República Bolivariana de Venezuela

Ministerio del Poder Popular para La Educación Universitaria, Ciencia y Tecnología

Universidad Bolivariana de Venezuela
Sede - Falcón
PFG – Refinación y Petroquímica

U.C: instrumentación y control de procesos

Instrumentación

Realizado por:

Emmanuel García

José Garcés

LOS TAQUES, NOVIEMBRE 2018

Lazo de control por retroalimentación
Es el que auto corrige las perturbaciones, eliminando los errores para obtener la salida ideal. Una
plancha posee un dispositivo que mantiene la temperatura deseada, es decir, si se sube la
temperatura abre el circuito de alimentación de las resistencias y si se baja lo cierra para que
calienten. Los servosistemas son también de este tipo solo que su salida son elementos
mecánicos, un brazo de un robot o una válvula auto regulada o piloteada.

El controlador es "el cerebro" del circuito de control, es el dispositivo que toma la decisión en el
sistema de control y para hacerlo el controlador:

Compara la señal del proceso que llega del transmisor, la variable que se controla, contra el punto
de control y Envía la señal apropiada a la válvula de control, o cualquier otro elemento final de
control, para mantener la variable que se controla en el punto de control.

El lazo de control por retroalimentación, también se le llama circuito de control por

retroalimentación. Esta técnica la aplicó por primera vez James Watt hace casi 200 años, para
controlar un proceso industrial; consistía en mantener constante la velocidad de una máquina de
vapor con carga variable; se trataba de una aplicación del control regulador. En ese procedimiento
se toma la variable controlada y se retroalimenta al controlador para que este pueda tomar una
decisión. Es necesario comprender el principio de operación del control por retroalimentación
para conocer sus ventajas y desventajas; para ayudar a dicha comprensión se presenta el circuito
de control del intercambiador de calor

Si la temperatura de entrada al proceso aumenta y en consecuencia crea una perturbación, su

efecto se debe propagar a todo el intercambiador de calor antes de que cambie la temperatura de
salida. Una vez que cambia la temperatura de salida, también cambia la señal del transmisor al
controlador, en ese momento el controlador detecta que debe compensar la perturbación
mediante un cambio en el flujo de vapor, el controlador señala entonces a la válvula cerrar su
apertura y de este modo decrece el flujo de vapor. En la figura se ilustra gráficamente el efecto de
la perturbación y la acción del controlador.

Es interesante hacer notar que la temperatura de salida primero aumenta a causa del incremento
en la temperatura de entrada, pero luego desciende incluso por debajo del punto de control y
oscila alrededor de este hasta que finalmente se estabiliza. Esta respuesta oscilatoria demuestra
que la operación del sistema de control por retroalimentación es esencialmente una operación de
ensayo y error, es decir,, cuando el controlador detecta que la temperatura de salida aumentó por
arriba del punto de control, indica a la válvula que cierre, pero ésta cumple con la orden más allá
de lo necesario, en consecuencia la temperatura de salida desciende por abajo del punto de
control; al notar esto, el controlador señala a la válvula que abra nuevamente un tanto para elevar
la temperatura. El ensayo y error continúa hasta que la temperatura alcanza el punto de control
donde permanece posteriormente.

La ventaja del control por retroalimentación consiste en que es una técnica muy simple, como se
muestra en la figura 1-2, que compensa todas las perturbaciones. Cualquier perturbación puede
afectar a la variable controlada, cuando ésta se desvía del punto de control, el controlador cambia
su salida para que la variable regrese al punto de control. El circuito de control no detecta qué tipo
de perturbación entra al proceso, únicamente trata de mantener la variable controlada en el
punto de control y de esta manera compensar cualquier perturbación. La desventaja del control
por retroalimentación estriba en que únicamente puede compensar la perturbación hasta que la
variable controlada se ha desviado del punto de control, esto es, la perturbación se debe propagar
por todo el proceso antes de que la pueda compensar el control por retroalimentación.
El trabajo del ingeniero es diseñar un sistema de control que pueda mantener la variable
controlada en el punto de control. Cuando ya ha logrado esto, debe ajustar el controlador de
manera que se reduzca al mínimo la operación de ensayo y error que se requiere para mantener el
control. Para hacer un buen trabajo, el ingeniero debe conocer las características o “personalidad”
del proceso que se va a controlar, una vez que se conoce la “personalidad del proceso” el
ingeniero puede diseñar el sistema de control y obtener la “personalidad del controlador” que
mejor combine con la del proceso. Para aclarar lo expuesto aquí se puede imaginar que el lector
trata de convencer a alguien de que se comporte de cierta manera, es decir, controlar el
comportamiento de alguien; el lector es el controlador y ese alguien es el proceso. Lo más
prudente es que el lector conozca la personalidad de ese alguien para poder adaptarse a su
personalidad si pretende efectuar un buen trabajo de persuasión o de control. Esto es lo que
significa el “ajuste del controlador”, es decir, el controlador se adapta o ajusta al proceso. En la
mayoría de los controladores se utilizan hasta tres parámetros para su ajuste.

