Universidad Piloto

Control Difuso

1. La figura 1 muestra funciones de pertenencia triangulares de dos conjuntos difusos A y B.

Fig.1. Funciones de pertenencia de los conjuntos difusos A y B.

a) Calcule el grado de pertenencia  A (3) . Indique este valor en la Figura 1.

Rta: Por relación de triángulos tenemos que la división entre la base y la altura del triángulo rectángulo de la
mitad izquierda de A es 3/1 que será igual al sub-triangulo de base 2 y altura  A (3) , obteniendo:
3/1=2/  A (3) =>  A (3) = 2/3=0.66

b) El conjunto difuso C está dado por la intersección de A con el complemento de B; es decir,

C  A  B . Dibuje la función de pertenencia de C en la Figura 2. Calcule el grado de pertenencia
 C (5) . Indique este valor en la Figura 2.
Rta:  C

Fig.2. Función de pertenencia del conjunto difuso C.

Donde se ve claramente que  C (5) =0;

c) En la Figura 3 dibuje la función de pertenencia de la proposición lógica “ x is not A or x is B ” (Use los

operadores de Zadeh (max, min)). En qué grado es verdadera esta proposición para x  2 ? Indique
este valor en la Figura 3.
Rta: La función de pertenencia corresponde a :
 Fig.3. Función de pertenencia de la proposición “ x is not A or x is B ”.

Donde para x=2 tenemos  (2) =0.66; esto si tomamos el triangulo invertido al triangulo mayor de  C cuya
altura o valor de pertenencia máximo se calculo en el punto a como 0.66 con base 2 tendríamos la relación
triangular: 0.66/2=  (2) /1 con  (2) =0.33 por lo que  (2) =1-  (2) =0.66

2. Considere dos conjuntos difusos A y B tales que core( A)  core( B)   .

- Es el conjunto difuso C  A  B normal? Porqué?
Rta: partiendo de la definición de conjunto difuso normal C debería tener al menos un elemento que
vale 1 es decir µc(x)=1 y el que la intersección de ambos core sea vacía indica que no existe esta
condición por lo que no es un conjunto normal.

- Qué condición debe cumplirse para los soportes (supp) de A y B de manera que se cumpla siempre
que card(C )  0 ?
Rta: El soporte de un conjunto difuso dado son aquellos miembros del conjunto con pertenencia mayor
a cero, por lo cual el soporte tanto de A como de B debe poseer por lo menos un miembro común con
valor de pertenecía mayor a cero (con C=A∩B) para que tengamos que card(C )  0 .

3. -Considere los conjuntos difusos A y B: A   0.1 / x1 , 0.6 / x 2 

B  1 / y1 , 0.7 / y 2 
Calcule la unión A  B y la intersección A  B . Use los operadores de Zadeh (max, min).

Rta: A  B = 1 /( x1 , y1 ), 0.7 /( x1 , y 2 ), 1 /( x 2 , y1 ), 0.7 /( x 2 , y 2 ) 

A  B =  0.1 /( x1 , y1 ), 0.1 /( x1 , y 2 ), 0.6 /( x 2 , y1 ), 0.6 /( x 2 , y 2 ) 

4. Considere la siguiente base de reglas difusa:

1) R1 : If x is Small then y is Big
2) R 2 : If x is Medium then y is Small
3) R 3 : If x is Big then y is Medium
a) Describa los 3 pasos (para el caso general) en el algoritmo de inferencia Mamdani (max-min) para
un sistema difuso lingüístico.
b) Ilustre este algoritmo en la Figura 4 para un valor de entrada x  6 .
c) Calcule la salida defuzificada (usando el método de centro de gravedad) en el dominio discreto de
salida Y  0,1,2,3,4,5,6,7,8 .
d) Dibuje (puede ser de manera aproximada o usando herramientas computacionales) la función de
entrada-salida y  f ( x), f :    para este sistema difuso estático.
Rta:
a. El algoritmo de inferencia Mamdani se podemos desarrollar en tres pasos:
Paso 1: Evaluación del antecedente en cada regla.
Donde se computa el grado de cumplimiento por el método max-min para cada regla dando por
resultado un valor βi.
Paso 2: Obtener la conclusión en cada regla.
A partir del consecuente de cada regla y del valor del antecedente obtenido βi, aplicamos el operador
difuso del mínimo de implicación obteniendo un nuevo conjunto Bi’.
Paso 3: Agregar la conclusión de cada regla.
Donde los conjuntos Bi’ , se combinan en un único conjunto difuso B’ utilizando el operador del
máximo.

