UCCNC Usersmanual

Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct.
11
ROBOȚI DIN SERIA

F9000N ȘI F2004N
MANUAL DE UTILIZARE
1
Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct. 11
ACEASTĂ PAGINĂ A FOST LĂSATĂ GOALĂ ÎN MOD INTENȚIONAT
2
CUPRINS
SECȚIUNEA 1: SIGURANȚĂ……………………………………………………………7
1. CERINȚE PENTRU CERTIFICARE CE…………………………………………8
2. REGULI PRIVIND SIGURANȚA…………………………………………………8
3. CONDIȚII GENERALE PENTRU SIGURANȚĂ………………………………..9
4. SIGURANȚA ÎN TIMPUL UTILIZĂRII …………………………………………..9
SECȚIUNEA 2: INSTALAREA SISTEMULUI ………………………………………..10

1. CONTROLERUL ………………………………………………………………….11
1.1 Specificațiile controlerului…………………………………………………….11
1.2 Structura controlerului ……………………………………………………….12
1.3 Vedere frontală ……………………………………………………………….13
1.4 Vedere din spate……………………………………………………………...16
1.5 Cablul de conectare ………………………………………………………….17
1.6 Cablul de intrare-ieșire al utilizatorului ……………………………………..17
1.7 Cablul de intrare-ieșire al sistemului ………………………………………..17
2. INSTALAREA PRODUSULUI…………………………………………………….18
2.1 Aspecte inițiale ………………………………………………………………..18
2.2 Conectarea controlerului la manipulator …………………………………...19
2.3 Pornirea controlerului pentru prima dată……………………………………21
SECȚIUNEA 3: PREZENTARE GENERALĂ A PROGRAMĂRII …………………...22

1. PREZENTARE GENERALĂ A PROGRAMĂRII ………………………………..23
2. UTILIZAREA DISPOZITIVULUI DE PROGRAMARE PORTABIL …………..25
2.1 Selectarea tastelor …………………………………………………………….25
2.2 Definițiile tastelor ………………………………………………………………26
2.3 Meniul de
navigare……………………………………………………………..27
2.4 Pilotare ……………………….…………………………………………………28
2.5 Introducerea datelor …………………………………………………………..28
2.6 Panoul cu LED-uri……………………………………………………………...29
3. DEFINIȚIILE TASTELOR DE PE DISPOZITIVUL DE PROGRAMARE
PORTABIL…………………………………………………………………………..29
4. FUNCȚIILE TIPURILOR DE PUNCTE …………………………………………..32
4.1 Meniul cu puncte ………………………………………………………………32
4.2 Meniul de setări ………………………………………………………………..34
4.3 Meniul
1………………………………………………………………………….38
4.4 Meniul
2………………………………………………………………………….39
SECȚIUNEA 4: EXEMPLU DE PROGRAMARE ………………………………………41

1. EXEMPLU DE PROGRAMARE…………………………………………………..42
2. EDITAREA UNUI PROGRAM…………………………………………………….47
2.1 Modificarea locației unui punct XYZ………………………………………….47
2.2 Introducerea/ștergerea unei instrucțiuni……………………………………..48
3. SCHIMBAREA NUMĂRULUI UNUI PROGRAM ……………………………….48
4. TRECEREA DIN MODUL TEACH ÎN MODUL RUN……………………………49
5. MODUL AUTO ȘI MODUL STEP ÎN MODUL RUN ……………………………49
3
SECȚIUNEA 5: PARAMETRI DE DOZARE……………………………………………50

1. SETAREA SFÂRȘITULUI DOZĂRII ……………………………………………..51
2. DISTANȚA Z ………………………………………………………………………..52
3. SETAREA DOZĂRII LINIEI ……………………………………………………….53
4. RETRAGERE……………………………………………………………………….54
5. AJUSTAREA ORIGINII…………………………………………………………….58
6. AUTO-PURJARE…………………………………………………………………...59
SECȚIUNEA 6: TIPURI DE PUNCT & FUNCȚII………………………………………..61

1. MENIUL CU PUNCTE……………………………………………………………...62
1.1 Punctul de dozare……………………………………………………………...62
1.2 Începutul liniei ………………………………………………………………….62
1.3 Trecerea liniei ………………………………………………………………….63
1.4 Punctul în arc…………………………………………………………………...63
1.5 Cercul……………………………………………………………………………63
1.6 Centrul ………………………………………………………………………….63
1.7 Sfârșitul liniei……………………………………………………………………65
1.8 Punctul
fictiv………………………………………………………………….....66
1.9 Finalul
programului……………………………………………………………..66
1.10 Dozare ON/OFF………………………………………………………………
66
1.11 Punctul inițial………………………………………………………………….67
1.12 Punctul de așteptare…………………………………………………………67
1.13 Punctul de oprire……………………………………………………………..67
1.14 Suprafața de periere…………………………………………………………70
1.15 Cadru interfață……………………………………………………………….70
1.16 Ieșire…………………………………………………………………………..70
1.17 Intrare…………………………………………………………………………70
1.18 Impuls…………………………………………………………………………70
1.19 Punct…………………………………………………………………………..70
2. MENIUL CU CONDIȚII……………………………………………………………..71
2.1 Goto Address …………………………………………………………………..71
2.2 Pășește & Repetă Y……………………………………………………………
71
2.3 Pășește & Repetă X……………………………………………………………
76
2.4 Subrutina de apelare…………………………………………………………..76
2.5 Programul de apelare………………………………………………………….77
2.6 Adresă buclă……………………………………………………………………78
2.7 Etichetă …………………………………………………………………………78
2.8 Braț………………………………………………………………………………78
2.9 FixR………………………………………………………………………………
79
2.10 Calcul…………………………………………………………………………..7
9
2.11 Jmov / Lmov…………………………………………………………………..84
2.12 IncJ / IncL……………………………………………………………………..84
4
2.13 Deplasare …………………………………………………………………….84

2.14 Paletă………………………………………………………………………….85
2.15 Model/sfârșitul
modelului…………………………………………………….88
2.16 Xmov…………………………………………………………………………..90
3. MENIUL DE SETĂRI……………………………………………………………….91
3.1 Viteza liniei……………………………………………………………………...91
3.2 Setarea dozării liniei …………………………………………………………..91
3.3 Setarea dozării punctului………………………………………………………
91
3.4 Setarea sfârșitului dozării……………………………………………………..91
3.5 Distanța
Z…………………………………………………………………….....92
3.6 Viteza de deplasare X/Y………………………………………………………92
3.7 Viteza de deplasare Z…………………………………………………………92
3.8 Poziția inițială…………………………………………………………………..92
3.9 Retragere ………………………………………………………………………93
3.10 Auto-purjare…………………………………………………………………..93
3.11 Ajustarea punctului #1……………………………………………………….93
3.12 Ajustarea punctului #2……………………………………………………….93
3.13 Comanda Round……………………………………………………………..93
3.14 Ridicare Z……………………………………………………………………..95
4. MENIUL 1…………………………………………………………………………...96
4.1 Denumirea programului ………………………………………………………96
4.2 Limita axei Z……………………………………………………………………96
4.3 Ieșire inițială ……………………………………………………………………97
4.4 Contor cicluri……………………………………………………………………98
4.5 Setarea parolei ………………………………………………………………..98
4.6 Viteza de pilotare………………………………………………………………99
4.7 Modul de execuție……………………………………………………………..99
4.8 Poziția de ajustare……………………………………………………………..99
4.9 Parametru……………………………………………………………………..100
4.10 Setarea automată a instrumentelor
……………………………………….102
4.11 Reluare……………………………………………………………………….104
4.12 Căutarea originii……………………………………………………………..104
4.13 Contor
orar…………………………………………………………………...104
4.14 Editarea fișierului PLC………………………………………………………
105
4.15 Monitor I/O……………………………………………………………………
105
4.16 Setarea
variabilelor………………………………………………………….105
4.17 Modul EMG…………………………………………………………………..105
5. MENIUL 2…………………………………………………………………………..106
5.1 Utilitar puncte………………………………………………………………….106
5.1.1 Modul MDI…………………………………………………………….106
5.1.2 Deplasare
numerică………………………………………………….106
5
5.1.3 Salvarea punctului în memoria temporară………………………...106

5.1.4 Recuperarea punctului din memoria
temporară…………………..106
5.2 Utilitar
grupuri………………………………………………………………….106
5.2.1 Editarea unui grup……………………………………………………106
5.2.1.1
Copiere………………………………………………………..107
5.2.1.2 Ștergere………………………………………………………108
5.2.1.3 Mutare………………………………………………………...109
5.2.1.4 Linie SP (Viteza liniei)……………………………………….110
5.2.1.5 Dispen.TM (Durata de dozare)……………………………..111
5.2.1.6
Deplasare……………………………………………………..112
5.2.2 Extinderea funcției pas & repetare…………………………………113
5.2.3 Relocarea datelor…………………………………………………….114
5.2.4 Ajustarea originii……………………………………………………...115
5.3 Utilitar programe………………………………………………………………117
5.3.1 Copiere Program / Ștergere Program ……………………………..117
5.3.2 Decalaj automat …………………………………………..…………117
5.4 Utilitar memorie……………………………………………………………….118
5.4.1 Ștergerea memoriei………………………………………………….118
SECȚIUNEA 7: PLC……………………………………………………………………..119
1. CREAREA UNUI FIȘIER PLC…………………………………………………..120
2. RULAREA UNUI FIȘIER PLC…………………………………………………..123
3. EXEMPLE DE PROGRAM PLC………………………………………………..124
3.1 LD / LDNOT / OUT…………………………………………………………..124
3.2 AND / ANDNOT……………………………………………………………...125
3.3 OR / ORNOT…………………………………………………………………126
3.4 ANDBK………………………………………………………………………..127
3.5 ORBK………………………………………………………………………….128
3.6 MC/MCR………………………………………………………………………129
3.7 SETARE/RESETARE……………………………………………………….130
3.8 PULS/PULSNOT…………………………………………………………….131
3.9 T (cronometru)……………………………………………………………….132
3.10 C (contor)……………………………………………………………………133
3.11 MOV / DMOV……………………………………………………………….134
3.12 ADD / DADD………………………………………………………………..135
3.13 SUB / DSUB………………………………………………………………..136
3.14 MUL / DMUL………………………………………………………………..136
3.15 DIV / DDIV…………………………………………………………………..136
4. CONTACTUL DE COMANDĂ A SISTEMULUI ……………………………….137
4.1 Intrare comandă sistem……………………………………………………...137
4.2 Ieșire comandă sistem……………………………………………………….138
SECȚIUNEA 8: LISTA DE ERORI……………………………………………………...139

1. LISTĂ DE ERORI PENTRU HARDWARE……………………………………..140
2. LISTĂ DE ERORI PENTRU PROGRAM……………………………………….148
6
2.1 Trebuie să introduceți LINE START………………………………………..148

2.2 Trebuie să introduceți LINE END…………………………………………...148
2.3 Trebuie să introduceți Step & Repeat………………………………………148
2.4 EROARE FINALIZARE PROGRAM………………………………………..148
2.5 LABL nu există………………………………………………………………..148
SECȚIUNEA 9: ANEXĂ………………………………………………………………….149
1. ANEXA A: PLACA INTRARE/IEȘIRE UTILIZATOR……………………….....150
2. ANEXA B: PLACA INTRARE/IEȘIRE SISTEM………………………………..160
3. ANEXA C: CONECTAREA ECHIPAMENTULUI (MAȘINII)………………….168
4. ANEXA D: DIMENSIUNILE MAȘINII …………………………………………..179
4.1 F9300N………………………………………………………………………..179
4.2 F9304N………………………………………………………………………..180
4.3 F9600N………………………………………………………………………..181
4.4 F9604N………………………………………………………………………..182
4.5 F9800N………………………………………………………………………..183
4.6 F9804N………………………………………………………………………..184
4.7 F2004N………………………………………………………………………..185
5. ANEXA E: DIMENSIUNILE MESEI……………………………………………..186
5.1 F9300N/F9304N………………………………………………………………186
5.2 F9600N/F9604N………………………………………………………………187
5.3 F9800N/F9804N………………………………………………………………188
6. ANEXA F: COORDONATELE (AXELE) ROBOȚILOR ………………………189
6.1 Manipulatorul din Seria F9000N…………………………………………….189
6.2 Manipulatorul din Seria F2004N…………………………………………….190
6.2.1 Coordonate
comune…………………………………………………..190
6.2.2 Coordonate carteziene ………………………………………………191
7
Secțiunea 1: Siguranță
8
Roboții F9000N Gantry și SCARA F2004N folosesc același controler hardware,

același software pentru programare și același dispozitiv de programare portabil.
Astfel, instrucțiunile și informațiile legate de programare sunt prezentate pentru ambii
în acest Manual de Utilizare.
1. Cerințe pentru certificare CE
1. Pentru a îndeplini cerințele referitoare la siguranță din directivele CE

(aplicabile în țările din Uniunea Europeană), roboții trebuie așezați într-o
incintă care poate fi livrată de distribuitorii Fisnar Inc.
2. Incinta trebuie să împiedice accesul la piesele mobile, acesta făcându-se doar

prin ușa incintei.
3. Întrerupătorul de pe ușa incintei trebuie să fie conectat la conectorul cu

întrerupător al ușii de pe cablul I/O al robotului.
2. Reguli privind siguranța
1. Pentru a utiliza robotul în condiții de siguranță, utilizatorul trebuie să

întocmească reglementările privind securitatea muncii, acordând atenția
cuvenită pozării cablurilor și instalațiilor din aproprierea cablurilor unde este
instalat robotul, iar operatorul trebuie să respecte cu strictețe reglementările
privind securitatea muncii pentru a preveni accidentele. De asemenea, trebuie
scrisă procedura standard de operare din motive de siguranță și trebuie luate
măsuri de siguranță adecvate pentru o utilizare sigură, cum ar fi instruirea
operatorilor în materie de siguranță.
2. Faza de învățare și procedura de întreținere a robotului trebuie realizate

conform standardelor din Legea privind sănătatea și securitatea industrială și
din Reglementările privind siguranța industrială.
3. Utilizatorul trebuie să întocmească regulamentul pentru utilizare sigură al

întregului sistem și să-l respecte.
4. Pentru a garanta siguranța robotului, vă rugăm să respectați prevederile

generale referitoare la siguranța funcționării unui robot industrial.
5. Pregătiți un sistem de management al siguranței, cum ar fi numirea operatorilor responsabili

cu funcționarea în siguranță a robotului sau numirea unor supraveghetori de siguranță și
instruirea temeinică a acestora.
3. Condiții generale pentru siguranță
1. Vă rugăm să utilizați robotul în limitele cerințelor standard (ex. date utile,

viteză, interval funcțional, mediul utilizatorului) menționate în specificație.
9
Asigurați-vă, în special, că curentul monofazat nu depășește 230 V/15A CA

înainte de a porni alimentarea.
2. Asigurați-vă că operatorul a citit temeinic manualul de utilizare și celelalte

materiale, pentru ca toate problemele să fie rezolvate, reducând astfel
pagubele în timpul funcționării.
3. Nu atașați sau detașați cordonul de alimentare în timp ce întrerupătorul

controlerului este pe ON.
4. Nu scăpați dispozitivul de programare portabil.
5. Montați robotul pe teren solid pentru ac acesta să nu trepideze.
6. Montați gradul de protecție în jurul zonei de lucru a robotului pentru a avea un

mediu de lucru sigur.
7. Verificați conexiunile electrice înainte de a porni alimentarea controlerului.

Mașina poate să nu funcționeze corect dacă există conexiuni incorecte ale
firelor electrice.
8. Montați FG (priza de pământ) pentru prevenirea șocurilor electrice.
4. Siguranța în timpul utilizării
1. Pentru a începe să utilizați robotul, porniți întrerupătorul de pe controlerul

robotului. Văr rugăm să citiți următoarele instrucțiuni pentru siguranță în timpul
utilizării.
2. Înainte de a începe utilizarea, asigurați-vă că nu există vreo persoană sau

vreun obstacol în zona de lucru a robotului.
3. Fiți gata să apăsați întrerupătorul de urgență dacă robotul nu funcționează

normal.
4. Înainte de a relua utilizarea, asigurați-vă că în zona de lucru a robotului

împrejmuită cu gardul de protecție nu se află nici o persoană sau nici un
obstacol.
5. Atunci când mai multe persoane lucrează simultan, verificați siguranța

acestora, în special atunci când alimentarea este ON/OFF și în timpul utilizării
manuale.
6. În timpul operațiilor de întreținere și inspecție a robotului, scoateți ștecherul

controlerului.
10
Secțiunea 2: Instalarea sistemului
11
1. Controlerul
1.1 Specificațiile controlerului
Articol Tip Specificație

Număr axe de comandă Min. 1 axă, max. 4 axe
Metoda de comandă Servocomandă digitală integral CA
Unitate de poziționare Coordonate carteziene: mm
Coordonate axe: grad (Deg)
Comandă axe
Metodă de mișcare Mișcare PTP (interpolare comună)

Mișcare CP, mișcare liniară
Interpolare comandă Interpolare liniară,
Interpolare circulară
Viteză 1 ~ 100%
Tip codificator Incremental (9 fire) / utilizabil de Tip Absolute
(Motor tip Tamakawa)
Grad precizie poziție În limita ± 1/4 impuls codificator
Mărime 368 mm x 302 mm x 140 mm
Greutate Max. 10 kg
Capacitate energetică 4 axe Total 2,4 kw
maximă
Metodă de lucru Dispozitiv de programare portabil/panou frontal
Volum program 3000 pași/program
1000 pași x 20 programe
Stare generală
Intrare/ieșire externă General 32/32 Sistem 24/6