Estabilidad de los sistemas de control

A menudo, los sistemas enfrentan acciones externas que modifican su estado estacionario.

Si al desaparecer la acción externa, el sistema vuelve al estado estacionario anterior (o a uno

nuevo), entonces se dice que el sistema es estable.

Si se considera un sistema lineal e invariante en el tiempo, la inestabilidad del sistema supondrá

una respuesta que aumenta o disminuye de forma exponencial, o, una oscilación cuya amplitud
aumenta exponencialmente.

Con mayor profundización, el concepto de estabilidad se puede ampliar a estabilidad "en

pequeño", estabilidad "en grande", y, estabilidad "completa".
Un sistema es estable si la respuesta del sistema al impulso tiende a cero cuando el tiempo tiende
a infinito. Si el sistema tiende a un valor finito diferente a cero, se puede decir que el sistema es
críticamente o marginalmente estable. Una magnitud infinita hace a el sistema inestable.

Notas:

• Si los todos los polos de la función de transferencia están en el lado izquierdo de plano-s
entonces el sistema es estable.

• Un sistema es críticamente estable si uno o más polos están en el eje imaginario del plano-s.

• En el estudio de estabilidad sólo los polos de la función de transferencia son importante, los
zeros son irrelevantes.

• Los polos de un sistema son las raíces obtenidas del denominador de la función de transferencia
cuando es igualado a cero. Polinomio característico.

• El concepto de estabilidad es aplicado a sistemas a lazo cerrado o a lazo abierto.

Dado que la influencia de una acción externa implica un cambio de estado estacionario, entonces
existe una relación estrecha entre los procesos transitorios y la estabilidad del sistema.

La estabilidad del sistema se analiza de acuerdo a varios "criterios'':

• Estabilidad BIBO

• Criterio Routh-Hurwitz

• Teorema Lyapunov
• Criterio Nyquist

• Criterio Jury

Algunos de estos criterios responden a conceptos geométricos, y, a conceptos analíticos.

La estabilidad BIBO (bounded-input bounded-output) se fundamenta en una forma intuitiva de

afrontar el problema de la estabilidad de un sistema: considerar que el sistema será estable si las
distintas magnitudes que lo definen, no alcanzan valores infinitos

Un sistema, inicialmente en reposo, se dice estable si, ante cualquier señal de entrada acotada (es
decir que no alcanza valores infinitos), responde con una señal de salida acotada.

Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz

Este criterio es usado en sistemas de tiempo continuo para determinar si el denominador de la

función de transferencia tiene raíces en el semiplano derecho del plano s. Si este criterio es
aplicado a la ecuación característica de un sistema de tiempo discreto expresado en la variable z,
no puede obtenerse ninguna información sobre la estabilidad del mismo. Sin embargo, si la
ecuación característica es expresada como una función de la variable de transformación bilineal w,
entonces la estabilidad del sistema puede ser determinada por aplicación directa del criterio de
Routh–Hurwitz, de la misma manera que se aplica a los sistemas de tiempo continuo. Esto es
posible, pues a través de la transformación w el interior del círculo unitario del plano z se
transforma en el semiplano izquierdo del plano w, y el exterior del círculo unitario en el semiplano
derecho w

El polinomio a(s) se dice Hurwitz si todas sus raíces tienen parte real negativa.

Si Es la función de transferencia de un sistema, entonces el sistema es estable

si el polinomio d(s), conocido como el polinomio característico del sistema, es Hurwitz.

El teorema de Lyapunov permite juzgar sobre la estabilidad de un sistema "en grande'', conocido
su comportamiento en "pequeño''.

Si la investigación de la estabilidad de un sistema en "pequeño" derivó en demostrar que la

ecuación característica de la función de transferencia de un sistema, de lazo cerrado, es un
polinomio Hurwitz, entonces el sistema es estable en "grande".
Si la investigación de la estabilidad de un sistema en "pequeño" derivó en demostrar que la
ecuación característica de la función de transferencia de un sistema de lazo cerrado no es un
polinomio Hurwitz, entonces el sistema no es estable en "grande".

El criterio de estabilidad de Nyquist, para un sistema de lazo cerrado, se basa en el análisis de la

representación gráfica de la función de transferencia.

