elementos y sus articulaciones.

Además, una gran cantidad de procesos donde se utilizan mecanismos o máquinas exige de los
órganos o elementos de trabajo velocidades bien definidas; lo cual se logra solamente si el eslabón
conductor de reducción de la máquina o mecanismo no tienen variaciones muy grandes con respecto
a las originalmente deseadas.

Se demostró también que entre más cercano esté el movimiento del mecanismo al uniforme, el
momento de inercia de reducción aumenta o también aumenta la masa de reducción. El aumento de
la masa de reducción o el momento de inercia de reducción se puede hacer aumentando la masa de
los elsabones del mecanismo por separado. En la práctica este incremento de las masas se realiza
instalando sobre uno de los ejes o el árbol de la máquina una pieza o elemento adicional que posea
un momento de inercia dado. Esta pieza lleva el nombre de “volante”.

282
La tarea de un volante consiste en disminuir la magnitud de las oscilaciones periódicas de la
velocidad del eslabón de reducción o bien disminuir la amplitud entre la variación de las fuerzas
motrices y de las fuerzas de resistencia.

Con la elección de la masa y el momento de inercia del volante, se puede obligar al eslabón de
reducción del mecanismo o máquina a moverse dentro de desviaciones dadas de la velocidad
angular media.

El volante es un acumulador de energía cinética de mecanismos de una máquina; esta energía

cinética se acumula durante el movimiento de aceleración y la regresa durante el movimiento de
trabajo. En algunas máquinas en la cuales el esfuerzo útil varía periódicamente dentro de límites
muy grandes, el volante acumula suficiente energía cinética durante el proceso de aceleración
(durante la disminución de esfuerzos útiles). Tal acumulación o movimiento de energía del volante
permite utilizar la energía cinética acumulada para vencer las fuerzas útiles sin aumentar la potencia
del motor. La forma del volante se puede en general elegir arbitrariamente pero por construcción la
forma más cómoda es un disco con un aro pesado fijo, o bien una rueda con rayos o varillas
fundidos, o en general, una forma simétrica con relación a los ejes principales de inercia. Con tales
formas, es fácil lograr la coincidencia del eje de rotación de la pieza con uno de los ejes centrales
principales de inercia, lo cual permite evitar presiones adicionales en la chumaceras del eje o árbol
sobre el cual se monta el volante.

8.3 PRINCIPALES DATOS NECESARIOS PARA EL CÁLCULO DEL MOMENTO DE

INERCIA DEL VOLANTE.

Para el cálculo del momento de inercia del volante es necesario tener las fuerzas de reducción
conocidas o los momentos de reducción motrices y de resistencia útil. Primero se estudiará el caso
en el que los momentos de reducción de las fuerzas motrices y de las fuerzas de resistencia
dependen del ángulo de giro del eslabón de reducción. En la figura 8.3.1 se dan las gráficas Mm =
Mm (ψ) y Mr = Mr (ψ) en el intervalo de un ciclo, o sea ψc.

Como el momento de inercia del volante no se conoce y está sujeto a ser calculado, entonces el
diagrama de la energía cinética T = T(Ir) no se puede construir.

De esta manera no se tienen datos sobre la variación de los momentos Mm y Mr en el momento de

arranque del mecanismo o máquina y no se conoce el valor total del momento de inercia de
reducción Ir de los eslabones del mecanismo lo que implica que no se puede calcular la energía
cinética del arranque Ta (figura 8.3.2) la cual posee el mecanismo en el inicio del movimiento
estacionario.

Pero la variación de la energía cinética T dentro de un ciclo completo durante el movimiento

estacionario se puede calcular siempre por los diagramas dados Mm = Mm(ψ) y Mr = Mr(ψ).

La construcción del diagrama T = T(ψ) se lleva a cabo calculando las áreas encerradas entre las
curvas Mm = Mm(ψ) y Mr = Mr(ψ), como se señaló al final del capítulo VII. En la figura (8.3.1 a)
estas superficies están sombreadas. La construcción del diagrama T = T(ψ) es más cómodo
iniciarla desde la posición b.

283
En el intervalo bc la energía cinética aumenta, en el intervalo cd la energía cinética disminuye, y así
sucesivamente. La suma de todas las áreas con signo positivo deberán ser igual a la suma de todas
las áreas con signo negativo durante todo el ciclo de movimiento; dicho de otra manera durante un
ciclo completo de movimiento estacionario el incremento de energía cinética es igual a cero. De esta
manera la energia cinética total en cualquier posición i del eslabón de reducción (figura 8.3.2) es la
siguiente:

Ti = Tp + Ti (8.3.1)

En este caso el primer sumando de la expresión (8.3.1) no se conoce, el segundo se puede calcular
por los diagramas dados de Mm = Mm (ψ) y Mr = Mr (ψ).

a)

b)
Figura 8.3.1 Cálculo del volante. a) Diagrama de fuerzas motrices y de resistencia.
b) Diagrama de incremento de la energía cinética.

El valor del momento de inercia de reducción está compuesto de tres sumandos: el momento de
inercia del volante Iv, el momento de inercia IO del eslabón de reducción, y de los eslabones de
284
rotación del mecanismo que van unidos al eslabón de reducción con relación de transmisión
constante. Finalmente, el momento de inercia del resto de los eslabones del mecanismo Tt. De esta
manera el momento de inercia de reducción total Iri en una posición cualquiera i (ver figura 8.3.3) es
igual a:

Iri = Iv + IO + Iti = Iv + Iri (8.3.2)

donde Iri = IO + Iti.

Los primeros dos sumandos son siempre constantes, los útlimos en general dependen del ángulo de
giro ψ, o sea It = It (ψ). El momento de inercia Iv del volante no se conoce y es objeto de cálculo.

El valor Iri = IO + It se puede calcular usando los métodos descritos en el capítulo VII para un ciclo
completo de movimiento estacionario del mecanismo.

El diagrama del momento de inercia de reducción de los eslabones Ir = Ir (ψ), de acuerdo con la
ecuación 8.3.2, se muestra en la figura 8.3.4.

Para calcular el momento de inercia necesario del volante Iv es necesario tener como dato la
velocidad angular media ωm del eslabón de reducción. Esta velocidad angular se toma igual a la
velocidad angular nominal que se lee en la placa del motor de la máquina o mecanismo, o sea, se
puede tomar como ωm = 2π n/60, donde n es el número de revoluciones por minuto del eslabón de
reducción.

En seguida en la solución del problema del volante se dan los valores deseados del coeficiente de
desuniformidad del movimiento (fórmula 8.1.10). Tomando como datos ωm y δ se pueden calcular
las velocidades angulares ωmax y ωmin usando la fórmula (8.2.1):

 δ  δ
ωmax  ωm 1   ; ωmin  ωm 1 -  (8.3.3)
 2  2

y luego,
 δ2 
ω2max  ω2m 1  δ    ω2m 1  δ 
 2
(8.3.4)

 δ2 
ω2min  ω2m 1  δ    ω2m 1  δ 
 2

La relación entre la energía cinética T, el momento de inercia de reducción Ir, y las velocidades
angulares ωmax y ωmin se pueden obtener con ayuda de la ecuación del movimiento del mecanismo
escrito en forma de la ecuación de la energía cinética (ver ecuación 7.1.3); se tiene:

I r max ω2max I r min ω2min

Am - A r  - (8.3.5)
2 2

285
En la ecuación (8.3.3) el trabajo Am es igual a:

ψ max

Am  M
ψ min
m dψ

y el trabajo Ar es el siguiente:

ψ max

Ar  M
ψ min
r dψ

donde ψmax y ψmin son los ángulos correspondientes a la velocidad angular ωmax y ωmin del eslabón de
reducción. Si estos ángulos se conocen, el cálculo de la diferencia de los trabajos A = Am-Ar se
reduce al cálculo de las áreas correspondientes, S [mm2], encerrada entre las curvas Mm = M(ψ) y
Mr = M(ψ), figura 8.3.1, y limitada por las coordenadas correspondientes a los ángulos ψmax y ψmin.
Entonces la diferencia entre los trabajos A se expresan como:

A   m  F

Figura 8.3.2 Diagrama de la energía total que posee el mecanismo durante el movimiento
estacionario.

286
 Figura 8.3.3 Diagrama del movimiento de inercia de reducción completo de un mecanismo,
compuesto del momento de inercia del volante del momento de inercia constante de los eslabones y
el momento de inercia variable de los eslabones.

Figura 8.3.4 Diagrama del momento de inercia de reducción de los eslabones.

En la ecuación (8.3.5) Irmax e Irmin son los momentos de reducción de inercia correspondientes a los
ángulos ψmax y ψmin (figura 8.3.3).

Es necesario tener en cuenta que, en general, los valores de los momentos de inercia Irmax e Irmin no
coinciden con el valor absoluto máximo y minimo de Ir.

La ecuación (8.3.5) se reescribirá en la forma siguiente tomando en cuenta las fórmulas (8.3.2) y
(8.3.4):

A
I v  IO  Irmax  ω2m 1  δ  Ir  IO  Irmin  ω2min 1  δ 
- (8.3.6)
2 2

Resolviendo la ecuación (8.3.6) con relación a Ir se obtiene:

287
 A I 1  δ  - I rmin 1  δ 
Iv  - IO - rmax (8.3.7)
ωm δ
2
2δ

En la fórmula (8.3.7) se deduce que se conocen los ángulos ψmax y ψmin en los cuales la velocidad
angular del eslabón de reducción alcanza los valores ωmax y ωmin; entonces, el cálculo del momento
de inercia Iv no representa ninguna dificultad pues los valores A, IO, Imax, e Imin siempre se pueden
calcular; en cambio, los valores de ωm y δ son datos. Más adelante se mostrará como se puede
resolver el problema de cálculo de los ángulos ψmax y ψmin.

De la observación de la fórmula (8.3.7) se deduce también que si el momento de inercia de

reducción It fuera constante (It = constante), entonces (8.3.7) toma la forma:

- I O  I t 
A
Iv  (8.3.8)
m2

En algunos casos prácticos cuando el valor IO + Ir es pequeño en comparación con el primer término
de la ecuación (8.3.6), para el cálculo del momento de inercia del volante se usa la fórmula
aproximada siguiente:

A
Iv  (8.3.9)
ω2m δ

Si se usan las fórmulas (8.3.8) y (8.3.9), entonces el cálculo de los ángulos ψmax y ψmin no representa
ninguna dificultad. En resumen, la velocidad angular ωmax con momento de inercia It constante
corresponde al valor máximo Tmax de la energía cinética. Por ejemplo, en la (figura 8.3.1) los valores
mínimos de la velocidad angular corresponden a las posiciones b y d, y los valores máximos de la
velocidad angular corresponden a las posiciones c y e. El valor mínimo de la velocidad angular
corresponde a la posición b, y el máximo a la posición c, pues en estas posiciones la energía cinética
alcanza los valores máximo y mínimo; por ello en la fórmula (8.3.9) el valor de A es igual a:

ψc ψc

A M
ψb
m dψ - M
ψb
r dψ  μ m μ ψ Fbc

donde Fbc es el área en mm2 encerrada entre las curvas Mm = Mm(ψ) y Mr = Mr(ψ) en el intervalo bc.

Si el diagrama de la energía cinética no se ha dibujado, el cálculo de los valores de las velocidades

angulares máximo y mínimo se puede hacer por comparación de las superficies sobrantes encerradas
entre las curvas Mm = Mm(ψ) y Mr = Mr(ψ). Por ejemplo, para el diagrama de la figura (8.3.1a), la
velocidad angular máxima corresponde a la posición c si el área Scd es mayor que el área Sdc; y en
sentido contrario si Scd < Sde, entonces la velocidad angular máxima corresponde a la posición e, etc.

Los valores máximos y mínimos de las velocidades angulares corresponden a los valores máximos y
mínimos de la energía cinética sólo en aquellos casos en los que el momento de inercia de reducción
It = constante. En cambio, si el momento de inercia de reducción It = It (ψ) es variable, entonces para
el cálculo del momento de inercia Ir del volante es necesario usar la fórmula (8.3.7).

288
En este caso los valores máximos y mínimos de la velocidad angular no coinciden con los valores
máximos y mínimos de la energía cinética, sino que están desplazados con relación a estas
posiciones como se muestra esquemáticamente en la figura 8.3.1

El cálculo de las velocidades máximas y mínimas se puede también hacer por el método de
comparación de las superfices sobrantes encerradas entre las coordenadas correspondientes a los
ángulos ψmax y ψmin, bajo la acción de un desplazamiento pequeño de los valores máximos y
mínimos de la velocidad angular con relación a los valores máximos y mínimos de la energía
cinética. En los cálculos prácticos estos desplazamientos son muy pequeños, por ello el uso del
método descrito de comparación de las áreas sobrantes es aceptable.

8.4 CÁLCULO DEL MOMENTO DE INERCIA DEL VOLANTE USANDO EL DIAGRAMA

T = T(Ir).

Cuando se calcula el momento de inercia del volante con ayuda de la ecuación de la energía cinética
se tiene como dato el coeficiente de desuniformidad del movimiento del mecanismo y la velocidad
angular media ωm.

También se dan como datos los diagramas de reducción de los momentos motrices y de los
momentos de reducción de inercia en función del ángulo de giro del eslabón motor. Es necesario
recalcar que cuando se calcula el volante con ayuda del diagrama T = T(Ir), las fuerzas de inercia no
toman parte en el diagrama de las fuerzas motrices y de las fuerzas de resistencia. Los diagramas de
momentos de las fuerzas motrices y de las fuerzas de resistencia se dan sólo para el tiempo de
movimiento estacionario. Por tanto, el cálculo de la diferencia limitado por dos curvas como se
demostró antes permite calcular sólo la variación de la energía cinética del mecanismo o de la
máquina. Llámese a esta variación de la energía cinética T (ver ecuación 8.3.1).

En seguida, puesto que se conocen las masas y los momentos de inercia de todos los eslabones de
los mecanismos de la máquina con excepción del momento de inercia de la rueda del volante, cuyo
valor se deberá encontrar, entonces se puede calcular sólo la variación Ir del momento de inercia de
reducción de los eslabones del mecanismo (ver fórmula 8.3.2).

De esta manera no conociendo el momento de inercia del volante y el valor de la energía cinética
almacenada durante el tiempo de arranque, no se puede dibujar el diagrama T = T(ψ), pero lo que se
puede hacer es dibujar el diagrama T = T(ψ). El valor variable Ir se calcula con ayuda de los
momentos de inercia dados y las masas de los eslabones utilizando los diagramas de velocidades de
los mecanismos (ver sección 7.5).

8.4.1 EL DIAGRAMA T = T(IR)

Para dibujar el diagrama T = T(Ir), para un cálculo completo del movimiento estacionario del
mecanismo o máquina, es suficiente conocer sólo la variación de la energía cinética y la variación de
los momentos de inercia de reducción. Para ello en la figura 8.4.1 se colocan los valores de la
variación del momento de inercia de reducción T a partir del mismo punto O y en el eje de las
abscisas.

289
Uniendo los puntos obtenidos a, b, c, d, …, con una curva continua se obtiene el diagrama T =
T(Ir) correspondiente al movimiento estacionario del mecanismo.

Para el cálculo del valor Iv del momento de inercia de reducción del volante se usarán las fórmulas
(8.2.3); así se tiene:

 Ir 2   2   Ir 2
tan  max  m 1      m 1   (8.4.1)
2 T  4  2 r

Figura 8.4.1 Cálculo del volante con ayuda del diagrama T = T(Ir).

 Ir 2  2  
tan  min  m 1      Ir 2m 1   (8.4.2)
2 T  4  2 r

Sustituyendo los valores dados para ωm y δ en las fórmulas (8.4.1) y (8.4.2) se calculan los ángulos
ψmax y ψmin; se traza luego una tangente a la curva T = T(Tr) formando con el eje de las abscisas
un ángulo ψmin, y se determina el punto de intersección de estas tangentes (figura 8.4.1). El punto de
intersección O es el origen de coordenadas del diagrama T = T(Ir) de la energía cinética completa
del mecanismo en función del momento de inercia de reducción Ir completo. Por tanto, para calcular
el momento completo Ir en cada posición del mecanismo es necesario medir la distancia al nuevo
origen de coordenadas O.

El momento de inercia de reducción es igual al producto del segmento O1d medido en milímetros
multiplicado por la escala µIr, o sea:

Iv = µIr (O1d)

Es necesario hacer notar que cuando el coeficiente δ es pequeño, debido a la pequeña diferencia
entre los ángulos ψmax y ψmin, el punto de intersección O de las tangentes frecuentemente se sale de
los límites de las dimensiones de la hoja del dibujo. En tales casos se puede actuar de la siguiente
290
manera: llámese al punto de intersección de las tangentes con el eje de las coordenadas OT (figura
8.4.1) del primer sistema de coordenadas por k y l; entonces,

tan ψ max 
Kd ; tan ψ min 
ld 
O1d  O1d 
y
tan ψ max  tan ψ min 
Kd - ld  
Kl 
O1d  O1d 
Sustituyendo este valor en la fórmula (8.1.12) se tiene:

δ
μT
tan ψmax - tan ψmin   μ T Kl  2
μ Ir μ Ir O1d  ωm

De donde, tomando en cuenta que µIr (O1d) = Iv, se obtiene:

μ T kl 
Iv  (8.4.3)
μ 2m δ

El momento de reducción del volante por tanto se puede determinar usando el valor del segmento Kl
en el eje de las ordenadas OT.

Si el volante se coloca en el árbol común con el eslabón de reducción, su momento de inercia Iv, con
relación al eje de rotación del eje, se puede disminuir en un valor igual al momento de inercia del
eslabón de reducción con relación al mismo eje.

El volante generalmente se fabrica en forma de rueda con un aro sólido y macizo unido por un
casquillo en forma adecuada a la varilla o a cualquier otra forma. Los momentos de inercia de las
partes de unión generalmente se desprecian y se considera que la masa del volante está
uniformemente distribuida alrededor del circuito de radio R, que representa geométricamente el
lugar geométrico de los centros de gravedad de las secciones transversales del casquillo. En este
caso, el momento de inercia Iv del volante se puede expresar como:

D2
Iv  m R  m
2
(8.4.4)
4

donde D es el diámetro de los círculos formados por los centros de gravedad de las uniones del aro
del volante. De las fórmulas (8.4.4) y (8.4.3) se puede obtener lo siguiente:

4 μ T kl  3600 μ T kl 

m D2  
ω2m δ π2 n 2 δ

donde n es el número de revoluciones por minuto del eslabón de reducción. Tomando π2 = 10 se

puede escribir lo siguiente:

291
 μ T kl 
m D 2  360 (8.4.5)
n 2δ

El producto de la masa del aro del volante por el cuadrado de su diámetro lleva el nombre de
“momento del volante” o bien “característica del volante”.

La característica del volante posee dimensiones [kgm2]. Con esta característica se puede calcular la
masa necesaria del volante si se conoce su diámetro, cuyo valor se determina en la mayoría de los
casos de consideraciones constructivas. Si el volante se monta, no en el eslabón de reducción, sino
en algún otro eslabón de la máquina, siempre deberá cumplir la condición de la igualdad de las
energías cinéticas, esto es,

I v ω2 I vi ωi2
 (8.4.6)
2 2

donde Ivi es el momento de inercia del volante montado en el eslabón i, ωi es el valor de la velocidad
angular del eslabón i. De la ecuación (8.4.6) se deduce (8.4.7). Esto siginifica que cuanto mayor sea
la velocidad angular del eslabón, menor será el momento de inercia del volante. Por ello es cómodo
desde el punto de vista de la disminución del peso del volante montarlo en eslabones que poseen
grandes velocidades angulares.

 
2

I vi  J v  i  (8.4.7)
 

De la ecuación (8.4.7) también se deduce que, para conservar la condición de que el momento de
inercia Ivi sea constante, es necesario que la relación de velocidades angulares ω/ωi sea constante, lo
cual lleva a la condición de que el volante sea montado en los eslabones conectados con el eslabón
de reducción.

Al montar el volante en el eslabón de reducción es necesario tomar en cuenta la rigidez de la cadena

cinemática intermedia. Si la rigidez de la cadena cinemática es pequeña, las vibraciones elásticas
pueden resultar tan grandes que el volante no podrá cumplir con los objetivos para los que fue
diseñado.

8.5 CÁLCULO DEL MOMENTO DE INERCIA DEL VOLANTE USANDO LA ECUACIÓN

DE MOMENTOS.

8.5.1 EL MOMENTO DE INERCIA DEL VOLANTE.

El momento de inercia del volante se puede calcular también con ayuda de la ecuación de
momentos. De acuerdo con la ecuación (7.1.7) se tiene:

dω ω2 dIr
M  M m - M r  Ir  (8.5.1)
dt 2 dψ

292
La diferencia Mm - Mr es el momento redundante o sobrante M. El valor del momento redundante M
se puede calcular si se conocen las funciones Mm = Mm(ψ). En la figura 8.5.1a se han dibujado las
curvas Mm = Mm(ψ) y Mr = Mr(ψ) y en la figura 8.5.1b se ha dibujado la curva del momento
redundante M = M(ψ). Sustituyendo en la fórmula (8.5.1) los valores de Ir de acuerdo con la
fórmula:

Iri = Iv + IO + I1 = Iv + Iri

obtenida de la sección 8.3, se tiene:

dω ω2 d Ir  dIr 
M  I v  ΔIr   (8.5.2)
dt 2 dψ

a)

b) e

Figura 8.5.1 Cálculo del volante con la ecuación de momentos. a) Diagrama de momentos motrices
y de resistencia útil. b) Diagrama de momentos redundantes.

puesto que Iv = constante, entonces:

dIr d
 Iv  ΔIr   dIv  dΔIr   d ΔIr 
dψ dψ dψ dψ dψ

por tanto la ecuación (8.5.2) se puede rescribir como:

293
 dω ω2 dΔIr 
M  I v  ΔIr   (8.5.3)
dt 2 dψ

Se verá la posición del mecanismo en la cual la velocidad angular del eslabón de reducción es ωmax y
ωmin. En estas posiciones la aceleración angular es la siguiente:

dω
α 0
dt

por lo tanto, la fórmula (8.5.3) para esta posiciones posee la forma siguiente:

ω2max d ΔIr  ω2 d ΔIr 

M'  y M''  min (8.5.4)
2 dψ 2 dψ

donde M' y M'' son los valores de los momentos redundantes que corresponden a los ángulos ψ max y
ψmin en los cuales la velocidad angular alcanza uno de los valores máximos, o bien, uno de los
valores mínimos.

Para calcular la parte derecha de la ecuación (8.5.4) se puede usar el método de Zhukovskiy
desarrollado en la ecuación (7.1.11). Así, de la ecuación (7.1.11) se deduce que:

ω2max d ΔIr  ω2 dΔIr 

M'e  y M''e  min (8.5.5)
2 dψ 2 dψ

donde M'e y M''e son los momentos de reducción de las fuerzas de inercia en el movimiento
estacionario, esto es, con velocidades angulares constantes (que no dependen del tiempo) ωmax y
ωmin.

Los valores de los momentos M'e y M''e se pueden calcular si se realiza el cálculo cinemático del
mecanismo y se calculan todas las fuerzas de los eslabones a partir de la suposición de que se tiene
velocidad angular constante. También se pueden calcular por el método de la palanca de Zhukovskiy
(ver sección 5.2) o por el método de reducción de fuerzas y momentos (sección 5.3).

El cálculo dinámico de un mecanismo generalmente antecede a su cálculo cinético, en el que el

valor de la velocidad angular es igual a ω. Por ello, para el cálculo de los momentos M'e y M''e, se
puede usar el momento Me obtenido en la investigación cinética.

ω2m dΔIr 
Me  - (8.5.6)
2 d

Entonces, tomando en cuenta la relación (8.3.4) y la (8.5.5) se obtiene:

M'e  Me 1  δ m; M''e  Me 1  δ (8.5.7)

Las fórmulas (8.5.5) adquieren la siguiente forma:

294
 M'  Me 1  δ (8.5.8)

M''  Me 1  δ (8.5.9)

Se calculan los momentos M'e y M''e en función del ángulo ψ, o sea, M'e = M'e(ψ) y M''e = M''e(ψ); se
dibujan las curvas correspondientes en una escala en la que se dibujó la curva del momento
redundante M = M(ψ); esta curva se presenta en la figura 8.5.1b. La igualdad (8.5.8) se satisface en
las posiciones a, b, c y d donde la curva M' = M'(ψ). Pero la velocidad angular puede poseer sólo un
máximo en las posiciones b y d, pues en los intervalos fb y ed sucede el aumento de la energía
cinética.

El cálculo del máximo “maximorum” se puede hacer desde el punto de vista práctico y con bastante
precisión comparando los valores de las superficies (Sbl + Sed) mm2 y Sle encerradas en el intervalo
bd, entre la curva M = M(ψ) y el eje (ver figura 8.5.1b).

Si Sle > Sbl + Sed, entonces la velocidad angular máxima resulta en la posición b; si por el contrario,
Sle > Sbl + Sed, entonces la velocidad angular máxima se encontrará en la posición d.

La regla para encontrar el máximo “maximorum” es la siguiente: si la suma algebraica de las

superficies redundantes en el intervalo entre dos máximos es mayor que cero, el máximo
“maximorum” se encuentra en el intervalo final izquierdo.

Análogamente, si se dibuja M'' = M''(ψ), en la figura 8.5.1b se muestran con línea punteada, los
mínimos estarán en los puntos g y h, que son la intersección de las curvas M'' = M''(ψ) y M = M(ψ).
El cálculo del mínimo “minimorum” se lleva a cabo por el método de comparación de superficies o
áreas.

Si los ángulos ψmax y ψmin (ver figura 8.5.1b), en los cuales las velocidades angulares son ωmax y
ωmin, corresponden a las posiciones b y g, entonces el cálculo del momento de inercia del volante Iv
se puede realizar usando una de las fórmulas (8.3.7) y (8.3.8), o bien, la (8.3.9), dependiendo de la
exactitud que se requiera en los cálculos. En este caso el trabajo redundante A que forma parte de
estas fórmulas se calcula de acuerdo con el diagrama M = M(ψ), ver figura 8.5.1b:

A  m  S gb

donde Sgb es la suma algebraica de las superficies en milímetros cuadrados encerrada en el intervalo
gb.

Si se dibuja la curva Iv = Iv(δ) se puede ver que esta relación posee aproximadamente carácter
hiperbólico (ver figura 8.5.2).

De esta manera cuando δ tiende a cero, el momento de inercia del volante Iv aumenta rápidamente, y
por tanto, una disminución despreciable de δ da como resultado un aumento considerable de Iv, lo
que es indeseable. Esta situación obliga en algunos casos a no colocar en las máquinas volantes con
grandes momentos de inercia cuando el volante hará cambiar muy poco el coeficiente de
desuniformidad del movimiento δ.

295
 Figura 8.5.2 Gráfica del momento de inercia del volante en función del coeficiente de
desuniformidad del movimiento.

Calculando el momento de inercia del volante Iv se puede, con la velocidad angular máxima dada
ωmax y usando el diagrama M = M(ψ) (ver figura 8.5.1b), calcular la velocidad angular para
cualquier ángulo de giro ψ, o sea, dibujar la curva ω = ω(ψ). Supóngase, por ejemplo, que se desea
calcular la velocidad angular ωk en la posición k correspondiente al ángulo ψk. Se escribe la
ecuación de la energía cinética para el intervalo kb:

ψb
ω 2max 2k
 M dω  I v  ΔIrb  2 - I v  I rk  2
ψk

de donde,

ψb
I v  ΔI rb 2 2
ωk 
I v  ΔI rk
ω max -
I m  ΔI rk  M dψ
ψk
(8.5.10)

En estas igualdades Irb es el momento de inercia de reducción total, es decir, el momento de todos
los eslabones del mecanismo (sin la rueda volante) en la posición b, correspondiente a la velocidad
angular máxima; Irk es el momento de inercia de todos los eslabones del mecanismo (sin el disco
volante) en la posición k; e Iv es el momento de inercia del volante.

La integral
ψb

M
ψk
dψ

es proporcional a la superficie del diagrama M = M(ψ) encerrada en el inervalo ψk. De la misma

manera se calculan las velocidades angulares ω para otros valores del ángulo ψ. De esta manera se
puede dibujar la curva ω = ω(ψ).

La velocidad angular ωmax en la fórmula (8.5.10) se puede también expresar a través de la velocidad
angular media ωm y el coeficiente de desuniformidad del movimiento δ, puesto que:

 τ
ωmax  ωm 1  
 2

296
o bien,

ω2max  ω2m 1  δ

8.6 CÁLCULO DEL MOMENTO DE INERCIA DEL VOLANTE CON AYUDA DEL
MOMENTO MOTRIZ EN FUNCIÓN DE LA VELOCIDAD.

8.6.1. INTRODUCCIÓN

En la sección anterior de este capítulo se estudió el cálculo del momento de inercia del volante
cuando los momentos de reducción dependen del ángulo de giro del eslabón de reducción. Se
calculará ahora la masa del volante para el caso en el que el momento de reducción Mm de las masa
en movimiento es una función de la velocidad angular del eslabón de reducción y cuando el
momento de reducción de las fuerzas de resistencia Mr es una función del ángulo de giro, o bien es
una función del tiempo t. Supóngase que se conoce la gráfica (figura 8.6.1) de los momentos
motrices de reducción Mm = Mm(ψ) y de los momentos de las fuerzas de resistencia de reducción Mr
= Mr(ψ); se requiere calcular el momento de inercia del volante Iv si se conoce el coeficiente de
desuniformidad δ.