Comunicare externă RS-232C
Putere la intrare Monofazat AC 220V 50/60 Hz, ±10~15%
Temperatură de lucru și 0~45 grade Celsius; 20~80%RH
umiditate
Componente Controler, cabluri de conectare, dispozitiv de
programare portabil, cablu intrare/ieșire
utilizator, cablu intrare/ieșire sistem, cablu
dozator, port I/O, conector, conector comandă
externă, incintă (pentru unitățile livrate în țările
UE – incinta nu este inclusă), distanțiere (doar
pentru roboții cu 4 axe)
Anormalități Supracurent, supraîncălzire, eroare, eroare la
Anormal
codificator, funcționarea eronată a plăcii,

itate
supraviteză, devierea de la poziție, eroare la

frână, etc.
12
1.2 Structura controlerului
Main board - placa principală; Servo AMP – servocomandă AMP; servo board – placă servocomandă;
user I/O board – placă I/O utilizator; system I/O board – placă I/O sistem; power supply – alimentare;
power cable – cablu de alimentare; machine – mașină; power - putere
1. Controler: este format din diferite tipuri de plăci și AMP, după cum se arată
mai sus
2. Dispozitiv de programare portabil: creează un program de lucru și modifică
configurațiile sistemului.
3. Cablul de conectare: conectează fiecare canal al controlerului și fiecare axă
a manipulatorului.
4. Cablu I/O utilizator: conectează placa I/O a utilizatorului cu alte echipamente.
5. Cablu I/O sistem : conectează placa I/O a sistemului cu alte echipamente.
Conform nevoilor utilizatorului, specificațiile controlerului sau structura mașinii pot fi

modificate.
Aspectele și funcțiile fiecărei părți a controlerului sunt după cum urmează:
13
1.3 Vedere frontală
1. Deschideri aerisire, 2. Buton de urgență, 3. Port dispozitiv de programare portabil, 4. Port gazdă, 5.
Întrerupător, 6. Panou frontal
1. Deschiderile pentru aerisire: permit pătrunderea aerului rece în unitate

pentru a elimina căldura interioară produsă de controler în timpul funcționării.
Nu blocați aceste deschiderile.
2. Buton de oprire de urgență: se folosește când controlerul trebuie oprit
imediat.
3. Portul dispozitivului de programare portabil (T-box): este folosit la
conectarea dispozitivului de programare portabil. Aveți grijă că nu conectați
cablul HOST (GAZDĂ).
4. Portul gazdă (pentru comunicare RS-232C): folosit pentru comunicarea
serială MMI.
5. Întrerupător: utilizat la pornirea sau oprirea alimentării controlerului. (lumina
se aprinde când alimentarea este pe ON).
6. Panoul frontal: este folosit la funcționarea controlerului fără dispozitivul de
programare portabil.
14
LCD screen – ecran LCD; LEDs panel – panou cu LED-uri; front function keys – taste
de funcții frontale
 Ecranul LCD este un ecran cu 2 rânduri a câte 16 litere, care indică starea
curentă și programul care este utilizat sau selectat, cât și etapa curentă.
 Panoul cu LED-uri prezintă starea curentă.
READY LED: lumina se aprinde când robotul este gata de pornire
RUN LED: lumina se aprinde cât timp robotul este în funcțiune.
ORG LED: lumina se aprinde după efectuarea unei operații de căutare a
originii.
ERR LED: lumina se aprinde când apare o eroare în timpul funcționării.
 Tastele de funcții frontale sunt folosite pentru selectarea și utilizarea unui
program.
TASTĂ Descriere
Această tastă este folosită la selectarea unui Program. Când selectați un Program,
apăsați această tastă pentru a crește numărul programului cu zece.
Această tastă este folosită la selectarea unui Program. Când selectați un Program,
apăsați această tastă pentru a crește numărul programului cu unu.
Această tastă este folosită pentru a comuta controlerul în Teach Mode sau Run
Mode.
Această tastă este folosită pentru a reseta eroarea produsă.
Această tastă este folosită pentru a efectua operația de căutare a originii (Du-te la
poziția originii).
Această tastă este folosită pentru a porni un program.
Această tastă este folosită pentru a opri un program.
15
1.4 Vedere din spate
1. Placa de servocomandă controlează Servocomanda AMP.

2. Placa principală reglează comanda sistemului.
3. Placa I/O a utilizatorului controlează Intrarea sau ieșirea, iar utilizatorul le
poate folosi liber.
4. SMPS alimentează controlerul cu curent.
5. Placa I/O a sistemului folosește doar la comanda sistemului. Sunt disponibile
24 de contacte pentru intrarea sistemului și 6 contacte pentru ieșirea
sistemului.
6. Intrarea CA permite intrarea curentului 220V CA.
7. Conectorul de putere al motorului folosește la conectarea motoarelor
manipulatorului cu cablurile de conectare, alimentând motorul cu curent de
înaltă tensiune.
8. Conectorul codificatorului folosește la conectarea codificatorului motorului
la cablurile de conectare, permițând citirea valorii curentului codificatorului.
9. Conectorul de intrare de pe placa I/O a utilizatorului folosește la
conectarea cu un dispozitiv extern. Acesta este doar pentru intrarea de la
dispozitivul extern.
10. Conectorul de ieșire de pe placa I/O a utilizatorului folosește la
conectarea cu un dispozitiv extern. Acesta este doar pentru ieșirea de la
dispozitivul extern.
11. Conectorul I/O sistemului folosește la conectarea cu un dispozitiv extern sau
cu un conector cu comandă externă. Acesta este intrare sau ieșire doar pentru
sistem.
1.5 Cablul de conectare
Acest cablu face conexiunea dintre mașină și canalele controlerului. Acest cablu
constă în două ieșiri – conector codificator și conector de alimentare – de pe
partea controlerului, în timp ce are o ieșire pe partea mașinii.
16
Power connector – conector de alimentare; encoder connector – conector codificator; manipulator –

conector manipulator;
Pentru o conectare corectă, vă rugăm să consultați Anexa C: Conectarea

echipamentului (mașinii).
1.6 Cablul de intrare-ieșire al utilizatorului
Acest cablu este folosit la conectarea intrării/ieșirii utilizatorului de pe dispozitivul

extern la portul de intrare/ieșire de pe placa I/O a utilizatorului. Există conectori
independenți pentru intrarea utilizatorului și pentru ieșirea utilizatorului. Fiecare
conector are 32/32 contacte.
Pentru mai multe detalii, vă rugăm să consultați Anexa A.
1.7 Cablul de intrare-ieșire al sistemului
Acest cablu este folosit la conectarea porturilor de intrare/ieșire de pe dispozitivul

extern la porturile de intrare/ieșire de pe placa I/O a sistemului. Intrarea și ieșirea
sunt conectate doar printr-un singur conector. Intrarea sistemului are 24 de contacte,
iar ieșirea are 6 contacte.
Pentru mai multe detalii, vă rugăm să consultați Anexa B.
2. Instalarea produsului
2.1 Aspecte inițiale
1. Instalați produsul într-o zonă bine aerisită pentru a evita supraîncălzirea.

2. Unitatea nu trebuie supusă vibrațiilor. Prea multe vibrații pot provoca
deteriorări considerabile ale controlerului.
3. Mențineți nivelul de umiditate cât mai scăzut. Evitați contactul direct dintre apă
și unitate.
4. Protejați unitatea împotriva agenților atmosferici.
5. Toate cablurile conectate nu trebuie să fie suspuse vibrațiilor.
6. Montați FG (priza de pământ).
7. Asigurați-vă că specificația motorului indicată pe spatele controlerului se
potrivește cu cea de pe mașină.
8. Asigurați-vă că tensiunea de alimentare este de 220 V CA.
17
9. Conectați toate cablurile corect și legați-le pentru a preveni deconectarea

acestora.
Notă: Consultați Anexa F pentru coordonatele (axele) roboților.
2.2 Conectarea controlerului la manipulator
1. Conectați cablurile dintre controler și manipulator. Dacă manipulatorul are 3

sau 4 axe, există 3 sau 4 seturi de cabluri. Fiecare set de cabluri este etichetat
cu următoarele conexiuni: CH1-ENC1 (pentru X), CH2-ENC2 (pentru Y), CH3-
ENC3 (pentru Z) și CH4-ENC4 (pentru R). Fiecare canal de pe spatele
controlerului este de asemenea etichetată cu conexiunile corespunzătoare:
CH1-ENC1 (pentru X), CH2-ENC2 (pentru Y), CH3-ENC3 (pentru Z) și CH4-
ENC4 (pentru R).
 Conector codificator
Pe spatele controlerului, există două ieșiri pentru fiecare axă

 Priză de alimentare
 Ieșire codificator
Faceți conexiunea după cum urmează, potrivind simbolurile de conectare etichetate
pe cabluri (CH1-ENC1, CH2-ENC2, CH3-ENC3, CH4-ENC4) cu simbolurile de
conectare corespunzătoare de pe controler.
Conectorul de alimentare este conectat la priza de alimentare.
18
Conectorul codificatorului este conectat la ieșirea codificatorului.
Conectorul manipulatorului este conectat la ieșirea pentru conectare.
Când conectați fiecare cablu la conectorul de comandă externă, asigurați-vă că ați

strâns șuruburile pentru a evita deconectarea.
2. Conectați cablul de intrare/ieșire al sistemului sau conectorul de comandă

externă.
3. Conectați cablul de intrare/ieșire al utilizatorului (dacă este cazul).
4. Conectați cablul dispozitivului de programare portabil la ieșirea pentru
dispozitivul de programare portabil de pe controler.
5. Conectați cablul de alimentare. Curentul trebuie să fie monofazat 220V CA.
2.3 Pornirea controlerului pentru prima dată
Verificați dacă cablurile au fost conectate corect și apoi porniți controlerul. De obicei
controlerul este pre-configurat cu parametri specifici pentru manipulator. Dacă este
cazul, dispozitivul de programare portabil va fișa următoarea secvență de mesaje.
SE ÎNCARCĂ DATELE …. VĂ RUGĂM Apăsați tasta Home pentru a găsi

AȘTEPTAȚI originea
Dacă controlerul nu a fost pre-configurat cu parametrii pentru manipulatorul

dumneavoastră, dispozitivul de programare portabil va afișa următorul ecran.
19
Selectați tipul robotului

TIP [ F9332N ]
Modificați: SUS/JOS
Salvați: ENT Omiteți: ESC
 Folosind tastele de pe Dispozitivul de programare portabil, selectați tipul de
manipulator din listă. Tipul manipulatorului dumneavoastră poate fi citit pe spatele
manipulatorului.
 Apăsați tasta ENT pe Dispozitivul de programare portabil. Dispozitivul de
programare portabil va afișa următoarea secvență de mesaje:
20
Secțiunea 3: Prezentare generală a programării
21
1. Prezentare generală a programării
Un program constă într-o serie de instrucțiuni stocate în memoria unității principale.

Fiecare instrucțiune este stocată într-o adresă de memorie numerotată. O adresă de
memorie poate înregistra locația unui punct, cu o valoare X, Y, Z și R (pentru roboții
cu 4 axe) și tipul punctului sau ea poate stoca o instrucțiune care setează un
parametru, cum ar fi durata dozării sau viteza unei linii.
Când se rulează programul, robotul va trece prin fiecare adresă de memorie pe rând
și va executa instrucțiunea găsită acolo. Dacă adresa de memorie conține o locație a
unui punct, robotul va deplasa axele X, Y și Z în locația respectivă și va executa
totodată rotația corespunzătoare valorii lui R în acel punct. În funcție de tipul de
punct înregistrat în acea locație, robotul poate executa și alte funcții, cum ar fi
pornirea sau oprirea dozatorului.
Tipurile de puncte cel mai des utilizate sunt: dozarea punctului, începutul liniei,
trecerea liniei, punctul în arc și sfârșitul liniei.
Pentru a programa robotul să dozeze un „punct” de material, duza de dozare trebuie
să ajungă în locația XYZ dorită (și în poziția R dorită a duzei), atunci respectiva
locație este înregistrată ca și tip de PUNCT DE DOZARE prin apăsarea tastei
adecvate de pe Dispozitivul de programare portabil.
Dozarea „punctelor” de material: Punct de dozare
Pentru a programa robotul să dozeze o picătură de material pe o traiectorie liniară,

locația XYZ (și poziția R a duzei) aferentă începutului liniei este înregistrată ca și
punct de ÎNCEPUT AL LINIEI. Locațiile în care duza își schimbă direcția (și poziția)
sunt înregistrate ca și puncte de TRECERE A LINIEI. Sfârșitul liniei este înregistrat
este înregistrat ca și punct de SFÂRȘIT AL LINIEI:
Line start – începutul liniei, line passing - trecerea liniei, line end - sfârșitul liniei,
dispnesing lines/beads of material: dozarea liniilor/picăturilor de material
22
Pentru a doza o picătură de material în arc, locația XYZ (și poziția R a duzei)
aferentă începutului liniei este înregistrată ca și punct de ÎNCEPUT AL LINIEI.
Punctul înalt al arcului este înregistrat ca și Punct al ARCULUI. Sfârșitul arcului este
înregistrat ca și punct de SFÂRȘIT AL ARCULUI.
Dispensing arcs/curved beads of material – dozarea arcelor/picăturile curbate de

material, arc point – punct în arc, Line start – începutul liniei, Line end - sfârșitul liniei
Liniile și arcele pot fi de asemenea combinate pentru a doza o picătură de material

de-a lungul unei traiectorii complexe:
Line start – începutul liniei, line passing - trecerea liniei, line end - sfârșitul liniei, arc
point – punct în arc.
Imediat ce locațiile dorite ale punctelor pentru programul dumneavoastră au fost

programate, dispozitivul de programare portabil nu mai este necesar. Unitatea poate
fi comutată în modul RUN și utilizată folosind butoanele și întrerupătoarele de pe
panoul de comandă al unității principale.
23
2. Utilizarea Dispozitivului de programare portabil
Dispozitivul de programare portabil dă ocazia utilizatorului să piloteze robotul pentru

a introduce datele programului.
Dacă tasta
Shift/Char este
apăsată, eliberată
și apoi apăsați
tasta Speed, se
execută Speed.
Când introduceți
Caractere
alfabetice, dacă
tasta Shift/Char
este apăsată,
eliberată, această
Când introduceți tastă este „M”.
numerele,
această tastă
este 7
2.1 Selectarea tastelor
Există câteva funcții alocate majorității tastelor de pe dispozitivul de programare

portabil. Când una dintre aceste taste este apăsată o dată, se execută funcția
indicată în zona albă de pe tastă. Funcțiile MENU 1, MENU 2, Setup și Condition
sunt toate funcții implicite, care sunt executate când tastele lor sunt apăsate singure.
Pentru a avea acces la funcția indicată în partea de sus a unei taste albastre,
apăsați și eliberați mai întâi tasta Shift/Char și apoi apăsați tasta dorită. Pentru a
selecta o funcție indicată în zona neagră a unei taste, cum ar fi, de exemplu, funcția
Speed (viteză), apăsați și eliberați tasta Shift/Char, apoi apăsați tasta Speed. Dacă
se cere un număr, dispozitivul de programare portabil va trece automat în modul de
introducere a numerelor. Numărul reprezentat de fiecare tastă este indicat în colțul
din stânga jos al tastei. Când se cere un caracter alfabetic, apăsați mai întâi tasta
Shift/Char. Caracterul reprezentat de fiecare tastă este indicat în partea de jos sau
în partea stângă de jos a tastei.
24
2.2 Definițiile tastelor
Taste pentru meniu

Deschide meniul de înregistrare a punctelor
Deschide meniul de setări
Deschide meniul de condiții
Deschide Meniul # 1. Mai este folosită pentru Modul Inch Jog prin
apăsarea mai întâi a tastei Shift/Char.
Deschide Meniul # 2. Mai este folosită pentru Modul Change prin
apăsarea mai întâi a tastei Shift/Char.
Taste pentru pilotare
Pilotează axa X înainte
Pilotează axa X înapoi
Pilotează axa Y la stânga
Pilotează axa Y la dreapta
Pilotează axa Z la în SUS
Pilotează axa Z la în JOS
Pilotează axa de rotație.
Taste de navigare
Deplasează înainte (1) adresă de memorie
Deplasează înapoi (1) adresă de memorie
Deplasează înainte (10) adrese de memorie
Deplasează înapoi (10) adrese de memorie
2.3 Meniul de navigare
25
Apăsând oricare din tastele prezentate în dreapta

deschideți meniul corespunzător.
Odată ce meniul este deschis, folosiți săgețile sus și

jos pentru a baleia articolele din meniu.
Folosiți tastele Page Up și Page Down pentru a

trece pe pagina următoare sau pe pagina anterioară
din meniu.
Apăsați ENTER pentru a selecta articolul curent.
2.4 Pilotare
Duza este pilotată prin apăsarea butoanelor de pilotare

după ce ați apăsat butonul Servo.
Viteza de pilotare are trei niveluri de viteză: joasă,

medie și mare.
Dacă apăsați butonul cu săgeată dreapta, viteza de
pilotare se schimbă la un nivel mai ridicat.
Dacă apăsați butonul cu săgeată stânga, viteza de
pilotare se schimbă la un nivel mai redus.
Valoarea vitezei de pilotare (la nivel viteză: mare)
poate fi setată folosind funcția Jog Speed (Meniu 1).
Vezi Secțiunea 6: 4.6 Viteza de pilotare)
Led-ul pentru viteză de pe Dispozitivul de programare
portabil indică nivelul vitezei: mare, mijlociu sau mic.
Comută în Modul Inch Jog.
2.5 Introducerea datelor

Dispozitivul de programare portabil este folosit și pentru introducerea datelor
numerice. Dacă se cere o valoare numerică, Dispozitivul de programare portabil va
trece automat în modul numeric. Folosiți tastele 0 – 9, (.) și (-) pentru a introduce
valorile.
2.6 Panoul cu LED-uri
26
Aceasta indică starea curentă a sistemului și viteza.

 SERVO LED: Lumina se aprinde când robotul funcționează sau este gata să
se avanseze după ce Servomotorul este pornit.
 ORG LED: Lumina se aprinde după ce se execută funcția Origin.
 CHAR LED: Lumina se aprinde când apăsați tasta .
 ERR LED: Lumina se aprinde când apare o Eroare la robot.
 INCH LED: Lumina se aprinde când modul curent este Inch Mode.
 LOW LED: Lumina se aprinde când viteza de pilotare curentă este joasă.
 MED LED: Lumina se aprinde când viteza de pilotare curentă este medie.
 HIGH LED: Lumina se aprinde când viteza de pilotare curentă este mare.
3. Definițiile tastelor de pe dispozitivul de programare portabil
Tastă Funcție
Deschide meniul de setări
Deschide meniul de condiții
Deschide meniul #1.

Cu tasta Shift/Char, este folosită pentru Modul Inch Jog.
Deschide meniul #2.