Dibuje el conjunto resultante B’ aquí:

Fig.4. Inferencia Mamdani.

b. Siguiendo los pasos del algoritmo de inferencia tenemos para un valor de entrada x=6:

c.Y=3.32

d.
5. -Cuáles son los pasos que deben seguirse cuando se diseña un modelo difuso basado en conocimiento?

Rta: Como pasos del sistema difuso basado en conocimiento basado en bibliografía del curso
tenemos:
a. Seleccionar las variables de entrada y salida, la estructura de las reglas y los métodos de
inferencia y defuzificación.
b. Decidir el número de términos lingüísticos para cada variable y las correspondientes funciones de
pertenencia.
c. Formular la base de conocimientos en términos de reglas difusas tipo if - then
d. Validar el modelo con datos sino presenta un comportamiento esperado u optimo iterar.

6. Control difuso Mamdani.

a) Dibuje un esquema de control (diagrama de bloques) con un controlador difuso PD (proporcional-
derivativo), incluyendo el bloque correspondiente a la planta o proceso.
Rta:

b) Dibuje un diagrama de bloques general de la estructura interna del controlador difuso PD incluyendo
los filtros dinámicos, base de reglas, etc.

Rta:

c) Dé un ejemplo de una base de reglas para un controlador difuso PD con 5 funciones de pertenencia
para cada variable de entrada. Las etiquetas lingüísticas son NB, NS, ZE, PS, PB.
Rta:
La base de reglas propuesta es la siguiente, tomando como variables lingüísticas el error (e) y la derivada
del error (∆e) :
 d) Cuáles son los parámetros de diseño de este controlador y cómo pueden determinarse?
Rta:
En un controlador tipo Mamdani hay que tener cierto conocimiento previo de la planta como la dinámica del
proceso es decir si es estable, inestable, fijo o variable en el tiempo, es deseable conocer el carácter de la
no linealidad que presenta, tener claros los objetivos de control y las restricciones con que se cuenta. De
aquí, dinámica de la planta y objetivos de control, se determina la dinámica del controlador, PD difuso para
nuestro caso. Con esto se debe establecer el número de etiquetas lingüísticas por variable de entrada
teniendo en cuenta diferentes ajustes para las diferentes variables en función de la influencia esperada en la
estrategia de control según conocimiento experto y de aquí establece los tipos de finciones de pertenencia a
utilizar..
El diseño de la base de reglas se puede manejar de forma simétrica alrededor de la diagonal formada al
mapear las entradas del controlador respecto a la salida del mismo, lo corresponde a una forma lineal u =
Pe + D∆e. Las ganancias de P y D puede ser definidas mediante una elección adecuada de los factores de
escala.

7. Control difuso Takagi-Sugeno.

Un proceso dinámico no lineal es controlado por un controlador lineal del tipo PI (proporcional-integral).
El comportamiento en lazo cerrado no es satisfactorio dado que la respuesta dinámica depende
fuertemente del punto de operación. Para valores grandes de la referencia r el sistema se vuelve aún
inestable, como puede observarse en la Figura 5.
 Fig.5. Comportamiento del sistema de control en lazo cerrado (con un controlador PI lineal).

a) Proponga un controlador difuso (supervisor) Takagi-Sugeno del tipo PI que mejore el

comportamiento del sistema en lazo cerrado para el rango completo ( r  2,6 ). Dé la base de reglas
considerando como variable de schedulling la referencia r del sistema de control. Las etiquetas
lingüísticas son Small, Medium y Big.
Rta: Debido a que se plantea un sistema supervisor como la figura:

Se tendrá que el rango de referencia r definido en el intervalo r  2,6 se tomara de 0 a 100% fuzificado en
tres funciones de pertenencia Small, Medium y Big, bajo las cuales se procederá a realizar el control
supervisorio con una base de reglas que modifiquen los parámetros PI del controlador lineal así:

Con base de reglas:

b) Cuáles son los parámetros de diseño de este controlador?

Rta: para nuestro caso estarían delimitados por a1,a2,a3,b1,b2, y b3, es decir los valores de los parámetros
P e I según la variación de la referencia así como las formas de las funciones de pertenencia.