Este problema se puede resolver sólo en la forma aproximada si se toma la parte variable de la
ecuación (8.3.2), o sea, Ie (el momento de inercia de reducción en los eslabones del mecanismo)
igual a un valor medio planimétrico de reducción del momento de inercia Iem. Entonces, el momento
de reducción total de inercia I será igual al momento de inercia Iv del volante, y al momento de
reducción de inercia IO de aquellos eslabones del mecanismo relacionados con el eslabón de
reducción con relación de transmisión constante, o sea,

I = Ir + IO + Iem (8.6.1)

Por integración gráfica se calcula el área del diagrama Mr = Mr (ψ), ver figura 8.6.1a, y se encuentra
el valor medio del momento Mrm de las fuerzas de resistencia. Si se considera que, aproximadamente
la velocidad angular media del eslabón de reducción corresponde a la igualdad de los momentos
medios de las fuerzas motrices y de resistencia, Mrm ≈ Mmm; entonces, continuando la línea recta del
momento medio Mrm hasta su intersección en el punto a con la curva Mm = Mm(ψ) (figura 8.6.1b) se
determina el segmento ab que representa en la escala µm al momento Mm.

297
 l

a) b)
Figura 8.6.1 Cálculo del volante en función de Mm = Mm(ω). a) Diagrama de momentos de las
fuerzas de resistencia en función del ángulo de giro del eslabón de reducción.
b) Diagrama de momentos de las fuerzas motrices en función de la velocidad angular.

El segmento ib a lo largo del eje de las abcisas en la escala µω representa la velocidad angular media
buscada.

En seguida, usando las ecuaciones (8.3.3) se calculan las velocidades angulares ωmax y ωmin y se
acomodan en forma de los segmentos id e ic en la escala µω. Los segmentos df y ce en la escala µm
representan los momentos Mmin y Mmax, respectivamente.

Las ecuaciones del movimiento del mecanismo o de la máquina con momento de inercia constante I
poseerán la forma siguiente:

M m ω - M r ψ  I
dω
(8.6.2)
dt

Puesto que se consideró la posición del mecanismo en la cual la velocidad angular toma los valores
ωmax y ωmin, o sea, cuando dω/dt = 0, entonces la ecuación (8.6.2) se reescribirá como:

Mm ω - Mr ψ  0
o bien,

Mm ψ  Mr ω (8.6.3)

Esto es, en las posiciones en las que la velocidad angular ω del eslabón de reducción alcanza los
valores extremos, los momentos de las fuerzas motrices y de resistencia deberán ser iguales.
298
Por los puntos e y f se trazan horizontales hasta su intersección con la curva M r = Mr(ψ), en los
puntos g, h, k y l (ver figura 8.6.1a). De los puntos g, h, k y l se trazan perpendiculares al eje de las
abscisas y se encuentran respectivamente los puntos n, r, m y p. En los ángulos ψ definidos por los
puntos m y p el eslabón de reducción posee velocidad angular máxima ωmax; en los ángulos ψ
definidos por los puntos n y r se posee velocidad angular mínima ωmin. Se verá el intervalo del
ángulo de giro ωmin en el punto n, correspondiente al ángulo ψmin, la velocidad angular ω = ωmin; por
lo tanto, en el intervalo ωmin la curva Mm = Mm(ψ) puede tener un punto de inflexión (la curva
discontinua en la figura 8.6.1a). Aproximando la curva Mm = Mm(ψ) en el intervalo ψmin por una
línea recta gk, multiplicada por las escalas µm y µψ, representará el trabajo redundante o sobrante
igual a:

ψ max ψ max

A M
ψ min
m dψ - 
ψ min
M r dψ (8.6.4)

En la figura 8.6.1a todas las superficies que representan el trabajo sobrante o redundante están
sombreadas.

Para el cálculo del momento de inercia Iv se debe elegir la superficie mayor y tal superficie es la Smn
(ver figura 8.6.1a) en el intervalo mn. El mayor trabajo redundante que corresponde a esta superfice
es el siguiente:
A  μ M μ ψ Smn (8.6.5)

Con la ayuda de la fórmula (8.3.8) se calcula el momento de inercia del volante:

- IO  Ie 
A
Iv  (8.6.6)
ω2mδ

Si el momento de reducción de las fuerzas de resistencia Mr es función del tiempo t, es decir, Mr =

Mr(t); entonces, el orden del cálculo es el mismo, pero en este caso los puntos m y n corresponderán
a los intervalos de tiempo tmax y tmin en los que la velocidad angular alcanza los valores ωmax y ωmin.
La curva Mr(t) se muestra coincidiendo con la curva M(ψ). La fómula (8.6.3) en este caso no debe
usarse y la superficice redundante Smn definirá el impulso del momento U igual a:

U = µM µt Smn [Nms] (8.6.7)

Una fórmula aproximada para el cálculo del momento de inercia Iv del volante se obtiene con las
ecuaciones del movimiento escritas en la siguiente forma:

M m ω - M r t   I v  IO 
dω
(8.6.8)
dt

o bien,

Mm ω - Mr t  dt  Iv  IO  dω (8.6.9)

299
y en seguida,

t max ψ max

 Mm ω -
t min
M r t  dt  I v  IO   dω
ψ min
(8.6.10)

La parte izquierda de la ecuación (8.6.10) es U, de la fórmula (8.6.7). Entonces, de la ecuación

(8.6.10) se obtiene:

U
Iv  - IO (8.6.11)
ωmax - ωmin

o bien, puesto que ωmax - ωmin = ωm δ, se tiene finalmente:

U
Iv  - IO (8.6.12)
ωm 

Donde IO es el momento de inercia de reducción y de aquellos eslabones de rotación del mecanismo

que están unidos con el eslabón de reducción con relación de transmisión constante.

Si los momentos de reducción de las fuerzas motrices y de las fuerzas de reducción M m y Mr,
respectivamente, son funciones de la velocidad angular ω, el mecanismo trabajará en forma estable
con cierta velocidad angular ωc del eslabón de reducción, cuyo valor se calculará con ayuda del
punto de intersección de las curvas Mm = Mm(ψ) y Mr = Mr(ω). Así, la velocidad angular ω
disminuye y se convierte en ωr (ver figura 8.6.2); entonces, el momento Mm aumenta, Mr disminuye,
y por lo tanto aparece el momento estable Mm - Mr > 0, y el eslabón de reducción del mecanismo
regresa a la velocidad angular ωc previamente establecida.

Si la velocidad angular aumenta y se hace igual a ωd (figura 8.6.2) aparece el momento Mm-Mr > 0,
y el eslabón de reducción regresará a la velocidad angular estable previamente establecida.

El método descrito en esta última sección para el cálculo del momento de inercia del volante es, por
supuesto, un método aproximado. El valor del momento de inercia del volante se puede mejorar, es
decir, hacerlo más preciso si después de haberlo calculado en forma aproximada se utiliza uno de los
métodos descritos en la sección última del capítulo séptimo, y se gráfica la curva de la velocidad
angular ω en el intervalo ψmn (figura 8.6.1a); y calcular si hay bastante desviación de los valores
obtenidos para ωmax y ωmin con respecto a los datos. Si estos valores se desvían significativamente
entonces aumentando o disminuyendo los valores obtenidos aproximadamante para el momento de
inercia del volante se puede obtener una solución más exacta del problema.

300
 c

Figura 8.6.2 Diagrama de momentos de las fuerzas motriz y de resistencia en función de la

velocidad angular.

8.7. EJEMPLOS DE CÁLCULO DEL VOLANTE DE UN GRUPO DE MÁQUINAS.

En esta sección se resolverán algunos ejercicios para encontrar el valor del momento de inercia de
reducción del eslabón de reducción de un grupo de máquinas o mecanismos, en los que el eslabón
conductor no sobrepasa los valores dados de la velocidad angular máxima ni mínima en el periodo
de movimiento estable.

La solución de los problemas propuestos se reduce al cálculo de las masas adicionales, las cuales se
diseñan en forma de un volante. El parámetro a calcular del volante es su momento de inercia Iv con
relación al eje de rotación.

El movimiento estacionario de una máquina o grupo de máquinas es aquel en el que la velocidad

angular del eslabón de reducción periódica o cíclicamente toma el mismo valor. Tal movimiento es
posible sólo en el caso en el que el trabajo de las fuerzas motrices Am es igual al trabajo de las
fuerzas de resistencia Ar; esto es, en este ciclo de movimiento de trabajo la fuerza generada por el
motor se gasta completamente en vencer todas las fuerzas de resistencia que actúan en los eslabones
del grupo de máquinas; esto es,

Am = Ar (8.7.1)

301
La velocidad angular del eslabón conductor, en los límites del ciclo de movimiento estacionario,
generalmente no es una cantidad constante. Las oscilaciones de la velocidad angular se deben a dos
causas:

a) La ley de variación del momento de reducción motriz Mm no coincide con la ley de variación
del momento de reducción de las fuerzas de resistencia Mr en los límites del ciclo de
movimiento estacionario; como resultado varían los valores de la energía cinética T del
sistema.

b) La oscilación de la velocidad angular del eslabón de reducción, durante el movimiento

estacionario se valora por medio del coeficiente de desuniformidad del movimiento, que
posee la forma siguiente:

ωmax - ωmin
δ (8.7.2)
ωm

donde ωm es la velocidad nominal o media y es igual a:

ωmax  ωmin
ωm  (8.7.3)
2

O bien, su valor por medio del coeficiente dinámico de desuniformidad del movimiento de
Artobolevskiy que tiene la forma siguiente:

α max
X (8.7.4)
ω2m

donde αmax es la aceleración angular máxima del eslabón de reducción durante el ciclo.

Entre los coeficientes X y δ existe la relación aproximada:

δ
X2 (8.7.5)
φ

donde  es el ángulo girado por el eslabón de reducción al pasar la velocidad angular ω min a
un valor ωmax, o viceversa.

8.7.1 FORMULACIÓN DE PROBLEMAS DE CÁLCULO DE INERCIA DE VOLANTES.

En los problemas del cálculo del momento de inercia del volante se suponen los siguientes datos
conocidos:

1. Los esquemas de los mcanismos que forman parte del sistema mecánico o grupo de
máquinas y las medidas de sus eslabones.
2. Las fuerzas que actúan en los eslabones del sistema mecánico.
3. Las masas y momentos de inercia de los eslabones del sistema.
302
 4. La velocidad angular media:

π n 1
ωm  s
30

donde n es el número de revoluciones por minuto.

5. El coeficiente de desuniformidad del movimiento δ del eslabón de reduccción.

A partir de la lista de datos anterior siempre se podrán obtener los siguientes cálculos:

a) El momento de reducción de las fuerzas motrices Mm y el momento de reducción de las

fuerzas de resistencia Mr.
b) El momento de inercia de reducción Ir de los eslabones del conjunto mecánico. Se considera
que este momento representa la suma de los momentos de reducción IO, que consiste del
momento de inercia constante del eslabón de reducción y del momento de inercia constante
de reducción de las masas de los eslabones, las cuales se ponen en movimiento por medio del
eslabón de reducción, y que poseen una relación de transmisión constante; por último It, que
es el momento de inercia de reducción de las masas de los eslabones del mecanismo de
investigación, o sea,

Ir = IO + It

c) El valor máximo ωmax de la velocidad angular ω del eslabón de reducción durante el ciclo, es
decir,

 
ωmax  ωm 1   (8.7.6)
 2

d) El valor mínimo ωmin de la velocidad angular del eslabón de reducción durante el ciclo, esto
es,

 
ω min  ω m 1   (8.7.7)
 2

Las relaciones (8.7.6) y (8.7.7) se obtienen a partir de las igualdades (8.7.2) y (8.7.3).

De esta manera el problema se puede formular de la siguiente manera: se requiere elegir el valor de
la masa adicional del eslabón de reducción de tal manera que esta masa sea capaz de conservar la
oscilación de la velocidad angular en los intervalos dados. La masa adicional se hace en forma de
volante cuya inercia se calcula por medio del momento de inercia Iv.

El cálculo del valor del momento de inercia Iv es el objetivo de la investigación de esta sección con
ayuda de ejemplos numéricos.

Si se considera que toda la masa del volante se encuentra en los puntos del círculo medio del aro del
volante y el diámetro de este círculo se simboliza por D, es claro que:

303
 D2
Iv  mv
4

Donde mv es la masa del volante por tanto,

m v D2  4 I v kgcm  2
(8.7.8)

8.7.2 FÓRMULA FUNDAMENTAL PARA EL CÁLCULO DEL MOMENTO DE INERCIA

DEL VOLANTE

La ecuación del movimiento del eslabón de reducción escrito a partir de la ley de la energía cinética
(ver capítulo séptimo), usada para el ángulo ψ = ψmax - ψmin de giro de este eslabón en el cual la
velocidad angular varía del valor ωmax al ωmin, es la siguiente

Irmax 2 I
A  ωmax - rmin ω2 (8.7.9)
2 2

donde A* = Am - Ar es la diferencia entre los trabajos motriz y de resistencia de reducción; Irmax e

Irmin son los momenos de inercia de reducción del eslabón conductor calculados tomando en cuenta
el momento de inercia del volante correspondiente a las posiciones. Cuando la velocidad angular
toma los valores ωmax y ωmin en seguida se tiene:

Ir = Iv + Io + It (8.7.10)

donde Iv es el momento de inercia del volante; IO es el momento de inercia del eslabón de reducción;
e Ir es el momento de inercia de reducción de las masas conducidas de los eslabones del mecanismo.

Las velocidades angulares ω2max y ω2min son, respectivamente:

ω2max  ω2min 1  δ ; ω2min  ω2min 1  δ (8.7.11)

La ecuación (8.7.9) se puede ahora rescribir de la siguiente forma:

A 
Iv  IO  Itmax  ω2m 1  δ - Iv  IO  Itmin  ω2m 1  δ (8.7.12)
2 2

De esta ecuación se obtiene la fórmula fundamental para el cálculo del momento de inercia del
volante:

A I tmax 1  δ  - I tmin 1  δ  A I I I I
Iv   I -   IO - tmax min - tmax min
2 2
O
ωm δ
2
ωm δ
2
2
(8.7.13)

304
Para calcular el momento de inercia Iv de esta ecuación es necesario conocer los ángulos ψmax y ψmin,
es decir, las posiciones del eslabón de reducción en los cuales su velocidad angular ω toma los
valores máximos y mínimos.

8.7.3 VARIACIÓN DE LOS MOMENTOS Mm Y Mr EN FUNCIÓN DE LA POSICIÓN DEL

ESLABÓN DE REDUCCIÓN

Se verá ahora el uso de la ecuación (8.7.13) en algunos casos característicos.

a) El momento de inercia de reducción It es constante durante todo el ciclo del movimiento

estacionario.

En este caso la ecuación (8.7.13) queda solamente como:

A
Iv   IO  I z  (8.7.14)
ω2m δ

Esto es, el momento de inercia de reducción Ir del eslabón de reducción que es igual a Ir = Iv +
(IO+It) resulta ser constante.

Los ángulos ψmax y ψmin para los que la velocidad angular ω alcanza los valores de ωmax y ωmin se
encuentran fácilmente con la gráfica de momentos Mm y Mr. Supóngase que los momentos Mm y
Mr varían como se muestra en la figura 8.7.1. En las posiciones del eslabón de reducción, donde
el ángulo ψ de su giro posee los valores ψa, ψb, ψc, ψd, la diferencia de momentos M = Mm - Mr
se vuelve igual a cero y la energía cinética T del sistema posee valores extremos.

En las posiciones del eslabón de reducción donde ψ = ψb y ψ = ψd, la velocidad poseerá valores
extremos y en las posiciones donde ψ = ψa y ψ = ψc, poseerá los valores mínimos.

Se establecerá ahora en qué posiciones del eslabón de reducción la velocidad alcanza los valores
mínimos.

Esto se puede hacer calculando el trabajo sobrante en el intervalo de variación del ángulo ψ,
entre los pares extremos comunes de la velocidad angular siguiendo las reglas siguientes:

1. Si el trabajo sobrante redundante A = Am - Ar entre dos máximos de la velocidad angular es

positivo (negativo), el valor de ω representará a aquel de estos máximos que esté a la derecha
(izquierda).
2. Si el trabajo sobrante As entre dos mínimos es negativo (positivo), el valor mínimo de ω
representará a aquel de estos mínimos que esté a la derecha (izquierda).

Así, guiándose por la regla 1, se establece que el valor máximo de ω(ωmax) no será cuando ψ =
ψd, sino cuando ψ = ψb, pues S3 > S4.

De la misma manera, por la regla 2 se establece que el valor mínimo de ω(ωmin) será cuando ψ =
ψa, pues S2 > S3.

305
 De esta manera, en este caso el intervalo ψmax y ψmin es el inervalo ψb - ψa, y en la fórmula
(8.7.14) al trabajo As es necesario considerarlo proporcional a la superficie S2 (ver figura 8.7.1).

b) El momento de inercia de reducción It de la masa de los eslabones conducidos del mecanismo es

muy pequeño comparado con el momento de inercia del volante.

En este caso en la fórmula (8.7.13), para los valores de Itmax e Itmin se requiere igualar a cero y el
momento de inercia del volante Iv buscado será el siguiente:

A
Iv   IO (8.7.15)
ω2m δ

Los ángulos ψmax y ψmin para el cálculo de A* se encuentran como en el caso (a).

c) El momento de inercia de reducción de las masas de los eslabones conducidos del conjunto It es
un valor variable que depende del ángulo de giro del eslabón de reducción medido y
comparado con el momento de inercia del volante propuesto.

En este caso, para calcular la posición del eslabón de reducción, en el cual la velocidad angular
ω toma los valores ωmax y ωmin, se puede realizar con ayuda de los diagramas de la figura 8.7.2
construidos para un ciclo de movimiento estacionario del eslabón conductor del conjunto. A
continuación se mostrará el procedimiento.

En la figura 8.7.2b se ha dibujado la gráfica del momento de reducción de las fuerzas motrices
Mm = Mm(ψ) y la gráfica del momento de reducción de las fuerzas de resistencia Mr = Mr(ψ).
En la figura 8.7.2b se muestra la gráfica del momento de reducción de inercia Io de las masas
del eslabón de reducción (sin el momento de inercia propuesto del volante) y del momento de
inercia de reducción It de las masas de los eslabones conducidos del sistema mecánico, es decir,
Ir = IO + It.

En la figura 8.7.2c se ha construido la gráfica de la energía cinética T = T(ψ) del sistema

mecánico.

306
  S3

Figura 8.7.1 Cálculo de la posición del eslabón de reducción donde ω toma los valores extremos.

El eje de las abscisas de esta gráfica es convencional pues el valor de la energía cinética del
sistema mecánico que éste posee durante el ciclo de movimiento estacionario no se conoce. El
valor inicial de la enegía cinética se llamará Ti.

La gráfica T = T(ψ) se construye de la siguiente manera:

Durante el desplazamiento del eslabón de reducción, de la posición inicial a la posición cuando

ψ = ψa, la energía cinética del sistema disminuye en el valor Aia = µM µψ S1 proporcionalmente
a la superficie S1, donde µM y µψ son las escalas según los ejes de las ordenadas y abscisas del
diagrama de momentos. Se proyecta hacia abajo, desde el eje i-ψ de las abscisas del diagrama T
= T(ψ) (ver figura 8.7.2c) del punto “a” el segmento ya = Aia/µT, hasta la posición ψ = ψb; la
energía cinética del subconjunto mecánico aumenta con relación al que tenia en la posición ψ =
ψa en un valor Aab = µM µψ S2. Por ello, al final de la ordenada ya se requiere en la posición “b”
trazar hacia arriba el segmento Yb = Aab/µT, y así sucesivamente.

La construcción del diagrama de la figura 8.7.2d se construye como se hizo en el capítulo

séptimo. Es necesario recordar que cada punto de la curva en este diagrama satisface una
posición definida del eslabón de reducción. Si en el origen de coordenadas de este diagrama se
trazaran las rectas O-I y O-II tangentes a la curva T = T (Ir) se definirían los ángulos αmax y
αmin; con estos ángulos se podrían encontrar los valores ωmax y ωmin.

Junto con esto, los puntos “e” y “a” de tangencia O-I y O-II con la curva T = T (Ir)
determinarán la posición del eslabón de reducción (los ángulos ψmax y ψmin), posición para la
cual toma los valores ωmax y ωmin.

En el caso presente se muestra la necesidad de resolver el problema inverso con los ángulos
conocidos de O-I y O-II a la curva T = T (Ir); encontrar el origen de coordenadas T = T (Ir) y
las posiciones del eslabón de reducción, ψ = ψmax y ψ = ψmin, en las cuales la velocidad angular

307
toma los valores ωmax y ωmin y también el segmento (a) es proporcional al momento de inercia
buscado del volante Iv.

a)
b)

c)

d)

II

Figura 8.7.2 Cálculo del momento de inercia del volante cuando el momento de reducción de
inercia es variable.

Para ello se encuentran las tangentes de los ángulos de inclinación de las tangentes O-I y O-II
con la ayuda de las fórmulas siguientes:

308
 μ T ω2m
tan α max  1  δ (8.7.16)
μr 2
μ T ω2m
tan α min  1  δ (8.7.17)
μr 2

las cuales se deducen de las relaciones siguientes:

T
A  2tg r , ωmax  ωm 1  δ y ωmin  ωm 1  δ
2 2 2 2

r

donde µT y µIr son las escalas de los ejes de las abscisas y de las ordenadas del diagrama T =
T(ψ).

Se traza en seguida a la curva T (Ir) las tangentes O-I y O-II formando los ángulos αmax y αmin, y
se encuentran en la curva los puntos “e” y “a”. Estos puntos definen los valores de ψ max y ψmin.
Después de esto no es difícil encontrar todos los valores que forman parte de la ecuación
(8.7.13) y encontrar con esta fórmula el momento de inercia Iv buscado.

Otra forma de calcular el momento de inercia Iv se puede hacer usando el diagrama T (Iv)
proyectando a las tangentes O-I y O-II hasta su intersección con el punto O (ver figura 8.7.2d).

Se traza por el punto O el eje T de las ordenadas y el eje Ir de las abscisas. El segmento (a) en la
escala µIr dará el valor del momento de inercia buscado del volante, es decir,

Iv = µr a (8.7.18)

En vista de que el origen de coordenadas O generalmente se sale del campo del dibujo (pues los
ángulos αmax y αmin se diferencian muy poco), el segmento (a) se encuentra de la siguiente
forma: se proyecta al eje i-ψ de la gráfica Ir = I(ψ) (ver figura 8.7.2b) hasta su intersección con
las tangentes O-I y O-II en los puntos k y l (figura 8.7.2d); así se obtiene el segmento kl. Del
dibujo se ve que,

kl - lq = a (tan αmax - tan αmin)

por ello el segmento buscado será el siguiente:

kl
a
tan  max - tan  min

kl ir
y por tanto el momento de inercia del volante es I v  .
tan  max - tan  min

Sustituyendo en esta igualdad los valores de las ecuaciones (8.7.16) y (8.7.17) se obtiene:

309
 kl T
Iv 
m2 

donde kl es un segmento en mm; µT es la escala por el eje de las ordenadas de la gráfica T(ψ)
medido en Nm/mm; ωm es la velocidad angular media del eslabón de reducción medido en s-1;
δ es el coeficiente de desuniformidad del movimiento.

8.7.4 VARIACIÓN DE LOS MOMENTOS Mm Y Mr EN FUNCIÓN DE LA VELOCIDAD

ANGULAR O DE LAS FUERZAS DE RESISTENCIA

En algunos casos el momento de reducción motriz puede estar dado en función de la velocidad
angular del eslabón de reducción Mm = Mm(ω) y el momento de reducción de las fuerzas de
resistencia; o bien, es constante en los límites del intervalo investigado o depende del ángulo ψ del
eslabón de reducción Mr(ψ).

En todos los casos se considera que el momento de inercia It es pequeño con relación al momento de
inercia buscado Iv del volante.

En algunos casos el momento de reducción de las fuerzas de resistencia es constante, pero en otros
momentos la máquina soporta una variación repentina en un pequeño intervalo de tiempo, o bien
esta variación repentina es el ángulo de giro ψ del eslabón de reducción; para su solución se
recomienda hacer uso de las siguientes relaciones:

a)
t max - t min
Iv  ωmax
 IO (8.7.20)
dω

ωmin
M m ω - M r

donde tmax y tmin es el intervalo de tiempo en el cual el valor de la velocidad angular varía desde
ωmax hasta ωmin.

b) Para una variación repentina de Mr con respecto a ψ:

ψ - ψ min
I v  ωmax max  IO (8.7.21)
ω dω
 M ω - M r
ωmin

donde ψmax y ψmin es el ángulo en cuyos límites la velocidad angular varía desde ωmax hasta ωmin.

La velocidad angular del eslabón de reducción soporta una variación repentina cuando el
esfuerzo (el momento de resistencia) también varía repentinamente. En la solución de este
problema ωmax y ωmin deberán ser datos conocidos, y finalmente, se presenta el problema en el
que el momento motriz de reducción es función de la velocidad angular ω del eslabón de
reducción y el momento de resistencia Mr = Mr(ψ).

310
 En este caso se recomienda utilizar el método desarrollado por I. Artobolevsky citado en “Teoría
de mecanismos”, 1967, sección 981.

8.7.5 EJEMPLOS NUMÉRICOS

Se resolverán ejemplos númericos sobre el cálculo del momento de inercia.

Ejemplo 1. Las fuerzas y masas del sistema mecánico son reducidas al eslabón AB (figura 8.7.3). El
momento motriz Mm varía de acuerdo con la gráfica Mm = Mm(ψ), el momento de las fuerzas de
resistencia Mr es constante en todo el ciclo del movimiento estacionario. El momento de inercia It de
la masa de los eslabones del sistema mecánico se puede despreciar pues es muy pequeño comparado
con el momento de inercia del volante Iv. La velocidad angular media es ωm = 100 s-1. El coeficiente
de desuniformidad del movimiento es δ = 0.02. Calcular el valor del momento de inercia del volante
Iv que satisface el movimiento no uniforme dado y tambien calcular el valor del coeficiente
dinámico X de desuniformidad del movimiento.

Solución. Las condiciones del ejemplo son semejantes a las que se dan en el segundo caso de los
tres que se describieron anteriormente.

Se calcula el valor del momento de resistencia constante Mr a partir de la condición de que el trabajo
de las fuerzas motrices y el trabajo de las fuerzas de resistencia de un ciclo de movimiento
estacionario son iguales; se tiene entonces,

2 M m max
2 M r  
2

de donde Mr = Mmmax/2 = 20 Nm pues de acuerdo con la gráfica dada (figura 8.7.3) Mmmax = 40 Nm.

La posición del eslabón AB en las cuales su velocidad angular toma los valores ω max y ωmin se
encuentra de la gráfica del momento Mm = Mm(ψ) y el momento Mr = constante (figura 8.7.3). Es
claro que para ψ = π/2 se tendrá el valor de ωmin y cuando ψ = 3π/2 el valor ωmax.

El trabajo A* es proporcional a la superficie S y su valor es A* = 20 π/2 = 1050 Nm.

El valor del momento de inercia del volante se calcula por la fórmula (8.7.15):

A* 10
Iv    0.157 kgm 2
m  (100) 0.02
2 2

311
 Figura 8.7.3 Cálculo del momento de inercia del volante para el ejemplo 1; en el caso cuando el
momento de inercia de reducción de los eslabones del sistema mecánico se puede despreciar.

El intervalo ψ durante el cual la velocidad ω variará del valor mínimo al máximo es π, por ello el
coeficiente dinámico de desuniformidad del movimiento de I. Artobolevsky es igual a:

2  2 0.02
X   0.0127
 3.14159

Ejemplo 2. Para el mecanismo de biela-manivela-pistón de un compresor de dos pasos (ver figura

8.7.4a), calcular el valor del momento de inercia Iv del volante que es necesario colocar en el eje A
de la manivela AB, de tal manera que el coeficiente de desuniformidad del movimiento de la
manivela sea δ = 0.0125; además, encontrar la potencia indicadora N del compresor.

Datos: lAB = 0.06 m; lBC = 0.25 m; coordenada del centro de masas G de la biela, lBG = 0.10 m;
diámetro del cilindro, D = 0.13 m; diámetro del pistón, D = 0.11 m; masa de la biela m2 = 1.8 kg;
momento de inercia de la biela con relación al eje que pasa por su centro G es I2 = 0.025 kgm2;
momento de inercia de la manivela junto con las masas de reducción de los eslabones del rotor y del
reductor del electromotor IO = 0.07 kgm.

La presión del gas sobre el pistón se da por medio del diagrama indicador (figura 8.7.4b); la presión
máxima sobre el pistón en el primer paso PImax = 22.5 N/cm2; la presión máxima en el pistón en el
segundo paso es PImax = 67.5 N/cm2. El momento de reducción de las fuerzas motrices actuando en
el eslabón AB es constante durante todo el ciclo de movimiento estacionario del compresor que
corresponde a una revolución del eslabón AB. La velocidad angular media del eslabón AB es n =
800 rpm.
312
Solución. Este ejemplo es semejante al visto anteriormente, correspondiente al caso tercero del
cálculo del valor del momento de inercia del volante, como eslabón de reducción se toma la
manivela AB.

1. Se dibuja el esquema del mecanismo del compresor; en este caso se han dibujado ocho
posiciones del mecanismo (ver figura 8.7.5a) en la escala µl = 0.0025 m/mm.

2. Se dibujan ocho diagramas de velocidades correspondientes a cada una de las posiciones del
mecanismo.

Para darle al problema de solución gráfica más precisión, los diagramas de velocidades se han
dibujado directamente sobre el esquema del mecanismo, esto es, los vectores de velocidad de los
diferentes puntos del mecanismo han sido girados en un ángulo de 90° en el sentido de giro del
eslabón AB (figura 8.7.5a). El segmento que representa la velocidad del punto B se ha tomado
igula a AB, esto es, pb = AB. Los vectores se dibujan de acuerdo con la ecuación vectorial vC =
vB + vCB; los segmentos ob, pc pg y bc que corresponden a las velocidades de los puntos B y C la
velocidad del centro de masas G del eslabón BC; la velocidad del punto C en el giro del eslabón
BC con relación al punto B.

3. Se dibuja el diagrama indicador (figura 8.7.5b) y se marcan en el eje de las abscisas los puntos
correspondientes a las posiciones del punto C (del pistón) para las ocho posiciones del
mecanismo. Se encuentran las ordenadas YI y YII del diagrama que expresa la presión del gas en
el pistón en el primero y segundo paso para cada posición del pistón (punto C).