Cu tasta Shift/Char, este folosită pentru Modul Change.
Pornește/oprește servomotorul.
Eliberează sau blochează Frâna.
Sare la o adresă de memorie specificată.
Oprește programul care este în derulare.
Trece la alt program.
Deplasează duza în locația punctului ce apare pe afișaj.
Introduce o adresă de memorie în fața adresei curente.
Șterge adresa de memorie curentă.
Comută în modul Character sau Shift.
27
Resetează eroarea curentă.
Comută afișarea listei cu puncte în afișarea unui singur punct

atunci când se programează datele punctului. Dacă este apăsată o
dată, ea șterge valoarea numerică curentă.
Viteza de pilotare are trei niveluri de viteză: mică, medie și mare.
Dacă apăsați butonul cu săgeată dreapta, viteza de pilotare trece
la un nivel mai rapid. Dacă apăsați butonul cu săgeată stânga,
viteza de pilotare trece la un nivel mai redus. Afișarea led-ului
pentru viteză pe dispozitivul de programare portabil indică nivelul
vitezei.
Deplasează înapoi (1o) adrese de memorie
Deplasează înapoi (1) adresă de memorie
Deplasează înainte (10) adrese de memorie
Deplasează înainte (1) adresă de memorie
Confirmă introducerea datelor. Folosește și la deschiderea

meniului pentru înregistrarea punctelor.
Scurtătură pentru înregistrarea unui Punct de dozare.
Scurtătură pentru înregistrarea unui Punct de început al liniei.
Scurtătură pentru înregistrarea unui Punct de trecere a liniei.
Scurtătură pentru înregistrarea unui Punct de sfârșit al liniei.
Scurtătură pentru înregistrarea unui Punct în arc.
Scurtătură pentru înregistrarea comenzii de Încheiere a

programului.
Scurtătură pentru înregistrarea vitezei liniei.
Scurtătură pentru înregistrarea unei Setări pentru dozarea

punctului.
28
Scurtătură pentru înregistrarea unei Setări pentru dozarea liniei.
Comută afișajul la adresa de memorie numărul 0.
Comută afișajul la ultima dresă de memorie utilizată în program.
Comută în Modul Run/Teach
Aduce robotul în poziția inițială „Home”. Inițializează toate axele și

trece pe (0,0,0,0).
4. Funcțiile tipurilor de puncte
4.1 Meniul cu puncte
Prezentăm mai jos o listă cu funcțiile tipurilor de puncte care se găsesc sub tasta
Enter (meniu Point- punct):
Funcție Descriere
Punct de dozare Înregistrează locația curentă a lui XYZ (și poziția R a duzei)
ca punct de dozare pentru dozarea punctului.
Începutul liniei Înregistrează locația curentă a lui XYZ (și poziția R a duzei)
ca punct de început al liniei pentru dozarea liniei.
Trecerea liniei Înregistrează locația curentă a lui XYZ (și poziția R a duzei)
ca punct de trecere a liniei. Acesta este un loc de pe linie în
care duza își schimbă direcția, cum ar fi de exemplu colțul
unui dreptunghi.
Sfârșitul liniei Înregistrează locația curentă a lui XYZ (și poziția R a duzei)
ca punct de sfârșit al liniei.
Punct în arc Înregistrează locația curentă a lui XYZ (și poziția R a duzei)
ca punct în arc. Punctele sunt folosite la dozarea
materialului sub formă de arc sau cerc.
Cerc Înregistrează locația curentă a lui XYZ (și poziția R a duzei)
ca punct de cerc. Punctele de cerc sunt folosite la dozarea
materialului sub formă de cerc.
Centru Înregistrează locația curentă a lui XYZ (și poziția R a duzei)
ca punct central al cercului. Punctele centrale sunt folosite
la dozarea materialului sub formă de cerc.
Punct fictiv Înregistrează locația curentă a lui XYZ (și poziția R a duzei)
ca punct fictiv. Duza va trece pur și simplu prin acest punct.
Acest lucru ajută la evitarea obstacolelor de pe piesa de
lucru.
Finalul programului Înregistrează adresa de memorie curentă ca sfârșit al
programului.
Dozare ON/OFF Înregistrează o instrucțiune care oprește sau pornește
29
dozatorul la adresa de memorie curentă.

Punct inițial Setează robotul în poziție inițială.
Punct de așteptare Înregistrează un Punct de așteptare în locația curentă X, Y,
Z (și poziția R a duzei). În timpul execuției, duza se va
deplasa în locația respectivă și va aștepta pentru perioada
de timp specificată.
Punct de oprire Înregistrează un Punct de oprire în locația curentă X, Y, Z (și
poziția R a duzei). În timpul execuției, duza se va deplasa în
locația respectivă și va aștepta până când se apasă butonul
start.
Suprafața de periere Face ca duza să „perieze” suprafața definită. Suprafața
definită poate fi sub formă de dreptunghi sau cerc/spirală.
Cadru interfață Înregistrează o instrucțiune care setează valoarea unui
semnal de ieșire sau verifică starea unui semnal de intrare.
Ieșire Înregistrează o instrucțiune care setează valoarea unui
semnal de ieșire.
Intrare Înregistrează o instrucțiune care așteaptă un semnal de
intrare.
Impuls Înregistrează o instrucțiune care setează valoarea unui
semnal de ieșire și a unui timp de ieșire.
Punct Setează variabila punctului P0 ~ P99 prin salvarea poziției
curente sau a datelor numerice introduse.
4.2 Meniul de setări
Setup (meniu Setup - setări):
Funcție Descriere
Viteza liniei Înregistrează VITEZA LINIEI utilizată pentru toate
liniile de la adresa de memorie curentă înainte până
la găsirea unei alte instrucțiuni privind Viteza liniei.
Setarea dozării liniei Înregistrează valorile pentru SETAREA DOZĂRII
LINIEI care stabilesc timpul de așteptare a dozării la
începutul liniilor (timp de „pornire”) și timpul de
așteptare la sfârșitul liniilor (timp de „oprire”) și
lungimea dozării (lungime de „pornire” și lungime de
„oprire”). Ieșire („Ieșire”) Valorile înregistrate vor fi
utilizate de la adresa de memorie curentă înainte
până la găsirea unei alte instrucțiuni privind Setarea
dozării liniei.
Setarea dozării punctului Înregistrează valorile pentru SETAREA DOZĂRII
PUNCTULUI care stabilesc timpul de dozare și timpul
de așteptare la sfârșitul dozării (timp de „pornire”)
pentru puncte. Ieșire („Ieșire”) Valorile înregistrate vor
fi utilizate de la adresa de memorie curentă înainte
până la găsirea unei alte instrucțiuni privind Setarea
dozării punctului.
Setarea sfârșitului dozării Înregistrează înălțimea și viteza cu care duza ar
trebuie să se ridice la finalul dozării. Valorile
30
înregistrate vor fi utilizate de la adresa de memorie

curentă înainte până la găsirea unei alte instrucțiuni
privind Setarea sfârșitului dozării.
Distanța Z Înregistrează distanța suplimentară pe care duza ar
trebui să se ridice, dincolo de înălțimea setată în
Setarea sfârșitului dozării, pentru a permite
eliminarea obstacolelor pe măsură ce duza trece de
la o figură la alta. Valorile vor fi utilizate până la
găsirea unei alte instrucțiuni privind Distanța Z.
Viteza de deplasare XY Setează viteza de deplasare a axelor X și Y atunci
când se trece de la o figură la altă figură din program.
Viteza de deplasare Z Setează viteza de deplasare a axei Z atunci când se
trece de la o figură la altă figură din program.
Poziția inițială Modifică poziția în care trece robotul la sfârșitul
ciclului din program.
Retragere Înregistrează valorile de Retragere pentru locația
curentă XYZ. Retragerea face ca duza să se
deplaseze în sus și înapoi pe deasupra picăturii
dozate după dozarea liniei.
Auto-purjare Înregistrează Timpul de așteptare și Timpul de
purjare pentru purjare sistemului la sfârșitul
programului.
Ajustarea punctului #1 Salvează poziția curentă și trece ca o primă dată
pentru funcția de relocare a datelor. Salvează poziția
curentă în punctul temporar #1.
Ajustarea punctului #2 Salvează poziția curentă și trece ca o a doua dată
pentru funcția de relocare a datelor. Salvează poziția
curentă în punctul temporar #2.
CCD Shot Utilizată pentru aplicația Vision.
Relocare Utilizată pentru aplicația Vision.
Rotunjire Setează raza unei linii într-un punct de pe trecerea
liniei.
Ridicare Z Setează dacă axa Z se ridică sau nu când robotul
TRECE în punctul MOD DE PROGRAMARE.
4.3 Meniul cu condiții
Mai jos prezentăm o listă cu funcțiile care se găsesc sub tasta :
Funcție Descriere
Goto Address (du- Face ca programul să sară la adresa de memorie specificată
te la adresă) atunci când se execută această funcție.
Step & Repeat X Înregistrează o instrucțiune care va rula din nou un grup
(Pășește și repetă selectat de adrese de memorie, deplasându-se cu distanța
X) deficientă de utilizator pe axa X sau Y după fiecare copie.
Matricea pieselor se stabilește prin specificarea numărului de
rânduri și de coloane, a decalajului X și a decalajului Y.
31
Step & Repeat X arată că robotul va acorda prioritate axei X

rulând piesele mai întâi de-a lungul axei X.
Step & Repeat Y Înregistrează o instrucțiune care va rula din nou un grup
(Pășește și repetă selectat de adrese de memorie, deplasându-se cu distanța
Y) deficientă de utilizator pe axa X sau Y după fiecare copie.
Matricea pieselor se stabilește prin specificarea numărului de
rânduri și de coloane, a decalajului X și a decalajului Y.
Step & Repeat Y arată că robotul va acorda prioritate axei Y

rulând piesele mai întâi de-a lungul axei X.
Call Subroutine Face ca mașina să sară la o adresă de memorie specificată și
(Subrutina de să execute instrucțiunile găsite acolo. Când se ajunge la
apelare) instrucțiunea sfârșitul programului, execuția programului va
continua la adresă doar după instrucțiunea Subrutină de
apelare.
Call Program Execută numărul programului specificat din programul curent.
(Programul de După finalizarea programului apelat, programul curent își va
apelare) continua execuția.
Loop address Face ca programul să execute un grup de adrese de memorie
(Adresă buclă) pentru un anumit număr de ori specificat de utilizator.
Label (Etichetă) Setează eticheta. Eticheta poate fi folosită în locul Numărului
adresei.
Arm (Braț) În cazul seriei F2004N, această funcție stabilește poziția
brațului. În cazul seriei F9000N, această funcție stabilește
coordonata XYZ sau coordonata RYZ.
FixR Selectează/deselectează rotația axei atunci când se execută o
mișcare liniară.
Calc Instrucțiune aritmetică
Jmov / Lmov Înregistrează poziția curentă XYZ sau Variabila punctului față
de poziția de deplasare.
IncJ / IncL Înregistrează poziția curentă XYZ sau Variabila punctului ca
poziție de decalaj.
XMov În timpul deplasării, dacă se activează un semnal al
senzorului, robotul se oprește imediat și salvează poziția
curentă în P98.
XCopy Nu este cazul
Pallet (Paletă) Înregistrează mișcarea paletei.
Offset (Deplasare) Setează valoarea deplasării sau numărul punctului. Fiecare
poziție după comanda Offset va fi crescută cu valoarea
deplasării.
Pattern/End Este o funcție similară instrucțiunii Step & Repeat, dar ea
Pattern poate modifica ordinea Repetării.
(Model/sfârșitul
modelului)
32
4.4 Meniul 1
Mai jos prezentăm o listă cu funcțiile care se găsesc sub tasta Menu 1:
Funcție Descriere
Program Name Permite utilizatorului să înregistreze o denumire pentru
(Denumirea programului) numărul programului curent.
Z Axis Limit (Limita axei Setează limitele între care axa Z se va deplasa în timpul
Z) programului.
Initial output (Ieșire Setează starea semnalelor de ieșire atunci când mașina
inițială) este inițializată.
Cycle counter (contor Activează sau dezactivează contorul de cicluri indicat pe
cicluri) afișaj atunci când mașina se află în modul run (de
execuție).
Set password (Setarea Setează parola pentru protejarea tuturor programelor
parolei) împotriva editării nedorite.
Jog Speed (Viteză de Setează valoarea vitezei de pilotare, atât a vitezei liniare
pilotare) câr și a celei de rotație (pentru roboții cu 4 axe).
Run Mode (Modul de Stabilește dacă robotul funcționează în mod autonom
execuție) (implicit) sau în mod utilizator. Modul utilizator permite
robotului să fie controlat prin comenzi trimise către
portul RS232.
Adjust position (Poziția Setează poziția de ajustare pentru ajustarea originii.
de ajustare)
Parameter (Parametru) Setează toți parametrii mașinii și ai controlerului.
Resume (Reluare) Stabilește dacă un program va reporni din punctul #0
sau din punctul în care a fost întrerupt dacă programul
este oprit prin semnalul de oprire de urgență sau prin
semnalul de deschidere a ușii incintei.
Origin searching Execută căutarea originii făcând robotul să treacă în
(Căutarea originii) poziția stabilită ca fiind poziția inițială.
Hour meter (Contor orar) Indică timpul de lucru și timpul de execuție al robotului.
PLC File Edit (Editare Editează fișierul PLC.
fișier PLC)
I/O Monitor (Monitor I/O) Indică starea intrărilor/ieșirilor.
Set Variable (Setarea Setează variabila care este folosită în instrucțiunea
variabilelor) aritmetică.
Emg Mode Selectează modul SYS EMG.
Vision Set Nu este cazul
4.5 Meniul 2
Mai jos prezentăm o listă cu funcțiile care se găsesc sub tasta Menu 2:
Funcție Descriere
MDI Mode (Mod MDI) Modifică valoarea poziției fiecărei adrese prin datele
introduse cu ajutorul tastelor numerice.
Numerical Move Permite duzei să fie poziționate numeric prin
33
(Deplasare numerică) introducerea numerelor pentru valorile lui X, Y, Z și R.

Save Temp Point Salvează poziția curentă XYZR într-o zonă a memoriei
(Salvarea punctului de temporare numerotată 1 – 9.
temperatură)
Retr. Temp Point Recuperează poziția XYZR care a fost stocată cu Save
(Recuperarea punctului de Temp Point (Salvarea punctului de temperatură).
temperatură)
Utilitar grupuri
Group Edit (Editarea unui Permite unei funcții să fie utilizate cu un grup de adrese
grup) de memorie stabilit de utilizator. Funcțiile includ,
copierea, ștergerea, deplasarea, multiplicarea vitezei
liniei, multiplicarea timpilor de dozare, aplicarea
decalajului X, aplicarea decalajului Y, aplicarea
decalajului Z.
Expand Step & Repeat Extinde locațiile adreselor de memorie care ar fi
(Extinderea funcției pas & executate în cadrul instrucțiunii Step & repeat, astfel că
repetare) adresele de memorie individuale ale instrucțiunilor
repetate pot fi editate.
Relocate Data (Relocarea Permite poziției unui program să fie corectată folosind
datelor) două puncte de referință. Corectează decalajul X,
decalajul Y, decalajul Z și unghiul de rotație.
Adjust origin (Ajustarea Ajustează poziția originii.
originii)
Utilitar programe
Copy Program Permite programelor să fie copiate.
(Programul copiere)
Delete Program Permite programelor să fie șterse.
(Programul ștergere)
Auto Offset (Deplasare Ajustează rapid poziția.
automată)
Utilitar memorie
Delete Memory Șterge întreaga memorie.
(Ștergerea memoriei)
Notă: Anumite funcții indicate pe afișaj nu sunt aplicabile acestor unități și, în
consecință, ele sunt marcate în manual cu simbolul „N/A” (nu este cazul).
34
Secțiunea 4: Exemplu de programare
35
1. Exemplu de programare
Pentru a vă ajuta să vă familiarizați cu programarea robotului, vă rugăm să urmați

instrucțiunile de mai jos pentru crearea unui program care dozează material după
următorul model:
1: Pornirea liniei, 2: Trecerea liniei, 3: Punct în arc, 4: Trecerea liniei, 5: Trecerea liniei, 6: Trecerea
liniei, 7: sfârșitul liniei, 8: Dozare punct, 9: Dozare punct, 10: Dozare punct
Note:
 Vom crea modelul de mai sus în programul # 10.
 Vom folosi o viteză a liniei de 40 mm/sec pentru liniile și arcele din program.
 Pentru puncte, vom folosi un timp de dozare de 0,50 secunde și un timp de
așteptare (oprire) de 0,1 secunde după dozare.
36
Instrucțiune Afișaj
1 Porniți controlerul.
2 Selectați EXIT apăsând tasta Menu2.
3 Apăsați butonul Home. Robotul va trece în

poziția inițială.
4 Apăsați tasta F1/Setup, apoi 1 pentru a

selecta Viteza liniei (de la pagina 1/4 din
Setup Menu) și pentru a înregistra viteza
liniei de 40 mm/secundă în adresa de
memorie numărul 0.
5 Acum, robotul așteaptă înregistrarea vitezei.
Apăsați 40, apoi ENTER pentru a înregistra
viteza de 40 mm/secundă.
6 Afișajul arată că suntem în adresa de
memorie 1 și că aceasta este goală.
Pilotați duza de dozare în prima locație de

pe diagrama de mai sus (1: Pornirea liniei).
Pentru a pilota axele X, Y, Z și poziția R a

duzei, apăsați respectivele taste Jog.
Apăsați tasta pentru o pilotare rapidă.