En el plano de coordenadas S se define la curva cerrada C (o contorno de Nyquist), el mismo que

rodea el semiplano de la parte real positiva del plano complejo. Si las raíces de la ecuación
característica están fueran del contorno, entonces el sistema será estable.

Contorno de Nyquist para estudiar la estabilidad de un sistema de lazo cerrado

Diagrama polar y contorno de Nyquist para un sistema de primer grado

De acuerdo al criterio de Jury, las raíces de la ecuación característica de un sistema de lazo
cerrado estable, se encuentran dentro de la circunferencia unitaria centrada en el origen del plano
de coordenadas complejas

Ajuste de controladores por retroalimentación

Un controlador por retroalimentación se comporta como una computadora diseñada con el
propósito particular de mantener a cualquiera de las variables más comunes como la presión,
temperatura, nivel, flujo, velocidad, pH, etc., de los procesos industriales en un valor determinado
para que se obtengan los productos deseados.

Al aplicar los controladores industriales, la mayor dificultad consiste en fijar los valores adecuados
de la ganancia (la inversa de la banda proporcional), la integral (llamada también reajuste
automático o reset) y la derivativa (anticipatoria o rate) para obtener la combinación óptima de un
controlador PID.

Afinar o entonar un controlador consiste en definir los valores óptimos de banda proporcional,
integral y derivativa de los modos de control. El método utilizado por la mayoría de los ingenieros
instrumentistas y de procesos es el de prueba y error llamado coloquialmente al tanteo.

El criterio más empleado es afinar el controlador de tal manera que el sistema tenga una curva de
respuesta con una relación de decaimiento de la desviación de 1:4 como se puede ver en la figura
donde la relación de sobrepaso del segundo pico comparado con el sobrepaso del primer pico es
de 1:4. Aunque no haya una argumentación matemática que justifique esta relación, con ella se
obtiene, a cualquier desviación de la variable, una respuesta de corrección inicial rápida con poco
periodo de tiempo de ciclaje.
La amplitud del primer pico decae de 4 a 1 con respecto al segundo pico. Esta relación se puede
obtener con diferentes valores PID.

Ziegler y Nichols desarrollaron en forma empírica el primer método con ecuaciones sencillas para
calcular los valores adecuados de proporcional (S), integral (r) y derivativa (q) determinando los
valores de la ganancia o sensibilidad última (Su) y del último periodo de oscilación (Pu), quedando
para un control proporcional solamente: S=0.5Su; para el modo proporcional+integral: S=0.45 Su,
r=Pu/1.2; para el modo proporcional+derivativa: S=0.6 Su, q=Pu/8; y para los tres modos de
control proporcional+integral+derivativa PID: S=0.6 Su; r=0.5 Pu; q=Pu/8.

Las ecuaciones que desarrollaron son válidas para la mayoría de los procesos y particularmente
aquéllos sin autorregulación. Para procesos con autorregulación Cohen y Coon plantearon otras
ecuaciones introduciendo el índice de autorregulación μ definido como:

μ = Rr Lr /K

Rr es el grado de reacción del proceso en lazo abierto.

Lr es el retraso de tiempo en lazo abierto.

K es la relación del cambio de estado final estable de la variable controlada entre el cambio de la
salida del controlador.

Como los procesos industriales son dinámicos, los modelos matemáticos para representarlos
pueden dar como resultado ecuaciones diferenciales difíciles de manipular y resolver, por lo que
se utilizarán diagramas de bloques como medio para representar las ecuaciones y el uso de
transformadas de Laplace para resolverlas.
Control por acción precalculada
El control por retroalimentación es la estrategia de control más común en las industrias de
proceso, ha logrado tal aceptación por su simplicidad; sin embargo, en algunos procesos el control
por retroalimentación no proporciona la función de control que se requiere, para esos procesos se
deben diseñar otros tipos de control. Algunas estrategias de control han demostrado ser útiles;
una de tales estrategias es el control por acción precalculada. El objetivo del control por acción
precalculada es medir las perturbaciones y compensarlas antes de que la variable controlada se
desvíe del punto de control; si se aplica de manera correcta, la variable controlada no se desvía del
punto de control.

Un ejemplo concreto de control por acción precalculada es el intercambiador de calor que aparece
en la figura. Supóngase que las perturbaciones “más serias” son la temperatura de entrada, Ti(t), y
el flujo del proceso, q(t); para establecer el control por acción precalculada primero se debed
medir estas dos perturbaciones y luego se toma una decisión sobre la manera de manejar el flujo
de vapor para compensar los problemas.