4. Se calcula el valor de la fuerza que se aplica al pistón; esta fuerza es igual a P 3 = PI + PII; siendo
PI la fuerza aplicada en la parte derecha del lado del pistón, PII es la fuerza aplicada en la parte
izquierda del pistón. Estas fuerzas Se calculan usando la fórmula:

PI = CI Y I ; PII = CII YII

donde:

 
C1  p   D12  20.78513  265 n / m
2

4


   
C 21   p   D12 - D 22  20.785 132 - 112  75 n / m
4

Siendo µP la escala de las ordenadas del diagrama indicador. Los resultados de los cálculos se
dan en la tabla (8.7.1).

313
 Tabla 8.7.1 Resultados de los cálculos
Posición del mecanismo YI [mm] PI [N] YII [mm] PII [N] P3 = PI + PII
1 11.25 2980 11.25 -840 1140
2 0.00 0 15.00 -1125 -1125
3 0.00 0 29.00 -2180 -2180
4 0.00 0 33.75 -2520 -2520
5 0.00 0 33.75 -2520 -2520
6 1.50 -398 19.00 1420 -1022
7 6.50 -1720 11.25 840 -880
8 11.25 -2980 11.25 840 -2140

Nota: El signo de P3 es negativo si no coincide con vc.

a)

b)
Figura 8.7.4 a) Esquema del compresor de dos pasos. b) Diagrama indicador del compresor.

314
 a)

b)
Ir
yo y1

d)

I
fj

II
e)
L

f)

g)
Figura 8.7.5 Cálculo del volante de un compresor de dos pesos. a) Esquema del mecanismo y
diagrama de velocidades girado. b) Diagrama indicador. c) Gráficas de los momentos y las fuerzas
de reducción y fuerzas motrices. d) Gráficas del momento de inercia de reducción en función de las
masas de los eslabones conducidos del mecanismo. e) Gráfica de variación de la energía cinética. f)
Diagrama Wittenbawer. g) Rayos O-I y O-II trasados según el ángulo máximo y el ángulo míninimo

315
5. Se trasladan las fuerzas al eslabón AB.

a) El momento de resistencia Mr se encuentra con la fórmula siguiente:

pc
M r  P3 l AB
pb

donde Mr es el momento de reducción de las fuerzas de resistencia cuyo signo coincide con
el signo de la fuerza P3. Los resultados de los cálculos se muestran en la tabla (8.7.2).

Tabla 8.7.2 Resultados de los cálculos de las fuerzas de resistencia.

Posición del mecanismo P3 [N] lAB [m] pc/pb Mr
1 -840 0.05 0/20 0.0
2 -1125 0.05 16/20 -45.0
3 -2180 0.05 20/20 -109.0
4 -2520 0.05 12/20 -75.5
5 -2520 0.05 0/20 0.0
6 1022 0.05 12/20 306.0
7 -880 0.05 20/20 -494.0
8 -2140 0.05 16/20 85.5

En la figura (8.7.5c) se encuentra en la gráfica del momento de las fuerzas de resistencia M r

= Mr(ψ); en una escala µM = 2 Nm en el eje de las ordenadas; en el eje de las abscisas la
escala es µψ = 2π/80 = π/40 puesto que el segmento de las abscisas correspondiente al ángulo
de giro del eslabón AB es un ángulo ψ = 2π es igual a Xciclo = 80 mm.

b) Se calcula el valor constante del momento motriz Mm. Como el trabajo del momento motriz
de reducción es igual al trabajo del momento de resistencia de reducción en un ciclo del
movimiento estacionario, y el momento Mm es constante, el valor de la ordenada Ym en la
gráfica de momento se encuentra de la condición:

S 1760  120 1640

Ym     20.5 mm
X ciclo 80 80

donde S es la superficie encerrada bajo la curva Mr = Mr(ψ); Xc es el segmento del eje de las
abscisas de la gráfica correspondiente al ángulo ψ = 2π. La gráfica del momento Mm =
constante se muestra en la figura 8.7.5c por medio de un segmento de recta horizontal.

6. Se calcula el momento de reducción de inercia It de las masas de los eslabones hacia el eslabón
AB del mecanismo.

2 2 2
l l2  lc   pg   pc 
It  2 2    m2 l 2    m3 l 2  
lBC  pb   pb   pb 

llamando a:

316
  l  0.250.0025
2

C1  I 2  AB    0.001 kgm 2
 l AB  0.0625
C2  m 2 l AB2
 1.80.0025  0.0045 kgm 2
C3  m3 l AB
2
 2.20.0025  0.0055 kgm 2

de lo cual se obtiene la fórmula final de cálculo:

2 2 2
 bc   pg   pc 
I t  C1    C 2    C3  
 pb   pb   pb 

Los resultados del cálculo se muestran en la tabla (8.7.3); sumando los valores mostrados para las
diferentes posiciones, siguiendo el orden de cálculo que muestra la ecuación anterior se encuentra
el valor del momento de reducción de inercia It, de los eslabones conducidos para las ocho
posiciones del eslabón AB.

It1 = It5 = 0.00262 kgm2

It2 = It8 = 0.00685 kgm2
It3 = It7 = 0.01000 kgm2
It4 = It6 = 0.00539 kgm2

En la figura 8.7.5d se ha dibujado la gráfica del momento de reducción de la inercia It en función

del ángulo de giro del eslabón AB. La escala de la ordenada de esta gráfica es µIr = 0.002
kgm/mm.

Tabla 8.7.3 Resultados del cálculo del momento de reducción de inercia It.
Posición del  bc 
2
 bc 
2
 bs 
2
 bs 
2
 bc 
2
 bc 
2

mecanismo   C1     C2     C3  
 pb   pb   pb   pb   pb   pb 
1 20/20 0.0010 12/20 0.00162 0/20 0.0
2 14/20 0.00049 17/20 0.00324 16/20 0.00352
3 0/20 0 20/20 0.00450 20/20 0.00550
4 14.5/20 0.00052 16/20 0.00289 12/20 0.00198
5 20/20 0.00010 12/20 0.00162 0/20 0
6 14.5/20 0.00052 16/20 0.00289 12/20 0.00198
7 0/20 0 20/20 0.00450 20/20 0.00550
8 14/20 0.00049 17/20 0.00324 16/20 0.00352

7. Se dibujará la gráfica de la energía cinética T = T(ψ). Se marcan las superficies o áreas en la

gráfica de momentos (figura 8.7.5c) las cuales son proporcionales a la suma algebraica de los
trabajos del momento de las fuerzas motricies y del momento de las fuerzas de resistencia
durante los desplazamientos del eslabón AB un ángulo ψ = 2π/8; y se encuentran los valores de
estas superficies en mm2. El resultado de los cálculos se encuentra en la tabla 8.7.4.

317
 Tabla 8.7.4 Resultado de los cálculos de áreas o superficies de momentos.
Valor de las superficies
Posición del mecanismo
en mm2 y su signo
1 +145
2 -210
3 -295
4 -034
5 +063
6 280
7 285
8 -150
9 -104
10 +020

Para comprobar que los resultados están correctos se pueden sumar algebraicamente las
superficies obtenidas en la tabla 8.7.4; su suma deberá ser cero. En el caso de este ejemplo, la
suma de las superficies positivas es 793 mm2 y la suma de las superficies negativas es también
793 mm2. Con los datos de la tabla 8.7.4 se construye la gráfica T = T(ψ) (ver figura 8.7.5d); con
escala en el eje de las ordenadas µT = µS µM µψ = (15)(2)(3.14)/40 = 2.36 Nm/mm, donde µS =
15mm2/mm es la escala de las superficies, la cual se da.

8. Se construye el diagrama T = T(Ir) (ver figura 8.7.5c) su construcción se ve clara en el dibujo.

9. Se calculan las tangentes de los ángulos de inclinación de las tangentes O-I y O-II al diagrama T
= T(Ir):

  Ir  m2 1     0.0002  83.52 1  0.0125

tan  max       0.302
 T  2  2.36  2
 tr  m2 1     0.0002  83.52 1  0.0125
tan  min       0.294
  Ir  2  2.36  2
Donde
m 
n1

3.14800  83.5seg 1
30 30

y δ = 0.0125. Con los valores encontrados de las tangentes se encuentran los ángulos
correspondientes:
 max = 16° 48',  min| = 16° 24'

10. Se trazan en el diagrama T = T(Ir) las tangentes paralelas a las rectas O-I y O-II de la figura
8.7.5f; o sea formando ángulos αmax y αmin. En seguida se continúa el eje de la gráfica It=It(ψ)
hasta su intersección con las rectas trazadas en los puntos k y l. Se mide el segmento (kl); resulta
ser igual a 35 mm.

11. Se calcula el valor del momento de inercia Iv del volante usando la fórmula (8.7.19):
318
 Iv 
T kl
- IO 
2.3635 - 0.07  0.945 - 0.07  0.875 kgm2
m2
83.52 0.0125
12. Se calcula la potencia indicadora del compresor. Se llama potencia indicadora de la máquina de
un pistón en un ciclo de movimiento ena relacion del trabajo que realiza la fuerza de la presión
sobre el pistón en un ciclo estacionario, dividido entre el tiempo de este ciclo.

En este caso, el trabajo de la fuerza de presión del gas sobre el pistón es lo mismo que el trabajo
del momento de reducción de las fuerzas de resistencia; por ello, esta potencia será la siguiente:

m  M rm m 
Ar Ar
N 
t ciclo  ciclo

Donde Ar es el trabajo del momento de reducción de las fuerzas de resistencia en un ciclo; tc es

el tiempo que dura el ciclo ψC es el ángulo de giro del eslabón de reducción durante un ciclo; Mr
es el momento promedio de reducción de las fuerzas de resistencia, que en este caso es igual al
momento de reducción de las fuerzas motrices o activas, es decir, Mm = µm m = (2) (20.5) = 41
Nm, pues este momento es constante.

Sustituyendo estos valores de Mrm y ωm en la fórmula anterior para el cálculo de la potencia se

tiene:

N = Mrm ωm = Mm ωm = (41) (83.5) = 3.420 k

319
 CAPITULO 9

DINÁMICA DUAL DEL MECANISMO CON CUATRO PARES CINEMÁTICOS

CILÍNDRICOS.

A partir de este capítulo y hasta el final del libro, se resuelven dos problemas de la dinámica del
cuerpo rígido. El primer problema es un mecanismo de dos grados de libertad, con topologia 4C j ,
es decir, contiene Cuatro pares cilíndricos.

La dinámica del mecanismo se resuelve empleando algebra dual y es parte de la tesis de

M. en C. Iris García Rios. A quien le interesa el algebra dual y la cinemática del mecanismo, puede
consultar la tesis de mestria de la autora, cuya referencia se incluye en la bibliografía.

El segundo problema que se incluye en este libro es la parte dinámica de la tesis de maestria
“Algebra dual con el analisis cinemático y dinámico del manipulador industrial robótico (MIRH) y
la validacion con matrices de trasfomación homogenea”, cuyo autor es el M. en C. Ricardo Tapia
Herrera. Ambos autores se encuentran en un programa de doctorado, el primer autor mencionado se
encuentra en Inglaterra, mientras que el segundo autor esta en la Sección de Estudios de Posgrado e
Investigación de la ESIME Zacatenco, del Instituto Politécnico Nacional.

Debido a que la aceleración no es un vector dual, la dinámica del mecanismo 4C se estudia con el
uso de la cantidad de movimiento lineal y angular de los eslabones del mecanismo.

9.1 CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL.

La cantidad de movimiento lineal de una partícula, se define como una cantidad vectorial que es el
producto de la masa y el vector de velocidad de una partícula en un instante dado.
 
P  mv (9.1)
La cantidad de movimiento lineal tiene la misma dirección que la velocidad de la partícula, y su
magnitud es igual al producto de la masa m por la rapidez de la partícula.
La utilidad de esta cantidad es que permite conectar la velocidad de una partícula con una fuerza, es
decir, si una partícula con una velocidad constante colisiona con un objeto, ejercerá sobre el objeto
una fuerza mayor que otra partícula con menor masa y la misma velocidad.

9.1.1 SEGUNDA LEY DE NEWTON.

El cambio en la cantidad de movimiento de un cuerpo es igual a la fuerza externa neta actuando en

el cuerpo.
 
 F  P (9.2)

donde es la derivada con respecto al tiempo de la cantidad de movimiento.

9.1.2 CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS.

La cantidad de movimiento lineal P de un sistema de n partículas es la suma de las cantidades de

movimiento de las diferentes partículas del sistema.
320
 n

P  m v
i 1
i i (9.3)

Derivando con respecto al tiempo ambos miembros de la ecuación se tiene

n

P  m v
i 1
i i (9.4)

Con la segunda Ley de Newton (Eq. 9.2), se deduce que

n

 F   m v  P
i 1
i i (9.5)

Esta ecuación expresa que la resultante con respecto al punto fijo O de las fuerzas externas, es igual
a la razón de cambio de la cantidad de movimiento lineal, respecto al punto O del sistema de
partículas.

9.2 CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR

Se considera un sistema de referencia fijo con origen en O como el que se muestra en la Fig. 9.1, al

momento del vector de la cantidad de movimiento P de una partícula definido en la Eq. (9.1) con
respecto a O se le llama momento de la cantidad de movimiento o cantidad de movimiento angular
de una partícula alrededor de O en ese instante.

Fig. 9.1 Cantidad de movimiento de una partícula.

La cantidad de movimiento angular de una partícula con respecto a O es

    
H o  r  mv  r  P (9.6)

321
donde r es el vector de posición de la partícula.
9.2.1 CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS.

En un sistema de n partículas, la cantidad de movimiento angular total respecto a O es la suma de de

la cantidad de movimiento que existe en cada una de las partículas.

n

H  r  m v 
i 1
i i i (9.7)

Derivando con respecto al tiempo la expresión (9.7)

n n

H   ri  mi vi    ri  mi vi 
i 1 i 1
(9.8)

debido a que ri  vi el producto cruz entre ellos es 0, por tanto la primer suma del segundo miembro
de Eq. (9.7) es 0 quedando H como
n

H   r  m v 
i 1
i i i (9.9)

Se hace notar que el miembro de la derecha de la Eq. (9.9) es la suma de los momentos M0 con
respecto a O de las fuerzas externas que actúan sobre las partículas del sistema

n

 Mo   r  m v   H
i 1
i i i (9.10)

El momento resultante con respecto al punto fijo O de los momentos externos aplicados, es igual a
la razón de cambio de la cantidad de movimiento angular respecto a O del sistema de partículas.

9.3 FUERZA DUAL

Una fuerza dual que actúa en un cuerpo en un punto D expresada en el marco {D} con origen en el
punto D, esta definida como
 
D
FˆD  DFD  DTD (9.11)


donde D F̂D expresa una fuerza actuando en D y D
TD expresa un torque actuando en D cuyas
componentes en términos de {D}son

 D FˆDi   D FDi   DTDi 

     
D
FˆD   D FˆDj    D FDj     DTDj  (9.12)
 D Fˆ   D F   DT 
 Dk   Dk   Dk 

Para expresar los efectos de una fuerza en cualquier otro punto en el cuerpo, se aplica una
transformación de coordenadas.

E
FˆD  DB Mˆ DFˆD (9.13)
322
9.4 MOMENTO DUAL

En la Fig. 9.2 se muestra el cuerpo A compuesto de pequeños diferenciales de masa dm ubicados en

puntos P, el cuerpo tiene una masa total de


m A  dm
A
(9.14)

La velocidad del cuerpo A en el punto B relativa al origen del sistema general de coordenadas en
términos del marco
{B}, es:
 
V A0    v
B ˆB
(9.15)

donde la velocidad angular  y la velocidad lineal v del punto B, se expresan con respecto al marco
{B}.

Fig. 9.2 Cuerpo rígido A en movimiento relativo al marco fijo {0}

Ahora es necesario encontrar la velocidad dual de cualquier otro punto P en términos de un marco
{P} con origen en el punto P, y que tiene la misma orientación que el marco {B}, esto se puede
obtener mediante la ecuación de transformación Eq.

(9.16)

El marco intermedio {C} tiene como origen el punto C, que representa el centro de masa del cuerpo
A y su orientación relativa al marco {B}y esta representada por la matriz de transformación .
Cuando se determina la posición del punto P en función de ese punto, es porque de esta manera se
involucran dos vectores, el primero es que representa la posición del centro de masa del cuerpo A
con respecto al marco {B}, y el vector que representa la posición del punto P con respecto al

323
centro de masa, es decir al marco {C}. Los vectores , y estanreferidos al marco {B}, para
referir el vector al marco {B} se usa la Eq que expresa un vector en otro marco.

El signo negativo indica que el vector entre {B} y {P} empieza en B y termina en P, contrario al
sentido que el vector tiene en la ecuación de transformación Eq.

Con la velocidad dual, es posible definir la cantidad de movimiento lineal de una partícula P en el
cuerpo A (Eq. 9.1).

La cantidad de momento lineal de una partícula en el punto P de un cuerpo rígido A, relativo al

origen O, con respecto al punto B en términos del marco {B} está definida como

(9.17)

donde dm es la masa de la partícula P.

La cantidad de movimiento angular de la partícula P con masa dm que se encuentra en el cuerpo A,

en términos del marco {B} es

(9.18)

(9.19)

La cantidad de movimiento dual de una partícula es

(9.20)

El momento dual para todo el cuerpo A respecto al marco {B} es la suma de la cantidad de
movimiento de todas las partículas del cuerpo. Se integra entonces sobre todo el cuerpo A

(9.21)

(9.22)

(9.23)

324
Considerando que

(9.24)

y que

(9.25)

Podemos reescribir la Eq. (9.23) como

(9.26)

La velocidad lineal y la velocidad angular son las velocidades del cuerpo en el punto B que son
constantes cuando se integra sobre el cuerpo A, el vector del centro de masas y el operador de
rotación también son constantes, todos estos vectores y matriz salen de la integral.

Se multiplican las matrices y resulta

(9.27)

Se expresa la integral de cada una de las componentes de la matriz y del diferencial de masa de cada
partícula.

325
 (9.28)

La matriz Eq. (9.29) contiene los momentos de inercia de primer orden del cuerpo A con respecto al
centro de masa C en términos del marco {C}. Esta matriz se representará como

(9.29)

La matriz corresponde al tensor de inercia del cuerpo A con respecto al centro de masa C en
términos del marco {C}.

(9.30)

Esta matriz esta compuesta por los momentos de inercia de segundo orden del cuerpo A con
respecto a C en el marco {C}

(9.31)
(9.32)

(9.33)

Y los productos de inercia del cuerpo A con respecto a C en el marco {C} son

(9.34)
(9.35)
(9.36)

Las matrices de inercia Eq. (9.29) y Eq. (6.30) tienen a {C} como marco de referencia, para poner
estos momentos de inercia en términos del marco {B}, es necesario el auxilio de la matriz que
es la parte primaria de la matriz de transformación del marco {C} al marco {B}.

326
Se tiene entonces que el tensor de inercia, y la matriz que contiene los momentos de inercia de
primer orden del cuerpo A, con respecto al centro de masa ,C en términos del marco {B}, son:

(9.37)

(9.38)

La ecuación de cantidad de movimiento dual es entonces

(9.39)

Sumando las marices tenemos que

(9.40)

A los elementos de la matriz de momentos de inercia de primer orden, se le suma una cantidad que
es el producto de la masa total del cuerpo A por la componente del centro de masa, en el eje que se
esté considerando.

Esta cantidad corresponde a una variación del teorema de los ejes paralelos, para momentos de
inercia de primer orden, que expresa el momento de inercia de primer orden del cuerpo A, relativo al
punto B, en términos del marco {B} y en función del momento de inercia de primer orden del
cuerpo respecto al centro de masa y a las coordenadas del centro de masas del cuerpo, con respecto
al punto B.
(9.41)

327
 (9.42)
(9.43)

A los elementos de la matriz de momentos de inercia de segundo orden se les suma el cuadrado de la
distancia entre ejes paralelos, es decir, a se le suma el cuadrado de la distancia entre el eje x
de {C} y el eje x de {B} multiplicado por la masa total de A. Esta operación se repite para los otros
dos ejes, obteniendo los momentos de inercia de segundo orden del cuerpo A relativos al punto B
en términos del marco {B}. Esto es el teorema de los ejes paralelos.

(9.44)
(9.45)
(9.46)
Se tiene también que los términos de productos de inercia son:

(9.47)

(9.48)

(9.49)

La matriz de momentos de inercia de primer orden del cuerpo A es

(9.50)

(9.51)

La cantidad de movimiento dual del cuerpo A es

(9.52)

328
donde de acuerdo con Eq. (9.15) es la velocidad lineal que corresponde a la parte dual de
la velocidad absoluta del cuerpo A, y es la velocidad angular del cuerpo A con respecto
al sistema general de coordenadas en términos del marco {B}, que es la parte primaria de Eq. (9.15).

9.5 FUERZA DE INERCIA DUAL

De acuerdo con la segunda ley de Newton la fuerza de inercia de un cuerpo en movimiento se

obtiene, derivando la cantidad de movimiento del cuerpo A con respecto al tiempo.

(9.53)

Eq. (9.53) representa la derivada con respecto al tiempo de [*]. Esto resulta en

(9.54)

La Eq. (9.54) da como resultado una ecuación que es una versión dual de la ecuación de Euler, que
se usa para calcular la fuerza dual que produce la masa y movimiento de un cuerpo A en términos
del marco {B}.

(9.55)

9.6 EQUILIBRIO DINÁMICO DE UN ESLABÓN.

Con el principio de D’Alembert se puede usar la fuerza de inercia dual, expresada en la Eq. (9.55) y
las fuerzas externas duales aplicadas, para establecer una ecuación que describa el estado de
equilibrio dinámico de un cuerpo rígido, que sería en este caso un eslabón del mecanismo.

Fig. 9.2 Equilibrio dinámico del eslabón N

329
Entonces, como se ilustra en la Fig. 9.2, el equilibrio dinámico en el eslabón N, se tiene cuando la
fuerza de inercia dual del eslabón N con respecto al marco que se encuentra fijo al eslabón N que se
encuentra en la junta n+1, se iguala a las fuerzas duales externas aplicadas al eslabón.
Una de estas fuerzas externas es la fuerza que es aplicada a la junta n por parte del eslabón N-1 en
términos del marco {n+1}. Otra es la fuerza de reacción en la junta n+1, debida a la fuerza que
ejerce el eslabón N sobre eslabón N+1que se representa como en términos del marco
{n+1}.

Y finalmente, la fuerza debida al peso del eslabón que se expresa en el marco {n+1}. Esta
fuerza depende del vector de gravedad y para referirla al marco {n+1} se hace una transformación
de coordenadas que va desde el marco inercial hasta el marco {n+1}. La fuerza tiene como
componente primaria el vector de la gravedad multiplicada por la masa del eslabón y como
componente dual la componente primaria, multiplicada por el vector de posición del centro de
gravedad medido desde el marco {n+1}.

(9.56)
(9.57)

9.7 DINÁMICA DEL MECANISMO ESPACIAL CON TOPOLOGÍA 4C.

Con la solución de la dinámica del mecanismo se determinan las fuerzas y pares a los que estarán
sujetos los eslabones del mecanismo. La Eq. (9.57) permite plantear ecuaciones de equilibrio
dinámico para cada uno de los eslabones móviles del mecanismo.

El primer miembro de la Eq. (9.57) es la fuerza de inercia dual del eslabón, la cual se determina en
función de la velocidad dual absoluta de la segunda junta del eslabón en términos del marco fijo a
dicha junta, y la matriz de momentos de primer orden del cuerpo y el tensor de inercia del cuerpo.
Es necesaria la velocidad , y que corresponden a las Eqs.

Estas tres velocidades expandidas en su parte primaria y dual son

330
 (9.58)

(9.59)

(9.60)

Por el momento se dejarán indicadas las matrices de inercia con variables, con el fin de no perder
generalidad en el análisis del mecanismo espacial con topología 4C. Estas matrices están referidas a
los marcos que se encuentran fijos en la segunda junta de cada eslabón con el fin de que cuando se
encuentren en movimiento no cambien sus valores.

Las matrices de momentos de inercia de primer orden son

(9.61)

Las matrices de momentos de inercia de segundo orden y productos de inercia para cada uno de los
tres eslabones en movimiento son:

(9.62)

De acuerdo con la Eq. (9.52) la cantidad de movimiento dual del eslabón de entrada con respecto al
marco fijo a la segunda junta del eslabón es:
(9.63)
donde m1 es la masa total del eslabón 1 o eslabón de entrada, y sustituyendo las Eq. (9.58, 9.61 y
9.62) se tiene:

(9.64)
Una sustitución similar se hace para encontrar la cantidad de movimiento dual del eslabón acoplador
al tener que

331
 (9.65)

y con las expresiones encontradas en Eq. (9.59, 9.61 y 9.62) sustituidas en Eq. (9.65), la cantidad de
movimiento dual del eslabón acoplador con respecto a un marco fijo en la segunda junta del eslabón
es

(9.66)
La cantidad de movimiento dual del eslabón de salida con respecto al marco fijo en la segunda junta
de éste eslabón de acuerdo con Eq. (9.57) es:

(9.67)

(9.68)

Debido a su extensión, el desarrollo completo de estas expresiones se incluyen en el Apéndice A

tomando en cuenta que:

(9.69)
(9.70)
(9.71)

Para encontrar la fuerza de inercia dual en cada eslabón, solo resta encontrar la derivada con
respecto al tiempo de la cantidad de movimiento lineal y angular con respecto al marco fijo a la
segunda junta del eslabón.

(9.72)

(9.73)

(9.74)

Las expresiones completas para Eqs. (9.72, 9.73, 9.74) se presentan en el Apéndice A.

332
Con todos los elementos necesarios, ahora podemos encontrar la fuerza de inercia dual para cada
uno de los eslabones, por sustitución en las ecuaciones de Euler. Eq (9.55)

La parte primaria de la ecuación de Euler, expresa la fuerza de inercia de un eslabón, mientras la

parte dual representa el torque debido a la inercia del cuerpo. Las ecuaciones Eq. (9.75, 9.76 y 9.77)
presentan las fuerzas duales de inercia descompuestas en su parte primaria y dual.

(9.75)

(9.76)

(9.77)

Las cantidades presentes en la Eq (9.75) para la fuerza de inercia dual del eslabón de entrada se
sustituyen de las Eq. (9.57, 9.69 y 9.72). Su desarrollo completo se presenta en el Apéndice A.

Para la Eq. (9.76) que expresa la fuerza de inercia dual del eslabón acoplador se sustituyen los
valores de las Eq. (9.58, 9.70 y 9.73). Lo mismo se hace con la Eq. (9.77) para la fuerza de inercia
dual del eslabón de salida sustituyendo los valores de las Eq. (9.59, 9.71 y 9.74). Ambos resultados
se encuentran desarrollados en el Apéndice A.

Se plantean una ecuación de equilibrio dinámico para cada uno de los 3 eslabones de movimiento
como en la Eq. (9.57) que involucra una fuerza que se ejerce sobre la primera junta del eslabón, una
fuerza negativa que es la reacción a la fuerza que el eslabón ejerce sobre el siguiente eslabón y la
fuerza debida al peso del eslabón.

Con estas tres ecuaciones duales, se forma un sistema dual de tres ecuaciones.

(9.78)
(9.79)
(9.80)
Cada vector dual esta formada por tres componentes, y por tanto con las ecuaciones duales Eqs.
(9.78, 9.79 y 6.80) se forman tres igualdades por cada una. El sistema formado tiene nueve
ecuaciones duales.

Cada ecuación dual se descompone en su parte primaria y su parte dual. Con las nueve ecuaciones
que se forman con la parte primaria se tiene un sistema cuya solución conduce a obtener las fuerzas

333
de reacción en cada una de las juntas, y la fuerza de entrada necesaria para mover el sistema
tomando en cuenta que;

(9.81)
debido a que se trata de pares cilíndricos y se considera que no hay fricción en las superficies de las
juntas.

Con las nueve ecuaciones formadas con la parte dual de la ecuación se encuentras los torques a los
que estarán sujetas las juntas, para este se considera que

(9.82)

Con el sistema de ecuaciones formado, tomando en cuenta las restricciones de la Eq. (9.82), se
resuelve para encontrar los torques internas del mecanismo que actúan en cada junta, y el torque
necesario para mantener el movimiento deseado del mecanismo.

Se tienen entonces dos sistemas lineales cada uno con nueve incógnitas. Las ecuaciones completas
se muestran en el apéndice A.

Las primeras 9 variables que se encuentran son las fuerzas

y los nueve torques que se encuentran con el segundo sistema son
.

Para encontrar los valores numéricos para estas 18 variables en cada uno de los veinte puntos de
interés del movimiento del mecanismo se toman los valores de posiciones angulares y lineales,
velocidades angulares y lineales, aceleraciones angulares y lineales, y para el caso de los torques en
necesario tener previamente los valores numéricos de las fuerzas en los veinte puntos de interés.
Existen algunos valores necesarios para los cálculos de la dinámica que son fijos durante todo el
movimiento del mecanismo. Tal es el caso de las masas, centros de masa, y matrices de momentos
de primer y segundo orden de cada eslabón.

Se calcularon estas cantidades tomando en cuenta que el material con que están hechos los eslabones
es aluminio de 1.27 x 10-2 m con juntas de bronce. Las dimensiones y formas de los eslabones se
detallarán en el Capítulo 10 del presente trabajo.

Recordando que cada eslabón tiene un marco fijo que se ilustra en la Fig. 5.4, es conveniente
determinar los momentos de inercia de primero y segundo orden y los productos de inercia con
respecto a ese marco fijo al eslabón, de manera que no varíen durante el movimiento.