Pentru mai multe informații, vezi
Prezentarea programării din Secțiunea
3:2.4 Pilotare.
7 Odată ce duza este în locația corectă X, Y,
Z, R pentru primul punct (1: Pornirea liniei),
apăsați ENTER, apoi 2 (de la pagina 1/5 din
Point Menu) pentru a înregistra locația ca
punct de pornire a liniei.
(Notă: De acum înainte, simbolurile și
valorile afișate pentru axele X, Y, Z și poziția
R nu vor fi scrise în coloana „Afișaj” din
cadrul acestui exemplu).
8 Afișajul va arăta că ne aflăm la dresa de
memorie 2 și că aceasta este goală. Pilotați
37
duza în locația X, Y, Z, R pentru al doilea

punct (2: Trecerea liniei).
Când locația este corectă, apăsați tasta

ENT, apoi 3 (de la pagina 1/5 din Point
Menu) pentru a înregistra locația ca punct
de trecere a liniei.
9 Acum pilotați duza în locația celui de-al
treilea punct (3: Punct în arc). Când locația
este corectă, apăsați ENT, apoi 1 (de la
pagina 2/5 din Point Menu) pentru a
înregistra locația ca punct în arc.
10 Pilotați duza în locația celui de-al patrulea
punct (4: Trecerea liniei). Când locația este
corectă, apăsați ENT, apoi 3 (de la pagina
1/5 din Point Menu) pentru a înregistra
locația ca punct de trecere a liniei.
11 Pilotați duza în locația celui de-al cincilea
12 Pilotați duza în locația celui de-al șaselea
13 Pilotați duza în locația celui de-al șaptelea
punct (7: Sfârșitul liniei). Când locația este
locația ca punct de sfârșit al liniei.
14 Acum linia este completă. Următorul pas
este introducerea setărilor pentru puncte.
Apăsați tasta F1/SETUP, apoi 3 pentru a
înregistra setarea dozării punctului.
15 Scrieți 0,5 pentru a înregistra timpul de

dozare de 0,5 secunde și apoi apăsați ENT.
Scrieți 0,1 pentru a înregistra timpul de
așteptare (oprire) de 0,1 secunde și apoi
apăsați ENT.
16 Pilotați duza în locația primei dozări a
punctului (8: Dozare punct). Când locația
este corectă, apăsați ENT, apoi 1 (de la
pagina 1/5 din Point Menu) pentru a
înregistra locația ca dozare a punctului.
17 Pilotați duza în locația celei de-a doua
dozări a punctului (9: Dozare punct). Când
locația este corectă, apăsați ENT, apoi 1 (de
38
la pagina 1/5 din Point Menu) pentru a

18 Pilotați duza în locația celei de-a treia dozări
a punctului (10: Dozare punct). Când
locația este corectă, apăsați ENT, apoi 1 (de
la pagina 1/5 din Point Menu) pentru a
19 Acum programul este complet.
Apăsați ENT, apoi 4 de la pagina 2/5 din
Point Menu) pentru a înregistra adresa 12
ca SFÂRȘIT al programului.
Pentru a rula programul, apăsați tasta Shift/Char, apoi tasta Mode/Menu 2 și apoi
tasta Move/D.
39
2. Editarea unui program
Puteți naviga prin instrucțiunile dintr-un program prin utilizarea următoarelor taste:
Tastă Funcție
Merge cu (1) adresă de memorie înainte.
Merge cu (1) adresă de memorie înapoi.
Se duce la prima adresă de memorie din program
Se duce la ultima adresă de memorie programată din program
Sare cu (10) adrese de memorie înainte
Sare cu (10) adrese de memorie înapoi
MOVE Deplasează duza în locația vârfului X,Y,Z,R aferentă punctului selectat
JUMP Afișează adresa de memorie specificată
2.1 Modificarea locației unui punct XYZ
Pentru a modifica locația X,Y,Z a unui punct, apăsați tasta sau până
când pe afișaj apare punctul pe care doriți să-l modificați.
Puteți confirma dacă punctul corect se află pe afișaj prin apăsarea tastei MOVE.
Aceasta va face ca duza să se deplaseze în poziția X, Y și Z indicată pe afișaj.
Acum folosiți tastele Jog pentru a pilota duza în noua locație.
Odată ce locația este cea corectă, reînregistrați punctul în același mod în care l-ați
programat prima dată, apăsând ENT și selectând tipul punctului. Punctul va fi
reînregistrat în noua locație.
2.2 Introducerea/ștergerea unei instrucțiuni
Pentru a introduce a instrucțiune, apăsați tasta INS/E. instrucțiunea indicată în mod

curent pe afișaj va fi mutată în față cu o adresă de memorie. Se poate introduce o
nouă adresă de memorie la adresa de memorie curentă, după apăsarea tastei INS/E
când litera „I” apare în colțul din dreapta sus al afișajului. Scrieți datele noii adrese
care urmează a fi introdusă, apoi apăsați tasta ENT.
Pentru a șterge o instrucțiune indicată în mod curent pe afișaj, apăsați tasta DEL/F,
apoi apăsați tasta 1/G (când vi se cere să confirmați).
3. Schimbarea numărului unui program
Numărul unui program este selectat folosind butoanele de selectare aferente

numerelor programelor de pe panoul de comandă al unității principale (controlerului).
40
Apăsați butoanele ◄ și ►pentru a selecta numărul programului.
În modul Teach Pendant, apăsați tasta pentru a schimba numărul

programului, apoi scrieți noul număr al programului și apăsați tasta ENT.
4. Trecerea din Modul Teach în Modul Run
Pentru a comuta între modul Teach și Modul Run, apăsați tasta de pe panoul
de comandă al unității principale, sau apăsați tastele de pe

Dispozitivul de programare portabil.
Când mașina se află în Modul Run, Dispozitivul de programare portabil nu este
necesar. Programele pot fi selectate și rulate folosind butoanele de pe panoul de
comandă frontal al unității de comandă principale (controlerului).
5. Modul AUTO și modul STEP în Modul Run
Modul Run are două moduri și anume modul Auto și modul Step.
Modul Auto înseamnă că robotul rulează automat toți pașii unui program.
Modul Step înseamnă că robotul rulează fiecare pas prin introducerea fiecăruia pe
rând.
În Modul Auto, apăsarea tastei start va face robotul să ruleze programul de la adresa
de început la cea de sfârșit.
41
Secțiunea 5: Parametri de dozare
42
1. Setarea sfârșitului dozării
După dozarea unui punct sau a unei linii, se impune deseori ridicarea duzei pe o
distanță scurtă, la o viteză redusă. Aceasta permite materialului să se desprindă de
duză fără ca materialul să fie „întins” în zone nedorite.
Distanța și viteza cu care duza se ridică după dozare sunt controlate de setările
L.Length și L.Speed.
După ce duza se ridică pe lungimea specificată prin setarea L.Length și la viteza

specificară prin setarea L.Speed, duza va continua să se ridice la înălțimea
Intervalului Z și la viteza specificată prin setarea H.Speed.
Scopul specificării înălțimii Intervalului Z este să permită duzei să se ridice suficient
de sus pentru a evita obstacolele pe care le poate întâlni în drumul său spre
următorul punct.
2: Duza continuă să se
ridice la înălțimea
Intervalului Z cu viteza
H.Speed
1: După dozare, duza se

ridică pe lungimea
L.Length cu viteza
L.Speed
Valorile pentru H.Speed, L.Speed și L.Length sunt introduse cu ajutorul funcției

Dispense End Setup prin apăsarea tastei SETUP și apoi prin alegerea Dispense
End Setup.
Odată ce valorile Dispense End Setup au fost introduse într-o adresă de memorie,
toate punctele de după respectiva adresă de memorie vor folosi valorile specificate.
Dacă valorile Dispense End Setup sunt introduse din nou într-o adresă de memorie
superioară, toate punctele de la acea adresă de memorie înainte vor folosi noile
valori.
43
2. Distanța Z
Scopul funcției Distanța Z este ridicarea duzei suficient de sus pentru a evita toate
obstacolele pe care le poate întâlni atunci când se deplasează de la un punct la altul.
Dacă nu există obstacole între punctele programului, se poate folosi o valoare mică
pentru Distanța Z, ca de exemplu 5 mm, pentru minimizarea duratei ciclului
programului.
Valorile pentru Distanța Z sunt introduse prin apăsarea tastei SETUP, apoi prin
alegerea funcției Z Clearance (Distanța Z). toate punctele de la respectiva adresă de
memorie înainte vor folosi valoarea Intervalului Z până când găsesc o altă valoare
pentru Distanța Z. În mod normal, instrucțiunea referitoare la distanța Z trebuie
introdusă la începutul programului, într-una dintre primele adrese de memorie.
Valoarea pentru Distanța Z poate fi specificată ca o valoare relativă sau ca una

absolută. Atunci când este specificată ca valoare relativă, ea reprezintă distanța de
ridicare față de locația programată a punctului. Atunci când este specificată ca
valoare absolută, ea reprezintă distanța din poziția zero de pe axa Z pe care duza se
va ridica, indiferent de valoarea axei Z pentru locația programată a punctului. De
exemplu:
Distanța Z = 10 mm valoare RELATIVĂ:
44
Distanța Z = 10 mm valoare ABSOLUTĂ:
3. Setarea dozării liniei
Atunci când se dozează materiale cu viscozitate mare, există deseori o întârziere

între momentul în care dozatorul este pornit și până în momentul când materialul
începe să curgă. Următorii parametri sunt setați în cadrul acestei funcții: Head time
(timpul de pornire), Tail time (timpul de oprire), Head length (lungimea de pornire),
Tail length (lungimea de oprire) și Output (ieșire).
Setarea parametrului Head time (timpul de pornire) este timpul de întârziere utilizat
la începutul dozării unei linii pentru a împiedica duza să se deplaseze de-a lungul
traiectoriei liniei până la curgerea materialului.
Duza se va deplasa la începutul liniei, va porni dozatorul și va rămâne în așteptare

pentru perioada specificată în setarea head time înainte de a de mișca. Valoarea
acestei perioade poate fi ajustată pentru a vă asigura că materialul începe să curgă
simultan cu începutul mișcării pe linie.
La sfârșitul dozării, este necesară o mică întârziere până la oprirea dozatorului

pentru a permite presiunii din cilindru să se egalizeze, înainte de a trece la
următoarea locație a unui punct. Aceasta împiedică materialul să se „verse” în locuri
nedorite. Această întârziere la sfârșitul dozării se numește Tail time (timp de oprire).
Head length (lungimea de pornire) definește distanța dintre punctul de început al

liniei și punctul în care trebuie să înceapă dozarea materialului. Când valoarea Head
length este „0”, dozarea va începe din punctul de început al liniei valoarea Head time
este „0”).
Tail length (lungimea de oprire) definește distanța dintre punctul în care se întrerupe
dozarea (la alegerea utilizatorului) și punctul de sfârșit al liniei, excesul de material
nefiind astfel lăsat să se depună la sfârșitul liniei. Acest lucru este necesar deoarece,
de obicei, materialul continuă să curgă ceva timp după ce dozatorul este oprit,
datorită presiunii acumulate în sistem.
45
Output (ieșire) definește numărul portului de ieșire a dozării pentru dozarea unei linii,
a unui arc sau a unui cerc. Numărul implicit al portului de ieșire a dozării este zero.
Dacă valoarea „Ieșirii” este „1”, portul de ieșire 1 se activează în punctul de pornire a
liniei și se dezactivează în punctul de sfârșit al liniei.
Valorile pentru Head time, Tail time, Head length și Tail length folosite la dozarea unei
linii sunt introduse prin apăsarea tastei SETUP, apoi prin selectarea funcției Line
Dispense Setup. Valorile setate vor fi folosite de către toate liniile începând de la
respectiva adresă de memorie înainte până se găsește un nou set de valori pentru
Line Dispense Setup.
4. Retragere
Funcția de retragere oferă programatorului posibilitatea de a controla duza la sfârșitul

liniei dozate. Aceasta permite duzei să se retragă nu doar în sus, ci și înapoi, înainte
sau cu un anumit unghi. Acest lucru este util atunci când se dozează materiale cu
viscozitate mare sau lipicioase întrucât așează „coada” materialului pe picătura
dozată.
Există patru forme de retragere în cadrul funcției Retract: Normal, Square (pătrat),
Forward (înainte) și Forward Square (înainte în pătrat). Formele de retragere pot fi
selectate după introducerea valorilor pentru Retract Height (înălțime de retragere),
Retract length (lungime de retragere) și Retract speed (viteză de retragere). Valoarea
pentru înălțimea de retragere trebuie să fie mai mică decât valoarea pentru distanța
Z în punctul respectiv.
Dacă selectați opțiunea „Cancel” (anulare), duza se va retrage drept în sus (aceasta
ar putea fi considerată o a cincea formă de retragere).
46
#1: Retragere (normal), #2: Retragere (pătrat), #3: Retragere (înainte), #4: Retragere
(înainte în pătrat), retract height – înălțime de retragere, retract length – lungime de
retragere
Funcția Over Ang. (unghi suplimentar) poate fi folosită doar pentru centru. Vezi
secțiunea 6.1.6 pentru mai multe informații.
47
Dacă doriți ridicarea Z cu 2 mm
La sfârșitul cercului robotul ridică

axa Z și rotește duza pe cerc
over angle – unghi suplimentar, diameter- diametru
Am considerat unghiul suplimentar de 45 grade astfel că atunci când robotul termină

cercul, el ridică axa Z și rotește duza la 45 grade pe cerc fără dozare, așadar la
sfârșitul cercului nu va exista mai mult material.
După introducerea tuturor coloanelor, apăsați ENTER, astfel cele două adrese sunt
salvate.
Tip retragere: Ridicare Z unghi suplimentar: 2 mm

Centru X: 100 Y: 100 Z: 100 Diametru: 6
Dacă valoarea Over Angle este zero, pasul de retragere nu se salvează.
Punct X, Punct Y este opțiunea de retragere pentru mișcarea de dozare a punctului.

Dacă programatorul are nevoie de un punct asimetric, se poate folosi această
opțiune.
PUNCT X PUNCT Y
48
5. Ajustarea originii
Când cilindrul de dozare sau duza este scos/scoasă și înlocuit(ă), noua duză sau
noul cilindru se află deseori într-o poziție XYZR diferită decât cea în care era vechea
duză sau vechiul cilindru.
Robotul are un program utilitar pentru ajustarea originii programului, corectând astfel
deplasarea (decalajul) duzei.
Referința trebuie aleasă undeva pe sistemul de fixare a piesei de lucru sau chiar pe
piesa de lucru. Punctul de referință trebuie introdus în datele programului. Acest lucru
trebuie făcut doar o singură dată, de exemplu în momentul creării programului.
1 Pilotați duza în punctul de referință (adică X=10,
Y=20, Z=30, R=40)
SAU
Dacă punctul de referință este unul existent în
programul dvs., apăsați tasta MOVE pentru a
aduce duza în respectiva locație XYZ R.
2 Apăsați tasta Menu1, apoi pe pagina doi
selectați 4.ADJUST POSITION pentru a salva
locația.
Când schimbați duza sau cilindrul, urmați procedura de mai jos pentru ajustarea
originii programului pentru noua locație a duzei.
1 În modul TEACH, apăsați tasta Menu2, apoi 2
pentru a selecta meniul Group Utility.
2 Apăsați 4 pentru a selecta Adjust Origin.
3 Apăsați orice tastă. Duza se va deplasa în

punctul de referință care a fost introdus în Adjust
Position. Dacă noua locație a duzei este ușor
diferită de ultima locație a acesteia, trebuie să
vedeți dacă duza nu se află exact în punctul de
referință.
4 Pilotați duza în locația corectă pentru punctul de
referință.
Când locația este corectă, apăsați ENT.
Originea programului va fi ajustată după noua
locație a duzei.
49
6. Auto-purjare
La sfârșitul unui program, duza se va duce în poziția inițială, iar materialul va fi purjat
într-o buclă continuă conform parametrilor introduși în comanda Auto Purge Setup.
Această comandă este foarte utilă pentru materialele mixte care au o durată de
utilizare foarte scurtă.
De exemplu, dacă Wait time (Timpul de așteptare) de 5s și Purge time (Timpul de
purjare) de 2s sunt introduse în Auto Purge Setup, următorul grafic prezintă modelul
de purjare.
Dispenser ON – dozator pornit, Dispenser OFF - dozator oprit, time – timp, wait-
așteptare, purge – purjare
50
Secțiunea 6: Tipuri de punct și funcții
51
1. Meniul cu puncte
Mai jos prezentăm o listă cu funcțiile care se găsesc sub tasta ENTER. Aceste funcții
sunt funcții „tip de punct”. Valorile utilizate vor ocupa o adresă de memorie.
1.1 Dozarea punctului
Înregistrează locația curentă XYZR ca punct de dozare pentru dozarea unui punct.
Timpul de dozare și timpul de așteptare trebuie setate într-o adresă de memorie

anterioară prin introducerea instrucțiunii Point Dispense Setup cu ajutorul tastei
SETUP.
Mișcarea în sus a duzei după dozare poate fi controlată prin înregistrarea instrucțiunii
Dispense End Setup și/sau a instrucțiunii Z Clearance într-o adresă de memorie
anterioară. Instrucțiunile Dispense End Setup și Z Clearance sunt introduse
folosind tasta SETUP.
Vezi de asemenea Secțiunea 6:3.3 Setarea dozării punctului, Secțiunea 6:3.4

Setarea sfârșitului dozării și Secțiunea 6:3.5 Distanța Z.
1.2 Pornirea liniei
Înregistrează locația curentă XYZR ca punct de pornire a liniei pentru dozarea unei
linii.
Viteza liniei trebuie setată într-o adresă de memorie anterioară prin introducerea
instrucțiunii Speed cu ajutorul tastei SETUP.
Timpii de întârziere a dozării folosiți în punctul de pornire a liniei pot fi controlați prin
înregistrarea instrucțiunii Line Dis. Setup într-o adresă de memorie anterioară.
Instrucțiunea Line Dis. Setup este introdusă prin apăsarea tastei SETUP.
Vezi de asemenea Secțiunea 6:3.1 Viteza liniei și Secțiunea 6:3.2 Setarea dozării
liniei.
1.3 Trecerea liniei
Înregistrează locația curentă XYZR ca punct de trecere a liniei, acesta fiind loc de pe
linie în care duza își schimbă direcția, cum ar fi de exemplu colțul unui dreptunghi.
1.4 Punctul în arc
Înregistrează locația curentă XYZR ca punct în arc, fiind folosită la dozarea

materialului sub formă de arc sau cerc.
Vezi Secțiunea 4: Exemplu de programare, pentru un exemplu de utilizare a

Punctului în arc.
52
1.5 Cerc
Înregistrează locația curentă XYZR ca punct de cerc pentru dozarea materialului sub
forma unui cerc. Pentru a proceda astfel, este necesar să introduceți trei puncte pe
cercul care urmează a fi dozat și să le introduceți ca și: Punct de pornire a liniei
(primul punct), Punct de cerc (al doilea punct) și Punct de sfârșit al liniei (al treilea
punct).
1.6 Centru
Funcția centru înregistrează locația curentă XYZR ca punct de centru al cercului

pentru a doza materialul pe o traiectorie circulară. Pentru a proceda astfel, trebuie să
introduceți diametrul, unghiul suplimentar și valoarea ridicării Z.
Unghiul suplimentar înseamnă că după dozarea cercului, atunci când se deplasează
într-o parte suplimentară a cercului definită prin Unghiul suplimentar, dozatorul se
oprește.
Dacă doriți să ridicați Z la sfârșitul dozării, introduceți o valoare pentru ridicarea Z mai
mare de zero.
Centru
Diametru: 6 mm {Scrieți diametrul cercului}
Unghi suplimentar: 45 grade {Scrieți unghiul între 1 și 360}
Ridicare Z: 2 mm {Dacă doriți ridicarea Z la capătul dozării}
Mod: 0 (NONE) {NU este necesară corecția vreunui instrument}
1 (Outer) {Duza desenează un cerc pe exteriorul cercului}
2 (Inner) {Duza desenează un cerc pe interiorul cercului}
Dacă doriți ridicarea Z cu 2 mm
La sfârșitul cercului robotul ridică

axa Z și rotește duza pe cerc
over angle – unghi suplimentar, diameter- diametru
Am considerat unghiul suplimentar de 45 grade astfel că atunci când robotul termină

cercul, el ridică axa Z și rotește duza la 45 grade pe cerc fără dozare, așadar la
sfârșitul cercului nu va exista mai mult material.
După introducerea tuturor coloanelor, apăsați ENTER, astfel cele două adrese sunt
salvate.
Tip retragere: Ridicare Z unghi suplimentar: 2 mm

Centru X: 100 Y: 100 Z: 100 Diametru: 6
53
Dacă valoarea Over Angle este zero, pasul de retragere nu se salvează.
Opțiunea Mode este folosită dacă robotul are o axă de rotație.