En la figura 2 se ilustra esta estrategia de control; el control por acción precalculada decide cómo
manejar el flujo de vapor para mantener la variable controlada en el punto de control, en función
de la temperatura de entrada y el flujo del proceso.
Existen varios tipos de perturbaciones; el sistema de control por acción precalculada que se
muestra eh la figura 2, solo compensa a dos de ellas, si cualquier otra perturbación entra al
proceso no se compensará con esta estrategia y puede originarse una desviación permanente de
la variable respecto al punto de control.

Para evitar esta desviación se debe añadir alguna retroalimentación de compensación al control
por acción precalculada; esto se muestra en la figura 1-6. Ahora el control por acción precalculada
compensa las perturbaciones más serias, Ti(t) y q(t), mientras que el control por retroalimentación
compensa todas las demás.

Es importante hacer notar que en esta estrategia de control más “avanzada” aún están presentes
las tres operaciones básicas: M, D y A. Los sensores y los transmisores realizan la medición; la
decisión la toman el controlador por acción Precalculada y el controlador por retroalimentación
TIC-10; la acción la realiza la válvula de vapor.

Control por relación en Cascada

Se define como la configuración donde la salida de un controlador de retroalimentación es el
punto de ajuste para otro controlador de retroalimentación, por lo menos. El control de cascada
involucra sistemas de control de retroalimentación o circuitos que estén ordenados uno dentro
del otro.

Cuando utilizarlo

• Cuando el control realimentado simple no provee un desempeño satisfactorio a lazo

cerrado.

• Cuando se tiene una variable manipulable y más de una variable medida.

• Cuando las perturbaciones afectan directamente a la variable de proceso manipulada.

Estructura

El control en cascada tiene dos lazos un lazo primario con un controlador primario también
llamado "maestro" y un lazo secundario con un controlador secundario también denominado
"esclavo", siendo la salida del primario el punto de consigna del secundario. La salida del
controlador secundario es la que actúa sobre el proceso.

Funciones

• Reduce los efectos de una perturbación en la variable secundaria sobre la variable

primaria.

• Reduce los efectos de los retardos de tiempo.

• El controlador primario recibe ayuda del controlador secundario para lograr una gran
reducción en la variación de la variable primaria.

Requisitos

• El lazo interno (secundario) debe ser más rápido que el lazo externo (primario).

• La frecuencia de oscilación en el lazo secundario debe ser al menos tres veces la frecuencia
en el lazo primario, si estos están bien sintonizados.

Ejemplo

Control de temperatura: intercambio de calor

El objetivo es calentar una corriente de proceso, Fe, manipulando el caudal de combustible, Fv,
que entra al intercambiador.

El regulador externo (TC-temperatura) fija la consigna del regulador interno (FC-caudal) cuyo
objetivo es corregir el efecto sobre el caudal de combustible (Fv) del cambio en Pa antes de que
afecte de forma significativa a la temperatura T
Control por rango Dividido o Partido
Un control en rango partido o Dividido es controlar varios actuadores con una sola función PID
(proporcional, integral y derivada).

Control Industrial

Ambas válvulas, intentarán regular la misma variable (que podría ser presión, temperatura,
nivel,...).

La variable será media por un instrumento de campo y enviada al controlador.

Instrumentación y Control

Todo lo expuesto en este artículo pretende explicar qué se puede programar en el controlador
para que ambas válvulas actúen de forma coordinada.

I&C control partido

Para la programación de estos lazos en el controlador se configurará una sola función PID, y a cada
válvula se le asignará un rango de la salida de dicha función PID (Es decir el rango se "parte"
asignando a cada válvula un trozo del rango del PID).

Función PID

Esto requiere que además de una función PID, se debe configurar otra función a cada actuador
que le indique el rango asignado (F1(x), F2(x)).

- Tipos de control en rango partido

- Rango partido (propiamente dicho)

- Rango en secuencia

- Rango en oposición

Rango partido (propiamente dicho)

Este tipo de control se utiliza principalmente cuando hay que regular una variable y para ello se
dispone de dos equipos cuya acción influye de forma opuesta sobre dicha variable.
Rango en oposición

Este tipo de control se utiliza principalmente cuando se necesita regular una variable y para ello se
controlan dos equipos cuya acción influye de forma opuesta sobre dicha variable.

Pero a diferencia del caso anterior, en esta aplicación el proceso nos exige mantener el paso del
fluido para que el caudal sea más o menos constante (por lo que no deberían estar ambas válvulas
cerradas a la vez).

Rango en secuencia

Este tipo de control se suele dar cuando hay dos o más equipos que influyen de forma similar
sobre el proceso.