Puesto que los eslabones son cuerpos compuestos de formas regulares, sus momentos de inercia de
primer orden y de segundo orden con respecto a su centro de masas, son expresiones conocidas que
dependen de las dimensiones del eslabón.
Una vez conocidos los momentos de segundo orden con respecto al centro de masa, se hace uso del
Teorema de Steiner para trasladarlos hacia el marco fijo y hacer el cálculo total del momento de
inercia de segundo orden de cada eslabón.

Debido a la geometría del mecanismo, no todas las partes que componen los eslabones tienen ejes de
simetría paralelos con el sistema de coordenadas fijo. Para estos casos se aplicó la ecuación de
334
momento de inercia de un cuerpo con respecto a un eje arbitrario OL que pasa a través del centro de
masas de un cuerpo que es

(9.83)
donde representa los cosenos directores del eje arbitrario OL e son los
momentos principales de inercia del cuerpo en O.

Las Tablas 9.1, 9.2, 9.3 y 9.4 presentan los valores de las propiedades físicas de los eslabones. El
centro de masa y los momentos de inercia se miden con respecto a los marcos fijos en cada eslabón.

Tabla 9.1. Propiedades físicas de los eslabones.

Eslabón Características
Eslabón 1. Entrada

Masa = 0.15020969 kilogramos

Centro de masa: ( metros )

Medido desde Marco {2}
X = -0.09452049
Y = 0.0044943603
Z = 0.025184414

Momentos de inercia: ( kilogramos * metros^2)

Medido desde Marco{2}.
Ixx = 3.8918426e-4 Ixy = -1.1815775e-4 Ixz = -6.6211006e-4
Iyx = -1.1815775e-4 Iyy = 2.5613361e-3 Iyz = 6.6458032e-5
Izx = -6.6211006e-4 Izy = 6.6458032e-5 Izz = 2.2023904e-3

Eslabón 2. Acoplador

Masa = 0.1752982 kilogramos

Centro de masa: ( metros )

Medido desde Marco {3}
X = 0.15227366
Y = -0.00083142375
Z = 0.0022616723

Momentos de inercia: ( kilogramos * metros^2)

Medido desde Marco {3}
Ixx = 1.9503368e-5 Ixy = -5.0774882e-5 Ixz = 1.3811608e-4
Iyx = -5.0774882e-5 Iyy =6.9164281e-3 Iyz = -4.5594516e-6
Izx = 1.3811608e-4 Izy = -4.5594516e-6 Izz = 6.9073017e-3

335
 Eslabón 3. Salida

Masa = 0.16546375 kilogramos

Centro de masa: ( metros )

Medido desde Marco {4}
X = -0.13074912
Y = -0.0020905995
Z = -0.0074604047

Momentos de inercia: ( kilogramos * metros^2)

Medido desde Marco {4}
Ixx = 7.4058274e-5 Ixy = 5.2901744e-5 Ixz = 1.8987432e-4
Iyx = 5.2901744e-5 Iyy = 4.8083938e-3 Iyz = 1.8315409e-5
Izx = 1.8987432e-4 Izy = 1.8315409e-5 Izz = 4.7517207e-3

9.7.1 FUERZAS DUALES INTERNAS Y DE ENTRADA PARA EL MECANISMO CON

TOPOLOGÍA 4C.

Para la solución de estas fuerzas, no fue necesario usar métodos de optimización, pues se trata de los
sistemas lineales planteados en Eq. (9.78, 9.79 y 9.80) pero considerando únicamente la parte
primaria de las ecuaciones.

La solución para la fuerza se muestra en la Tabla 9.2. y en la Fig. 9.3, donde está incluida la
fuerza de entrada necesaria para el movimiento.
Tabla 9.2. Fuerza
Punto Tiempo[s] [N] [N] [N] [N]
1 0 0.34488784070724 -3.019825166755812 -0.339295365584541 3.058335005447673
2 0.05707 0.352476395836271 -3.015621522351077 -0.338822924501137 3.054998158732057
3 0.51111 0.410816902688252 -2.981678082590608 -0.335006663536901 3.028432627672225
4 1.40538 0.515884876984067 -2.912134155513404 -0.32718230189251 2.975518577438278
5 2.71271 0.648114715756182 -2.804013793770724 -0.315010053846923 2.89512994085945
6 4.39339 0.783774172644016 -2.654394841319419 -0.298160304527484 2.783704994162075
7 6.39635 0.896822235579894 -2.463184194335228 -0.276625266794274 2.635922615647585
8 8.66072 0.960107752217329 -2.236908609772838 -0.251143709769483 2.447169832132711
9 11.1177 0.948404375688244 -1.992357889373126 -0.223609446381621 2.217873306499503
10 13.6926 0.844688985927889 -1.757893548929434 -0.197217379575687 1.960250980645669
11 16.3073 0.648308903335688 -1.569623217830112 -0.176032039262333 1.707339672983244
12 18.8822 0.380326870281743 -1.461291228379342 -0.163849637593863 1.518837478513205
13 21.3392 0.080506799692962 -1.451296421266728 -0.162737690071737 1.462609381532984
14 23.6036 -0.205062522846502 -1.534211162471738 -0.172081714833845 1.557390974004026
15 25.6066 -0.439628731135846 -1.682436980355335 -0.188772704285498 1.749143432652266
16 27.2872 -0.606053876099586 -1.856747799991909 -0.208394525748874 1.96424081310623
17 28.5946 -0.707308230047685 -2.019014140869266 -0.226656349991914 2.151296384581842
18 29.4888 -0.759038655266089 -2.140719003035048 -0.240350839685216 2.283984688276371
19 29.9429 -0.779199484724606 -2.205122038047801 -0.247596715745759 2.351811891569406
20 30 -0.781427761264626 -2.21332275261591 -0.248519317648589 2.360336587134733
336
 Fig. 9.3. Fuerzas de reacción en la junta 1, y fuerza de entrada necesaria en el eje Z.

En la Tabla 9.3. y en la Fig. 9.4 se presentan las reacciones en el eslabón 2.

Tabla 9.3. Fuerza
Punto Tiempo[s] [N] [N] [N]
1 0 -1.256523162509439 -0.996262714984451 1.603555379521054
2 0.05707 -1.255492673861032 -0.99357349258043 1.601077805503904
3 0.51111 -1.248180653173342 -0.971850626290605 1.581912950442493
4 1.40538 -1.237325366157712 -0.927312906413171 1.546248132783919
5 2.71271 -1.226054764399809 -0.858026209507783 1.496468931020542
6 4.39339 -1.212150945924904 -0.762114306492392 1.43182685121736
7 6.39635 -1.186151018651419 -0.639532871520087 1.347574314389572
8 8.66072 -1.132556436275175 -0.494487115662848 1.23579997932711
9 11.1177 -1.03359317179105 -0.337756973890932 1.087379702856846
10 13.6926 -0.87512262339023 -0.187528427229631 0.894989674235752
11 16.3073 -0.653481840171388 -0.066937534928439 0.656901171422368
12 18.8822 -0.380181095539045 0.002406958284459 0.38018871478971
13 21.3392 -0.080809247255316 0.008736370127836 0.081280124292359
14 23.6036 0.212586042878048 -0.044451554497421 0.217183715604519
15 25.6066 0.471687820045849 -0.139459766855275 0.491872367744858
16 27.2872 0.6789745556229 -0.251150819434292 0.723935895840116
17 28.5946 0.828801073687956 -0.355100515211784 0.901669338310882
18 29.4888 0.923732558267408 -0.4330520943367 1.02020387943423
19 29.9429 0.969235041550189 -0.474296966815519 1.079061712090276
20 30 0.974818956729808 -0.479548588222374 1.086387981738505

337
 Fig. 9.4. Fuerzas de reacción en la junta 2. (F2k=0)

En la Tabla 9.4 y la Fig. 9.5 se presentan las fuerzas de reacción en la junta 3.

Tabla 9.4. Fuerza

Punto Tiempo[s] [N] [N] [N]
1 0 0.336131267902304 0.174864427049179 0.378895496290003
2 0.05707 0.343374041417112 0.179700613890399 0.387553922637492
3 0.51111 0.398854800972905 0.218648008658627 0.454853936939672
4 1.40538 0.497902741849926 0.297564783120682 0.580044774560837
5 2.71271 0.621313499992755 0.416894291028318 0.748218761569938
6 4.39339 0.748305908428158 0.573777226125072 0.942964494457916
7 6.39635 0.86097075260145 0.759233810669098 1.147914028182523
8 8.66072 0.947477268624797 0.956712312765766 1.346481200744491
9 11.1177 1.004056562939294 1.143356787473495 1.521641983202086
10 13.6926 1.034692723754316 1.294394122674814 1.657119542279683
11 16.3073 1.047743089540802 1.389470017104093 1.740227717889746
12 18.8822 1.050818482818073 1.418455280858707 1.765286058299909
13 21.3392 1.047136298740614 1.38418609133174 1.735645575449214
14 23.6036 1.035743142281799 1.301023947100114 1.662957355951058
15 25.6066 1.01487993873399 1.190161623353221 1.564118275498206
16 27.2872 0.985521726818034 1.07395149415445 1.457609304932901
17 28.5946 0.952680075839118 0.971474915714688 1.360647948134891
18 29.4888 0.924099940077346 0.896424927317572 1.287454212610013
19 29.9429 0.907450411129481 0.85704106722058 1.248192949652278
20 30 0.905249219211612 0.852035647221072 1.24315762999656

338
 Fig. 9.5. Fuerzas de reacción en la junta 3. (F3k=0)

En la Tabla 9.5 y la Fig. 9.6 se presentan las fuerzas de reacción en la junta de salida.
Tabla 9.5. Fuerza
Punto Tiempo[s] [N] [N] [N]
1 0 1.039276483612066 -1.482912888041934 1.810835785738158
2 0.05707 1.05092344498354 -1.481580997949601 1.81645873630573
3 0.51111 1.142145282990751 -1.470655704266926 1.862075199327586
4 1.40538 1.315141613122754 -1.447384294520639 1.955637685920408
5 2.71271 1.554502237054513 -1.409006617429601 2.098041194297169
6 4.39339 1.842298547044333 -1.351553260965462 2.284898280814276
7 6.39635 2.159136831271693 -1.270049354139694 2.504974494501814
8 8.66072 2.483393777037514 -1.158925081207956 2.740502142980646
9 11.1177 2.790438505562708 -1.012854635629304 2.968572311102226
10 13.6926 3.053444095552206 -0.828233874232329 3.163778152002526
11 16.3073 3.246627075589715 -0.605255730621151 3.302562924063971
12 18.8822 3.350484135904848 -0.349989612735412 3.368714394835624
13 21.3392 3.357173182992317 -0.07531240392961 3.358017828837188
14 23.6036 3.273702070074986 0.200377057286537 3.279828685876758
15 25.6066 3.121593554944952 0.456672401910275 3.154821073363807
16 27.2872 2.933282328448986 0.67553724043335 3.010065743734414
17 28.5946 2.746433432156064 0.844584982188072 2.873363950042208
18 29.4888 2.597423361858437 0.957891696416749 2.768422768074294
19 29.9429 2.514983791771081 1.014271163557382 2.711805573062953
20 30 2.504291203955906 1.021292587582522 2.70453563179743

339
 Fig. 9.6. Fuerzas de reacción en la junta 4. (F4k=0)

9.7.2 TORQUES DUALES INTERNOS Y DE ENTRADA PARA EL MECANISMO CON

TOPOLOGÍA 4C.

Los torques de reacción y de entrada de los mecanismos, se obtienen tomando en cuenta la parte
dual de las Eq. (9.78, 9.79 y 9.80). y previamente se deben tener los resultados de las fuerzas de
reacción para formar otro sistema lineal de ecuaciones con nueve incógnitas.

En la Tabla 9.6 y la Fig. 9.7 se presentan los valores para los torques de reacción en la junta de
entrada, y también se presenta el valor del torque necesarios para mover el mecanismo de la forma
deseada.

Fig. 9.7. Torque de reacción en la junta 1, y torque de entrada necesaria en el eje Z.

340
 Tabla 9.6. Torques
Punto Tiempo[s] [Nm] [Nm] [Nm] [Nm]
1 0 -2.801647489584485 -1.871461532655635 0.02789879894981 3.369328607762631
2 0.05707 -2.784031261457837 -1.870252346866314 0.029486040328721 3.354033889558622
3 0.51111 -2.64994885416637 -1.861308272647283 0.042139257112184 3.238591226523168
4 1.40538 -2.413084330100166 -1.846457412556744 0.067203433213265 3.039226424930588
5 2.71271 -2.117081968237156 -1.828741993493661 0.104053715095085 2.799492903121415
6 4.39339 -1.798271880645292 -1.808116941238244 0.151120243005385 2.554585280971905
7 6.39635 -1.478040875496064 -1.779975963272383 0.204976921207319 2.322699894022525
8 8.66072 -1.165878916061445 -1.734916412332388 0.259626568762094 2.106327267996137
9 11.1177 -0.866850851202485 -1.659498496896151 0.306599090176112 1.897200216510603
10 13.6926 -0.589045964062901 -1.538760908729186 0.336206019961342 1.681604819768934
11 16.3073 -0.348248232634081 -1.361282341460856 0.339835288171537 1.445632895237426
12 18.8822 -0.167493561303174 -1.125941503472606 0.312626327527627 1.180480234050356
13 21.3392 -0.070470112426631 -0.847082886251556 0.255435882645976 0.887560106735774
14 23.6036 -0.070917493262013 -0.55393581090467 0.175078868534098 0.585257877913968
15 25.6066 -0.163297971254907 -0.282649145143631 0.082646402099397 0.33673015078304
16 27.2872 -0.320121951311089 -0.063925117852629 -0.00922531764056 0.326572489486272
17 28.5946 -0.49792684785084 0.087393848644393 -0.088858844748211 0.513288149952383
18 29.4888 -0.649312416336291 0.174735971307135 -0.147056629930403 0.688305837606807
19 29.9429 -0.735610571376827 0.212354312674667 -0.177673905314624 0.7859931828347
20 30 -0.746910610402313 0.2167151935038 -0.18157168537066 0.798629583696526

En la Tabla 9.7 y la Fig. 9.8 se presentan los torque de reacción en la junta dos.

Fig. 9.8. Torques de reacción en la junta 2. (T2k=0).

341
 Tabla. 9.7 Torque
Punto Tiempo[s] [Nm] [Nm] [Nm]
1 0 -2.712533321476109 1.42297681420068 3.0631193306613
2 0.05707 -2.694725318483504 1.425645812202656 3.048607964945148
3 0.51111 -2.558964823589423 1.446337625202193 2.939420605228787
4 1.40538 -2.317859351440865 1.484476389323369 2.752479268499658
5 2.71271 -2.013029722717341 1.534259883847899 2.531055522055654
6 4.39339 -1.678054032898336 1.587114830572632 2.309718342731417
7 6.39635 -1.332409920160877 1.630421978222505 2.105609655756285
8 8.66072 -0.98653455371961 1.646935334222665 1.919803745384895
9 11.1177 -0.650104140220961 1.616642438546957 1.74246037752469
10 13.6926 -0.337572857326946 1.521336987210695 1.558339392641793
11 16.3073 -0.068414737903054 1.35038596439424 1.352117905064238
12 18.8822 0.137518408882891 1.10512651623788 1.113649823631179
13 21.3392 0.266858078832761 0.799789983897956 0.843135370259014
14 23.6036 0.318264752866913 0.458661748741464 0.558267904035343
15 25.6066 0.303996997300018 0.111173959913853 0.323687849216423
16 27.2872 0.246885070643528 -0.212637205367728 0.325832501775463
17 28.5946 0.174160771730785 -0.484969494781665 0.515293494310423
18 29.4888 0.110760086918327 -0.68193086201134 0.690867206789904
19 29.9429 0.07456947400807 -0.78539691457579 0.788928970110118
20 30 0.069837478435411 -0.798574493115636 0.801622413888928

En la Tabla 9.8 y la Fig. 9.9 se presentan los torque de reacción en la junta tres.

Fig. 9.9. Torques de reacción en la junta 3. (T3k=0).

342
 Tabla. 9.8 Torque
Punto Tiempo[s] [Nm] [Nm] [Nm]
1 0 -3.006411239512763 -0.793455795243417 3.109353733507018
2 0.05707 -2.990952055830243 -0.794811200291303 3.094756701969261
3 0.51111 -2.874112580553143 -0.80562974288171 2.98488901105376
4 1.40538 -2.671504685906782 -0.826998666951411 2.796580784093552
5 2.71271 -2.425795715238273 -0.857758913868623 2.572981773427369
6 4.39339 -2.171195302487811 -0.894795866395431 2.348350204731715
7 6.39635 -1.925734598109806 -0.931971236084237 2.139398075918906
8 8.66072 -1.693864374037861 -0.959721284264704 1.946854247524803
9 11.1177 -1.472232777404999 -0.965989776100585 1.760853656155586
10 13.6926 -1.25413216648792 -0.938763620050302 1.566564593417594
11 16.3073 -1.031697606031786 -0.869706452802203 1.349366245441729
12 18.8822 -0.797129207013046 -0.757574726114885 1.099697430351318
13 21.3392 -0.544651905329609 -0.609805314961349 0.817623519802533
14 23.6036 -0.273720516294883 -0.441293764259382 0.51929096604404
15 25.6066 0.007766779227829 -0.270740975081452 0.27085235544043
16 27.2872 0.282222447103367 -0.116175481188153 0.305198709168816
17 28.5946 0.5243589382133 0.008476290489391 0.524427443584563
18 29.4888 0.70626170104066 0.094662036077817 0.712577358208387
19 29.9429 0.80406890709867 0.138391814037156 0.815891599144974
20 30 0.816634609644962 0.14387954303684 0.829212523165484

En la Tabla 9.9 y la Fig. 9.10 se presentan los torque de reacción en la junta cuatro.

Fig. 9.10. Torques de reacción en la junta 4. (T4k=0).

343
Tabla. 9.9 Torque
Punto Tiempo[s] [Nm] [Nm] [Nm]
1 0 -3.044407613042533 0.667965869975465 3.116824685124817
2 0.05707 -3.029642246110397 0.667366442554109 3.102274989111085
3 0.51111 -2.918525440870132 0.662447558492536 2.992762522613333
4 1.40538 -2.728216713490372 0.651962712458068 2.8050350825264
5 2.71271 -2.502755547128902 0.634661571706204 2.581972238287058
6 4.39339 -2.277489172540919 0.608753393910612 2.35744302701864
7 6.39635 -2.070188954672 0.571997762692118 2.147757842162551
8 8.66072 -1.882419844429679 0.521887302534812 1.953425408673113
9 11.1177 -1.704799075889128 0.456024577308048 1.76473746043467
10 13.6926 -1.522480458149627 0.372787770057456 1.567455730460005
11 16.3073 -1.320043042425058 0.272266152378192 1.347828806483089
12 18.8822 -1.085822254921385 0.157197360830922 1.097142187473788
13 21.3392 -0.815469240468548 0.033386741318926 0.81615241018222
14 23.6036 -0.514241955056419 -0.090872753084623 0.522209388649253
15 25.6066 -0.197586403306157 -0.206385146891205 0.285718770172293
16 27.2872 0.110226143029729 -0.305024124552756 0.324329337504928
17 28.5946 0.379451445341872 -0.381209979061017 0.537870288738592
18 29.4888 0.579951086759509 -0.432274593275417 0.723328823582306
19 29.9429 0.687115833019009 -0.457683637746588 0.825592199724753
20 30 0.700851345031369 -0.460848061014842 0.838792908394807

344
 CAPÍTULO 10
MODELO FÍSICO DEL MECANISMO.

Ahora que se tienen calculadas las fuerzas y pares a las que estarán sujetos lo eslabones y juntas del
mecanismo con topología 4C, se afirma que los materiales propuestos para formar los eslabones y
las juntas son los adecuados tomando en cuenta que la finalidad para la que se construye el modelo
es verificar que las dimensiones y movimiento del conjunto den como resultado la generación de las
20 posiciones de la función para la cual se diseñó.

10.1 DIMENSIONES.

Las dimensiones longitudinales que se encontraron para los eslabones y que se pueden observar en
la Tabla 10.1, se plantearon para una entrada y salida unitarias, y no se especificaron unidades de
medición. Esto con el fin de poder escalar las medidas del mecanismo hasta obtener un modelo de
dimensiones convenientes.

Tabla 10.1. Parámetros lineales del mecanismo

1.750261937354475
-3.483827396720849
2.724728089064027
-1.036564029103323
-1.223676449236204
-0.241072101486057

Se determinó que cada unidad equivaliera a 0.1 m, la Tabla 10.2 presenta los valores de los
parámetros reales del modelo.

Tabla 10.1. Parámetros lineales del modelo [m]

0.1750261937354475
-0.3483827396720849
0.2724728089064027
-0.1036564029103323
-0.1223676449236204
-0.0241072101486057

En cuanto a las dimensiones de los parámetros angulares, se conservan las que se muestran en la
Tabla 10.3.

345
 Tabla 10.3. Análisis de desplazamientos rotacionales
Punto θ1
1 64.56787802058379
2 64.91986844709736
3 67.71973908884497
4 73.23440771969366
5 81.29631392385205
6 91.66050076082816
7 104.01205765811206
8 117.97568880956912
9 133.12711634860065
10 149.00597181642541
11 165.12978422474222
12 181.00863969256702
13 196.16006723159856
14 210.12369838305565
15 222.47525528033947
16 232.83944211731566
17 240.901348321474
18 246.41601695232265
19 249.21588759407032
20 249.56787802058383
θ2 θ3 θ4 (obtenido)
-13.883525257595347 27.47930229863787 24.000688991042782
-13.984065355640565 27.619922454121042 24.116223237221636
-14.7833505396311 28.72933394652699 25.044840998278666
-16.358351772367875 30.865532612837384 26.922222176799444
-18.674114256828915 33.86459120164917 29.77783680841605
-21.697380595950253 37.48428618704002 33.63949824353614
-25.401148867632344 41.41197525876146 38.528123282859525
-29.75879788156132 45.28332632907519 44.45386704819976
-34.729504711275084 48.717400121670565 51.40621363493399
-40.23775980471723 51.368750177572636 59.33456512439669
-46.15228914293344 52.988341324068344 68.12249937082927
-52.27337971041277 53.475467923856236 77.56483848510616
-58.338397324496185 52.90001442451513 87.35811264077505
-64.04970399897284 51.48438364748377 97.10941083148033
-69.11911214572459 49.55248123476509 106.35972855564947
-73.3145408545676 47.46583126914381 114.6140958245799
-76.49172273198727 45.56627165978224 121.37571054611884
-78.59713711037094 44.1351358219648 126.18892637649022
-79.63876962535899 43.36925848384425 128.69550445855566
-79.76824300696457 43.271147323147154 129.01374725557153

10.2 MATERIALES

Los eslabones se fabrican con dos materiales, aluminio para el armazón, y bronce para la junta.

10.2.1 PROPIEDADES DEL ALUMINIO

Una de las propiedades que hacen al aluminio un metal ideal para la elaboración de los eslabones es
su relación peso, resistencia y precio. Adicionalmente es un metal con alta resistencia a la corrosión.
La Tabla 10.2 presenta las propiedades físicas más importantes del aluminio.
Tabla 10.2. Propiedades físicas del aluminio
Propiedad Valor
Densidad 2700 kg/m3
Punto de Fusión 660ºC
Conductividad eléctrica Entre 34 y 38 m/(Ωmm2)
Conductividad térmica 80 a 230 W/(mK)
Dureza Brinell desde 15 hasta 110
Resistencia a la tracción 160-200 MP
Modulo de elasticidad 7e10 N/m2

346
 Una desventaja del aluminio, en esta aplicación, es su ductilidad, pues hace que los eslabones estén
propensos a ser deformados por el bronce de la junta, que es un material con mayor dureza. Para
mejorar esta desventaja del aluminio, es posible someter a los eslabones a un tratamiento de
anodizado.

10.2.2 PROPIEDADES DEL BRONCE.

Son bien conocidas las propiedades del bronce que le permiten cumplir la función de buje. Es por
ello y por la sencillez que se busca en el modelo que las juntas de los eslabones se fabricaron de este
material.

La Tabla 10.3 presenta las principales propiedades del bronce.

Tabla 10.3. Propiedades físicas del bronce
Propiedad Valor
Densidad 8900 kg/m3
Punto de Fusión 890-1020ºC
Resistividad eléctrica 14 a 16 μΩ/cm2
Conductividad térmica 80 a 230 W/(mK)
Dureza Brinell 70 a 200
Resistencia a la tracción 300-900 MP
Modulo de elasticidad 80 a 115 GPa

10.3 COSTOS DEL MODELO

La fabricación del modelo tuvo un costo de MN$ 4000.00 (cuatro mil pesos) pesos que incluye los
materiales, el maquinado, el ensamble y la tornillería necesaria para su elaboración.

Las escalas de medición a la entrada y salida del mecanismo, tuvo un costo de MN$ 2000.00 (dos
mil pesos) que incluye los materiales, la fabricación y montaje en el mecanismo.

Valeros Lineales

El modelo presenta algunos problemas en la alineación de los ejes. La posible solución a este
problema es la sustitución de los bujes por baleros lineales como el fabricado por Quality Bearings
& Components, cuya hoja de datos de encuentra en el Anexo.

10.4 ENSAMBLE DEL CONJUNTO Y DIMENSIONES DE LOS ESLABONES

Se presentan a continuación los dibujos de los eslabones y del mecanismo en conjunto. También se
muestran fotografías del modelo (Fig. 10.1), con sus escalas de medición.

347
a) b)

c) d)

e) f)
Fig. 10.1. Algunas configuraciones del modelo del mecanismo, escalas de medición y juntas.

348
 CAPITULO 11

ANÁLISIS DE RESULTADOS.

Para validar los resultados obtenidos tanto en la síntesis como en el análisis cinético, se
modeló el mecanismo resultante en el paquete MSC.visualNastran 4D 2004.

11.1 POSICIÓN ANGULAR Y DESPLAZAMIENTO LINEAL EN LA SALIDA DEL

MECANISMO.
Para efectos de la simulación, el mecanismo tuvo las siguientes condiciones iniciales de
posición: -0.1223676449236204 m y 64.56787802058388º con respecto al eje Z del marco
{2}. Estos valores corresponden a los parámetros de ajuste en el inicio del movimiento del
mecanismo que se calcularon en la síntesis. Y su movimiento se restringió a una velocidad
angular de entrada de 0.107628637206317 rad/s2 y una velocidad lineal de entrada de
3.333 e-3 m/s2. Se comparan a continuación los resultados de los cálculos con los
resultados del simulador para la posición angular de la salida θ4. Y para el desplazamiento
de salida, los resultados se presentan en la Fig. 11.1y Fig.11.2.

a) b)
Fig. 11.1. Angulo de salida. a) Resultados numéricos. b) Resultados de simulación

a) b)
Fig. 11.2. Desplazamientos lineales de Salida. a) Resultados numéricos b) Simulación.
349
11.2 VELOCIDADES Y ACELERACIONES.

Las velocidades y aceleraciones de salida del mecanismo se miden en el eje Z del marco
fijo al eslabón de salida. La Fig. 11.3 muestra la velocidad angular de salida del
mecanismo.

a) b)
Fig.11.3 Velocidad angular de salida a) Resultados numéricos b) Resultados de simulación.
Las velocidades lineales de salida del mecanismo aparecen en la Fig. 11.4.

a) b)
Fig.11.4 Velocidad lineal de salida a) Resultados numéricos b) Resultados de simulación.

11.3 ACELERACIONES ANGULARES Y LINEALES.

Las aceleraciones angulares y lineales que se calculan son únicamente las relativas entre
eslabones, y que se miden sobre el eje Z del sistema de coordenadas fijo al eslabón anterior.

350
En la Fig. 11.5 se presenta la aceleración angular de salida.

a) b)
Fig.11.5 Aceleración angular de salida a) Resultados numéricos b) Resultados de
simulación.

Y en la Fig. 11.6 se presenta la aceleración lineal de salida.

a) b)
Fig.11.6 Aceleración lineal de salida a) Resultados numéricos b) Resultados de simulación.

11.4 FUERZAS Y TORQUES.

Las fuerzas y torques de reacción en los eslabones son una de las partes medulares del
análisis de mecanismos, pues se deben tomar en cuenta para caracterizar los materiales que
formarán los eslabones.

351
Adicionalmente, un aspecto muy importante en el diseño de mecanismos es el cálculo de la
fuerza y torque de entrada necesarios para tener el movimiento que se espera del
mecanismo.

La Fig 11.7 muestra las fuerzas a las que estará sujeto el eslabón de entrada en cada uno de
los ejes debido a la presencia del eslabón fijo. En el caso de la fuerza en el eje Z, es la
fuerza necesaria para mantener una velocidad constante en el movimiento del eslabón de
entrada.

a) b)
Fig.11.7. Fuerzas de entrada sobre el eslabón 1 a) Resultados numéricos b) Resultados de
simulación.

En la Fig. 11.8 se exhiben los resultados de la fuerza 4F4 que se compone de las fuerzas que
ejerce el eslabón de salida.

a) b)
Fig.11.8. Fuerzas de salida sobre el eslabón 4 a) Resultados numéricos b) Resultados de
simulación.

352
La Fig 11.9 muestra los torques a las que estará sujeto el eslabón de entrada en cada uno de
los ejes debido a la presencia del eslabón fijo. El torque en el eje Z, es el torque necesario
para mantener una velocidad constante en el movimiento del eslabón de entrada.
En la Fig. 11.10 se puede apreciar los resultados calculados y los que arroja la simulación
para la junta 4 que se componen de los torques que ejerce el eslabón de salida.

a) b)
Fig.11.9. Torques de entrada sobre el eslabón 1 a) Resultados numéricos b) Resultados de
simulación.

a) b)
Fig.11.10. Torques de salida sobre el eslabón 4 a) Resultados numéricos b) Resultados de
simulación.

Como se puede observar claramente en los resultados que se obtienen con el simulador, no
hay grandes diferencias entre lo que se calculó con el álgebra dual y lo que se obtiene de la
simulación.