Opțiunea Mode poate fi folosită după corecția instrumentului.
Vezi Secțiunea 5:3 Setarea automată a instrumentului pentru o descriere detaliată a

corecției instrumentului.
Această funcție împiedică cilindrul să se spargă la contactul cu un obstacol interior

sau exterior. Dacă cercul are un obstacol în interiorul sau exteriorul său, cilindrul se
poate sparge la contactul cu obstacolul.
CAZUL 1: Există un obstacol în interiorul cercului.

Setați Modul ca 1.Outer. Atunci duza se va deplasa după cum se arată în următoarea
figură.
CAZUL 2: Există un obstacol pe exteriorul cercului.

Setați Modul ca 2.Inner. Atunci duza se va deplasa după cum se arată în următoarea
figură.
1.7 Sfârșitul liniei
Sfârșitul liniei înregistrează locația curentă XYZR ca punct de sfârșit al liniei.

Setarea dozării folosite la capătul liniei poate fi controlată prin introducerea
instrucțiunii Line Dis. Setup într-o adresă de memorie anterioară. Instrucțiunea Line
Dis. Setup se introduce prin apăsarea tastei SETUP.
Vezi de asemenea Secțiunea 6:3.2 Setarea dozării liniei.
54
Deplasarea în sus a duzei după dozare poate fi controlată prin introducerea

instrucțiunii Dispense End Setup și/sau a instrucțiunii Z Clearance și/sau a
instrucțiunii Retract într-o adresă de memorie anterioară.
Instrucțiunile Dispense End Setup și Z Clearance se introduc folosind tasta SETUP.
1.8 Punctul fictiv
Înregistrează locația curentă XYZR ca punct fictiv, în care duza ca trece pur și simplu
prin acest punct. Punctul fictiv este util pentru evitarea obstacolelor pe piesa de lucru.
1.9 Sfârșitul programului
Înregistrează adresa de memorie curentă ca sfârșit al programului. Instrucțiunea End

Program va obliga duza să revină în poziția inițială la sfârșitul ciclului din program.
1.10 Dozare ON/OFF
Instrucțiunea Dispense On/OFF permite utilizatorului să programeze o instrucțiune

care va porni sau opri dozatorul.
Aceasta este utilă pentru oprirea dozatorului înainte de sfârșitul unei linii pentru a
împiedica excesul de material la capătul liniei respective.
Problemă: Prea mult material la capătul liniei
Soluție: Opriți dozatorul înainte de capătul liniei.
Opriți dozatorul aici Continuă mișcarea până la capătul liniei
Pentru a introduce instrucțiunea Dispense OFF, pilotați duza în locația XYZR în care
doriți să opriți dozatorul, introduceți respectiva locație ca punct de trecere a liniei,
apoi apăsați tasta ENTER, selectați Dispense OFF și apăsați din nou tasta ENTER.
Apăsați 1 pentru a selecta pornirea dozatorului sau apăsați 2 pentru a selecta oprirea
acestuia.
55
Vă rugăm să țineți cont că: punctul în ARC nu recunoaște funcțiile Dispense

ON/OFF. Pentru a folosi funcția de oprire/pornire a dozatorului în ARC, trebuie să
introduceți funcția dispenser ON/OFF înaintea Arcului.
1.11 Punctul inițial
Înregistrează o instrucțiune pentru „inițializarea” tuturor axelor trimițându-le în poziția

inițială. Vezi meniul de stări pentru instrucțiuni referitoare la modificarea locației
poziției inițiale.
1.12 Punctul de așteptare
Înregistrează un Punct de așteptare în locația curentă XYZR ce trebuie introdus ca

punct de trecere a liniei. Când se execută această funcție, duza se va deplasa în
locația respectivă și va aștepta pentru perioada de timp specificată.
1.13 Punctul de oprire
Înregistrează un Punct de oprire în locația curentă XYZR ce trebuie introdus ca punct

de trecere a liniei. Când se execută această funcție, duza se va deplasa în locația
respectivă și va aștepta până când se apasă butonul de pornire.
1.14 Suprafața de periere
Suprafața de periere face ca duza să „perieze” zona definită.

Există două forme aferente suprafeței de periere: dreptunghi și cerc.
Suprafața de periere: dreptunghi
Apăsați ENT și apoi tasta PgDn pentru a derula la pagina 4/5 din Point Menu (meniu
cu puncte). Selectați Brush Area, apoi apăsați 1 pentru a selecta Rectangle
(dreptunghi). Vi se va cere să introduceți brush width (lățimea de periere) și brush
distance (distanța de periere). Lățimea de periere este distanța dintre două treceri
consecutive ale duzei în timpul perierii. Distanța de periere este distanța dintre prima
și ultima periere executată de duză în timpul perierii.
Introduceți valoarea dorită pentru folosirea lățimii de periere și a distanței de periere
și apăsați ENT. (Dacă introduceți „0” pentru distanța de periere, se va peria întreaga
suprafață a dreptunghiului).
După introducerea lățimii de periere și a distanței de periere, programați un punct de
început al liniei în colțul din stânga sus al suprafeței ce urmează a fi periată și un
punct de sfârșit al liniei în colțul din dreapta jos al suprafeței respective (duza nu va
executa o linie dreaptă între aceste două puncte):
Începutul liniei
Sfârșitul liniei
Paint area – suprafață periată
56
Dacă, de exemplu, se introduce lățimea de periere este de 5 mm și distanța de

periere este de 0 mm, duza va avea următoarea traiectorie când se rulează
programul:
Line start - începutul liniei, line end – sfârșitul liniei

programul:
Suprafața de periere: cerc
Apăsați ENT și apoi tasta PgDn pentru a derula la pagina 4/5 din Point Menu (meniu
cu puncte). Selectați Brush Area, apoi apăsați 2 pentru a selecta Cercle (cerc). Vi
se va cere să introduceți brush width (lățimea de periere) și brush distance (distanța
de periere). Lățimea de periere este distanța dintre două treceri consecutive ale
duzei în timpul perierii. Distanța de periere este distanța dintre prima și ultima periere
executată de duză în timpul perierii.
Introduceți valoarea dorită pentru folosirea lățimii de periere și a distanței de periere
și apăsați ENT. (Dacă introduceți „0” pentru distanța de periere, se va peria întreaga
suprafață a cercului).
Apoi programați un punct de început al liniei pe linia exterioară a suprafeței circulare
ce urmează a fi periată și un punct de sfârșit al liniei în centrul suprafeței respective
(duza nu va executa o linie dreaptă între aceste două puncte):
57
Line start - începutul liniei, line end – sfârșitul liniei, Paint area – suprafață periată,
distance – distanță

programul:
1.15 Cadru interfață (If)
If este o instrucțiune care fie setează valoarea unui semnal de ieșire, fie verifică
starea unui semnal de intrare. Dacă selectați If, puteți introduce portul de intrare
(intrare # 0-31), starea intrării (1 pentru deschis sau 0 pentru închis) și adresa la care
se merge sau Eticheta, dacă apare respectiva stare a intrării.
1.16 Ieșire (Output)
Dacă selectați Output, puteți seta portul de ieșire (ieșire # 0-31) și dacă ieșirea
trebuie pornită (ON) sau oprită (OFF).
1.17 Intrare (Input)
Dacă selectați Input, robotul așteaptă până când starea unui semnal de intrare este
setată de utilizator.
1.18 Impuls
Înregistrează Portul de ieșire care urmează a fi pornit și timpul de ieșire. După timpul
de ieșire, portul de ieșire va fi oprit.
58
1.19 Punct (Point)
Punct setează variabilele punctului P0 – P99 salvând poziția curentă sau datele
numerice introduse.
2. Meniul cu condiții
2.1 Goto Address
Goto Address face programul să sară la adresa de memorie sau eticheta specificată.
2.2 Step & Repeat Y (Pășește & Repetă Y)
Step & Repeat Y permite unui grup de instrucțiuni să fie rulate în mod repetat,
parcurgând o anumită distanță de pe axa X sau Y între fiecare ciclu.
Step & Repeat Y este o funcție utilă când pe robot este montat un dispozitiv de fixare
care ține mai multe piese de lucru identice aliniate pe rânduri și coloane. Utilizatorul
trebuie să creeze un program pentru prima piesă de lucru din dispozitivul de fixare și
apoi să folosească funcția Step & Repeat pentru dozarea necesară celorlalte piese
de lucru.
Funcția Step & Repeat Y permite utilizatorului să stabilească numărul de rânduri,

numărul de coloane, decalajul X dintre fiecare piesă și decalajul Y dintre fiecare
piesă.
Dacă, de exemplu, avem un program (programul numărul 20) care trebuie să dozeze
patru puncte de material pe o piesă de lucru:
Programul ar fi format din următoarele opt instrucțiuni:
Adresă Instrucțiune
0 Dispense End Setup:
H.Speed = 100 mm/s, L.Speed = 15 mm/s, L.Length = 5 mm
1 Z Clearance:
Relativ 10 mm
2 Point Dispense Setup:
Dis.Time = 0,25 s, Tail Time = 0,10 s
3 Dispense dot (dozare punct) (primul punct)
4 Dispense dot (dozare punct) (al doilea punct)
5 Dispense dot (dozare punct) (al treilea punct)
6 Dispense dot (dozare punct) (al patrulea punct)
7 Sfârșitul programului
Dacă se realizează un dispozitiv de fixare care ține (12) piese de lucru și care are
patru coloane și trei rânduri:
59
Instrucțiunea Step & Repeat Y poate fi folosită pentru repetarea programului în

locațiile suplimentare (11).
Instrucțiunea din adresa de memorie 7 trebuie modificată din End Program în Step &
Repeat Y. Pentru a înregistra instrucțiunea Step & Repeat Y în adresa de memorie 7,
trebuie să procedați după cum urmează:
1 Apăsați tastele sau până când
adresa de memorie 7 apare pe afișaj.
2 Apăsați tasta F2/Cond, selectați Step &
Repeat Y, selectați adresa, introduceți
numărul adresei de pornire și apăsați ENT.
Adresa de pornire este adresa de memorie a
primei instrucțiuni care face parte din acest
grup Step & Repeat. În exemplul nostru,
dorim să repetăm toate instrucțiunile
începând cu adresa de memorie numărul 3.
Introduceți 3 pentru a specifica această
adresă de memorie și apoi apăsați ENT.
3 Introduceți 3 din nou, de această dată pentru
a specifica cele trei locații de pe direcția axei
X și apoi apăsați ENT. Deși aici ni se cere să
introducem numărul de coloane, trebuie să
ținem cont de semnificația axei X afișată
împreună cu cuvântul „coloane”, adică
trebuie să introducem numărul de locații de
pe direcția axei X.
4 Introduceți 4 pentru a specifica cele patru
locații de pe direcția axei Y și apoi apăsați
ENT. Deși aici ni se cere să introducem
numărul de rânduri, trebuie să ținem cont de
semnificația axei Y afișată împreună cu
60
cuvântul „rânduri”, adică trebuie să

introducem numărul de locații de pe direcția
axei Y.
5 În exemplul de mai sus, decalajul Y dintre
piese este de 30 mm.
Scrieți 30 pentru a specifica decalajul Y de
30 mm, apoi apăsați ENT.
6 În exemplul de mai sus, decalajul X dintre
piese este de 25 mm.
Scrieți 25 pentru a specifica decalajul X de
25 mm, apoi apăsați ENT.
7 Afișajul vă cere să alegeți între 1. N Path

(traiectorie N) și 2. S Path. Dacă selectați N
Path, primul rând (coloanele 1 până la 4) va
fi dozat mai întâi, apoi al doilea rând
(coloanele 1 până la 4), apoi al treilea rând
(coloanele 1 până la 4). Dacă selectați S
Path, primul rând (coloanele 1 până la 4) va
fi dozat mai întâi, apoi al doilea rând (de
această dată coloanele 4 până la 1), apoi al
treilea rând (coloanele 1 până la 4).
Apăsați 2 pentru a selecta S Path.
8 Acum programul este complet. Apăsați ENT,
apoi selectați End Program pentru a marca
adresa 8 ca instrucțiune nouă End Program.
Programul va rula după următorul model și constă în următoarele instrucțiuni:
0 Dispense End Setup:
H.Speed = 100mm/s, L.Speed = 15 mm/s, L.Length = 5 mm
1 Z Clearance:
Relativ 10 mm
2 Point Dispense Setup:
61
Dis.Time = 0,25 s, Tail Time = 0,10 s

3 Dispense dot (dozare punct)
7 Step & Repeat Y:
Cols(X):3, Rows(Y):4, X Off: 25 mm, Y Off: 30mm
Addr:3, S Path
Exemplul de mai sus a fost realizat folosind S Path (Traiectoria S). Diferența dintre S
Path și N Path constă în ordinea în care sunt rulate piesele:
2.3 Step & Repeat X (Pășește & Repetă X)
Step & Repeat X funcționează la fel ca și Step & Repeat Y, cu o singură diferență:
axa X are prioritate în fața axei Y.
62
2.4 Subrutina de apelare
Call Subroutine (subrutina de apelare) face mașina să sară la o anumită adresă de

memorie și să execute instrucțiunile găsite acolo folosind coordonatele specificate în
instrucțiunea Call Subroutine. Când se ajunge la instrucțiunea End Program pentru
subrutină, execuția programului va continua cu adresa imediat următoare instrucțiunii
Call Subroutine.
Funcția Call Subroutine este foarte folositoare la repetarea unui model în orice parte
al piesei de lucru, spre deosebire de funcția Step & Repeat, unde modelul trebuie
repetat în linii drepte, la distanțe fixe una de cealaltă.
Următorul exemplu arată utilizarea instrucțiunii Call Subroutine. Acesta este urmat
de o explicație.
0 Line Speed (viteza liniei) = 20
1 Call subroutine (X1,Y1,Z1) adresa 6
6 Line start (începutul liniei) (Xs,Ys,Zs)
7 Line end (sfârșitul liniei) (Xe,Ye,Ze)
2.5 Programul de apelare
Call Program (programul de apelare) va sări la numărul programului specificat și va

executa datele programului din programul de destinație până ajunge la comanda End
Program. Când se execută programul de destinație, robotul va reveni la programul
de apelare.
63
2.6 Adresa buclă (Loop Address)
Înregistrează o instrucțiune care va executa un grup de instrucțiuni pentru un număr

de ori indicat de utilizator.
Când se înregistrează instrucțiunea Loop Address, afișajul va cere o Address
(Adresă)/Label (etichetă) și Count (contor).
Address este adresa de memorie la care se sare de la adresa curentă. Această

adresă trebuie să fie mai mică decât adresa de memorie curentă.
Label este denumirea adresei la care se sare de la adresa curentă. Această adresă
trebuie să fie mai mică decât adresa de memorie curentă.
Count este numărul de ori pentru care se execută bucla.
2.7 Etichetă (Label)
Label se folosește în locul Address Number (numărul adresei). Fiecare program

acceptă un număr maxim de 64 de etichete, iar fiecare etichetă poate avea până la 8
caractere.
2.8 Braț (Arm)
Comanda Arm (braț) este folosită atât pentru seria F2004N cât și pentru seria
F9000N. Utilizarea acestei comenzi pentru seria F2004N diferă de utilizarea pentru
seria 9000N.
În cazul seriei F2004N, când robotul se mișcă la comanda Line/Arc, comanda Arm
determină poziția primului și celui de-al doilea braț al robotului.
Când comanda Arm Left (braț stâng) este introdusă înaintea comenzii Line, robotul
se va deplasa Line/Arc în sensul negativ al celui de-al doilea braț. Dimpotrivă, Arm
Right (braț drept) va face robotul să se deplaseze în sens opus.
Pentru a dezactiva comanda Arm, se folosește comanda Arm No.
În cazul seriei F9000N, comanda permite selectarea dintre interpolarea XYZ și
interpolarea RYZ. Arm Lfet/No selectează interpolarea XYZ. Arm Right selectează
interpolarea RYZ.
2.9 FixR
Comanda FixR este folosită pentru axa de rotație a robotului cu 4 axe.

FixR Fix arată că în timpul deplasării Line/Arc axa R este fixă în aceeași direcție.
FixR No arată că axa R se deplasează în punctul a cărui poziție a fost salvată în
timp ce robotul se deplasa în interpolarea Linear/Arc.
2.10 Calcul
Pentru calcul, seria F9000N are 4 tipuri de variabile:

100 variabile întregi (I0 ~ I99),
100 variabile flotante (F0 ~ F99),
2 variabile pentru contorul orar (T0, T1),
64
100 variabile de poziție (P0 ~ P99).

Toate formulele numerice trebuie să aibă următorul format:
Variabile = Variabile (OK)
sau
Variabile = Variabile (Operator) Variabile (OK)
Dar nu se acceptă formule de genul:
Variabile = Variabile (Operator) Variabile (Operator) Variabile (NU)
Exemplul 1)
I0=1
I1=I0+1
F0=I1+123.45
F1=F2/3
P0=P1
Dar nu se acceptă:
I0=I1+I2XI3 (NU)
I4=I2XI3
I0=I1+I4 (OK)
Variabila de poziție poate fi setată după cum urmează:

Exemplul 2)
P0=P1
P0.X=P3.X+13
P4.Y=I3/10
P3.Z=123.45
Se poate folosi o ordine determinată.
Doar Variabila întreagă poate fi Index pentru o ordine determinată.
Exemplul 3)
I0=5
F[I0]=3 (F5=3)
P[I1].X =123.4
Variabila punctului este folosită pentru IncJ, IncL, Jmov, Lmov

Exemplul 4)
Jmov P0
Jmox P[I0]
Variabila I, F, T poate fi folosită pentru comanda If
Exemplul 5)
IF I<50
IF F[I0] = 10
IF T0<100
IF I1<I2
65
1. Secvență de intrare pentru „I10=I11+123.45”
1 Apăsați tasta Cond și apoi PgDn/+10 până se
afișează pagina 3/5.
2 Selectați comanda Calc apăsând tasta 2.
3 Selectați Variable Type (tip variabilă) apăsând

tasta F1/Setup corespunzătoare literei „I” de pe
afișaj.
4 Introduceți Variable Number (numărul variabilei)

(10) cu tasta numerică și apoi apăsați ENT.
5 Selectați Variable Type (tip variabilă) apăsând

tasta F1/Setup.
6 Introduceți Variable Number (numărul variabilei)

(11) cu tasta numerică și apoi apăsați ENT.
7 Selectați Operator apăsând tasta F1/Setup pentru

„+”. Dacă nu aveți nevoie să folosiți operatorul,
apăsați ENT.
8 Introduceți Number (număr) (123.45) cu tasta

numerică și apoi apăsați ENT.
Puteți seta variabile din Meniul 1.
1 Apăsați tasta Menu 1 și apoi mergeți la pagina 4
din Meniu.
66
2 Selectați 3 Set Variable de pe pagina

susmenționată. Primele sunt variabilele întregi.
3 Pentru a vedea variabilele flotante, apăsați F2.
4 Pentru a vedea variabilele punctului, apăsați F3.

adică apăsați tasta Inch/Menu1 aflată sub
semnul F3.
5 Pentru a modifica valoarea, introduceți o valoare

cu ajutorul tastei numerice și apăsați ENT.
6 Pentru a vizualiza altă pagină din meniu, apăsați

PgDn/PgUp
7 Pentru a sări la variabila specificată, apăsați F4

(adică tasta Mode/Menu2) și introduceți
variabila cu ajutorul tastei numerice.
Comanda If poate folosi variabile. Iată și un exemplu:

If I0 < 100
If F[I10] < 123.45
If I12 < I13
1 Apăsați tasta ENT și găsiți comanda If și
selectați-o.
2 Selectați 1 Address și introduceți numărul

adresei, apoi apăsați ENT.
3 Pentru a folosi datele introduse de utilizator,

apăsați tasta F1/Setup (pentru „Input”)
Dacă nu, apăsați tasta Function pentru a selecta
Type (I : F2 F: Inch T: Mode)
67
4 Introduceți numărul variabilei apăsând tasta

numerică și apoi ENT.
5 Selectați Compare Operator (compară operator).

= (Egal), <(Mai mic decât), >(Mai mare decât), !
(Inegal)
6 Apăsați tasta Function pentru a selecta Type

(I:F1 F:F2)
7 Introduceți numărul variabilei apăsând tasta

numerică.
2.11 Jmov/Lmov
Această comandă se deplasează în poziția salvată în Point Variable (variabila

punctului). În cazul Jmov P0, robotul trece în punctul stocat în P0.
2.12 IncJ/IncL
Comanda IncJ/IncL duce robotul în poziția absolută rezultată din adăugarea unei
poziții relative specificată ca argument pentru poziția curentă.
2.13 Deplasare (Offset)
Setați Offset Value (valoarea deplasării) sau numărul punctului. Fiecare poziție
salvată după comanda Offset va fi majorată cu valoarea deplasării.
2.14 PALETĂ
Calculați poziția Paletei și introduceți rezultatul în Position Variable (variabila de

poziție).
Mai întâi, introduceți numărul de coloane și rânduri ale paletei.
Cele trei puncte de colț ale Paletei sunt salvate ca trei variabile de poziție continue.
Primul punct de numește „Base point (punctul de bază)”.
Base point poate fi selectat din P0 până la P97.
Dacă Base Point se află în P1, poziția ultimei unități pentru sensul coloanei este
salvată în P2. Poziția ultimei unități pentru sensul rândului este salvată în P3.
Set Point (valoarea de referință) este variabila de poziție care va salva rezultatele
calcului aferent poziției Paletei.
Introduceți variabila indicelui pentru a stabili numărul secvenței de lucru. Variabilele
indicelui folosesc variabile întregi. Variabilele indicelui pot fi selectate de la I0 la I99.
68
Următoarea figură prezintă: Paletă 4 x 3. Punctul de la bază este P1, Valoarea de

referință este P0, Indicele este I0.
Dacă valoarea lui I0 este 0, P0 are poziția lui P1. Dacă I0 este 1, P0 salvează poziția
unității A. Dacă I0 este 2, P0 salvează poziția unității C.
Valoarea lui I0 nu se adaugă automat. Programul trebuie să aibă o comandă de
genul: „I0=I0+1”.
Pentru a salva poziția lui P1, P2, P3:
1 Mergeți la poziția P1 și apăsați ENT. Selectați
Point Command (comandă punct) (pagina 5 fin
meniu).
2 Introduceți „1” cu tasta numerică și apăsați ENT.
3 Afișajul indică poziția curentă a lui P1 ca fiind

salvată. Pentru a salva poziția curentă, apăsați
F1. Pentru a edita poziția curentă, introduceți
noua valoare cu tasta numerică. Apoi apăsați
ENT.
4 Poziția curentă este salvată pentru P1. Procedați
la fel pentru P2, P3.
1 I0=0
2 Jmov P4
3 Pallet
Row (rând): 4 Col (coloană): 3
Base Point: P1, Set Point P0 Index I0
4 Jmov P0
5 I0=I0+1
6 Dacă I0<12 du-te la adresa 2
69
1 Apăsați tasta Cond și selectați Pallet Command
(pagina 4 din meniu)
2 Introduceți numărul de coloane și rânduri.
3 Introduceți numărul Base Point (punct de bază)
4 Introduceți numărul Set point (valoare de

referință).
5 Introduceți numărul Index (indice)
2.15 Model/sfârșitul modelului (Pattern/Pattern End)
Comanda pattern funcționează ca și comanda Step & Repeat X/Y, dar e diferită doar
pentru că poate sări sau modifica ordinea repetării.
Comanda Pattern este utilă în aranjarea formelor similare.

La sfârșitul modelului se introduce comanda Pattern End.
Comanda Pattern are o variabilă de indice. Variabila indicelui poate modifica ordinea
repetării. Numărul indicelui poate fi folosit de la I0 la I99.
De exemplu, dacă a treia repetare (numărul 2 de mai jos) și a șasea repetare

(numărul 5 de mai jos) trebuie sărite:
70
0 I0=0
1 Pattern X
Cols (X): 3, Rows(Y): 4, X off: 25 mm, Y Off: 30mmm Index IO
2 Dispense dot (punct de dozare)
6 I0=I0+1
7 Dacă I0 !=2 Goto (du-te la) 9
8 I0=I0+1
9 Dacă I0 !=5 Goto (du-te la) 11
10 I0=I0+1
11 Sfârșitul modelului
1 Apăsați tasta Cond și selectați Pattern
Command.
2 Introduceți X Offset (deplasare), Y Offset.
3 Introduceți valoarea pentru rânduri, coloane și

numărul indicelui (index number).
4 Selectați X Start sau Y Start.
71
2.16 Xmov
Funcția Xmov poate fi utilizată pentru depistarea unei piese de lucru diferite.
Dacă valoarea de intrare pentru senzor este activă în timpul deplasării, robotul se va
opri imediat și va salva poziția curentă în P98.
Senzorul depistează înălțimea Z a piesei de lucru și o salvează în P98.

Line start - începutul liniei, line end – sfârșitul liniei
0 Jmov (0,0,0)
1 Xmov (0,0,100) In0 valoare de intrare pentru senzor 0
2 Jmov (0,0,10)
3 P0.X = 0
4 P0.Y = 0
5 P0.Z = P98.Z-50
6 Deplasare P0
7 Line start (10,0,50)
8 Line end (100,0,50)
Exemplu: dacă înălțimea Z a piesei de lucru este 45 mm, după depistarea de către
senzor, valoarea lui P98 este (0,0,45). Așadar valoarea lui P0 este (0,0-5).
Cu comanda offset, Line Start este (10,0,45) iar Line End este (100,0,45).
72
3. Meniul de setări
F1/SETUP. Aceste funcții sunt toate legate de setarea parametrilor de dozare.
3.1 Viteza liniei (Line Speed)
Înregistrează VITEZA LINIEI utilizată pentru toate liniile de la adresa de memorie

curentă înainte până la găsirea unei alte instrucțiuni privind Viteza liniei.
3.2 Setarea dozării liniei (Line Dispense Setup)
Înregistrează valorile pentru SETAREA DOZĂRII LINIEI care stabilesc timpul de

așteptare a dozării la începutul liniilor (timp de „pornire”) și timpul de așteptare la
sfârșitul liniilor (timp de „oprire”) și lungimea dozării (lungime de „oprire”), dar și
numărul portului de ieșire pentru dozarea în arc și în linie („ieșire”) Valorile
înregistrate vor fi utilizate de la adresa de memorie curentă înainte până la găsirea
unei alte instrucțiuni privind Setarea dozării liniei.
Vezi Secțiunea 5:3. Setarea dozării liniei pentru o descriere detaliată a acestei
funcții.
3.3 Setarea dozării punctului (Point Dispense Setup)
Înregistrează valorile pentru SETAREA DOZĂRII PUNCTULUI care stabilesc timpul

de dozare și timpul de așteptare la sfârșitul dozării (timp de „pornire”) pentru puncte,
dar și numărul portului de ieșire pentru dozarea punctului („ieșire”). Valorile
înregistrate vor fi utilizate de la adresa de memorie curentă înainte până la găsirea
unei alte instrucțiuni privind Setarea dozării punctului.
3.4 Setarea sfârșitului dozării (Dispense End Setup)
Dispense End Setup permite înregistrarea valorilor L.Length, L.Speed și H. Speed

într-o adresă de memorie. Aceste valori vor afecta distanța și rapiditatea cu acre se
ridică duza după dozare.
Vezi Secțiunea 5:1. Setarea sfârșitului dozării pentru o descriere detaliată a
acestei funcții.
3.5 Distanța Z (Z Clearance)
Comanda Z Clearance stabilește distanța pe care duza se ridică după dozare pentru
a evita obstacolele. Ea este înregistrată într-o adresă de memorie. Vezi Secțiunea
5:1. Setarea sfârșitului dozării și Secțiunea 5:2 Distanța Z pentru o descriere
detaliată a acestei funcții.
3.6 Viteza de deplasare X/Y (X/Y Move Speed)
X/Y Move Speed setează viteza implicită de deplasare a axelor X și Y în timp ce

duza se mișcă între figurile dintr-un program, cum ar fi de la un punct de dozare la
altul sau de la sfârșitul unei linii de dozare la începutul următoarei linii de dozare.
73
3.7 Viteza de deplasare Z (Z Move Speed)
Z Move Speed setează viteza implicită de deplasare a axei Z în timp ce duza se

mișcă între figurile dintr-un program, cum ar fi de la un punct de dozare la altul sau
de la sfârșitul unei linii de dozare la începutul următoarei linii de dozare.
3.8 Poziția inițială (Home Position)
Home Position permite utilizatorului să modifice locația poziției inițiale a programului.

Poziția inițială este locul în care duza se va duce la sfârșitul unui ciclu dintr-un
program.
Pentru a modifica poziția inițială, pilotați duza în locul ales pentru noua poziție inițială,
apăsați tasta Setup, apoi apăsați și selectați Home Position.
NOTĂ: Când execută un program în TEACH MODE, robotul va trece în poziția

inițială mecanică (X=0, Y=0, Z=0, R=0) la începutul fiecărui ciclu din program. Când
execută un program în RUN MODE, robotul va trece în poziția inițială setată în
comanda Setup: Home Position.
3.9 Retragere (Retract)
Funcția Retreat face ca duza să se deplaseze înapoi de-a lungul traiectoriei de

dozare și în sus după dozarea liniei. Funcția este utilă când se dozează materiale cu
viscozitate mare sau lipicioase întrucât așează „coada” materialului pe picătura
dozată.
Vezi Secțiunea 5:4. Retragere pentru o descriere detaliată a acestei funcții.
3.10 Auto-purjare (Auto Purge)
Funcția Auto Purge previne materialul dozat să se întărească în timp ce robotul

lucrează. Dacă nu există dozare pe durata „Timpului de așteptare”, robotul va purja
material în funcție de „Timpul de purjare”.
3.11 Ajustarea Punctului #1 (Adjust Point #1)
Salvează poziția curentă și trece ca o primă dată pentru funcția de relocare a datelor.
Salvează poziția curentă în punctul temporar #1.
3.12 Ajustarea Punctului #2 (Adjust Point #2)
Salvează poziția curentă și trece ca o a doua dată pentru funcția de relocare a

datelor. Salvează poziția curentă în punctul temporar #2.
3.13 Round
O deplasare continuă pe o traiectorie urmează un traseu care conectează ușor două

mișcări separate ale robotului, fără a se opri, prin inserarea unei traiectorii rotunde
74
între cele două mișcări. Pentru a realiza o astfel de mișcare lină, robotul presupune
că s-a deplasat deja în punctul țintă, dacă robotul s-a mișcat pe un anumit interval al
primului punct țintă și execută mișcarea pentru următorul punct țintă. Comenzile
Round sunt folosite pentru setarea intervalului.
Dacă valoarea Round Length este 5 mm
Line start – începutul liniei, line passing - trecerea liniei
Dacă valoarea Round Percent este 70%
Funcția Round Percent afectează totodată mișcarea punctului de dozare.
Dispnese dot – punct de dozare
75
3.14 Ridicare Z (Z Lift)
Funcția Z-Lift permite utilizatorului să se deplaseze în program de la un punct la altul

fără a ridica axa Z. Funcția mai permite utilizatorului să seteze distanța cu care se
deplasează axa Z înainte de a ajunge la următorul punct. Această funcție este utilă în
principal la ajustarea punctelor preexistente care sunt definite, dar care nu sunt
accesibile prin deplasarea directă a axei Z.
Valoarea implicită este oFF.
1. Ridicarea (Lifting) Z: OFF
Când Lifting Z este OFF, deplasarea duzei de la un punct la altul va cere axei Z să se
ridice în funcție de lungimea de ridicare specificată. Dacă lungimea de ridicare este
setată pe zero, duza nu va deplasa axa Z pentru a ajunge în următorul punct.
Ridicarea axei Z este off cu lungimea de ridicare setată pe zero
2. Ridicarea (Lifting) Z: ON
Când Lifting Z este ON, deplasarea duzei de la un punct la altul va cere axei Z să se
ridice la înălțimea maximă (Z=0) înainte de a parcurge planul XY pentru a ajunge în
următorul punct.
Ridicarea axei Z este on, așadar duza se duce în poziția inițială mai întâi înainte de a
se deplasa în punctul următor.
76
4. Meniul 1
4.1 Denumirea programului (Program Name)
Program Name permite utilizatorului să înregistreze o denumire pentru programul

curent. Dacă înregistrați o denumire a unui program, aceasta va apărea pe afișaj
când programul respectiv este selectat în modul Run. Denumirea programului poate
fi înregistrată doar după ce ați creat programul.
4.2 Limita axei Z (Z Axis Limit)
Z Axis Limit permite utilizatorului să limiteze intervalul de valori pentru axa Z.

Apăsați tasta Menu 1 și selectați 2 (pe pagina 1/5) pentru Z Axis Limit. Vi se va cere
să introduceți două noi valori pentru intervalul axei Z.
Când vi se cere să introduceți High Value (valoarea superioară), trebuie să
introduceți valoarea dorită pentru axa Z în poziție ridicată, care va fi, de fapt,
valoarea inferioară pentru noul interval al axei Z.
Când vi se cere să introduceți Low Value (valoarea inferioară), trebuie să introduceți
valoarea dorită pentru axa Z în poziție coborâtă, care va fi, de fapt, valoarea
superioară pentru noul interval al axei Z.
Intervalul pentru axa Z va fi limitat la aceste valori noi.
4.3 Ieșire inițială (Initial Output)
Initial Output Status setează starea ON/OFF a semnalelor de ieșire la începutul

fiecărui ciclu al programului.
Valoarea Initial Output Status este o reprezentare hexazecimală a unei valori cu 8

caractere ce controlează 32 semnale de ieșire.
De exemplu,
Hexadecimal value - valoare hexazecimală, output status - stare ieșire
77
4.4 Contor cicluri (Cycle Counter)
Când se află în modul Run, al treilea rând de pe afișaj indică numărul de cicluri ale
programului care au fost parcurse până la finalizarea programului curent.
Cycle Counter: X
Este posibilă resetarea acestui număr prin selectarea Menu 1, Cycle Counter. Când
vi se cere New Value (valoare nouă), apăsați 0 și ENT pentru a reseta contorul de
cicluri.
De asemenea, este posibilă apariția unei alarme după un număr fix de cicluri ale
programului. Selectați Menu 1, Cycle Counter. Când vi se cere New Value (valoare
nouă), scrieți numărul de cicluri ale programului ce trebuie parcurse înainte de
apariția alarmei și apăsați ENT.
În modul Run, când s-a încheiat numărul de cicluri ale programului setat, afișajul va
indica Counter Full! (contor realizat), iar butonul de pornire este dezactivat. Cycle
Counter trebuie resetat înainte de a rula din nou programul. Cycle Counter mai poate
fi resetat folosind procedura de mai jos.
1 În modul Run, apăsați tasta F3 (Inch/Menu 1)
2 Apăsați tasta 1 pentru a alege „Reset

Counter” indicat pe afișaj.
4.5 Setarea parolei (Set Password)
Set Password permite utilizatorului să protejeze un program împotriva editării. Dacă

programul este blocat, utilizatorul nu va putea modifica nici o dată a programului.
Deblocarea programului va permite din nou modificarea datelor.
4.6 Viteza de pilotare (Jog Speed)
Setează viteza de pilotare a axelor robotului (adică, la viteză mare – high), atât
viteza liniară cât și viteza de rotație (pentru roboții cu 4 axe). Nivelul vitezei poate fi
redus la celelalte două limite: medie (middle) (50% din nivelul de viteză mare) și
redusă (low) (10% din viteza mare). Deși pe Dispozitivul de programare portabil se
afișează doar mm/sec ca unitate de măsură pentru viteză, viteza de rotație (după
caz) va fi exprimată în grade/sec.
Notă: În cazul roboților cu 4 axe, axa de rotație este marcată cu W pe taste și cu R
pe afișajul Dispozitivului de programare portabil.
78
4.7 Modul de execuție (Run Mode)
Stabilește dacă robotul funcționează în mod Autonom (implicit) sau în modul Gazdă
sau în modul Consolă. Modul Gazdă permite robotului să fie controlat prin comenzi
trimise prin portul RS232.
4.8 Ajustarea poziției (Adjust Position)
Setează poziția pentru ajustarea originii.
4.9 Parametru (Parameter)
Setează parametrii unității. Pentru a avea acces la aceste date, vi se cere să

introduceți parola curentă a unității.
Robot Type Set

Selectează modelul/tipul robotului.
Motor Setting
Setează puterea motorului, frâna motorului, codificatorul (impuls/rev), alte
specificații.
Reduction Ratio
Setează coeficientul de reducere a fiecărei axe.
Origin Offset Set

Deplasează poziția inițială în poziția corectă.
Gain Setting
Modifică amplificarea motorului.
Speed Set
Modifică viteza maximă, timpul de accelerare, deplasarea prin impulsuri,
setarea vitezei, setarea accelerației.
Brake Time Set

Setează întârzierea la frânare On/Off.
Tool Setting
Setează: Tool Offset (deplasare instrument).
RS-232C
Modifică setarea portului serial.
Origin Setting
Modifică viteza inițială, procesul inițial și etapa de început.
79
H/W test
Verifică starea hardware-ului: funcționarea servocomenzii, datele de intrare ale
sistemului, testarea servocomenzii R/W, senzorul, originea, led-ul senzorului.
Encoder Preset (doar pentru seria F2004N)

Resetează eroarea absolută a codificatorului.
Inposition Set
Setează utilizarea ieșirii INPOS: Inpos (impuls), Inpos (timp), Inrange, Inpos <
- -> INRNG Output cu [Inpos].
Direction Setting
Setează sensul pozitiv/negativ al fiecărei axe.
Axis Change
Selectează canalul hardware și fiecare axă
Limit Enable
Stabilește dacă se utilizează senzorul de limitare sau nu.
Change Password
Modifică parola pentru intrarea în meniul Parameter.
Set PLC Autorun

Setează opțiunea de rulare automată a fișierului PLC.
S/W Limit Set

Selectează zona limită a software-ului.
Bcode Set
Modifică/editează Buffer (memoria-tampon)
Parallel Set
Setează axa paralelă.
Protocol Set
Selectează protocolul în timpul funcționării robotului.
Stop Output
Selectează starea ieșirii când robotul își întrerupe deplasarea.
Flash Burning
Actualizează programul intern al robotului.
4.10 Setarea automată a instrumentelor (Auto Tool Setting)
Această funcție poate fi folosită din Menu1>Parameter>Tool Setting.