353
Se puede afirmar que las diferencias entre ambos resultados son del orden de 1e-4 m que es
un resultado bastante bueno y que mantiene al mecanismo dentro de un intervalo de error
aceptable.

354
 CAPÍTULO 12

SOLUCIÓN DE LAS ECUACIONES DINÁMICAS DEL MANIPULADOR

El análisis de fuerzas dinámicas, proporciona la relación que existe entre las fuerzas que
actúan sobre un cuerpo, y el movimiento que provocan en el mismo.

En el análisis de fuerzas dinámicas de manipuladores robóticos, se determinan los valores

de torque o de fuerza (dependiendo del tipo de articulación), requeridos por los actuadores
en cada una de las articulaciones para alcanzar una posición ó realizar una trayectoria de
trabajo definida.

12.1. ANÁLISIS DE FUERZAS DINÁMICAS POR NÚMEROS DUALES

En (Fisher, 1999) se propone una metodología sistemática, para obtener las fuerzas o
torques de los actuadores en un manipulador, empleando la ecuación dual de Euler y el
principio de D’Alembert.
La metodología propuesta por Fisher, está basada en el siguiente algoritmo:

 Obtener la velocidad dual PVˆi ,Pj de cada eslabón.

 Establecer las matrices de inercia de cada eslabón en movimiento.
 Calcular el momento dual de cada eslabón.
 Derivar el momento dual.
 Con los valores obtenidos deducir las fuerzas duales de inercia.
 Aplicar el principio de D’Alembert.
 Definir el sistema de ecuaciones a resolver.

P
Vˆi ,Pj
12.1.1. VELOCIDADES DE CADA ESLABÓN
Las velocidades duales Vˆ P P
i, j en cada articulación, son obtenidas de acuerdo a
i
Vˆi ,0i   i Mˆ j 1 j 1Vˆj j, j 11 como:
i

j 1

0
1
Vˆ  Mˆ 0 Vˆ  1 
1
1,0
1 0 0
1,0 (12.1)
 0 

 1 sin  2   0 
2 2 2 1 1 
Vˆ  Mˆ 1 Vˆ  1 cos 2     0.452  (12.2)
2,0 2,0 
 2   0.452 cos 2 

355
  1 sin( 2  3 )   0.452 sin 3 
3 3 3  2 2  
Vˆ  Mˆ 2 Vˆ  1 cos( 2  3 )     0.452 (cos3  1)  0.453  (12.3)
3,0 3,0 
 2  3   0.451 cos 2  0.451 cos( 2  3 ) 

1 sin( 2  3   4 )   0.452 sin(3   4 )  sin  4  3 sin  4  

   
4
Vˆ  Mˆ 3 Vˆ   2  3  4    
4
4,0
4 3 3
4,0 0.451 cos 2  cos( 2  3 ) 
 cos( 2  3   4 )  0.452 cos(3   4 )  cos 4  3 cos 4 

(12.4)

Vˆ5,0
5 5
 5Mˆ 4 4Vˆ5,0
4
 55,0
5
  5V5,0
5
(12.5)

De la expresión (12.5) sus correspondientes componentes son:

x  0.51 sin(2  3  4  5 )  sin(2  3  4  5 )  2  3  4 sin 5

y  0.51 cos(2  3  4  5 )  cos(2  3  4  5 )  2  3  4  cos5

z  1 cos(2  3  4 )  5

Vx  0.2251 sin( 2  5 )  sin( 2  5 )  sin( 2  3  5 )  sin( 2  3  5 ) 

 0.2252 sin(3   4  5 )  sin(3   4  5 )  sin( 4  5 )  sin( 4  5 ) 
 0.2253 sin( 4  5 )  sin( 4  5 )  (2  3  4 )0.68cos 5 
 0.341 cos( 2  3   4  5 )  cos( 2  3   4  5 )

Vy  0.2251 cos( 2  5 )  cos( 2  5 )  cos( 2  3  5 )  cos( 2  3  5 ) 

 0.2252 cos(3   4  5 )  cos(3   4  5 )  cos( 4  5 )  cos( 4  5 ) 
 0.2253 cos( 4  5 )  cos( 4  5 )  (2  3  4 )0.68sin 5 
 0.341 sin( 2  3   4  5 )  sin( 2  3   4  5 )
Vz  0.452 cos(3  4 )  2 cos4  3 cos4 

12.1.2. MATRICES DE INERCIA DE LOS ESLABONES DEL MANIPULADOR EN

ESTUDIO.

Las matrices de los primeros B S A y segundos momentos B I A de inercia de los eslabones,

son tomados de la tesis del diseño mecánico del manipulador robótico industrial hidráulico
(R. Vázquez, 2005), los cuales se muestran a continuación.

356
 Matriz de inercia, masa y coordenadas del centro de masas del eslabón 1 (Figura 12.1),
en términos del sistema de referencia 1.

 I xx  0.437272 I xy  0.055516 I xz  0.000024 

 
1
I1  kg  m 2    I yx  I xy I yy  0.7438689 I yz  0.0000012 
 I zx  I xz I zy  I yz I zz  1.04214 


m1  22.085kg ; cm1x  0.11136m; cm1y  0.03464m; cmz  0;

Figura 12.1. Centro de masas del eslabón 1 respecto al sistema de coordenadas 1.

 Matriz de inercia, masa y coordenadas del centro de masas del eslabón 2 (Figura 12.2),
en términos del sistema de referencia 2.

 I xx  0.065755 I xy  0.08367 I xz  0.000046 

 
2
I 2  kg  m 2    I yx  I xy I yy  0.823166 I yz  0.000091
 I zx  I xz I zy  I yz I zz  0.836873 

m2  10.94kg ; cm2 x  0.2325m; cm2 y  0.02757 m; cm2 z  0m;

Figura 12.2. Centro de masas del eslabón 2 respecto al sistema de coordenadas 2.

 Matriz de inercia, masa y coordenadas del centro de masas del eslabón 3 (Figura 12.3),
en términos del sistema de referencia 3.

357
  I xx  0.03418 I xy  0.00045 I xz  0.0019451 
 
I 3  kg  m    I yx  I xy
3 2
I yy  0.711573 I yz  0.0000003
 I zx  I xz I zy  I yz I zz  0.69911249 

m3  8.05kg ; cm3x  0.242m; cm3 y  0.0008m; cmz  0.0005m;

Figura 12.3. Centro de masas del eslabón 3 respecto al sistema de coordenadas 3.

 Matriz de inercia, masa y coordenadas del centro de masas del eslabón 4 (Figura 12.4),
en términos del sistema de referencia 4.

 I xx  0.01765 I xy  0.000545 I xz  0.000209 

 
4
I 4  kg  m    I yx  I xy
2
I yy  0.501474 I yz  0.0000002 
 I zx  I xz I zy  I yz I zz  0.494986 

m4  10.58kg ; cm4 x  0.15446m; cm4 y  0.00013m; cm4 z  0.0015m;

Figura 12.4. Centro de masas del eslabón 4 respecto al sistema de coordenadas 4.

 Matriz de inercia, masa y coordenadas del centro de masas del eslabón 5 (Figura 12.5),
en términos del sistema de referencia 5.

 I xx  1.228036 I xy  0.0000306 I xz  0.0023565 

 
5
I 5  kg  m    I yx  I xy
2
I yy  1.227358 I yz  0.015329 
 I zx  I xz I zy  I yz I zz  0.009164 

m5  4.98kg ; cm5 x  0.00097 m; cm5 y  0.00624m; cm5 z  0.4923m;

358
 Figura 12.5. Centro de masas del eslabón 5 respecto al sistema de coordenadas 5.

12.1.3. CÁLCULO DEL MOMENTO DUAL DE CADA ESLABÓN.

El momento dual de cada uno de los eslabones del manipulador se obtendrán a partir de la
ecuación (12.5) en su forma extendida.

B

Hˆ A  mA  BVAB    B S AB   BAB     B S AB   BVAB    B I A   B AB   (12.6)
1
Ĥ 0  m1  1V1,0
1
   1S1   11,0
1

    1S1   1V1,0
1
   1I1   11,0
1
  (12.7)
2 2
2,0
2 2 2
2,0 
Ĥ1  m2  V    S2        S2   V    I 2    
2 2 2 2
2,0
2
 2 2
2,0
(12.8)
3
Ĥ 2  m3  V    S3   
3 3
3,0
3 3 3
3,0
    S   V    I    
3
3
3 3
3,0
3
3
3 3
3,0
(12.9)
4
Ĥ 3  m4  V    S4   
4 4
4,0
4 4 4
4,0
    S   V    I    
4
4
4 4
4,0
4
4
4 4
4,0
(12.10)
5
Ĥ 4  m5  5V5,0
5
   5S5   55,0
5
    S   V    I    
5
5
5 5
5,0
5
5
5 5
5,0
(12.11)

Dado que la masa, el primer y segundo momento de inercia son constantes la derivada del
momento dual será:

 d 1 1  1   d 1 1    d 1 1  1   d 1 1 
1
Hˆ 0  m1 
 dt 
 
V1,0    S1    1,0     1S1  
 dt   dt   dt

V1,0    I1    1,0  



(12.12)

 d 2 2  2  d 2 2    d 2 2   2   d 2 2 
2
Hˆ 1  m2 
 dt 
 
V2,0    S2    2,0     2 S2  
 dt   dt   dt 

V2,0    I 2    2,0   

(12.13)

359
  d 3 3  3   d 3 3    d 3 3   3   d 3 3 
3
Hˆ 2  m3  
 dt

V3,0    S3    3,0     3S3  
  dt   dt 
 
V3,0    I 3    3,0  
 dt 

(12.14)
 d 4 4  4  d 4 4    d 4 4   4   d 4 4 
4
Hˆ 3  m4  
 dt 

V4,0    S4    4,0     4 S4  
 dt   
 
V4,0    I 4    4,0  
 dt 
 dt
(12.15)

 d 5 5  5   d 5 5    d 5 5   5   d 5 5 
5
Hˆ 4  m5 
 dt
 

V5,0    S5    5,0     5S5  
 dt   dt 
 
V5,0    I 5    5,0  
 dt 

(12.16)

12.1.4. CÁLCULO DE LAS FUERZAS DUALES DE INERCIA

Las fuerzas de inercia se obtienen a partir de la ecuación

 B fˆAi   B Hˆ Ai  BVˆAkB B Hˆ Aj  BVˆAjB B Hˆ Ak 
 B  B 
ˆ  ˆ B ˆB B ˆ B ˆB B ˆ 
 f Aj   H Aj  VAi H Ak  VAk H Ai , para los fines de estudio en este
B ˆ   B 
 f Ak   H Ak  VAj H Ai  VAi H Aj 
 ˆ B ˆ B B ˆ B ˆ B B ˆ
 
trabajo, se recurre a la forma extendida de la ecuación de la fuerza dual de inercia.
f x   t x  Pi  k Pj   j Pk    H i  k H j  Vk Pj   j H k  V j Pk  (12.17)

f y   t y  Pj  i Pk  k Pi    H j  i H k  Vi Pk  k H i  Vk Pi 
(12.18)

f z   t z  Pk   j Pi  i Pj    H k   j H i  V j Pi  i H j  Vi Pj 
(12.19)

Por lo que para cada articulación se calcularán las fuerzas duales de inercia a lo largo y
alrededor de cada uno de sus ejes de referencia.

 1 f 0i   1P0i  11,0 k P0 j  1,0 j P0 k

1 1 1 1 1

1   1 
 f 0 j    P0 j  1,0i P0 k  1,0 k P0i 
1 1 1 1 1 1

 1 f 0 k   1P0 k  11,0
1 1 
j P0 i  1,0 i P0 j 
1 1 1
   (12.20)

 1t0i   1H 0i  11,0 k H 0 j  V1,0 k P0 j  1,0 j H 0 k  V1,0 j P0 k

1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1

1   1 
 t0 j    H 0 j  1,0i H 0 k  V1,0i P0 k  1,0 k H 0i  V1,0 k P0i 
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
(12.21)
 1t0 k   1H 0 k  11,0
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 
j H 0 i  V1,0 j P0 i  1,0 i H 0 j  V1,0 i P0 j 
  

360
  2 f1i   2 P1i  22,0
2
k P1 j  2,0 j P1k
2 2 2 2

2   2 
 f1 j    P1 j  2,0i P1k  2,0 k P1i 
2 2 2 2 2 2
(12.22)
 2 f1k   2 P1k  22,0
2 2 2 2 2 
j P1i  2,0 i P1 j 
  

 2t1i   2 H1i  22,0

2
k H1 j  V2,0 k P1 j  2,0 j H1k  V2,0 j P1k
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2

2   2 
 t1 j    H1 j  2,0i H1k  V2,0i P1k  2,0 k H1i  V2,0 k P1i 
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2

 2t1k   2 H1k  22,02 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 

j H1i  V2,0 j P1i  2,0 i H1 j  V2,0 i P1 j 
   (12.23)

 3 f 2i   3 P2i  33,0
3
k P2 j  3,0 j P2 k
3 3 3 3

3   3 
 f 2 j    P2 j  3,0i P2 k  3,0 k P2i 
3 3 3 3 3 3

 3 f 2 k   3 P2 k  33,0
3 3 3 3 3 
j P2 i  3,0 i P2 j 
   (12.24)

 3t2i   3 H 2i  33,0
3
k H 2 j  V3,0 k P2 j  3,0 j H 2 k  V3,0 j P2 k
3 3 3 3 3 3 3 3 3 3

3   3 
 t2 j    H 2 j  3,0i H 2 k  V3,0i P2 k  3,0 k H 2i  V3,0 k P2i 
3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3

 3t2 k   3 H 2 k  33,0
3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 
j H 2 i  V3,0 j P2 i  3,0 i H 2 j  V3,0 i P2 j 
   (12.25)

 4 f3i   4 P3i  44,0

4
k P3 j  4,0 j P3 k
4 4 4 4

4   4 
 f3 j    P3 j  4,0i P3k  4,0 k P3i 
4 4 4 4 4 4

 4 f3k   4 P3k  44,0

4 4 4 4 4 
j P3i  4,0 i P3 j 
   (12.26)

 4t3i   4 H 3i  44,0
4
k H 3 j  V4,0 k P3 j  4,0 j H 3 k  V4,0 j P3 k
4 4 4 4 4 4 4 4 4 4

4   4 
t
  
3 j  H 3 j  
4 4 4
4,0 i H 3 k  4 4 4
V4,0 i P3 k  
4 4
4,0 k
4
H 3 i  4 4 4
V4,0 k P3 i 
 4t3k   4 H 3k  44,0 4 4
H  4 4 4
V P  
4 4 4
H  4 4 4
V P 
   j 3i 4,0 j 3i 4,0 i 3j 4,0 i 3j 
(12.27)

 5 f 4i   5 P4i  55,0
5
k P4 j  5,0 j P4 k
5 5 5 5

5   5 
 f 4 j    P4 j  5,0i P4 k  5,0 k P4i 
5 5 5 5 5 5

 5 f 4 k   5 P4 k  55,0
5 5 5 5 5 
j P4 i  5,0 i P4 j 
   (12.28)

 5t4i   5 H 4i  55,0
5
k H 4 j  V5,0 k P4 j  5,0 j H 4 k  V5,0 j P4 k
5 5 5 5 5 5 5 5 5 5

5   5 
 t4 j    H 4 j  5,0i H 4 k  V5,0i P4 k  5,0 k H 4i  V5,0 k P4i 
5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5

 5t4 k   5 H 4 k  55,0
5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 
j H 4 i  V5,0 j P4 i  5,0 i H 4 j  V5,0 i P4 j 
   (12.29)

361
Las ecuaciones (12.20) - (12.29) resultan prácticas para ser programadas en lenguajes de
programación tales como Basic ó C++, sin embargo y dado que en este trabajo se programa
en MATLAB® y dadas las características de este programa, basado en vectores y matrices,
es conveniente usar la siguiente expresión de la fuerza dual de inercia (Fisher,1999).

B
fˆA  B Hˆ A  BVAB,0  B Hˆ A (12.30)

12.1.5. PRINCIPIO DE D’ALEMBERT

El principio de D’Alembert establece que un cuerpo en movimiento puede ser considerado

en equilibrio en un instante de tiempo, este concepto permite crear un sistema de
ecuaciones con las fuerzas duales de inercia para cada uno de los eslabones del
manipulador.

B
Mˆ A A FˆA  B FˆB  B fˆA  0 (12.31)

La ecuación (12.31) puede ser descompuesta en su correspondiente parte primaria y parte

dual, produciendo un sistema de ecuaciones, que involucran los vectores de fuerzas y
torques tanto intrínsecos  fˆ  , así como extrínsecos 
B
A
A
FA , B FB  del manipulador.

 B
 
M A   B DA A FA   ATA  B FB   BTB  B f A   Bt A  0 (12.32)

De la expresión (12.32) se definen las fuerzas de reacción en cada uno de los ejes de las
articulaciones del manipulador.
B
M A A FA  B FB  B f A    B
M A ATA  B DA A FA  BTB  Bt A  0  (12.33)

Por lo tanto descomponiendo en parte primaria y dual se obtiene un arreglo matricial de

ecuaciones.
B
M A A FA  B FB  B f A  0 (12.34)

B
M A ATA  B DA A FA  BTB  Bt A  0 (12.35)

Así las fuerzas y torques en cada una de las articulaciones serán:

F f
1
1
F1   1M 0  2
2
1
0 (12.36)

 F  f
1
2
F2   2 M1  3
3
2
1 (12.37)

F f
1
3
F3   3M 2  4
4
3
2 (12.38)

362
 F f
1
4
F4   4 M 4  5
5
4
3 (12.39)

 f
1
5
F5   4 M 5  5
4 (12.40)

T 
1
1
T1   1M 0  2
2  1t0  1D0 1F1 (12.41)

T  
1
2
T2   2 M1  3
3
2
t1  2 D1 2 F2 (12.42)

T 
1
3
T3   3M 2  4
4  3t2  3 D2 3 F3 (12.43)

T  
1
4
T4   4 M 3  5
5
4
t3  4 D3 4 F4 (12.44)

t 
1
5
T5   5M 4  5
4  5 D4 5 F5 (12.45)

De donde las expresiones (12.36) - (12.45) son las fuerzas de reacción en cada uno de los
ejes de las articulaciones del manipulador, sin embargo a los torques de reacción debe
aumentarse un torque generado por la fuerza de gravedad.

12.2. SOLUCIÓN DINÁMICA POR EL MÉTODO DE LAGRANGE – EULER.

El método de Lagrange – Euler es un método con el que se obtienen los torques alrededor
de los ejes de giro de los eslabones de un manipulador. Básicamente el algoritmo de
Lagrange – Euler se basa en el cálculo de la función Lagrangiana que depende de la energía
cinética y potencial de un sistema (Fu,1990).

d  L  L
   i (12.46)
dt  qi  qi

La ecuación (12.46) en variables de estado será:

  t   D(q)q  h(q, q)  c(q) (12.47)

D(q)  Matriz simétrica de inercia.

Tr U jk J jU Tji 
n
Dik  
j  max( i , k )
i, k  1, 2...n (12.48)

q  Vector de aceleración de cada una de las articulaciones.

h(q, q)  Vector de fuerza de Coriolis y centrífuga no lineal.

363
 n n
hi   hikm qk qm  qT H i q i  1, 2...n (12.49)
k 1 m 1

Tr U jkm J jU Tji 
n
hikm  
j  max( i ,k ,m )
i, k , m  1, 2...n (12.50)

c(q)  Vector de fuerza gravitacional

n
ci   m j gU ji j rj i  1, 2...n (12.51)
j i

Cabe señalar que las variables generalizadas q, q, q son funciones del tiempo.

12.2.1 MATRICES DE INERCIA DE CADA ESLABÓN

Las matrices de inercia de cada eslabón son tomadas de la sección 4.1.2.

12.2.2. MATRIZ SIMÉTRICA DE INERCIA

La matriz simétrica de inercia definida para un manipulador con 5 grados de libertad será:

 D11 D12 D13 D14 D15 

D D22 D23 D24 D25 
 12
D     D13 D23 D33 D34 D35  (12.52)
 
 D14 D24 D34 D44 D45 
 D15 D25 D35 D45 D55 

Por lo tanto cada término Dik es:

D11  Tr U11I1U11T   Tr U 21I 2U 21

T
  Tr U31I3U31T   Tr U 41I 4U 41T   Tr U51I5U51T 
D12  Tr U 22 I 2U 21
T
  Tr U32 I3U31T   Tr U 42 I 4U 41T   Tr U52I5U51T 
D13  Tr U 33 I 3U 31
T
  Tr U 43I 4U 41T   Tr U53I5U51T 
D14  Tr U 44 I 4U 41
T
  Tr U54 I5U51T 
D15  Tr U 55 I5U 51
T

D21  D12
D22  Tr U 22 I 2U 22
T
  Tr U32 I3U32T   Tr U 42 I 4U 42T   Tr U52 I5U52T 
D23  Tr U 33 I3U 32
T
  Tr U 43I4U 42T   Tr U53I3U52T 

364
D24  Tr U 44 I 4U 42
T
  Tr U54 I5U52T 
D25  Tr U 55 I5U 52
T

D31  D13
D32  D23
D33  Tr U 33 I3U 33
T
  Tr U 43I 4U 43T   Tr U53I5U53T 
D34  Tr U 44 I 4U 43
T
  Tr U54 I5U53T 
D35  Tr U 55 I5U 53
T

D41  D14
D42  D24
D43  D34
D44  Tr U 44 I 4U 44
T
  Tr U54 I5U54T 
D45  Tr U 55 I5U 54
T

D51  D15
D52  D25
D53  D35
D54  D45
D55  Tr U 55 I5U 55
T

Donde las matrices U ij , U ijk son las derivadas parciales de las matrices de transformación
homogénea:
 0Ti ( A1... Aj ... Ai )
U ij    A1...Q j Aj ... Ai j i (12.53)
q j q j

U ij
U ijk  (12.54)
qk

Por lo tanto aplicando las ecuaciones (12.53) y (12.54) se obtienen las siguientes
expresiones:
U11  QA1 U111  QQA1 U 21  QA1 A2

U 211  QQA1 A2 U 212  QAQA

1 2 U 22  AQA
1 2

U 221  QAQA
1 2 U 222  AQQA
1 2 U31  QA1 A2 A3

U311  QQA1 A2 A3 U312  QAQA

1 2 A3 U313  QA1 A2QA3

365
U32  AQA
1 2 A3
U323  AQA
1 2QA3
U332  AQA
1 2QA3
U 411  QQA1 A2 A3 A4
U 414  QA1 A2 A3QA4
U 422  AQQA
1 2 A3 A4
U 43  A1 A2QA3 A4
U 433  A1 A2QQA3 A4
U 441  QA1 A2 A3QA4
U 444  A1 A2 A3QQA4
U512  QAQA1 2 A3 A4 A5
U515  QA1 A2 A3 A4QA5
U522  AQQA
1 2 A3 A4 A5
U525  AQA
1 2 A3 A4QA5
U532  AQA
1 2QA3 A4 A5
U535  A1 A2QA3 A4QA5
U542  AQA
1 2 A3QA4 A5
U545  A1 A2 A3QA4QA5
U552  AQA
1 2 A3 A4QA5
U555  A1 A2 A3 A4QQA5
U321  QAQA 1 2 A3 U322  AQQA
1 2 A3
U33  A1 A2QA3 U331  QA1 A2QA3
U333  A1 A2QQA3 U 41  QA1 A2 A3 A4
U 412  QAQA1 2 A3 A4 U 413  QA1 A2QA3 A4
U 42  AQA
1 2 A3 A4 U 421  QAQA
1 2 A3 A4
U 423  AQA
1 2QA3 A4 U 424  AQA
1 2 A3QA4
U 431  QA1 A2QA3 A4 U 432  AQA
1 2QA3 A4
U 434  A1 A2QA3QA4 U 44  A1 A2 A3QA4
U 442  AQA
1 2 A3QA4 U 443  A1 A2QA3QA4
U51  QA1 A2 A3 A4 A5 U511  QQA1 A2 A3 A4 A5
U513  QA1 A2QA3 A4 A5 U514  QA1 A2 A3QA4 A5
U52  AQA
1 2 A3 A4 A5 U521  QAQA1 2 A3 A4 A5
U523  AQA
1 2QA3 A4 A5 U524  AQA
1 2 A3QA4 A5
U53  A1 A2QA3 A4 A5 U531  QA1 A2QA3 A4 A5
U533  A1 A2QQA3 A4 A5 U534  A1 A2QA3QA4 A5
U54  A1 A2 A3QA4 A5 U541  QA1 A2 A3QA4 A5
U543  A1 A2QA3QA4 A5 U544  A1 A2 A3QQA4 A5
U55  A1 A2 A3 A4QA5 U551  QA1 A2 A3 A4QA5
U553  A1 A2QA3 A4QA5 U554  A1 A2 A3QA4QA5

12.2.3. VECTOR DE FUERZA DE CORIOLIS Y CENTRÍFUGA NO LINEAL

h(q, q) .

Sean i y j dos articulaciones unidas por un eslabón, por lo tanto la fuerza de Coriolis será
el resultado de multiplicar la aceleración de Coriolis por sus respectivas fuerzas de inercia.
Y la fuerza centrífuga es el resultado de la fuerza que actúa en la articulación i debido a la
velocidad de j . En el caso de un manipulador de 5 grados de libertad el vector h será de la
forma:
 h1 
h 
 2
h   h3 
 
 h4 
 h5 
Donde:

366
  h111 h121 h131 h141 h151  1 
h h122 h132 h142 h152  2 
 112
h1  1 2 3 4 5   h113 h123 h133 h143 h153  3 
  
 h114 h124 h134 h144 h154  4 
 h115 h125 h135 h145 h155  5 
 h211 h221 h231 h241 h251  1 
h h22 h232 h242 h252  2 
 212
h2  1 2 3 4 5   h213 h223 h233 h243 h253  3 
  
 h214 h224 h234 h244 h254  4 
 h215 h225 h235 h245 h255  5 
 h311 h321 h331 h341 h351  1 
h h322 h332 h342 h352  2 
 312
h3  1 2 3 4 5   h313 h323 h333 h343 h353  3 
  
 h314 h324 h334 h344 h354  4 
 h315 h325 h335 h345 h355  5 
 h411 h421 h431 h441 h451  1 
h h422 h432 h442 h452  2 
 412
h4  1 2 3 4 5   h413 h423 h433 h443 h453  3 
  
 h414 h424 h434 h444 h454  4 
 h415 h425 h435 h445 h455  5 
 h511 h521 h531 h541 h551  1 
h h522 h532 h542 h552  2 
 512
h5  1 2 3 4 5   h513 h523 h533 h543 h553  3 
  
 h514 h524 h534 h544 h554  4 
 h515 h525 h535 h545 h555  5 

 Términos hikm para i  1 ; k  1  5 ; j  1  5 .

h111  tr U111 J1U11T   tr U 211 J 2U 21

T
  tr U311J3U31T   tr U 411J 4U 41T   tr U511J5U51T 
h112  tr U 212 J 2U 21
T
  tr U312 J3U31T   tr U 412 J 4U 41T   tr U512 J5U51T 
h113  tr U313 J 3U31
T
  tr U413 J 4U41T   tr U513 J5U51T 
h114  tr U 414 J 4U 41
T
  tr U514 J5U51T 

367
h115  tr U 515 J 5U 51
T

h121  h112
h122  tr U 222 J 2U 21
T
  tr U322 J3U31T   tr U 422 J 4U 41T   tr U522 J5U51T 
h123  tr U323 J 3U31
T
  tr U423 J 4U41T   tr U523 J5U51T 
h124  tr U 424 J 4U 41
T
  tr U524 J5U51T 
h125  tr U 525 J 5U 51
T

h131  h113
h132  h123
h133  tr U333 J 3U31
T
  tr U433 J 4U41T   tr U533 J5U51T 
h134  tr U 434 J 4U 41
T
  tr U534 J5U51T 
h135  tr U 535 J 5U 51
T

h141  h114
h142  h124
h143  h134
h144  tr U 444 J 4U 41
T
  tr U544 J5U51T 
h145  tr U 545 J 5U 51
T

h151  h115
h152  h125
h153  h135
h154  h145
h155  tr U 555 J 5U 51
T

 Términos hikm para i  2 ; k  1  5 ; j  1  5 .

h211  tr U 211 J 2U 22
T
  tr U311J3U32T   tr U 411J 4U 42T   tr U511J5U52T 
h212  tr U 212 J 2U 22
T
  tr U312 J3U32T   tr U 412 J 4U 42T   tr U512 J5U52T 
h213  tr U313 J 3U32
T
  tr U413 J 4U42T   tr U513 J5U52T 
h214  tr U 414 J 4U 42
T
  tr U514 J5U52T 
h215  tr U 515 J 5U 52
T

h221  h212

368
h222  tr U 222 J 2U 22
T
  tr U322 J3U32T   tr U 422 J 4U 42T   tr U522 J5U52T 
h223  tr U323 J 3U32
T
  tr U423 J 4U42T   tr U523 J5U52T 
h224  tr U 424 J 4U 42
T
  tr U524 J5U52T 
h225  tr U 525 J 5U 52
T

h231  h13
h232  h223
h233  tr U333 J 3U32
T
  tr U433 J 4U42T   tr U533 J5U52T 
h234  tr U 434 J 4U 42
T
  tr U534 J5U52T 
h235  tr U 535 J 5U 52
T

h241  h214
h242  h224
h243  h234
h244  tr U 444 J 4U 42
T
  tr U544 J5U52T 
h245  tr U 545 J 5U 52
T

h251  h215
h252  h225
h253  h235
h254  h245
h255  tr U 555 J 5U 52
T

 Términos hikm para i  3 ; k  1  5 ; j  1  5 .

h311  Tr U 311 J 3U33

T
  Tr U 411J 4U 43T   Tr U511J5U53T 
h312  Tr U312 J 3U33
T
  Tr U412 J 4U 43T   Tr U512 J5U53T 
h313  Tr U 313 J 3U33
T
  Tr U 413 J 4U 43T   Tr U513 J5U53T 
h314  Tr U 414 J 4U 43
T
  Tr U514 J 5U53T 
h315  Tr U 515 J 5U 53
T

h321  h312
h322  Tr U322 J 3U33
T
  Tr U422 J 4U 43T   Tr U522 J5U53T 
h323  Tr U 323 J 3U33
T
  Tr U 423 J 4U 43T   Tr U523 J5U53T 
369
h324  Tr U 424 J 4U 43
T
  Tr U524 J 5U53T 
h325  Tr U 525 J 5U 53
T

h331  h313
h332  h323
h333  Tr U 333 J 3U33
T
  Tr U 433 J 4U 43T   Tr U533 J5U53T 
h334  Tr U 434 J 4U 43
T
  Tr U534 J 5U53T 
h335  Tr U 535 J 5U 53
T

h341  h314
h342  h324
h343  h334
h344  Tr U 444 J 4U 43
T
  Tr U544 J 5U53T 
h345  Tr U 545 J 5U 53
T

h351  h315
h352  h325
h353  h335
h354  h345
h355  Tr U 555 J 5U 53
T

 Términos hikm para i  4 ; k  1  5 ; j  1  5 .

h415  Tr U 515 J 5U 54
T

h425  Tr U 525 J 5U 54
T

h435  Tr U 535 J 5U 54
T

h445  Tr U 545 J 5U 54
T

h455  Tr U 555 J 5U 54
T

h414  Tr U 414 J 4U 44
T
  Tr U514 J 5U54T 
h424  Tr U 424 J 4U 44
T
  Tr U524 J 5U54T 
h434  Tr U 434 J 4U 44
T
  Tr U534 J 5U54T 
h444  Tr U 444 J 4U 44
T
  Tr U544 J 5U54T 
h454  h445

370
h413  Tr U 413 J 4U 44
T
  Tr U513J 5U54T 
h423  Tr U 423 J 4U 44
T
  Tr U523J 5U54T 
h433  Tr U 433 J 4U 44
T
  Tr U533J 5U54T 
h443  h434
h453  h435
h412  Tr U 412 J 4U 44
T
  Tr U512 J 5U54T 
h422  Tr U 422 J 4U 44
T
  Tr U522 J 5U54T 
h432  h423
h442  h424
h452  h425
h411  Tr U 411J 4U 44
T
  Tr U511J 5U54T 
h421  h412
h431  h413
h441  h414
h451  h415

 Términos hikm para i  5 ; k  1  5 ; j  1  5 .

h511  Tr U 511 J 5U 55
T

h512  Tr U 512 J 5U 55
T

h513  Tr U 513 J 5U 55
T

h514  Tr U 514 J 5U 55
T

h515  Tr U 515 J 5U 55
T

h521  h512
h522  Tr U 522 J 5U 55
T

h523  Tr U 523 J 5U 55
T

h524  Tr U 524 J 5U 55
T

h525  Tr U 525 J 5U 55
T

h531  h513
h532  h523
h533  Tr U 533 J 5U 55
T

371
h534  Tr U 534 J 5U 55
T

h535  Tr U 535 J 5U 55
T

h541  h514
h542  h524
h543  h534
h544  Tr U 544 J 5U 55
T

h545  Tr U 545 J 5U 55
T

h551  h515
h552  h525
h553  h535
h554  h545
h555  Tr U 555 J 5U 55
T

12.2.4. VECTOR DE CARGA GRAVITACIONAL

El vector de carga o de fuerza gravitacional es aquel que proporciona los torques con
respecto al tiempo, que actúan en las articulaciones debidos al peso de cada esabón.

 m1 g1U11r11  m2 g 2U 22 r22  m3 g3U 33r33  m4 g 4U 44 r44  m5 g5U 55r55 

 m2 g 2U 22 r22  m3 g3U 33r33  m4 g 4U 44 r44  m5 g5U 55 r55 
 
c   m3 g3U 33r33  m4 g 4U 44 r44  m5 g5U 55r55 
 
 m 4 g 4U 44 r44  m5 g 5U 55 r55 
 m5 g5U 55r55 

12.3. GENERACIÓN DE TRAYECTORIAS

El generador de trayectoria es una herramienta que facilita la descripción del movimiento

de un manipulador para el usuario, permitiendo que el sistema resuelva a detalle cada uno
de los cálculos (Craig, 2006). Por lo tanto la implementación de un generador de
trayectorias tiene por objetivo calcular los valores de cada articulación, dadas las
condiciones iniciales de posición, velocidad y aceleración a satisfacer en un intervalo de
tiempo determinado.

12.3.1. POLINOMIOS DE QUINTO ORDEN

La cinemática inversa permite calcular el conjunto de ángulos de cada una de las

articulaciones que corresponden a la posición, orientación, velocidad y aceleración
deseadas.

372
  (t )  a0  a1t  a2t 2  a3t 3  a4t 4  a5t 5 (12.55)

 (t )  a1  2a2t  3a3t 2  4a4t 3  5a5t 4 (12.56)

 (t )  2a2  6a3t  12a4t 2  20a5t 3 (12.57)

Con las condiciones iniciales se establece el siguiente conjunto de ecuaciones:

i   (0)  a0
i   (0)  a1
i   (0)  2a2
(12.58)
 f   (t f )  a0  a1t f  a2t 2f  a3t 3f  a4t 4f  a5t 5f
 f   (t f )  a1  2a2t f  3a3t 2f  4a4t 3f  5a5t 4f
 f   (t f )  2a2  6a3t f  12a4t 2f  20a5t 3f

Del conjunto de ecuaciones (12.58) se define un arreglo matricial para calcular cada uno de
los coeficientes de los polinomios de posición, velocidad y aceleración.

1
 a0  1 0 0 0 0 0   i 
 a  0 1 0 0 0 0   i 
 1   
 a2  0 0 1 0 0 0   0.5i 
    2 (12.59)
 a3  0 0 0 t 3f t 4f t 5f   f  i  i t f  0.5i t f 
 a4  0 0 0 3t 2f 4t 3f 5t 4f    f  i  i t f 
     
 a5  0 0 0 6t f 12t 2f 40t 3f    f  i 
Partiendo de las expresiones definidas anteriormente, también es posible expresar un
polinomio de quinto orden en forma dual.

 (t )   S (t )  a0  a1t  a2t 2  a3t 3  a4t 4  a5t 5   b0  b1t  b2t 2  b3t 3  b4t 4  b5t 5 

(12.60)
 (t )   S (t )  a1  2a2t  3a3t  4a4t  5a5t    b1  2b2t  3b3t  4b4t  5b5t
2 3 4 2 3 4

(12.61)
 (t )   S (t )  2a2  6a3t  12a4t 2  20a5t 3    2b2  6b3t  12b4t 2  20b5t 3  (12.62)

373
 a0  b0   i   Si 
a  b   i   Si 
 1  1    
 a2  b2   0.5    0.5 S 
       t    
1 1
 
i i
 t  2  (12.63)
 a3 b
 3   f   i   i t f  0.5 i t 2
f   S f  S i  S i t f  0.5 S i t f 
 a4  b4    f  i  i t f   S f  Si  Si t f 
       
 a5  b5    f  i   S f  Si 
Donde:
1 0 0 0 0 0 
0 1 0 0 0 0 

0 0 1 0 0 0 
t   0 0 0 t 3f t 4f t 5f 
 (12.64)

0 0 0 3t 2f 4t 3f 5t 4f 
 
0 0 0 6t f 12t 2f 40t 3f 

Por lo tanto la ecuación (12.64) establece de forma generalizada el conjunto de

desplazamientos, velocidades y aceleraciones angulares y lineales de un manipulador
robótico con articulaciones de revolución, cilíndricas o prismáticas.

12.4. INTERFACE MATLAB – SIMULINK – VISUAL NASTRAN

Como parte complementaria de este trabajo se desarrolló una simulación, que a partir de las
ecuaciones duales y matriciales, fuera capaz de emular el movimiento del manipulador. Se
estableció una interface visual, que aprovecha las características del modelo en CAD por
medio de VISUAL NASTRAN®, así como también la potencia de solución de las
ecuaciones por medio de MATLAB®. Dicha conexión es realizada por la herramienta de
SIMULINK®.

El algoritmo a través del cual opera la interface es el siguiente:

La posición, velocidad y aceleración inicial y final en el espacio cartesiano son propuestos

en MATLAB.

Se transforman las variables de posición, velocidad y aceleración al espacio articulado por

medio de la cinemática inversa.

Los valores inicial y final de las variables de articulación son introducidas al algoritmo de
generación de trayectorias para calcular los valores intermedios de las variables de
articulación para que el movimiento del manipulador sea suave y continuo con respecto al
tiempo.

374
Del espacio de trabajo de MATLAB® son enviados a SIMULINK®, las matrices con los
valores de los ángulos para cada articulación, definidos para cada instante de tiempo.

SIMULINK a través de la función vNPLANT envía a VISUAL NASTRAN®, los ángulos

y el tiempo en que cada articulación debe moverse.

Figura 12.6. Esquema de funcionamiento de la simulación

Figura 12.7. Modelo 3D con controles de rotación.

375
 Figura 12.8. Programa en SIMULINK® para conectar MATLAB® con el modelo 3D.
.

376
 CAPÍTULO 13
ANÁLISIS DE RESULTADOS

A lo largo de este trabajo se han desarrollado los algoritmos basados en matrices de

transformación homogénea y en matrices duales ortogonales, para obtener el modelo que
describe el movimiento cinemático y dinámico de manipuladores seriales, en específico del
MIRH, por lo que se hace necesario un análisis comparativo entre ambos métodos.

13.1. ANÁLISIS DE LA CINEMÁTICA DIRECTA

De la Figura 13.1 se observa que el manipulador está en la posición máxima de alcance, la

cual genera una circunferencia de 1580 mm. Esta configuración geométrica del MIRH será
la posición inicial. La Figura 13.2 muestra la posición deseada del efector final, esta es la
posición mínima en el plano X-Y del efector final conservando la orientación inicial a lo
largo del eje Z, dicha posición traza una circunferencia de 1316 mm.

Figura 13.1. Posición y orientación iniciales

Figura 13.2. Configuración final deseada

377
Las ecuaciones de lazo cerrado obtenidas a partir de las matrices duales y de
transformación homogénea, son evaluadas con los ángulos de entrada mostrados en la
Tabla 13.1, por lo tanto el MIRH pasará a la posición deseada, mostrada en la Figura 13.2.

θ1 θ2 θ3 θ4 θ5
0 0 0 0 0
9 4.5 -9 4.5 18
18 9 -18 9 36
27 13.5 -27 13.5 54
36 18 -36 18 72
45 22.5 -45 22.5 90
54 27 -54 27 108
63 31.5 -63 31.5 126
72 36 -72 36 144
81 40.5 -81 40.5 162
90 45 -90 45 180
Tabla 13.1. Ángulos propuestos

En la Tabla 13.2 se observa de manera clara que los valores del vector de posición del
efector final, tanto para las matrices homogéneas como para las matrices duales, el
resultado es similar, por lo que el error entre ambas es nulo, sin embargo durante la
ejecución de los programas se pudo observar, que el tiempo de procesamiento es menor
para álgebra matricial que para las matrices duales, esto se debe principalmente a que se
optó utilizar la forma expandida de las matrices duales, lo cual aumenta significativamente
las operaciones a realizar, la grafica 13.3 muestra el tiempo requerido para resolver la
cinemática directa.

Matrices Duales Matrices Homogéneas

x y z x y z
0 1580 0 0 1580 0
-246.73 1557.8 0 -246.73 1557.8 0
-484.82 1492.1 0 -484.82 1492.1 0
-706.02 1385.6 0 -706.02 1385.6 0
-902.81 1242.6 0 -902.81 1242.6 0
-1068.8 1068.8 0 -1068.8 1068.8 0
-1198.9 871.04 0 -1198.9 871.04 0
-1289.6 657.1 0 -1289.6 657.1 0
-1339.2 435.13 0 -1339.2 435.13 0
-1347.6 213.43 0 -1347.6 213.43 0
-1316.4 0 0 -1316.4 0 0

Tabla 13.2. Vector de posición del efector final para los ángulos de entrada establecidos

378
 Figura 13.3. Grafica comparativa de tiempo requerido para solucionar las ecuaciones de
lazo cerrado

13.2. ANÁLISIS DE LA CINEMÁTICA INVERSA

Partiendo de los valores de posición y orientación del efector final, propuestos en las Tablas
13.3 y 13.4, se requiere conocer los valores de los ángulos en las articulaciones para que el
manipulador logre satisfacer dicha posición.

Punto x y z
1 0 1580 0
2 0 450 -230
3 1316.4 0 0
4 -526.0909 0 872.8617
5 0 680 900
6 0 680 900
7 0 680 900
8 0 680 900
9 0 680 900
10 0 820 1000
11 0 820 900
12 0 680 900
13 -1000 1000 150
14 -700 700 600
15 0 450 -230

Tabla 13.3. Vectores de posición deseados

379
 nx ny nz ox oy oz ax ay az
1 0 0 -1 -1 0 0 0 1 0
2 0 -1 0 -1 0 0 0 0 1
3 0 1 0 0 0 1 1 0 0
4 0 0 -1 0 -1 0 -1 0 0
5 0 0 -1 -1 0 0 0 1 0
6 0 0.4226 -0.9063 -1 0 0 0 0.9063 0.4226
7 0 0.7071 -0.7071 -1 0 0 0 0.7071 0.7071
8 0 0.9397 -0.342 -1 0 0 0 0.342 0.9397
9 0 1 0 -1 0 0 0 0 1
10 0 1 0 -1 0 0 0 0 1
11 0 1 0 -1 0 0 0 0 1
12 0 1 0 -1 0 0 0 0 1
13 -0.7071 -0.7071 0 0 0 1 -0.7071 0.7071 0
14 -0.7071 -0.7071 0 0 0 1 -0.7071 0.7071 0
15 0 -1 0 -1 0 0 0 0 -1

Tabla 13.4. Vectores normal, de orientación y de aproximación deseados

1 2 3

4 5 6

7 8 9

380
 10 11 12

13 14 15

Figura 13.4. Sucesión de puntos a satisfacer

Los ángulos calculados a partir de las ecuaciones duales, que satisfacen las condiciones de
orientación y de posición son presentados en la Tabla 13.5.

Punto θ1 θ2 θ3 θ4 θ5
1 0 0 0 0 0
2 0 90 -90 -90 0
3 -90 44.9996 -89.9993 44.9997 90
4 90 110 -20 -90 0
5 0 44.9999 0.0002 -90.0001 0
6 0 130.8783 -93.6294 -12.2496 0
7 0 123.5454 -117.9199 39.3746 0
8 0 85.1176 -109.7227 94.6064 0
9 0 55.3563 -74.8567 109.5004 0
10 0 33.3502 -24.0646 80.7144 0
11 0 34.3994 -38.762 94.3627 0
12 0 55.3563 -74.8567 109.5004 0
13 45 45.1762 -67.3 22.0829 90
14 45 104.0589 -82.7576 -21.3011 90
15 0 90 -90 -90 0

Tabla 13.5. Ángulos calculados por álgebra dual

Por matrices de transformación homogénea los ángulos de las articulaciones que satisfacen
las configuraciones deseadas del manipulador se dan en la Tabla 13.6.

381
 θ1 θ2 θ3 θ4 θ5
0 0 0 0 0
0 90 -90 -90 0
-90 44.9997 -89.9993 44.9996 90
90 110 -20 -90 0
0 90.0005 -0.0011 -89.9995 0
0 130.8772 -93.6281 -12.2499 0
0 123.5448 -117.9191 39.3743 0
0 85.1175 -109.7227 94.6064 0
0 55.3563 -74.8567 109.5004 0
0 33.3502 -24.0646 80.7144 0
0 34.3994 -38.762 94.3627 0
0 55.3563 -74.8567 109.5004 0
45 45.1762 -67.3 22.0829 90
45 104.0589 -82.7576 -21.3011 90
0 90 -90 -90 0
Tabla 13.6. Ángulos calculados por matrices de transformación homogénea.

Para ambos casos los resultados son muy idénticos y ambos satisfacen las condiciones
iniciales con un error promedio de 0.000089º.

En cuanto a tiempo de procesamiento (Figura 13.5) el sistema de ecuaciones formado a

partir de las matrices duales, converge más rápido aunque no de manera significativa.

Figura 13.5. Tiempo de solución de los sistemas de ecuaciones

13.3. ANÁLISIS DE VELOCIDADES Y ACELERACIONES

Del capítulo 3 desarrollado en este trabajo de tesis, las ecuaciones de velocidad y

aceleración son idénticos, tanto por la matriz Jacobiana dual generalizada como por la
matriz Jacobiana característica del manipulador.

382
13.4. GENERACIÓN DE TRAYECTORIAS

A partir de la información proporcionada por las tablas 13.3, 13.4, 13.5 y 13.6 con
velocidades y aceleraciones nulas para el inicio y final de cada intervalo, es posible
establecer un generador de trayectoria, el cual producirá un movimiento suave y continuo
en cada una de las articulaciones.

Partiendo de las configuraciones deseadas en la Figura 13.4, la posición, velocidad y

aceleración angular, para cada una de las articulaciones son mostradas en las siguientes
gráficas.

Figura 13.6. Trayectoria de posición de la articulación 1.

Figura 13.7. Historial de velocidad de la articulación 1.

383
Figura 13.8. Historial de aceleración de la articulación 1.

Figura 13.9. Trayectoria de posición de la articulación 2.

Figura 13.10. Historial de velocidad de la articulación 2.

384
Figura 13.11. Historial de aceleración angular de la articulación 2.

Figura 13.12. Trayectoria de posición de la articulación 3.

Figura 13.13. Historial de velocidad angular de la articulación 3.

385
Figura 13.14. Historial de aceleración angular de la articulación 3.

Figura 13.15. Trayectoria de posición de la articulación 4.

Figura 13.16. Historial de velocidad angular de la articulación 4

386
Figura 13.17. Historial de aceleración angular de la articulación 4

Figura 13.18. Trayectoria de posición de la articulación 5.

Figura 13.19. Historial de velocidad angular de la articulación 5

387
 Figura 13.20. Historial de aceleración angular de la articulación 5.

13.5. ANÁLISIS DINÁMICO

En el análisis dinámico como se ha mencionado anteriormente, se determinaron los valores

de torque en cada una de las articulaciones, tomando como entradas cada uno de los datos
de posición, velocidad y aceleración angular obtenidos del generador de trayectorias. En las
siguientes figuras se muestran los torques obtenidos por el álgebra dual y por la
formulación de Lagrange-Euler.

Figura 13.21. Torque articulación 1.

388
Figura 13.22. Diferencia de torque entre la formulación de Lagrange-Euler y el álgebra
dual, en la articulación 1.

Figura 13.23. Torque articulación 2

Figura 13.24. Diferencia de torque entre la formulación de Lagrange-Euler y el álgebra

dual, en la articulación 2.

389
 Figura 13.25. Torque articulación 3.

Figura 13.26. Diferencia de torque entre la formulación de Lagrange-Euler y el álgebra

dual, en la articulación 3.
.

390
 Figura 13.27. Torque articulación 4.

Figura 13.28. Diferencia de torque entre la formulación de Lagrange-Euler y el álgebra

dual, en la articulación 4.

391
 Figura 13.29. Torque articulación 5.

Figura 13.30. Diferencia de torque entre la formulación de Lagrange-Euler y el álgebra

dual, en la articulación 5.

Con las gráficas presentadas anteriormente, claramente se observa que los valores
obtenidos por álgebra dual son muy aproximados a los de la formulación de Lagrange-
Euler, en donde la mayor diferencia es de 0.1 N.m en la articulación 2.

392
 BIBLIOGRAFÍA

C. Bagci, “Static force and torque analysis using 3x3 screw matrix and transmission
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394
 APÉNDICE A
Velocidad Angular θ˙2 parte primaria de vˆ2 (1)
-θ˙1/s(α2) c(α2) c(θ2) s(α1)-c(α1) θ˙1-θ˙1/s(α2)/s(θ3) c(θ3) s(θ2) s(α1)

Velocidad Lineal ˙S2 parte dual de ˆv2 (2)

-(c(α2) c(θ2) s(α1) s˙1 s(θ3)+c(α2) c(θ2) a1 c(α1) θ˙1 s(θ3)+s(α2) c(α1) s˙1 s(θ3)-s(α2)
a1 s(α1) θ˙1 s(θ3)-s(α1) θ˙1 a2 s(α2) c(θ2) s(θ3)-s(α1) θ˙1 s2 c(α2) s(θ2) s(θ3)+a2 c(α2)
c(α1) θ˙1 s(θ3)+a2 c(α2) θ˙2 s(θ3)+c(θ3) s(θ2) s(α1) s˙1+c(θ3) s(θ2) a1 c(α1) θ˙1+c(θ3) s2
c(θ2) s(α1) θ˙1+θ˙4 s3 s(α3))/s(α2)/s(θ3)

Velocidad Angular θ˙3 parte primaria de vˆ3 (3)

θ˙1 s(α1) (c(θ2) s(θ3) s(α3)+c(α2) s(α3) c(θ3) s(θ2)+c(α3) s(θ2) s(α2))/s(α2)/s(θ3)/s(α3)

Velocidad Lineal ˙S3 parte dual de ˆv3 (4)

(-c(α2) θ˙4 s3 c(α3)2+a2 θ˙2 s(θ3) s(α3)+c(θ2) s(α1) s˙1 s(θ3) s(α3)+c(θ2) a1 c(α1) θ˙1
s(θ3) s(α3)-s(α1) θ˙1 s2 s(θ2) s(θ3) s(α3)+a2 c(α1) θ˙1 s(θ3) s(α3)+a3 θ˙4 s(α2) s(θ3)+c(α2)
θ˙4 s3+c(α3) s(α2) s(θ2) a1 c(α1) θ˙1+c(α2) s(α3) c(θ3) s(θ2) s(α1) s˙1+c(α2) s(α3) c(θ3)
s(θ2) a1 c(α1) θ˙1+c(α2) s(α3) c(θ3) s2 c(θ2) s(α1) θ˙1+c(α3) s(α2) s(θ2) s(α1) s˙1+c(α3)
s(α2) s2 c(θ2) s(α1) θ˙1+c(α3) s(α2) θ˙4 s3 s(α3) c(θ3))/s(α2)/s(θ3)/s(α3)

Velocidad Angular θ˙4 parte primaria de (5)

-s(θ2) s(α1) θ˙1/s(α3)/s(θ3)

Velocidad Lineal s˙4 parte dual de vˆ4 (6)

-(s(θ2) s(α1) s˙1+s(θ2) a1 c(α1) θ˙1+s2 c(θ2) s(α1) θ˙1+θ˙4 a3 c(α3) s(θ3)+θ˙4 s3 s(α3)
c(θ3))/s(α3)/s(θ3)
Aceleración Angular ‥θ3 (7)
(θ˙1/s(α2) c(α2) s(θ2) s(α1)-θ˙1/s(α2)/s(θ3) c(θ3) c(θ2) s(α1)) θ˙2+(θ˙1/s(α2)/s(θ3)2
c(θ3)2 s(θ2) s(α1)+θ˙1/s(α2) s(θ2) s(α1)) θ˙3+(-1/s(α2) c(α2) c(θ2) s(α1)-c(α1)-
1/s(α2)/s(θ3)
c(θ3) s(θ2) s(α1)) ‥ θ1

395
Aceleración Lineal ‥ S3 (8)
(-s(α1) θ˙1 s˙2 s(θ3) c(θ3) c(θ2)-s‥1 s(θ3) s(θ2) s(α1) c(θ3)+θ˙2 s(θ3)2 c(α2) s(θ2) s(α1)
s˙1+θ˙2 s(θ3)2 c(α2) s(θ2) a1 c(α1) θ˙1-θ˙2 s(θ3)2 s(α1) θ˙1 a2 s(α2) s(θ2)+θ˙2 s(θ3)2 s(α1)
θ˙1
s2 c(α2) c(θ2)-θ˙2 s(θ3) c(θ3) c(θ2) s(α1) s˙1-θ˙2 s(θ3) c(θ3) c(θ2) a1 c(α1) θ˙1+θ˙2 s(θ3)
c(θ3)
s2 s(θ2) s(α1) θ˙1+θ˙3 s(θ3)2 s(θ2) s(α1) s˙1+θ˙3 s(θ3)2 s(θ2) a1 c(α1) θ˙1+θ˙3 s(θ3)2 s2
c(θ2)
s(α1) θ˙1+θ˙3 c(θ3)2 s(θ2) s(α1) s˙1+θ˙3 c(θ3)2 s(θ2) a1 c(α1) θ˙1+θ˙3 c(θ3)2 s2 c(θ2)
s(α1)
θ˙1+θ˙3 c(θ3) θ˙4 s3 s(α3)-θ‥1 s(θ3)2 c(α2) c(θ2) a1 c(α1)+θ‥1 s(θ3)2 s(α2) a1
s(α1)+θ‥1 s(θ3)2
s(α1) a2 s(α2) c(θ2)+ ‥ θ1 s(θ3)2 s(α1) s2 c(α2) s(θ2)- ‥ θ1 s(θ3)2 a2 c(α2) c(α1)- ‥ θ1
s(θ3) c(θ3)
s(θ2) a1 c(α1)-θ‥1 s(θ3) c(θ3) s2 c(θ2) s(α1)+s(α1) θ˙1 s˙2 s(θ3)2 c(α2) s(θ2)-s‥1 s(θ3)2
c(α2)
c(θ2) s(α1)-s‥1 s(θ3)2 s(α2) c(α1)-θ˙4 s(α3) s˙3 s(θ3))/s(α2)/s(θ3)2-s3 s(α3)/s(α2)/s(θ3)
θ‥4-
a2 c(α2)/s(α2) ‥ θ2
Aceleración Angular ‥θ3 (9)
s(α1) (θ˙1 θ˙2 s(θ2) s(α3)-θ˙1 θ˙2 s(θ2) s(α3) c(θ3)2-θ˙1 θ˙2 s(θ3) c(α2) s(α3) c(θ3) c(θ2)-
θ˙1 θ˙2 s(θ3) c(α3) c(θ2) s(α2)+θ˙1 s(θ2) θ˙3 s(α3) c(α2)+θ˙1 s(θ2) θ˙3 c(θ3) c(α3) s(α2)-
θ‥1
c(θ2) s(α3)+ ‥ θ1 c(θ2) s(α3) c(θ3)2- ‥ θ1 s(θ3) c(α2) s(α3) c(θ3) s(θ2)- ‥θ1 s(θ3) c(α3)
s(θ2)
s(α2))/s(α2)/(-1+c(θ3)2)/s(α3)
Aceleración Lineal ‥ S3 (10)
(θ˙2 s(θ3) c(α3) s(α2) c(θ2) a1 c(α1) θ˙1+θ˙2 s(θ3) c(α2) s(α3) c(θ3) c(θ2) s(α1) s˙1-θ˙2
s(θ3) c(α3) s(α2) s2 s(θ2) s(α1) θ˙1-θ˙3 c(α2) s(α3) c(θ3)2 s(θ2) s(α1) s˙1-θ˙3 c(θ3) c(α3)
s(α2) s2 c(θ2) s(α1) θ˙1-θ˙3 c(α2) s(α3) c(θ3)2 s2 c(θ2) s(α1) θ˙1+s(α1) s‥1 s(θ3) c(α2)
s(α3)

396
c(θ3) s(θ2)-θ˙3 c(θ3) c(α3) s(α2) s(θ2) s(α1) s˙1+θ˙4 s˙3 s(θ3) c(α3) s(α2) s(α3) c(θ3)-θ˙3
c(θ3)
c(α3) s(α2) s(θ2) a1 c(α1) θ˙1-θ˙3 c(α2) s(α3) c(θ3)2 s(θ2) a1 c(α1) θ˙1+θ˙2 s(θ3) c(α3)
s(α2)
c(θ2) s(α1) ˙ s1+‥ θ1 s(θ3) c(α3) s(α2) s2 c(θ2) s(α1)+ ‥ θ1 s(θ3) c(α2) s(α3) c(θ3) s2
c(θ2)
s(α1)+s(α1) θ˙1 s˙2 s(θ3) c(α2) s(α3) c(θ3) c(θ2)+s(α1) θ˙1 s˙2 s(θ3) c(α3) s(α2) c(θ2)+θ‥1
s(θ3) c(α2) s(α3) c(θ3) s(θ2) a1 c(α1)-θ˙2 s(θ3) c(α2) s(α3) c(θ3) s2 s(θ2) s(α1) θ˙1+θ˙2
s(θ3) c(α2) s(α3) c(θ3) c(θ2) a1 c(α1) θ˙1+θ˙4 s˙3 s(θ3) c(α2)-θ˙3 c(α2) s(α3) s(θ3)2 s2
c(θ2)
s(α1) θ˙1+θ‥1 s(θ3) c(α3) s(α2) s(θ2) a1 c(α1)-θ˙3 c(α3) s(α2) θ˙4 s3 s(α3) s(θ3)2-θ˙3
c(α2)
s(α3) s(θ3)2 s(θ2) a1 c(α1) θ˙1+θ‥1 s(θ3)2 a2 c(α1) s(α3)-θ˙3 c(α2) s(α3) s(θ3)2 s(θ2)
s(α1)
s˙1-θ˙2 s(θ3)2 s(θ2) a1 c(α1) θ˙1 s(α3)-θ˙3 c(θ3) c(α2) θ˙4 s3-θ˙4 s˙3 s(θ3) c(α2)
c(α3)2+s(α1)
s‥1 s(θ3)2 c(θ2) s(α3)+s(α1) s‥1 s(θ3) c(α3) s(α2) s(θ2)-θ˙2 s(θ3)2 s(α1) θ˙1 s2 c(θ2)
s(α3)-
θ˙3 c(α3) s(α2) θ˙4 s3 s(α3) c(θ3)2-θ˙2 s(θ3)2 s(θ2) s(α1) s˙1 s(α3)-θ‥1 s(θ3)2 s(α1) s2
s(θ2)
s(α3)+θ˙3 c(θ3) c(α2) θ˙4 s3 c(α3)2+θ‥1 s(θ3)2 c(θ2) a1 c(α1) s(α3)-s(α1) θ˙1 s˙2 s(θ3)2
s(θ2)
s(α3))/s(α2)/s(θ3)2/s(α3)+(-c(α2) s3 c(α3)2+a3 s(α2) s(θ3)+c(α2) s3+c(α3) s(α2) s3
s(α3) c(θ3))/s(α2)/s(θ3)/s(α3) ‥θ4+8568342207671977/4611686018427387904 a2/s(α2)
Aceleración Angular ‥θ4 (11)
s(α1) (-c(θ2) θ˙1 θ˙2 s(θ3)+s(θ2) θ˙1 c(θ3) θ˙3-s(θ2) θ‥1 s(θ3))/s(α3)/s(θ3)2
Aceleración Lineal ‥ S4 (12)
-(-θ˙2 s(θ3) c(θ2) s(α1) s˙1-θ˙2 s(θ3) c(θ2) a1 c(α1) θ˙1+θ˙2 s(θ3) s2 s(θ2) s(α1) θ˙1+θ˙3
θ˙4 s3 s(α3)+θ˙3 c(θ3) s(θ2) s(α1) s˙1+θ˙3 c(θ3) s(θ2) a1 c(α1) θ˙1+θ˙3 c(θ3) s2 c(θ2) s(α1)
θ˙1-θ‥1 s(θ3) s(θ2) a1 c(α1)-θ‥1 s(θ3) s2 c(θ2) s(α1)-c(θ2) s(α1) θ˙1 s˙2 s(θ3)-θ˙4 c(θ3)
s˙3 s(α3)
s(θ3)-s(θ2) s(α1) ‥s1 s(θ3))/s(α3)/(-1+c(θ3)2)-(a3 c(α3) s(θ3)+s3 s(α3) c(θ3))/s(α3)/s(θ3)