Pentru a obține un decalaj precis al unui instrument atașat la capătul axei de rotație a
unui manipulator, trebuie să programați trei poziții pentru un punct, cu orientarea
diferită a manipulatorului.
80
Această funcție calculează automat și stabilește valoarea X și Y pentru decalajul

instrumentului din cele trei poziții programate.
Programați trei poziții pentru aceeași poziție cu instrumentul montat pe capătul câte
unui manipulator. Unghiul dintre cele trei poziții trebuie să fie mai mare de 90 grade,
după cum se arată în următoarea figură, pentru ca valoarea decalajului
instrumentului să poată fi calculată cât mai precis posibil.
În meniu, după programarea unui punct, apăsați F4 PNT pentru a salva poziția
curentă. Mesajul „PNT 1” pentru prim apoziție se va schimba în „PNT 2” pentru a
doua poziție și „PNT 3” pentru a treia poziție, de fiecare dată când apăsați tasta F4.
După programarea celor trei poziții cu orientări diferite, apăsați ESC și selectați 1.
Yes pentru a calcula decalajul instrumentului atașat.
Orientation – orientare
1 Apăsați MENU 1, apoi selectați Parameter și găsiți
Tool Setting Menu pentru funcția de corecție a
instrumentului.
2 Apăsați 2 pentru setarea automată a

instrumentului.
3 Deplasați duza în poziția Orientation 1 manual sau

cu tasta Jog, apoi apăsați F4 pentru a salva poziția
curentă.

curentă.
81

curentă.
6 Apăsați ESC pentru a calcula decalajul

instrumentului. Apoi selectați 1.Yes
7 Verificați valoarea decalajului instrumentului în

meniul Input Tool Offset.
8 În modul Teach, selectați coordonata rectangulară

cu ajutorul tastei shift+F2 și apăsați tasta R+/-Jog.
Dacă corecția instrumentului este bună, duza se
va deplasa în jurul poziție curente pe post de
centru.
Pentru setarea instrumentului, trebuie îndeplinite următoarele condiții.

1. Sensul de rotație al axei R trebuie să fie de la +X la +Y.
2. Unghiul dintre cele trei poziții de orientare trebuie să fie mai mare de 90 grade.
4.11 Reluare (Resume)
Odată ce programul a fost întrerupt, setarea Resume va stabili dacă programul

repornește din punctul #1 sau din punctul în care acesta a fost întrerupt, ca de
exemplu de la mijlocul programului.
Dacă Resume este setat pe 1 și programul se oprește datorită semnalului de oprire
de urgență sau datorită semnalului de deschidere a ușii incintei, programul va reporni
din punctul în care acesta a fost întrerupt, atunci când apăsați butonul de pornire.
82
Dacă Resume este setat pe 0 și programul se oprește datorită semnalului de oprire

de urgență sau datorită semnalului de deschidere a ușii incintei, programul va reporni
din punctul #1.
Valoarea implicită este 0.
4.12 Căutarea originii (Origin Searching)
Această funcție face ca robotul să se ducă în poziția inițială.
4.13 Contor orar (Hour Meter)
Această funcție indică timpul total în care controlerul a fost pornit, dar și perioada în
care a funcționat manipulatorul.
4.14 Editarea fișierului PLC (PLC File Edit)
Permite utilizatorului să creeze și să editeze fișiere PLC. Pentru mai multe informații,
vezi Secțiunea 7: PLC.
4.15 Monitor I/O (I/O Monitor)
Afișează starea curentă a intrării/ieșirii.
4.16 Setarea variabilelor (Set Variable)
Permite introducerea valorilor în Variabilele care sunt folosite în CALC (aritmetică).
4.17 Mod EMG (EMG Mode)
Modul EMG selectează semnalul de urgență al sistemului la intrarea în sistem ca

semnal de anclanșare sau semnal de oprire de urgență.
5. Meniul 2
5.1 Utilitar puncte (Point Utility)
5.1.1 Mod MDI (MDI Mode)
Mode MDI permite modificarea poziției fiecărei adrese prin introducerea datelor cu
ajutorul tastei numerice. După apăsarea tastei Menu 2 și introducerea Point Utility și
MDI Mode folosind tastele ▲/-1,▼/+1, găsiți numărul adresei dorite și apăsați tasta
ENT. Cursorul va apărea în poziția X. Introduceți valoarea folosind mini-tastatura
numerică de pe Dispozitivul de programare portabil și apăsați ENT. Apoi cursorul de
va duce în poziția Y. Introduceți valoarea folosind mini-tastatura numerică de pe
Dispozitivul de programare portabil și apăsați ENT. Aceeași procedură trebuie
urmată pentru pozițiile Z și R (în cazul roboților cu 4 axe). Când ați terminat, veți fi
întrebați dacă doriți să salvați aceste modificări.
83
5.1.2 Deplasare numerică (Numerical Move)
Permite duzei să fie poziționată numeric prin introducerea numerelor dorite pentru
valorile X, Y, Z și R (în cazul roboților cu 4 axe).
5.1.3 Salvarea punctului în memoria temporară (Save Temp Point)
Salvează pozițiile curente XYZR (în cazul roboților cu 4 axe) într-o zonă a memoriei
temporare numerotată 1 – 9. Funcția Save Temp Point este de asemenea folosită cu
funcția de relocare a datelor (Relocate Data). Vezi Secțiunea 6:5.2.3 Relocarea
datelor.
5.1.4 Recuperarea punctului din memoria temporară (Retrieve Temp

Point)
Recuperează o poziție XYZR (în cazul roboților cu 4 axe) care a fost stocată cu
ajutorul funcției Save Temp Point.
5.2 Utilitar grupuri (Group Utility)
5.2.1 Editarea unui grup (Group Edit)
Group Edit este un program utilitar puternic ce permite aplicarea câtorva funcții
diferite unui grup de adrese definite de utilizator. Aceste funcții includ: copierea,
ștergerea, mutarea, creșterea vitezei liniei, creșterea timpului de dozare, aplicarea
decalajului X, aplicarea decalajului Y, aplicarea decalajului Z, aplicarea unghiului de
rotație (în cazul roboților cu 4 axe).
84
5.2.1.1 Copiere (Copy)
De exemplu, utilizarea programului utilitar Group Edit pentru copierea adreselor 1-20
din programul curent în adresele de memorie 21-40:
1 Apăsați tasta MENU 2, apoi 2 pentru a selecta
Group Utility și apoi 1 pentru a selecta Group Edit.
Afișajul îi va cere utilizatorului să introducă adresa
de memorie de început din grupul de editat (From)
și numărul de final al grupului de editat (To).
2 Scrieți 1 apoi apăsați ENT pentru a înregistra 1 în

From. Scrieți 20 apoi apăsați ENT pentru a
înregistra 20 în To.
3 Va apărea meniul Group Edit ce permite

utilizatorului să selecteze care funcție se va aplica
șirului de puncte. Apăsați 1 pentru a selecta Copy.
4 Afișajul va cere acum utilizatorului să scrie adresa

memoriei de destinație în care datele vor fi copiate.
Apăsați tasta Del când cursorul se află pe vechea
cifră pentru a o șterge, apoi scrieți 21 și apăsați
ENT pentru a selecta adresa memoriei de
destinație 21. Pentru a mișca cursorul folosiți
tastele /SPD- și /SPD+.
5 Acum afișajul va cere utilizatorului să confirme
copierea. Apăsați 1 pentru a selecta Yes și pentru a
efectua copierea.
85
5.2.1.2 Ștergere (Delete)
De exemplu, utilizarea programului utilitar Group Edit pentru ștergerea adreselor 15-
25 din programul curent:
2 Scrieți 15 apoi apăsați ENT pentru a înregistra 15
în From. Scrieți 25 apoi apăsați ENT pentru a

șirului de puncte. Apăsați 2 pentru a selecta Delete.

ștergerea. Apăsați 1 pentru a selecta Yes și pentru
a efectua ștergerea.
86
5.2.1.3 Mutare (Move)
De exemplu, utilizarea programului utilitar Group Edit pentru mutarea adreselor 10-
20 din programul curent în adresele de memorie 50-60:
2 Scrieți 10 apoi apăsați ENT pentru a înregistra 10
în From. Scrieți 20 apoi apăsați ENT pentru a

șirului de puncte. Apăsați 3 pentru a selecta Move.
4 Afișajul va cere acum utilizatorului să scrie adresa

memoriei de destinație în care datele vor fi mutate.
Apăsați tasta Del când cursorul se află pe vechea
cifră pentru a o șterge, apoi scrieți 50 și apăsați
ENT pentru a selecta adresa memoriei de
destinație numărul 50.
copierea. Apăsați 1 pentru a selecta Yes și pentru a
efectua mutarea datelor.
87
5.2.1.4 Viteza liniei (Line Speed)
De exemplu, utilizarea programului utilitar Group Edit pentru creșterea tuturor

comenzilor legate de viteza liniei în adresele de memorie din intervalul 1 – 200 cu
20%:

șirului de puncte. Apăsați 4 pentru a selecta Line
Sp.
4 Afișajul va cere acum utilizatorului să scrie
valoarea multiplului ce va fi aplicată vitezelor liniei.
De exemplu, o valoare de 1.2 va crește toate
vitezele cu 20%. O valoare de 0.8 va crește toate
vitezele cu 20%. Scrieți 1.2 și apăsați ENT pentru a
selecta coeficientul 1.2.
modificarea. Apăsați 1 pentru a selecta Yes. Toate
instrucțiunile aferente vitezei liniei vor fi acum
multiplicate cu 1.2.
88
5.2.1.5 Durata de dozare (Dispen. TM)
De exemplu, utilizarea programului utilitar Group Edit pentru creșterea tuturor

duratelor de dozare (Point Dispense Setup) în adresele de memorie din intervalul 1
– 200 cu 15%:

șirului de puncte. Apăsați 5 pentru a selecta
Dispen.TM.
4 Afișajul va cere acum utilizatorului să scrie
valoarea multiplului ce va fi aplicată duratelor de
dozare. De exemplu, o valoare de 1.5 va crește
toate duratele de dozare cu 15%. O valoare de
0.85 va descrește toate duratele de dozare cu
15%. Scrieți 1.15 și apăsați ENTER pentru a
selecta coeficientul 1.15.
modificarea. Apăsați 1 pentru a selecta Yes. Toate
instrucțiunile aferente Point Dispense Setup vor fi
acum multiplicate cu 1.15.
89
5.2.1.6 Decalaj (Offset)
Funcția Offset permite mutarea tututor locațiilor XYZR (în cazul roboților cu 4 axe)
dintr-un program în alte locații XYZR, la distanțele (cu valorile) definite de utilizator.
De exemplu, utilizarea programului utilitar Group Edit pentru adăugarea valorii de 15
mm la toate valorile axei X în adresele de memorie din intervalul 1 – 200:
2 Scrieți 1 apoi apăsați ENTER pentru a înregistra 1

în From. Scrieți 200 apoi apăsați ENTER pentru a

șirului de puncte. Apăsați 6 pentru a selecta Offset.
4 Afișajul va cere acum utilizatorului să scrie valorile

decalajului pentru X, Y, Z și R ce vor fi adăugate
tuturor punctelor din intervalul 1 – 200. Scrieți 15 și
apăsați ENTER pentru a adăuga 15 mm la valorile
axei X. apăsați ENTER de încă trei ori pentru a
lăsa decalajele Y, Z și R la zero.
modificarea. Apăsați 1 pentru a selecta Yes. 15 mm
vor fi adăugați la toate valorile axei X din adresele
selectate.
90
5.2.2 Extinderea funcției pas & repetare (Expand Step & Repeat)
Expand Step & Repeat extinde instrucțiunea pas și repetare și pentru datele curente
pe care le reprezintă. De exemplu, dacă s-a creat următorul program:
Înainte:
0 Dispense End Setup (setare
sfârșit dozare)
1 Z Clearance (Distanță Z)
2 Point Dispense Setup (setare
dozare punct)
3 Dispense Dot (dozare punct)
4 Dispense Dot
5 Dispense Dot
6 Dispense Dot
Programul original ocupă 9 7 Step & Repeat X, Addr=4 (pas și
adrese de memorie. Dacă repetare)
utilizatorul aduce numărul 7 al 8 Sfârșitul programului
adresei de memorie pe afișaj și
apoi selectează MENU 2→Group Utility→Expand Step & Repeat, adresa 7 va fi
extinsă pentru toate cele 44 de puncte pe care le reprezintă, făcând ca numărul total
de adrese de memorie utilizate să fie 51 (plus instrucțiunea End Program la adresa
52).
După:
0 Dispense End Setup (setare
sfârșit dozare)
1 Z Clearance (Distanță Z)
2 Point Dispense Setup (setare
dozare punct)
3 Dispense Dot (dozare punct)
4 Dispense Dot
5 Dispense Dot
6 Dispense Dot
7 Dispense Dot
8 Dispense Dot
9 Dispense Dot
. .
. .
. .
50 Dispense Dot
91
Funcția Expand Step & Repeat este utilă în situațiile în care utilizatorul trebuie să
editeze elemente selectate dintr-un grup Step & Repeat, deși o instrucțiune Step &
Repeat extinsă va ocupa mai mult spațiu de memorie decât o instrucțiune neextinsă.
5.2.3 Relocarea datelor (Relocate Data)
Funcția Relocate Data permite corectarea poziției unui program, inclusiv corectarea
decalajului X, a decalajului Y, a decalajului Z și a unghiului de rotație.
Dacă, de exemplu, dispozitivul de fixare a piesei de lucru a fost modificat, poziția
programului poate fu ajustată automat pentru următorul dispozitiv de fixare.
Funcția Relocate Data necesită două puncte de referință pentru calcule. Alegeți două
locații ale punctelor din programul dvs., care vor fi folosite pe post de puncte de
referință. de exemplu, pentru relocarea programului după modificarea unui dispozitiv
de fixare:
1 În acest exemplu, adresa de memorie 3 este
primul punct de referință, iar adresa de memorie 4
este al doilea punct de referință.
Mergeți la dresa de memorie 3.
2 Pilotați duza la noua poziție corectă aferentă
primului punct de referință.
3 Apăsați tasta Setup, apoi selectați Adjust point#1

pentru a salva locația și adresa.
Această locație este salvată ca locație în poziția
temporară #1.
4 Mergeți la dresa de memorie 4.
5 Pilotați duza la noua poziție corectă aferentă celui

de-al doilea punct de referință.
5 Apăsați tasta Setup, apoi selectați Adjust point#2
pentru a salva locația și adresa.
Această locație este salvată ca locație în poziția
temporară #2.
6 În modul Run, apăsați tasta Menu1, apoi selectați
2.Adjust Position.
7 Apăsați 2 pentru a selecta două puncte (Points).
8 Apăsați 1 pentru a selecta toate punctele (All Punct relocat

points)
92
9 Locația programului va fi ajustată pentru decalajul

X, decalajul Y, decalajul Z și unghiul de rotație
5.2.4 Ajustarea originii (Adjust origin)
Când cilindrul de dozare sau duza este scos/scoasă și înlocuit(ă), noua duză/noul
cilindru se află deseori într-o poziție ușor diferită XYZR (în cazul roboților cu 4 axe)
față de vechiul cilindru/vechea duză.
Robotul are un program utilitar pentru ajustarea originii programului, corectând astfel
problema legată de decalajul duzei.
Punctul de referință trebuie ales undeva pe dispozitivul de fixare a piesei de lucru
sau chiar pe piesa de lucru. Punctul de referință trebuie înregistrat în datele
programului. Acest lucru se face doar o singură dată, de exemplu atunci când creați
programul.
1 Pilotați duza în punctul de referință sau, dacă
punctul de referință este un punct existent în
programul dvs., apăsați tasta MOVE pentru a
aduce duza în respectiva locație XYZR.
2 Apăsați Menu1 și apoi pe pagina doi selectați

ADJUST POSITION pentru a salva locația.
Când duza/cilindrul este înlocuit(ă), folosiți următoarea procedură pentru ajustarea

originii programului pentru noua locație a duzei.
1 În modul TEACH, apăsați MENU 2, apoi 2 pentru a
selecta meniul Group Utility.
2 Apăsați 4 pentru a selecta Adjust Origin.
3 Apăsați orice tastă. Duza se va deplasa în punctul

de referință care a fost înregistrat în Adjust
Position. Dacă noua locație a duzei este ușor
diferită de ultima locație a acesteia, trebuie să
verificați dacă duza nu se află exact în punctul de
referință.
referință. Când locația este corectă, apăsați ENT.
locație a duzei.
93
5.3 Utilitar programe (Program Utility)
Meniul Program Utility inlcude două opțiuni: Copy Program (copiere program) și
Delete Program (ștergere program).
5.3.1 Copiere program/ștergere program (Copy Program/Delete program)
1. Copy copiază numărul programului curent într-un alt număr de program

2. Delete șterge datele din programul curent.
5.3.2 Decalaj automat (Auto Offset)
Mutați duza folosind coordonatele originale stocate în memoria programului cu

ajutorul butonului MOVE. Apoi trebuie să pilotați duza în locul unde ar trebui să fie,
iar robotul face toate calculele pentru toate datele în vederea alinierii
duzei/dispozitivului de fixare cu programul original.
1 În modul TEACH, apăsați MENU 2, apoi 3 pentru a
selecta meniul Program Utility.
2 Apăsați 3 pentru a selecta Auto Offset.

Apoi mergeți cu ajutorul cursorului la adresa care
stochează poziția de referință.
3 Apăsați tasta Move. Duza se va deplasa în poziția

salvată care a fost înregistrată în adresa curentă.
Dacă noua locație a duzei este ușor diferită de
ultima locație a acesteia, trebuie să verificați dacă
duza nu se află exact în punctul de referință.
referință. Când locația este corectă, apăsați ENT.
locație a duzei.
5.4 Utilitar memorie (Memory Utility)
5.4.1 Ștergerea memoriei (Delete Memory)
Șterge toate programele.
94
Secțiunea 7: PLC
95
1. Crearea unui fișier PLC
Controlerul robotului are o funcție mini-PLC. Pot fi create până la 10 programe,

fiecare conținând până la 1000 de pași.
Contactele din PLC sunt clasificate după cum urmează:
S: Intrare sistem S0 ~ S23

X: Intrare generală X0 ~ X31
Y: Ieșire generală Y0 ~ Y31
M: Contact intern I/O M32 ~ M352
T: Cronometru 64, setat de la 1 la 9999
C: Contor 64, setat de la 1 la 9999
B: Registru de 16 biți (memorie nevolatilă) B0 ~ B1023
D: Registru de 16 biți (memorie volatilă) D0 ~ D255
H: Contact comandă sistem H0 ~ H31
Timpul de eșantionare pentru programul PLC este de 30msec.

Pentru a crea un fișier PLC, urmați pașii de mai jos:
1 Porniți controlerul și setați modul Run.
2 Selectați Mode apăsând tasta Mode/Menu 2.
3 Apăsați tasta Home/-/R. Robotul se duce în

poziția inițială.
4 Apăsați tasta Menu 1, apoi apăsați tasta PgDn

de trei ori pe tru a merge la pagina 4 din meniu.
La final apăsați tasta numerică 1 (pentru: PLC
File Edit).
5 Apăsați orice tastă numerică de la 0 la 9 și
apăsați tasta ENT.
6 Selectați EDIT apăsând tasta F1/Setup.
7 Pot fi accesate diferite comenzi utilizând tastele

F1, F2, Menu1 și Menu2.
96
Următoarea este o listă de comenzi ce se găsesc sub PROG, CTRL, MV, DMV.
(Folosiți tastele /-1 și /+1 pentru a merge de la un grup de comenzi la altul. Folosiți
tasta ESC pentru a ieși din grupul de comenzi afișat.)
DENUMIRE SEMNIFICAȚIE FUNCȚIE

AND Și Conexiunea serială a operației logice (contact A)
OR Sau Conexiunea paralelă a operației logice (contact A)
NOT Negație
LD Sarcină Începerea operației la contactul A (normal deschis)
OUT Out Rezultatul operației
PULS Impuls Dacă valoarea contactului de intrare se schimbă pe
On, această ieșire va fi dată în timpul 1 Scan Time
(timp de scanare)
SET Setare Dacă intrarea este pe On, contactul de ieșire este
menținut cu starea On.
RESET Resetare Dacă intrarea este pe On, contactul de ieșire este
menținut cu starea Off.

T Cronometru Folosește la controlarea timpului și este setat pe
Delay Timer (cronometru cu întârziere)
C Contor Folosește la contorizarea numerelor și este pe
Down Counter (numărare inversă). Când semnalul
de activare este pe Off, valoarea curentă va fi
resetată la valoarea setată. Datele introduse după
finalizarea numărătorii sunt ignorate.
MC Setare comandă principală
MCR Resetare MC Resetare comandă principală
D Date Setează valoarea datelor pentru contor și
cronometru
BK Bloc
END Sfârșit Marchează sfârșitul programului
97

MOV Mutare date de Folosește la mutarea datelor dintr-un registru de 16
16 biți biți (B sau D) în alt registru de 16 biți (B sau D)
Ex. MOV B100 D100 (D100 = B100)
ADD Adăugare două Folosește la adăugarea a datelor în două registre de
date de 16 biți 16 biți (B sau D) și stocarea rezultatului în alt registru
de 16 biți (B sau D)
Ex. ADD B100 D30 D40 (D40 = B100 + D30)
SUB Scădere două Folosește la scăderea datelor din două registre de
Ex. SUB B100 D30 D40 (D40 = B100 - D30)
MUL Înmulțire două Folosește la înmulțirea datelor din două registre de
Ex. MUL B100 D30 D40 (D40 = B100 x D30)
DIV Împărțire două Folosește la împărțirea datelor din două registre de
date de 16 biți 16 biți (B sau D), stocarea câtului în alt registru de
16 biți (B sau D) și a restului în următorul registru de
16 biți (B sau D)
Ex. DIV B100 D30 D40 (D40 = B100 / D30
D41 = B100 % D30)
DMV este o operație de 32 biți a funcției MV.
98
2. Rularea unui fișier PLC
1 Porniți controlerul și setați modul Run. Apăsați
tastele Shift/Char + Menu2.
2 Selectați PLC apăsând tasta F2.
3 Folosiți tastele cu săgeți ▲▼ pentru a selecta

numărul programului, de exemplu 1.
4 Apăsați tasta F1 pentru executarea programului.
Dacă apăsați tasta ieșiți din afișajul curent

și reveniți la afișajul de selectare a programelor.
Totuși, programul PLC curent continuă să
ruleze.
5 Pentru a opri programul, apăsați butonul STOP.
99
3. Exemple de programe PLC
3.1. LD / LDNOT / OUT
[Conținut]
Dacă intrarea generală 10 este pe ON, atunci ieșirea generală 15 este pe ON și
ieșirea generală 10 este pe OFF.
Dacă intrarea generală 10 este pe OFF, atunci ieșirea generală 15 este pe OFF și
ieșirea generală 10 este pe ON.
[Program]
LD X10
OUT Y15
LDNOT X10
OUT Y10
END
[Cronogramă]
100
3.2. AND / ANDNOT
[Conținut]
Dacă intrarea generală 11 este pe ON și
Intrarea generală 12 este pe ON și
Intrarea generală 13 este pe OFF,
Atunci ieșirea generală 10 va fi pe ON.
[Program]
LD X11
AND X12
ANDNOT X13
OUT Y10
END
[Cronogramă]
101
3.3. OR / ORNOT
[Conținut]
Dacă intrarea generală 11 este pe ON sau
Intrarea generală 12 este pe OFF sau
Intrarea generală 13 este pe ON,
[Program]
LD X11
ORNOT X12
OR X13
OUT Y10
END
[Cronogramă]
102
3.4. ANDBK
[Conținut]
Dacă una din intrările generale 11 sau 12 este pe ON și
Una din intrările generale 13 sau 14 este pe ON,
[Program]
LD X11
OR X12
LD X13
OR X14
ANDBK
OUT Y10
END
[Cronogramă]
103
3.5. ORBK
[Conținut]
Dacă intrarea generală 11 este pe ON și 12 este pe ON sau
Intrarea generală 13 este pe ON și 14 este pe ON,
[Program]
LD X11
AND X12
LD X13
AND X14
ORBK
OUT Y10
END
[Cronogramă]
104
3.6. MC/MCR
[Conținut]
Doar când condiția de intrare a MC este pe ON, acesta va fi rulat până la același
MCR.
[Program]
LD X11
MC
LD X12
OUT Y10
LD X14
OUT Y11
MCR
END
[Cronogramă]
105
3.7. SETARE/RESETARE (SET/RESET)
[Conținut]
Dacă intrarea generală 11 este pe ON, ieșirea generală 10 va fi pe ON și va fi
menținută pe ON. (Chiar dacă intrarea este pe OFF, aceasta va rămâne pe ON).
Dacă intrarea generală 12 este pe ON, ieșirea generală 10 va fi pe OFF și va fi
menținută pe OFF. (Chiar dacă intrarea este pe OFF, aceasta va rămâne pe
OFF).
[Program]
LD X11
SET Y10
LD X12
RESET Y10
END
[Cronogramă]
106
3.8. PULS/PULSNOT
[Conținut]
Dacă intrarea generală 11 este pe ON, atunci ieșirea generală 10 va fi pe ON pentru
1PULSE (30ms).
Dacă intrarea generală 11 este pe OFF, ieșirea generală 11 va fi pe ON pentru
1PULSE (30ms).
[Program]
LD X11
PULS Y10
LD X11
PULSNOT Y11
END
[Cronogramă]
107
3.9. T (cronometru)
[Conținut]
Când intrarea generală 11 este pe ON
și dacă intrarea generală 12 este pe ON mai mult de 3 secunde, ieșirea generală 10
este pe ON.
Cronometrul este setat pe 10ms.
[Program]
LD X11
LD X12
T Y10
D 300 (D diferă de registrul D. El înseamnă că cronometrul este setat la 3 secunde)
END
[Cronogramă]
108
3.10. C (contor)
[Conținut]
Când intrarea generală 11 este pe ON
și dacă la intrarea generală 12 mai vin mult de 4 IMPULSURI, ieșirea generală 10
este pe ON.
[Program]
LD X11
LD X12
C Y10
D 4 (D diferă de registrul D. El înseamnă că contorul este setat pe 4)
END
[Cronogramă]
109
3.11. MOV/DMOV
Această funcție folosește la mutarea datelor dintr-un registru de 16/32 biți (B sau D)
în alt registru de 16/32 biți (B sau D).
110
3.12. ADD/DADD
Această funcție folosește la adăugarea datelor din două registre de 16 biți (B sau D)
și la stocarea rezultatului în alt registru de 16 biți (B sau D).
3.13. SUB/DSUB
Această funcție folosește la scăderea datelor din două registre de 16/32 biți (B sau
D) și la stocarea rezultatului în alt registru de 16/32 biți (B sau D).
111
3.14. MUL/DMUL
Această funcție folosește la înmulțirea datelor din două registre de 16/32 biți (B sau
D) și la stocarea rezultatului în alt registru de 16/32 biți (B sau D).
3.15. DIV/DDIV
Această funcție folosește la împărțirea datelor din două registre de 16/32 biți (B sau
D) și la stocarea câtului în alt registru de 16/32 biți (B sau D) și a restului în următorul
registru de 16 biți (B sau D).
Quotient – cât, remainder – rest
112
4. Contactul de comandă a sistemului
4.1. Intrare comandă sistem
În modul Repeat, cu ajutorul Tastelor de pe panoul frontal, a semnalului de intrare în

sistem sau a intrării de contact H (H Contact Input) puteți folosi controlerul robotului.
H Contact poate fi setat/resetat cu ajutorul programului PLC. Prezentăm mai jos
funcția fiecărei operații.
Tastă Descriere Semnal intrare Intrare

panou sistem contact H
frontal
Această tastă folosește la Intrare sistem -
selectarea unui Program. Ea (System Input) #11
crește numărul programului din (Pin Nr. 23) ON
zece în zece.
selectarea unui Program. Ea (System Input) #12
crește numărul programului cu (Pin Nr. 9) ON
câte o unitate.
comutarea controlerului în Teach (System Input) #10
Mode (mod programare) sau (Pin Nr. 8) ON
Repeat Mode (mod repetare).
Această tastă folosește la Intrare sistem H42 On
resetarea unei erori. (System Input) #17
(Pin Nr. 26) ON
Această tastă folosește la Intrare sistem H32 On
efectuarea unei operații de căutare (System Input) #6
a originii. (Pin Nr. 6) ON
Această tastă folosește la pornirea Intrare sistem H40 On
rulării unui program. (System Input) #16
(Pin Nr. 11) ON
Această tastă folosește la oprirea Intrare sistem H41 On
rulării unui program. (System Input) #7
(Pin Nr. 21) ON
Oprire de urgență Intrare sistem H33 On
(System Input) #13
(Pin Nr. 13) Off
Apelare Selectează programul după Intrare sistem H39 On
număr numărul programului extern (System Input) #5
program (Pin Nr. 20)
extern Număr program extern Intrare sistem Număr în B0
(System Input) #0
~4, #18, #22, #23
113
Apelare număr program extern
Intrare Intrare Intrare Intrare Intrare Intrare Intrare Intrare

#23 #22 #18 #4 #3 #2 #1 #0 Număr
Pin 29 Pin 14 Pin 12 Pin 5 Pin 19 Pin 4 Pin 18 Pin 3 program
1 3
0 0 0 1 0 0 1 1 13
4.2. Ieșire comandă sistem
LED Descriere Semnal intrare Ieșire contact

panou sistem H
frontal
Ready Robotul este pregătit de pornire. Ieșire sistem H2 On
(System Output) #0
(Pin Nr. 30)
Run Robotul se deplasează. Ieșire sistem H7 On
(System Output) #1
(Pin Nr. 44)
Org Se efectuează operația de căutare Ieșire sistem H0 On
a originii (System Output) #2
(Pin Nr. 43)
Err A apărut o eroare în timpul Ieșire sistem H3 On
funcționării (System Output) #3
(Pin Nr. 39)
114
115

UCCNC Usersmanual

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

UCCNC Usersmanual

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Manual de utilizare pentru Seria F9000N & F2004N Rev. C-Oct.

ROBOȚI DIN SERIA

ACEASTĂ PAGINĂ A FOST LĂSATĂ GOALĂ ÎN MOD INTENȚIONAT

SECȚIUNEA 2: INSTALAREA SISTEMULUI ………………………………………..10

SECȚIUNEA 3: PREZENTARE GENERALĂ A PROGRAMĂRII …………………...22

SECȚIUNEA 4: EXEMPLU DE PROGRAMARE ………………………………………41

SECȚIUNEA 5: PARAMETRI DE DOZARE……………………………………………50

SECȚIUNEA 6: TIPURI DE PUNCT & FUNCȚII………………………………………..61

2.13 Deplasare …………………………………………………………………….84

5.1.3 Salvarea punctului în memoria temporară………………………...106

SECȚIUNEA 8: LISTA DE ERORI……………………………………………………...139

2.1 Trebuie să introduceți LINE START………………………………………..148

Roboții F9000N Gantry și SCARA F2004N folosesc același controler hardware,

1. Cerințe pentru certificare CE

1. Pentru a îndeplini cerințele referitoare la siguranță din directivele CE

2. Incinta trebuie să împiedice accesul la piesele mobile, acesta făcându-se doar

3. Întrerupătorul de pe ușa incintei trebuie să fie conectat la conectorul cu

2. Reguli privind siguranța

1. Pentru a utiliza robotul în condiții de siguranță, utilizatorul trebuie să

2. Faza de învățare și procedura de întreținere a robotului trebuie realizate

3. Utilizatorul trebuie să întocmească regulamentul pentru utilizare sigură al

4. Pentru a garanta siguranța robotului, vă rugăm să respectați prevederile

5. Pregătiți un sistem de management al siguranței, cum ar fi numirea operatorilor responsabili

3. Condiții generale pentru siguranță

1. Vă rugăm să utilizați robotul în limitele cerințelor standard (ex. date utile,

Asigurați-vă, în special, că curentul monofazat nu depășește 230 V/15A CA

2. Asigurați-vă că operatorul a citit temeinic manualul de utilizare și celelalte

3. Nu atașați sau detașați cordonul de alimentare în timp ce întrerupătorul

4. Nu scăpați dispozitivul de programare portabil.

5. Montați robotul pe teren solid pentru ac acesta să nu trepideze.

6. Montați gradul de protecție în jurul zonei de lucru a robotului pentru a avea un

7. Verificați conexiunile electrice înainte de a porni alimentarea controlerului.

8. Montați FG (priza de pământ) pentru prevenirea șocurilor electrice.

4. Siguranța în timpul utilizării

1. Pentru a începe să utilizați robotul, porniți întrerupătorul de pe controlerul

2. Înainte de a începe utilizarea, asigurați-vă că nu există vreo persoană sau

3. Fiți gata să apăsați întrerupătorul de urgență dacă robotul nu funcționează

4. Înainte de a relua utilizarea, asigurați-vă că în zona de lucru a robotului

5. Atunci când mai multe persoane lucrează simultan, verificați siguranța

6. În timpul operațiilor de întreținere și inspecție a robotului, scoateți ștecherul

Secțiunea 2: Instalarea sistemului

Articol Tip Specificație

Metodă de mișcare Mișcare PTP (interpolare comună)

Intrare/ieșire externă General 32/32 Sistem 24/6

codificator, funcționarea eronată a plăcii,

supraviteză, devierea de la poziție, eroare la

1.2 Structura controlerului

Conform nevoilor utilizatorului, specificațiile controlerului sau structura mașinii pot fi

1.3 Vedere frontală

1. Deschiderile pentru aerisire: permit pătrunderea aerului rece în unitate

Această tastă este folosită pentru a opri un program.

1.4 Vedere din spate

1. Placa de servocomandă controlează Servocomanda AMP.

1.5 Cablul de conectare

Power connector – conector de alimentare; encoder connector – conector codificator; manipulator –

Pentru o conectare corectă, vă rugăm să consultați Anexa C: Conectarea

1.6 Cablul de intrare-ieșire al utilizatorului

Acest cablu este folosit la conectarea intrării/ieșirii utilizatorului de pe dispozitivul

1.7 Cablul de intrare-ieșire al sistemului

Acest cablu este folosit la conectarea porturilor de intrare/ieșire de pe dispozitivul

2.1 Aspecte inițiale

1. Instalați produsul într-o zonă bine aerisită pentru a evita supraîncălzirea.

9. Conectați toate cablurile corect și legați-le pentru a preveni deconectarea