397
‥ θ4
Cantidad de movimiento lineal en el eslabón de entrada 2 _P1. Parte primaria
de 2 ‥H1. (13) (Matriz de 3x1)
S1z s(α1) θ˙1-S1y c(α1) θ˙1
m1 (s(α1) s˙1+a1 c(α1) θ˙1)+S1x c(α1) θ˙1
m1 (c(α1) s˙1-a1 s(α1) θ˙1)-S1x s(α1) θ˙1
Cantidad de movimiento angular en el eslabón de entrada 2 _P1. Parte dual
de 2 ‥H1. (14) . (Matriz de 3x1)
(-S1z s˙1-J1xy θ˙1) s(α1)-J1xz c(α1) θ˙1-S1z c(α1) θ˙1 a1+S1y (c(α1) s˙1-a1 s(α1) θ˙1)
J1yy s(α1) θ˙1-J1yz c(α1) θ˙1+(-c(α1) s˙1+a1 s(α1) θ˙1) S1x
S1x (s(α1) s˙1+a1 c(α1) θ˙1)-J1yz s(α1) θ˙1+J1zz c(α1) θ˙1
Cantidad de movimiento lineal en el eslabón acoplador 3 _P2. Parte primaria
de 3 ‥H2. (15) (Matriz de 3x1)
S2z s(α3) c(θ3) θ˙4+S2y c(α3) θ˙4+(-s(α3) s(θ3) s˙4-θ˙4 s3 s(α3) c(θ3)-θ˙4 a3 c(α3) s(θ3))
m2+S2y θ˙3
S2z s(α3) s(θ3) θ˙4-S2x c(α3) θ˙4+(s(α3) c(θ3) s˙4-θ˙4 s3 s(α3) s(θ3)+θ˙4 a3 c(α3) c(θ3))
m2-S2x θ˙3
m2 (-c(α3) s˙4+a3 s(α3) θ˙4-s˙3)-S2y s(α3) s(θ3) θ˙4-S2x s(α3) c(θ3) θ˙4
Cantidad de movimiento angular en el eslabón acoplador 3 _P2. Parte dual
de 3 ‥H2. (16) . (Matriz de 3x1)
-S2y s˙3-J2xx s(α3) s(θ3) θ˙4+(J2xz θ˙4-S2y s˙4) c(α3)-J2xy s(α3) c(θ3) θ˙4+(-s(α3) c(θ3)
s˙4+θ˙4 s3 s(α3) s(θ3)) S2z+(S2y s(α3) θ˙4-S2z c(α3) c(θ3) θ˙4) a3+J2xz θ˙3
S2x s˙3+J2xy s(α3) s(θ3) θ˙4+(J2yz θ˙4+S2x s˙4) c(α3)+J2yy s(α3) c(θ3) θ˙4+S2z (-s(α3)
s(θ3) s˙4-θ˙4 s3 s(α3) c(θ3))+(-S2x s(α3) θ˙4-S2z c(α3) s(θ3) θ˙4) a3+J2yz θ˙3
(S2y s˙4+(J2xz-S2x s3) θ˙4) s(α3) s(θ3)-J2zz c(α3) θ˙4+(S2x s˙4+(S2y s3-J2yz) θ˙4) s(α3)
c(θ3)+(S2x c(α3) c(θ3) θ˙4+S2y c(α3) s(θ3) θ˙4) a3-J2zz θ˙3
Cantidad de movimiento lineal en el eslabón de salida 4 _P3. Parte primaria

398
de 4 ‥H3. (17) (Matriz de 3x1)
S3y θ˙4
-S3x θ˙4
-m3 s˙4
Cantidad de movimiento angular en el eslabón de salida 4_H3. Parte dual
de 4 ‥H3 (18). (Matriz de 3x1)
-S3y s˙4+J3xz θ˙4
S3x s˙4+J3yz θ˙4
-J3zz θ˙4
Derivada con respecto al tiempo de la cantidad de movimiento lineal del
eslabón de entrada 2 ˆ P1 (19) (Matriz de 3x1)
S1z s(α1) ‥ θ1-S1y c(α1) ‥θ1
m1 (s(α1) ‥s1+a1 c(α1) ‥ θ1)+S1x c(α1) ‥ θ1
m1 (c(α1) ‥s1-a1 s(α1) ‥θ1)-S1x s(α1) ‥ θ1
Derivada con respecto al tiempo de la cantidad de movimiento angular
del eslabón de entrada 2 ˆH1 (20) (Matriz de 3x1)
(-S1z ‥s1-J1xy ‥ θ1) s(α1)-J1xz c(α1) ‥θ1-S1z c(α1) ‥ θ1 a1+S1y (c(α1) ‥s1-a1 s(α1)
‥ θ1)
J1yy s(α1) ‥ θ1-J1yz c(α1) ‥θ1+(-c(α1) ‥s1+a1 s(α1) ‥ θ1) S1x
S1x (s(α1) ‥s1+a1 c(α1) ‥ θ1)-J1yz s(α1) ‥ θ1+J1zz c(α1) ‥θ1
Derivada con respecto al tiempo de la cantidad de movimiento lineal del
eslabón acoplador 3 ˆ P2 (21) (Matriz de 3x1)
θ˙3 (-S2z s(α3) s(θ3) θ˙4+(-s(α3) c(θ3) s˙4+θ˙4 s3 s(α3) s(θ3)-θ˙4 a3 c(α3) c(θ3)) m2)+θ‥4
(S2z s(α3) c(θ3)+S2y c(α3)+(-s3 s(α3) c(θ3)-a3 c(α3) s(θ3)) m2)- ‥s4 s(α3) s(θ3) m2+‥
θ3
S2y-s˙3 s(α3) c(θ3) θ˙4 m2
θ˙3 (S2z s(α3) c(θ3) θ˙4+(-s(α3) s(θ3) s˙4-θ˙4 s3 s(α3) c(θ3)-θ˙4 a3 c(α3) s(θ3)) m2)+θ‥4
(S2z s(α3) s(θ3)-S2x c(α3)+(-s3 s(α3) s(θ3)+a3 c(α3) c(θ3)) m2)+ ‥ s4 s(α3) c(θ3) m2- ‥
θ3
399
S2x-s˙3 s(α3) s(θ3) θ˙4 m2
θ˙3 (-S2y s(α3) c(θ3) θ˙4+S2x s(α3) s(θ3) θ˙4)+θ‥4 (m2 a3 s(α3)-S2y s(α3) s(θ3)-S2x
s(α3)
c(θ3))- ‥ s3 m2- ‥ s4 m2 c(α3)
Derivada con respecto al tiempo de la cantidad de movimiento angular
del eslabón acoplador 3 ˆH2 (22) (Matriz de 3x1)
θ˙3 (-J2xx s(α3) c(θ3) θ˙4+J2xy s(α3) s(θ3) θ˙4+(s(α3) s(θ3) s˙4+θ˙4 s3 s(α3) c(θ3))
S2z+S2z c(α3) s(θ3) θ˙4 a3)+θ‥4 (-J2xx s(α3) s(θ3)+J2xz c(α3)-J2xy s(α3) c(θ3)+s3 s(α3)
s(θ3) S2z+(S2y s(α3)-S2z c(α3) c(θ3)) a3)- ‥s3 S2y+‥s4 (-S2y c(α3)-S2z s(α3) c(θ3))+ ‥
θ3
J2xz+s˙3 S2z s(α3) s(θ3) θ˙4
θ˙3 (J2xy s(α3) c(θ3) θ˙4-J2yy s(α3) s(θ3) θ˙4+(-s(α3) c(θ3) s˙4+θ˙4 s3 s(α3) s(θ3)) S2z-
S2z c(α3) c(θ3) θ˙4 a3)+θ‥4 (J2xy s(α3) s(θ3)+J2yz c(α3)+J2yy s(α3) c(θ3)-S2z s3 s(α3)
c(θ3)+(-S2x s(α3)-S2z c(α3) s(θ3)) a3)+ ‥s3 S2x+‥s4 (S2x c(α3)-S2z s(α3) s(θ3))+ ‥θ3
J2yz- ˙ s3
S2z s(α3) c(θ3) θ˙4
θ˙3 ((S2y s˙4+(J2xz-S2x s3) θ˙4) s(α3) c(θ3)-(S2x s˙4+(S2y s3-J2yz) θ˙4) s(α3) s(θ3)+(-
S2x
c(α3) s(θ3) θ˙4+S2y c(α3) c(θ3) θ˙4) a3)+θ‥4 ((J2xz-S2x s3) s(α3) s(θ3)-J2zz c(α3)+(S2y
s3-
J2yz) s(α3) c(θ3)+(S2x c(α3) c(θ3)+S2y c(α3) s(θ3)) a3)+ ‥s4 (S2y s(α3) s(θ3)+S2x s(α3)
c(θ3))-θ‥3 J2zz+s˙3 (-S2x s(α3) s(θ3) θ˙4+S2y s(α3) c(θ3) θ˙4)
Derivada con respecto al tiempo de la cantidad de movimiento lineal del eslabón de salida
4 ˆ P3 (23) (Matriz de 3x1)
S3y ‥θ4
-S3x ‥θ4
-m3 ‥s4
Derivada con respecto al tiempo de la cantidad de movimiento angular del eslabón de salida
4 ˆH3 (24) (Matriz de 3x1)
-S3y ‥s4+J3xz ‥ θ4

400
S3x ‥s4+J3yz ‥ θ4
-J3zz ‥θ4
Fuerza de inercia del eslabón de entrada 2 ˆ f1, parte primaria de la fuerza de inercia dual
2 ˆ f1 (25) (Matriz de 3x1)
S1z s(α1) θ‥1-S1y c(α1) θ‥1-c(α1) θ˙1 (m1 (s(α1) s˙1+a1 c(α1) θ˙1)+S1x c(α1)
θ˙1)+s(α1)
θ˙1 (m1 (c(α1) s˙1-a1 s(α1) θ˙1)-S1x s(α1) θ˙1
m1 (s(α1) s‥1+a1 c(α1) θ‥1)+S1x c(α1) θ‥1+c(α1) θ˙1 (S1z s(α1) θ˙1-S1y c(α1) θ˙1)
m1 (c(α1) s‥1-a1 s(α1) θ‥1)-S1x s(α1) θ‥1-s(α1) θ˙1 (S1z s(α1) θ˙1-S1y c(α1) θ˙1)
Momento de inercia del eslabón de entrada 2 ˆ f1, parte dual de la fuerza de inercia dual 2 ˆ
f1 (26) (Matriz de 3x1)
(-S1z ‥s1-J1xy ‥ θ1) s(α1)-J1xz c(α1) ‥θ1-S1z c(α1) ‥ θ1 a1+S1y (c(α1) ‥s1-a1 s(α1)
‥ θ1)-(J1yy
s(α1) θ˙1-J1yz c(α1) θ˙1+(-c(α1) s˙1+a1 s(α1) θ˙1) S1x) c(α1) θ˙1+(S1x (s(α1) s˙1+a1
c(α1)
θ˙1)-J1yz s(α1) θ˙1+J1zz c(α1) θ˙1) s(α1) θ˙1-(m1 (s(α1) s˙1+a1 c(α1) θ˙1)+S1x c(α1) θ˙1)
(c(α1) s˙1-a1 s(α1) θ˙1)+(m1 (c(α1) s˙1-a1 s(α1) θ˙1)-S1x s(α1) θ˙1) (s(α1) s˙1+a1 c(α1)
θ˙1)
J1yy s(α1) θ‥1-J1yz c(α1) θ‥1+(-c(α1) s‥1+a1 s(α1) θ‥1) S1x+((-S1z s˙1-J1xy θ˙1)
s(α1)-J1xz
c(α1) θ˙1-S1z c(α1) θ˙1 a1+S1y (c(α1) s˙1-a1 s(α1) θ˙1)) c(α1) θ˙1+(S1z s(α1) θ˙1-S1y
c(α1)
θ˙1) (c(α1) s˙1-a1 s(α1) θ˙1)
S1x (s(α1) s‥1+a1 c(α1) θ‥1)-J1yz s(α1) θ‥1+J1zz c(α1) θ‥1-((-S1z s˙1-J1xy θ˙1) s(α1)-
J1xz
c(α1) θ˙1-S1z c(α1) θ˙1 a1+S1y (c(α1) s˙1-a1 s(α1) θ˙1)) s(α1) θ˙1-(S1z s(α1) θ˙1-S1y
c(α1) θ˙1)
(s(α1) s˙1+a1 c(α1) θ˙1)
Fuerza de inercia del eslabón acoplador 3 ˆ f2, parte primaria de la fuerza de inercia dual 3 ˆ
f2 (27) (Matriz de 3x1)
θ˙3 (-S2z s(α3) s(θ3) θ˙4+(-s(α3) c(θ3) s˙4+θ˙4 s3 s(α3) s(θ3)-θ˙4 a3 c(α3) c(θ3)) m2)+θ‥4

401
(S2z s(α3) c(θ3)+S2y c(α3)+(-s3 s(α3) c(θ3)-a3 c(α3) s(θ3)) m2)- ‥s4 s(α3) s(θ3) m2+‥
θ3
S2y-s˙3 s(α3) c(θ3) θ˙4 m2+(c(α3) θ˙4+θ˙3) (S2z s(α3) s(θ3) θ˙4-S2x c(α3) θ˙4+(s(α3)
c(θ3)
s˙4-θ˙4 s3 s(α3) s(θ3)+θ˙4 a3 c(α3) c(θ3)) m2-S2x θ˙3)+s(α3) c(θ3) θ˙4 (m2 (-c(α3) s˙4+a3
s(α3) θ˙4-s˙3)-S2y s(α3) s(θ3) θ˙4-S2x s(α3) c(θ3) θ˙4)
θ˙3 (S2z s(α3) c(θ3) θ˙4+(-s(α3) s(θ3) s˙4-θ˙4 s3 s(α3) c(θ3)-θ˙4 a3 c(α3) s(θ3)) m2)+θ‥4
(S2z s(α3) s(θ3)-S2x c(α3)+(-s3 s(α3) s(θ3)+a3 c(α3) c(θ3)) m2)+ ‥ s4 s(α3) c(θ3) m2- ‥
θ3
S2x-s˙3 s(α3) s(θ3) θ˙4 m2+(-c(α3) θ˙4-θ˙3) (S2z s(α3) c(θ3) θ˙4+S2y c(α3) θ˙4+(-s(α3)
s(θ3)
s˙4-θ˙4 s3 s(α3) c(θ3)-θ˙4 a3 c(α3) s(θ3)) m2+S2y θ˙3)+s(α3) s(θ3) θ˙4 (m2 (-c(α3) s˙4+a3
s(α3) θ˙4-s˙3)-S2y s(α3) s(θ3) θ˙4-S2x s(α3) c(θ3) θ˙4)
θ˙3 (-S2y s(α3) c(θ3) θ˙4+S2x s(α3) s(θ3) θ˙4)+θ‥4 (m2 a3 s(α3)-S2y s(α3) s(θ3)-S2x
s(α3)
c(θ3))-s‥3 m2-s‥4 m2 c(α3)-s(α3) c(θ3) θ˙4 (S2z s(α3) c(θ3) θ˙4+S2y c(α3) θ˙4+(-s(α3)
s(θ3)
s˙4-θ˙4 s3 s(α3) c(θ3)-θ˙4 a3 c(α3) s(θ3)) m2+S2y θ˙3)-s(α3) s(θ3) θ˙4 (S2z s(α3) s(θ3)
θ˙4-S2x
c(α3) θ˙4+(s(α3) c(θ3) s˙4-θ˙4 s3 s(α3) s(θ3)+θ˙4 a3 c(α3) c(θ3)) m2-S2x θ˙3)
Momento de inercia del eslabón acoplador 3 _ f2, parte dual de la fuerza de inercia dual
3fˆ2 (28) (Matriz de 3x1) θ˙3 (-J2xx s(α3) c(θ3) θ˙4+J2xy s(α3)
s(θ3) θ˙4+(s(α3) s(θ3) s˙4+θ˙4 s3 s(α3) c(θ3)) S2z+S2z c(α3) s(θ3) θ˙4 a3)+θ‥4 (-J2xx
s(α3)
s(θ3)+J2xz c(α3)-J2xy s(α3) c(θ3)+s3 s(α3) s(θ3) S2z+(S2y s(α3)-S2z c(α3) c(θ3)) a3)- ‥
s3
S2y+s‥4 (-S2y c(α3)-S2z s(α3) c(θ3))+θ‥3 J2xz+s˙3 S2z s(α3) s(θ3) θ˙4-(S2x s˙3+J2xy
s(α3)
s(θ3) θ˙4+(J2yz θ˙4+S2x s˙4) c(α3)+J2yy s(α3) c(θ3) θ˙4+S2z (-s(α3) s(θ3) s˙4-θ˙4 s3 s(α3)
c(θ3))+(-S2x s(α3) θ˙4-S2z c(α3) s(θ3) θ˙4) a3+J2yz θ˙3) (-c(α3) θ˙4-θ˙3)+((S2y
s˙4+(J2xz-S2x
s3) θ˙4) s(α3) s(θ3)-J2zz c(α3) θ˙4+(S2x s˙4+(S2y s3-J2yz) θ˙4) s(α3) c(θ3)+(S2x c(α3)
c(θ3)

402
θ˙4+S2y c(α3) s(θ3) θ˙4) a3-J2zz θ˙3) s(α3) c(θ3) θ˙4-(S2z s(α3) s(θ3) θ˙4-S2x c(α3)
θ˙4+(s(α3)
c(θ3) s˙4-θ˙4 s3 s(α3) s(θ3)+θ˙4 a3 c(α3) c(θ3)) m2-S2x θ˙3) (-c(α3) s˙4+a3 s(α3) θ˙4-
s˙3)+(m2
(-c(α3) s˙4+a3 s(α3) θ˙4-s˙3)-S2y s(α3) s(θ3) θ˙4-S2x s(α3) c(θ3) θ˙4) (s(α3) c(θ3) s˙4-(-a3
c(α3) c(θ3)+s3 s(α3) s(θ3)) θ˙4) θ˙3 (J2xy s(α3) c(θ3) θ˙4-J2yy s(α3) s(θ3) θ˙4+(-s(α3)
c(θ3)
s˙4+θ˙4 s3 s(α3) s(θ3)) S2z-S2z c(α3) c(θ3) θ˙4 a3)+θ‥4 (J2xy s(α3) s(θ3)+J2yz
c(α3)+J2yy
s(α3) c(θ3)-S2z s3 s(α3) c(θ3)+(-S2x s(α3)-S2z c(α3) s(θ3)) a3)+ ‥ s3 S2x+‥s4 (S2x
c(α3)-
S2z s(α3) s(θ3))+θ‥3 J2yz-s˙3 S2z s(α3) c(θ3) θ˙4+(-S2y s˙3-J2xx s(α3) s(θ3) θ˙4+(J2xz
θ˙4-S2y
s˙4) c(α3)-J2xy s(α3) c(θ3) θ˙4+(-s(α3) c(θ3) s˙4+θ˙4 s3 s(α3) s(θ3)) S2z+(S2y s(α3) θ˙4-
S2z
c(α3) c(θ3) θ˙4) a3+J2xz θ˙3) (-c(α3) θ˙4-θ˙3)+((S2y s˙4+(J2xz-S2x s3) θ˙4) s(α3) s(θ3)-
J2zz
c(α3) θ˙4+(S2x s˙4+(S2y s3-J2yz) θ˙4) s(α3) c(θ3)+(S2x c(α3) c(θ3) θ˙4+S2y c(α3) s(θ3)
θ˙4) a3-J2zz θ˙3) s(α3) s(θ3) θ˙4+(S2z s(α3) c(θ3) θ˙4+S2y c(α3) θ˙4+(-s(α3) s(θ3) s˙4-θ˙4
s3
s(α3) c(θ3)-θ˙4 a3 c(α3) s(θ3)) m2+S2y θ˙3) (-c(α3) s˙4+a3 s(α3) θ˙4-s˙3)-(m2 (-c(α3)
s˙4+a3
s(α3) θ˙4-s˙3)-S2y s(α3) s(θ3) θ˙4-S2x s(α3) c(θ3) θ˙4) (-s(α3) s(θ3) s˙4-(a3 c(α3) s(θ3)+s3
s(α3) c(θ3)) θ˙4) θ˙3 ((S2y s˙4+(J2xz-S2x s3) θ˙4) s(α3) c(θ3)-(S2x s˙4+(S2y s3-J2yz) θ˙4)
s(α3)
s(θ3)+(-S2x c(α3) s(θ3) θ˙4+S2y c(α3) c(θ3) θ˙4) a3)+θ‥4 ((J2xz-S2x s3) s(α3) s(θ3)-J2zz
c(α3)+(S2y s3-J2yz) s(α3) c(θ3)+(S2x c(α3) c(θ3)+S2y c(α3) s(θ3)) a3)+ ‥ s4 (S2y s(α3)
s(θ3)+S2x s(α3) c(θ3))-θ‥3 J2zz+s˙3 (-S2x s(α3) s(θ3) θ˙4+S2y s(α3) c(θ3) θ˙4)-(-S2y s˙3-
J2xx
s(α3) s(θ3) θ˙4+(J2xz θ˙4-S2y s˙4) c(α3)-J2xy s(α3) c(θ3) θ˙4+(-s(α3) c(θ3) s˙4+θ˙4 s3
s(α3)
s(θ3)) S2z+(S2y s(α3) θ˙4-S2z c(α3) c(θ3) θ˙4) a3+J2xz θ˙3) s(α3) c(θ3) θ˙4-(S2x s˙3+J2xy
s(α3) s(θ3) θ˙4+(J2yz θ˙4+S2x s˙4) c(α3)+J2yy s(α3) c(θ3) θ˙4+S2z (-s(α3) s(θ3) s˙4-θ˙4 s3

403
s(α3) c(θ3))+(-S2x s(α3) θ˙4-S2z c(α3) s(θ3) θ˙4) a3+J2yz
θ˙3) s(α3) s(θ3) θ˙4-(S2z s(α3) c(θ3) θ˙4+S2y c(α3) θ˙4+(-s(α3) s(θ3) s˙4-θ˙4 s3 s(α3)
c(θ3)-
θ˙4 a3 c(α3) s(θ3)) m2+S2y θ˙3) (s(α3) c(θ3) s˙4-(-a3 c(α3) c(θ3)+s3 s(α3) s(θ3))
θ˙4)+(S2z
s(α3) s(θ3) θ˙4-S2x c(α3) θ˙4+(s(α3) c(θ3) s˙4-θ˙4 s3 s(α3) s(θ3)+θ˙4 a3 c(α3) c(θ3)) m2-
S2x
θ˙3) (-s(α3) s(θ3) s˙4-(a3 c(α3) s(θ3)+s3 s(α3) c(θ3)) θ˙4)
Fuerza de inercia del eslabón de salida 4 ˆ f3, parte primaria de la fuerza
de inercia dual 4 ˆ f3 (29) (Matriz de 3x1)
S3y θ‥4-θ˙4
2 S3x
-S3x θ‥4-θ˙4
2 S3y
-m3 ‥s4
Momento de inercia del eslabón de salida 4 ˆ f3, parte dual de la fuerza de inercia dual 4 ˆ
f3 (30) (Matriz de 3x1)
-S3y ‥s4+J3xz θ‥4+(S3x s˙4+J3yz θ˙4) θ˙4-S3x θ˙4 s˙4
S3x ‥s4+J3yz θ‥4-(-S3y s˙4+J3xz θ˙4) θ˙4-S3y θ˙4 s˙4
-J3zz ‥θ4
Sistema sobredeterminado de nueve ecuaciones para encontrar las fuerzas de reacción en
las juntas (31)
0=c(θ1) F1x+s(θ1) F1y-F2x-S1z s(α1) θ‥1+S1y c(α1) θ‥1+c(α1) θ˙1 (m1 (s(α1) s˙1+a1
c(α1) θ˙1)+S1x c(α1) θ˙1)-s(α1) θ˙1 (m1 (c(α1) s˙1-a1 s(α1) θ˙1)-S1x s(α1) θ˙1)
0=-c(α1) s(θ1) F1x+c(α1) c(θ1) F1y+s(α1) F1z-F2y-m1 (s(α1) ‥s1+a1 c(α1) ‥ θ1)-S1x
c(α1) θ‥1-c(α1) θ˙1 (S1z s(α1) θ˙1-S1y c(α1) θ˙1)
0=s(α1) s(θ1) F1x-s(α1) c(θ1) F1y+c(α1) F1z-F2z-m1 (c(α1) ‥s1-a1 s(α1) ‥ θ1)+S1x
s(α1)
θ‥1+s(α1) θ˙1 (S1z s(α1) θ˙1-S1y c(α1) θ˙1)
0=c(θ2) F2x+s(θ2) F2y-F3x-θ˙3 (-S2z s(α3) s(θ3) θ˙4+(-s(α3) c(θ3) s˙4+θ˙4 s3 s(α3) s(θ3)-

404
θ˙4 a3 c(α3) c(θ3)) m2)-θ‥4 (S2z s(α3) c(θ3)+S2y c(α3)+(-s3 s(α3) c(θ3)-a3 c(α3) s(θ3))
m2)+s‥4 s(α3) s(θ3) m2-θ‥3 S2y+s˙3 s(α3) c(θ3) θ˙4 m2-(c(α3) θ˙4+θ˙3) (S2z s(α3) s(θ3)
θ˙4-S2x
c(α3) θ˙4+(s(α3) c(θ3) s˙4-θ˙4 s3 s(α3) s(θ3)+θ˙4 a3 c(α3) c(θ3)) m2-S2x θ˙3)-s(α3) c(θ3)
θ˙4
(m2 (-c(α3) s˙4+a3 s(α3) θ˙4-s˙3)-S2y s(α3) s(θ3) θ˙4-S2x s(α3) c(θ3) θ˙4)
0=-c(α2) s(θ2) F2x+c(α2) c(θ2) F2y+s(α2) F2z-F3y-θ˙3 (S2z s(α3) c(θ3) θ˙4+(-s(α3)
s(θ3) s˙4-θ˙4 s3 s(α3) c(θ3)-θ˙4 a3 c(α3) s(θ3)) m2)-θ‥4 (S2z s(α3) s(θ3)-S2x c(α3)+(-s3
s(α3)
s(θ3)+a3 c(α3) c(θ3)) m2)-s‥4 s(α3) c(θ3) m2+θ‥3 S2x+s˙3 s(α3) s(θ3) θ˙4 m2-(-c(α3)
θ˙4-θ˙3)
(S2z s(α3) c(θ3) θ˙4+S2y c(α3) θ˙4+(-s(α3) s(θ3) s˙4-θ˙4 s3 s(α3) c(θ3)-θ˙4 a3 c(α3) s(θ3))
m2+S2y θ˙3)-s(α3) s(θ3) θ˙4 (m2 (-c(α3) s˙4+a3 s(α3) θ˙4-s˙3)-S2y s(α3) s(θ3) θ˙4-S2x
s(α3)
c(θ3) θ˙4)
0=s(α2) s(θ2) F2x-s(α2) c(θ2) F2y+c(α2) F2z-F3z-θ˙3 (-S2y s(α3) c(θ3) θ˙4+S2x s(α3)
s(θ3) θ˙4)-θ‥4 (m2 a3 s(α3)-S2y s(α3) s(θ3)-S2x s(α3) c(θ3))+s‥3 m2+s‥4 m2
c(α3)+s(α3)
c(θ3) θ˙4 (S2z s(α3) c(θ3) θ˙4+S2y c(α3) θ˙4+(-s(α3) s(θ3) s˙4-θ˙4 s3 s(α3) c(θ3)-θ˙4 a3
c(α3)
s(θ3)) m2+S2y θ˙3)+s(α3) s(θ3) θ˙4 (S2z s(α3) s(θ3) θ˙4-S2x c(α3) θ˙4+(s(α3) c(θ3) s˙4-
θ˙4 s3
s(α3) s(θ3)+θ˙4 a3 c(α3) c(θ3)) m2-S2x θ˙3)
0=c(θ3) F3x+s(θ3) F3y-F4x-S3y θ‥4+θ˙4
2 S3x
0=-c(α3) s(θ3) F3x+c(α3) c(θ3) F3y+s(α3) F3z-F4y+S3x θ‥4+θ˙4
2 S3y
0=s(α3) s(θ3) F3x-s(α3) c(θ3) F3y+c(α3) F3z-F4z+m3 ‥ s4
Sistema sobredeterminado de nueve ecuaciones para obtener los momentos
de reacción en las juntas (32)
0=c(θ1) T1x+s(θ1) T1y-s1 s(θ1) F1x+s1 c(θ1) F1y-T2x-(-S1z ‥ s1-J1xy ‥ θ1) s(α1)+J1xz

405
c(α1) θ‥1+S1z c(α1) θ‥1 a1-S1y (c(α1) s‥1-a1 s(α1) θ‥1)+(J1yy s(α1) θ˙1-J1yz c(α1)
θ˙1+(-c(α1)
s˙1+a1 s(α1) θ˙1) S1x) c(α1) θ˙1-(S1x (s(α1) s˙1+a1 c(α1) θ˙1)-J1yz s(α1) θ˙1+J1zz c(α1)
θ˙1)
s(α1) θ˙1+(m1 (s(α1) s˙1+a1 c(α1) θ˙1)+S1x c(α1) θ˙1) (c(α1) s˙1-a1 s(α1) θ˙1)-(m1 (c(α1)
s˙1-a1 s(α1) θ˙1)-S1x s(α1) θ˙1) (s(α1) s˙1+a1 c(α1) θ˙1)
0=-c(α1) s(θ1) T1x+c(α1) c(θ1) T1y+s(α1) T1z+(a1 s(α1) s(θ1)-s1 c(α1) c(θ1)) F1x+(-
a1 s(α1) c(θ1)-s1 c(α1) s(θ1)) F1y+a1 c(α1) F1z-T2y-J1yy s(α1) ‥ θ1+J1yz c(α1) ‥ θ1-(-
c(α1)
s‥1+a1 s(α1) θ‥1) S1x-((-S1z s˙1-J1xy θ˙1) s(α1)-J1xz c(α1) θ˙1-S1z c(α1) θ˙1 a1+S1y
(c(α1)
s˙1-a1 s(α1) θ˙1)) c(α1) θ˙1-(S1z s(α1) θ˙1-S1y c(α1) θ˙1) (c(α1) s˙1-a1 s(α1) θ˙1)
0=s(α1) s(θ1) T1x-s(α1) c(θ1) T1y+c(α1) T1z+(a1 c(α1) s(θ1)+s1 s(α1) c(θ1)) F1x+(-
a1 c(α1) c(θ1)+s1 s(α1) s(θ1)) F1y-a1 s(α1) F1z-T2z-S1x (s(α1) ‥s1+a1 c(α1) ‥ θ1)+J1yz
s(α1) θ‥1-J1zz c(α1) θ‥1+((-S1z s˙1-J1xy θ˙1) s(α1)-J1xz c(α1) θ˙1-S1z c(α1) θ˙1 a1+S1y
(c(α1)
s˙1-a1 s(α1) θ˙1)) s(α1) θ˙1+(S1z s(α1) θ˙1-S1y c(α1) θ˙1) (s(α1) s˙1+a1 c(α1) θ˙1)
0=c(θ2) T2x+s(θ2) T2y-s2 s(θ2) F2x+s2 c(θ2) F2y-T3x-θ˙3 (-J2xx s(α3) c(θ3) θ˙4+J2xy
s(α3) s(θ3) θ˙4+(s(α3) s(θ3) s˙4+θ˙4 s3 s(α3) c(θ3)) S2z+S2z c(α3) s(θ3) θ˙4 a3)-θ‥4 (-
J2xx
s(α3) s(θ3)+J2xz c(α3)-J2xy s(α3) c(θ3)+s3 s(α3) s(θ3) S2z+(S2y s(α3)-S2z c(α3) c(θ3))
a3)+s‥3 S2y-s‥4 (-S2y c(α3)-S2z s(α3) c(θ3))-θ‥3 J2xz-s˙3 S2z s(α3) s(θ3) θ˙4+(S2x
s˙3+J2xy
s(α3) s(θ3) θ˙4+(J2yz θ˙4+S2x s˙4) c(α3)+J2yy s(α3) c(θ3) θ˙4+S2z (-s(α3) s(θ3) s˙4-θ˙4 s3
s(α3) c(θ3))+(-S2x s(α3) θ˙4-S2z c(α3) s(θ3) θ˙4) a3+J2yz θ˙3) (-c(α3) θ˙4-θ˙3)-((S2y
s˙4+(J2xz-
S2x s3) θ˙4) s(α3) s(θ3)-J2zz c(α3) θ˙4+(S2x s˙4+(S2y s3-J2yz) θ˙4) s(α3) c(θ3)+(S2x
c(α3)
c(θ3) θ˙4+S2y c(α3) s(θ3) θ˙4) a3-J2zz θ˙3) s(α3) c(θ3) θ˙4+(S2z s(α3) s(θ3) θ˙4-S2x c(α3)
θ˙4+(s(α3) c(θ3) s˙4-θ˙4 s3 s(α3) s(θ3)+θ˙4 a3 c(α3) c(θ3)) m2-S2x θ˙3) (-c(α3) s˙4+a3
s(α3)

406
θ˙4-s˙3)-(m2 (-c(α3) s˙4+a3 s(α3) θ˙4-s˙3)-S2y s(α3) s(θ3) θ˙4-S2x s(α3) c(θ3) θ˙4) (s(α3)
c(θ3)
s˙4-(-a3 c(α3) c(θ3)+s3 s(α3) s(θ3)) θ˙4) 0=-c(α2) s(θ2) T2x+c(α2) c(θ2) T2y+s(α2)
T2z+(a2
s(α2) s(θ2)-s2 c(α2) c(θ2)) F2x+(-a2 s(α2) c(θ2)-s2 c(α2) s(θ2)) F2y+a2 c(α2) F2z-T3y-θ˙3
(J2xy s(α3) c(θ3) θ˙4-J2yy s(α3) s(θ3) θ˙4+(-s(α3) c(θ3) s˙4+θ˙4 s3 s(α3) s(θ3)) S2z-S2z
c(α3)
c(θ3) θ˙4 a3)-θ‥4 (J2xy s(α3) s(θ3)+J2yz c(α3)+J2yy s(α3) c(θ3)-S2z s3 s(α3) c(θ3)+(-S2x
s(α3)-S2z c(α3) s(θ3)) a3)- ‥s3 S2x- ‥ s4 (S2x c(α3)-S2z s(α3) s(θ3))- ‥ θ3 J2yz+ ˙ s3
S2z s(α3)
c(θ3) θ˙4-(-S2y s˙3-J2xx s(α3) s(θ3) θ˙4+(J2xz θ˙4-S2y s˙4) c(α3)-J2xy s(α3) c(θ3) θ˙4+(-
s(α3)
c(θ3) s˙4+θ˙4 s3 s(α3) s(θ3)) S2z+(S2y s(α3) θ˙4-S2z c(α3) c(θ3) θ˙4) a3+J2xz θ˙3) (-c(α3)
θ˙4-θ˙3)-((S2y s˙4+(J2xz-S2x s3) θ˙4) s(α3) s(θ3)-J2zz c(α3) θ˙4+(S2x s˙4+(S2y s3-J2yz)
θ˙4)
s(α3) c(θ3)+(S2x c(α3) c(θ3) θ˙4+S2y c(α3) s(θ3) θ˙4) a3-J2zz θ˙3) s(α3) s(θ3) θ˙4-(S2z
s(α3)
c(θ3) θ˙4+S2y c(α3) θ˙4+(-s(α3) s(θ3) s˙4-θ˙4 s3 s(α3) c(θ3)-θ˙4 a3 c(α3) s(θ3)) m2+S2y
θ˙3)
(-c(α3) s˙4+a3 s(α3) θ˙4-s˙3)+(m2 (-c(α3) s˙4+a3 s(α3) θ˙4-s˙3)-S2y s(α3) s(θ3) θ˙4-S2x
s(α3)
c(θ3) θ˙4) (-s(α3) s(θ3) s˙4-(a3 c(α3) s(θ3)+s3 s(α3) c(θ3)) θ˙4)
0=s(α2) s(θ2) T2x-s(α2) c(θ2) T2y+c(α2) T2z+(a2 c(α2) s(θ2)+s2 s(α2) c(θ2)) F2x+(-
a2 c(α2) c(θ2)+s2 s(α2) s(θ2)) F2y-a2 s(α2) F2z-T3z-θ˙3 ((S2y s˙4+(J2xz-S2x s3) θ˙4)
s(α3)
c(θ3)-(S2x s˙4+(S2y s3-J2yz) θ˙4) s(α3) s(θ3)+(-S2x c(α3) s(θ3) θ˙4+S2y c(α3) c(θ3) θ˙4)
a3)-
‥ θ4 ((J2xz-S2x s3) s(α3) s(θ3)-J2zz c(α3)+(S2y s3-J2yz) s(α3) c(θ3)+(S2x c(α3)
c(θ3)+S2y
c(α3) s(θ3)) a3)-s‥4 (S2y s(α3) s(θ3)+S2x s(α3) c(θ3))+θ‥3 J2zz-s˙3 (-S2x s(α3) s(θ3)
θ˙4+S2y
s(α3) c(θ3) θ˙4)+(-S2y s˙3-J2xx s(α3) s(θ3) θ˙4+(J2xz θ˙4-S2y s˙4) c(α3)-J2xy s(α3) c(θ3)
θ˙4+(-

407
s(α3) c(θ3) s˙4+θ˙4 s3 s(α3) s(θ3)) S2z+(S2y s(α3) θ˙4-S2z c(α3) c(θ3) θ˙4) a3+J2xz θ˙3)
s(α3)
c(θ3) θ˙4+(S2x s˙3+J2xy s(α3) s(θ3) θ˙4+(J2yz θ˙4+S2x s˙4) c(α3)+J2yy s(α3) c(θ3)
θ˙4+S2z
(-s(α3) s(θ3) s˙4-θ˙4 s3 s(α3) c(θ3))+(-S2x s(α3) θ˙4-S2z c(α3) s(θ3) θ˙4) a3+J2yz θ˙3)
s(α3)
s(θ3) θ˙4+(S2z s(α3) c(θ3) θ____________˙4+S2y c(α3) θ˙4+(-s(α3) s(θ3) s˙4-θ˙4 s3 s(α3)
c(θ3)-θ˙4 a3 c(α3)
s(θ3)) m2+S2y θ˙3) (s(α3) c(θ3) s˙4-(-a3 c(α3) c(θ3)+s3 s(α3) s(θ3)) θ˙4)-(S2z s(α3) s(θ3)
θ˙4-S2x c(α3) θ˙4+(s(α3) c(θ3) s˙4-θ˙4 s3 s(α3) s(θ3)+θ˙4 a3 c(α3) c(θ3)) m2-S2x θ˙3) (-
s(α3)
s(θ3) s˙4-(a3 c(α3) s(θ3)+s3 s(α3) c(θ3)) θ˙4)
0=c(θ3) T3x+s(θ3) T3y-s3 s(θ3) F3x+s3 c(θ3) F3y-T4x+S3y ‥ s4-J3xz θ‥4-(S3x
s˙4+J3yz θ˙4)
θ˙4+S3x θ˙4 s˙4
0=-c(α3) s(θ3) T3x+c(α3) c(θ3) T3y+s(α3) T3z+(a3 s(α3) s(θ3)-s3 c(α3) c(θ3)) F3x+(-
a3 s(α3) c(θ3)-s3 c(α3) s(θ3)) F3y+a3 c(α3) F3z-T4y-S3x ‥ s4-J3yz θ‥4+(-S3y s˙4+J3xz
θ˙4)
θ˙4+S3y θ˙4 s˙4
0=s(α3) s(θ3) T3x-s(α3) c(θ3) T3y+c(α3) T3z+(a3 c(α3) s(θ3)+s3 s(α3) c(θ3)) F3x+(-
a3 c(α3) c(θ3)+s3 s(α3) s(θ3)) F3y-a3 s(α3) F3z-T4z+J3zz ‥θ4

408
 APÉNDICE B

Listado del código utilizado desarrollado en MATLAB.

syms th1 th2 th3 th4 s1 s2 s3 s4 alf1 alf2 alf3 alf4 a1 a2 a3 a4 v1 w1 v2 w2 v3 w3 v4 w4 m1 m2 m3 oo1 oo2 oo3 oo4 ac1
ac2 ac3 ac4 F1x F1y F1z F2x F2y F2z F3x F3y F3z F4x F4y F4z T1x T1y T1z T2x T2y T2z T3x T3y T3z T4x T4y T4z
syms S1x S1y S1z S2x S2y S2z S3x S3y S3z J1xx J1xy J1xz J1xy J1yy J1yz J1xz J1yz J1zz J2xx J2xy J2xz J2xy J2yy
J2yz J2xz J2yz J2zz J3xx J3xy J3xz J3xy J3yy J3yz J3xz J3yz J3zz th0 g

load sntys;%gthin gth4 gth2 gth3 prms1 prms4 prs2 prs3 prx2e xg
%load fza_inv
poch=chebtes(18,0,30);
poch=[0 poch 30];

oo1=0;ac1=0;F2z=0;F3z=0;F4z=0;T4z=0;T2z=0;T3z=0;%rad/s aceleraciones, fuerzas y torques de entrada

%Dimensiones de los eslabones
a1=prx2e(1);a2=prx2e(2);a3=prx2e(3);a4=prx2e(4);alf1=xg(1)*((2*pi)/360);alf2=xg(2)*((2*pi)/360);alf3=xg(3)*((2*pi)/360);a
lf4=xg(4)*((2*pi)/360);
%Valores de th1 - th4 para los 20 puntos
thin=gthin*((2*pi)/360);rth4=gth4*((2*pi)/360);rth2=gth2*((2*pi)/360);rth3=gth3*((2*pi)/360);

g=9.81;%gravedad
th0=263.57975721471047*((2*pi)/360);
m1=0.15020969;m2=0.1752982 ;m3=0.16546375;%masas en kg
CGx1=-0.09452049;CGy1=0.0044943603;CGz1=0.025184414;CGx2=0.15227366;CGy2=-
0.00083142375;CGz2=0.0022616723;CGx3=-0.13074912;CGy3=-0.0020905995;CGz3=-0.0074604047;%centros de
gravedad en metros
S1x=m1*CGx1;S1y=m1*CGy1;S1z=m1*CGz1;S2x=m2*CGx2;S2y=m2*CGy2;S2z=m2*CGz2;S3x=m3*CGx3;S3y=m3*C
Gy3;S3z=m3*CGz3;%Momentos de primer orden
CG1=[CGx1;CGy1;CGz1];CG2=[CGx2;CGy2;CGz2];CG3=[CGx3;CGy3;CGz3];%Vectores de Centro de gravedad
%Momentos de segundo orden
J1xx=0.00038918426; J1xy=-0.00011815775; J1xz=-0.00066211006;J1xy=-0.00011815775; J1yy=0.0025613361;
J1yz=6.6458032e-005;J1xz=-0.00066211006; J1yz=6.6458032e-005; J1zz=0.0022023904;%momentos de inercia en
kg*m^2
J2xx=1.9503368e-005; J2xy=-5.0774882e-005; J2xz=0.00013811608;J2xy=-5.0774882e-005; J2yy=0.0069164281;
J2yz=-4.5594516e-006;J2xz=0.00013811608; J2yz=-4.5594516e-006; J2zz=0.0069073017;
J3xx=7.4058274e-005; J3xy=5.2901744e-005; J3xz=0.00018987432;J3xy=5.2901744e-005; J3yy=0.0048083938;
J3yz=1.8315409e-005;J3xz=0.00018987432; J3yz=1.8315409e-005; J3zz=0.0047517207;
%Velocidad constante
w1=0.107628637206317;v1=0.003333333333333;
%Formaciñon de Vectores
th1d=[th1 s1]; th2d=[th2 s2]; th3d=[th3 s3]; th4d=[th4 s4]; alf1d=[alf1 a1];
alf2d=[alf2 a2]; alf3d=[alf3 a3]; alf4d=[alf4 a4];v1d=[w1,v1];
v1114p=[0;0;w1];v1114d=[0;0;v1];v2221p=[0;0;w2];v2221d=[0;0;v2];v3332p=[0;0;w3];v3332d=[0;0;v3];v4443p=[0;0;w4];v
4443d=[0;0;v4];%velocidades relativas
F11d=[T1x;T1y;T1z];F22d=[T2x;T2y;T2z];F33d=[T3x;T3y;T3z];F44d=[T4x;T4y;T4z];
Grv=[0; 0; -g];%Vector de gravedad

%Matriz de momentos de primer orden

S221=[0 -S1z S1y;S1z 0 -S1x;-S1y S1x 0];
S332=[0 -S2z S2y;S2z 0 -S2x;-S2y S2x 0];
S443=[0 -S3z S3y;S3z 0 -S3x;-S3y S3x 0];
%Matriz de momentos de segundo orden
J221=[J1xx -J1xy -J1xz;-J1xy J1yy -J1yz;-J1xz -J1yz J1zz];
J332=[J2xx -J2xy -J2xz;-J2xy J2yy -J2yz;-J2xz -J2yz J2zz];
J443=[J3xx -J3xy -J3xz;-J3xy J3yy -J3yz;-J3xz -J3yz J3zz];

409
%Calculo de velocidades primaria y dual
v2214p=MPdu(alf1,th1).'*v1114p;
v2214d=MPdu(alf1,th1).'*v1114d+MDdu(alf1d,th1d).'*v1114p;
v2224p=v2214p+v2221p;
v2224d=v2214d+v2221d;
v3324pB=MPdu(alf2,th2).'*v2224p;
v3324dB=MPdu(alf2,th2).'*v2224d+MDdu(alf2d,th2d).'*v2224p;
v3324p=MPdu(alf3,th3)*-v4443p-v3332p;
v3324d=MPdu(alf3,th3)*-v4443d+MDdu(alf3d,th3d)*-v4443p-v3332d;
v4434p=-v4443p;
v4434d=-v4443d;

ECVp=v3324pB-v3324p;
ECVd=v3324dB-v3324d;
velsp=solve(ECVp(1),ECVp(2),ECVp(3),'w2','w3','w4');
w2s=simple(velsp.w2);
w3s=simple(velsp.w3);
w4s=simple(velsp.w4);
velsd=solve(ECVd(1),ECVd(2),ECVd(3),'v2','v3','v4');
v2s=simple(velsd.v2);
v3s=simple(velsd.v3);
v4s=simple(velsd.v4);
%Calculo de aceleraciones primaria y dual
oo2st=simple(diff(w2s,'th2')*w2+diff(w2s,'th3')*w3+diff(w2s,'w1')*oo1);
oo3st=simple(diff(w3s,'th2')*w2+diff(w3s,'th3')*w3+diff(w3s,'w1')*oo1);
oo4st=simple(diff(w4s,'th2')*w2+diff(w4s,'th3')*w3+diff(w4s,'w1')*oo1);

ac2st=simple(diff(v2s,'th2')*w2+diff(v2s,'th3')*w3+diff(v2s,'w1')*oo1+diff(v2s,'s2')*v2+diff(v2s,'s3')*v3+diff(v2s,'v1')*ac1)+di
ff(v2s,'w4')*oo4+diff(v2s,'w2')*oo2;
ac3st=simple(diff(v3s,'th2')*w2+diff(v3s,'th3')*w3+diff(v3s,'w1')*oo1+diff(v3s,'s2')*v2+diff(v3s,'s3')*v3+diff(v3s,'v1')*ac1)+di
ff(v3s,'w4')*oo4+diff(v3s,'w2')*oo2;
ac4st=simple(diff(v4s,'th2')*w2+diff(v4s,'th3')*w3+diff(v4s,'w1')*oo1+diff(v4s,'s2')*v2+diff(v4s,'s3')*v3+diff(v4s,'v1')*ac1)+di
ff(v4s,'w4')*oo4;

%momenta duales
H21p=horner(m1*v2214d-S221*v2214p);
H21d=horner(S221*v2214d+J221*v2214p);

H32p=horner(m2*v3324d-S332*v3324p);
H32d=horner(S332*v3324d+J332*v3324p);

H43p=horner(m3*v4434d-S443*v4434p);
H43d=horner(S443*v4434d+J443*v4434p);
%Derivada de la cantidad de movimiento

Hdot21p=subs(H21p,{w1,v1},{oo1,ac1});
Hdot21d=subs(H21d,{w1,v1},{oo1,ac1});

Hdot32p=diff(H32p,'th3')*w3+diff(H32p,'w4')*oo4+diff(H32p,'v3')*ac3+diff(H32p,'v4')*ac4+diff(H32p,'w3')*oo3+diff(H32p,'s
3')*v3;
Hdot32d=diff(H32d,'th3')*w3+diff(H32d,'w4')*oo4+diff(H32d,'v3')*ac3+diff(H32d,'v4')*ac4+diff(H32d,'w3')*oo3+diff(H32d,'s
3')*v3;

Hdot43p=subs(H43p,{w4,v4},{oo4,ac4});
Hdot43d=subs(H43d,{w4,v4},{oo4,ac4});
%Fuerza de inercia dual

410
f21p=fp(Hdot21p,v2214p,H21p);
f32p=fp(Hdot32p,v3324p,H32p);
f43p=fp(Hdot43p,v4434p,H43p);

f21d=fd(Hdot21d,v2214p,v2214d,H21p,H21d);
f32d=fd(Hdot32d,v3324p,v3324d,H32p,H32d);
f43d=fd(Hdot43d,v4434p,v4434d,H43p,H43d);
%Ciclo para encontrar los torques y fuerzas.
for i=1:20
syms F1x F1y F1z F2x F2y F3x F3y F4x F4y
F4z=0; F2z=0; F3z=0;
th1=thin(i); th4=rth4(i); th2=rth2(i); th3=rth3(i); s1=prms1(i); s4=prms4(i); s2=prs2(i); s3=prs3(i);

w2=subs(w2s);w3=subs(w3s);w4=subs(w4s);v2=subs(v2s);v3=subs(v3s);v4=subs(v4s);oo2=subs(oo2st);oo3=subs(oo3st
);oo4=subs(oo4st);ac2=subs(ac2st);ac3=subs(ac3st);ac4=subs(ac4st);

w2a(i)=w2;w3a(i)=w3;w4a(i)=w4;v2a(i)=v2;v3a(i)=v3;v4a(i)=v4;oo2a(i)=oo2;oo3a(i)=oo3;oo4a(i)=oo4;ac2a(i)=ac2;ac3a(i)
=ac3;ac4a(i)=ac4;

th1d=[th1 s1]; th2d=[th2 s2]; th3d=[th3 s3]; th4d=[th4 s4]; alf1d=[alf1 a1];alf2d=[alf2 a2]; alf3d=[alf3 a3]; alf4d=[alf4 a4];

f21ds=subs(f21d);
f32ds=subs(f32d);
f43ds=subs(f32d);

f21ps=subs(f21p);
f32ps=subs(f32p);
f43ps=subs(f32p);

Fg1=MPdu(alf1,th1).'*tornillop(th0).'*Grv*m1;
Fg2=MPdu(alf2,th2).'*MPdu(alf1,th1).'*tornillop(th0).'*Grv*m2;
Fg3=MPdu(alf3,th3).'*MPdu(alf2,th2).'*MPdu(alf1,th1).'*tornillop(th0).'*Grv*m3;

Tg1=vectomat(CG1)*Fg1;
Tg2=vectomat(CG2)*Fg2;
Tg3=vectomat(CG3)*Fg3;

F11p=[F1x;F1y;F1z];F22p=[F2x;F2y;F2z];F33p=[F3x;F3y;F3z];F44p=[F4x;F4y;F4z];

EC1p=MPdu(alf1,th1).'*F11p-F22p-f21ps+Fg1;
EC2p=MPdu(alf2,th2).'*F22p-F33p-f32ps+Fg2;
EC3p=MPdu(alf3,th3).'*F33p-F44p-f43ps+Fg3;

solu=solve(EC1p(1),EC1p(2),EC1p(3),EC2p(1),EC2p(2),EC2p(3),EC3p(1),EC3p(2),EC3p(3),'F1x','F1y','F1z','F2x','F2y','F
3x','F3y','F4x','F4y');
soluay=[solu.F1x;solu.F1y;solu.F1z;solu.F2x;solu.F2y;solu.F3x;solu.F3y;solu.F4x;solu.F4y];

fuerza(:,i)=subs(soluay);

F1x=fuerza(1,i); F1y=fuerza(2,i); F1z=fuerza(3,i); F2x=fuerza(4,i); F2y=fuerza(5,i); F3x=fuerza(6,i); F3y=fuerza(7,i);

F4x=fuerza(8,i); F4y=fuerza(9,i);

EC1d=MPdu(alf1,th1).'*F11d+MDdu(alf1d,th1d).'*F11p-F22d-f21ds+Tg1;
EC2d=MPdu(alf2,th2).'*F22d+MDdu(alf2d,th2d).'*F22p-F33d-f32ds+Tg2;
EC3d=MPdu(alf3,th3).'*F33d+MDdu(alf3d,th3d).'*F33p-F44d-f43ds+Tg3;

411
solu2=solve(EC1d(1),EC1d(2),EC1d(3),EC2d(1),EC2d(2),EC2d(3),EC3d(1),EC3d(2),EC3d(3),'T1x','T1y','T1z','T2x','T2y','
T3x','T3y','T4x','T4y');
soluay2=[solu2.T1x;solu2.T1y;solu2.T1z;solu2.T2x;solu2.T2y;solu2.T3x;solu2.T3y;solu2.T4x;solu2.T4y];

torque(:,i)=subs(soluay2);

end
%Figuras
figure
hold on
plot(poch,fuerza(8,:),'-^')
plot(poch,fuerza(9,:),'-+')
fzao=(fuerza(8,:).^2+fuerza(9,:).^2).^.5;
plot(poch,fzao,'-x')
ylabel('Fuerzas salida[N]')
xlabel('Tiempo[s]')
h = legend('F4i','F4j','|F4|',0);
figure
hold on
plot(poch,fuerza(4,:),'-^')
plot(poch,fuerza(5,:),'-+')
fza2=(fuerza(4,:).^2+fuerza(5,:).^2).^.5;
plot(poch,fza2,'-x')
ylabel('Fuerzas sobre eslabón 2 [N]')
xlabel('Tiempo[s]')
h = legend('F2i','F2j','|F2|',0);
figure
hold on
plot(poch,fuerza(6,:),'-^')
plot(poch,fuerza(7,:),'-+')
fza3=(fuerza(6,:).^2+fuerza(7,:).^2).^.5;
plot(poch,fza3,'-x')
ylabel('Fuerzas sobre eslabón 3 [N]')
xlabel('Tiempo[s]')
h = legend('F3i','F3j','|F3|',0);
figure
hold on
plot(poch,fuerza(1,:),'-*')
plot(poch,fuerza(2,:),'-^')
plot(poch,fuerza(3,:),'-+')
fzai=(fuerza(1,:).^2+fuerza(2,:).^2+fuerza(3,:).^2).^.5;
plot(poch,fzai,'-x')
ylabel('Fuerzas entrada[N]')
xlabel('Tiempo[s]')
h = legend('F1i','F1j','F1k','|F1|',0);
figure
hold on
plot(poch,torque(8,:),'-^')
plot(poch,torque(9,:),'-+')
trqo=(torque(8,:).^2+torque(9,:).^2).^.5;
plot(poch,trqo,'-x')
ylabel('Torque Salida[Nm]')
xlabel('Tiempo[s]')
h = legend('T4i','T4j','|T4|',0);

412
figure
hold on
plot(poch,torque(4,:),'-^')
plot(poch,torque(5,:),'-+')
trqo2=(torque(4,:).^2+torque(5,:).^2).^.5;
plot(poch,trqo2,'-x')
ylabel('Torque sobre el eslabon 2 [Nm]')
xlabel('Tiempo[s]')
h = legend('T2i','T2j','|T2|',0);
figure
hold on
plot(poch,torque(6,:),'-^')
plot(poch,torque(7,:),'-+')
trq3=(torque(6,:).^2+torque(7,:).^2).^.5;
plot(poch,trq3,'-x')
ylabel('Torque sobre el eslabon 3 [Nm]')
xlabel('Tiempo[s]')
h = legend('T3i','T3j','|T3|',0);
figure
hold on
plot(poch,torque(1,:),'-*')
plot(poch,torque(2,:),'-^')
plot(poch,torque(3,:),'-+')
trqi=(torque(1,:).^2+torque(2,:).^2+torque(3,:).^2).^.5;
plot(poch,trqi,'-x')
ylabel('Torque Entrada[Nm]')
xlabel('Tiempo[s]')
h = legend('T1i','T1j','T1k','|T1|',0);
figure
hold on
plot(poch,double(w2a),'-*');
plot(poch,double(w3a),'-+');%% gráfica de angulos
plot(poch,double(w4a),'-^');
h = legend('?2','?3','?4',2);
xlabel('Tiempo[s]')
ylabel('Velocidades angulares[rad/s]')
figure
hold on
plot(poch,double(v2a),'-*');
plot(poch,double(v3a),'-+');%% gráfica de angulos
plot(poch,double(v4a),'-^');
h = legend('s2','s3','s4',2);
xlabel('Tiempo[s]')
ylabel('Velocidades lineales[m/s]')
figure
hold on
plot(poch,oo2a,'-*')
plot(poch,oo3a,'-+')
plot(poch,oo4a,'-^')
h = legend('?2..','?3..','?4..',2);
xlabel('Tiempo[s]')
ylabel('Aceleraciones angulares[rad/s^2]')
figure
hold on
plot(poch,ac2a,'-*')
plot(poch,ac3a,'-+')

413
 plot(poch,ac4a,'-^')
h = legend('s2..','s3..','s4..',2);
xlabel('Tiempo[s]')
ylabel('Aceleraciones lineales[m/s^2]')

414

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