CUPRINS

CAPITOLUL I
INTRODUCERE ............................................................................................... 3

CAPITOLUL II
STRUCTURA UNUI GRIPPER ROBOTIC ...................................................... 9

BIBLIOGRAFIE ............................................................................................. 25

2
 CAPITOLUL I

INTRODUCERE

Încă de la începutul umanității, mâinile au reprezentat cea mai importantă parte a

organismului uman pentru a putea interacționa cu mediul înconjurător. Este inutil pentru un
om să poată primi foarte multe informații prin intermediul organelor de simț, ulterior să le
proceseze extrem de repede cu ajutorul creierului dacă nu poate reacționa. Prin comparație cu
organismul uman roboții sunt dotați cu brațe robotice, la capătul acestora aflându-se gripperul
sau mecanismul de manipulare a diverselor obiecte (mâna robotului).[48]
Definiție: Gripperul este un subsistem al mecanismului de manipulare care asigură
contactul cu obiectul ce urmează a fi apucat. Aceste subsisteme asigură poziția și orientarea
atunci când manipulează obiectele. Apucarea obiectelor se datorează forței produse de întregul
ansamblu și formei elementelor de agățare ale gripperului (gheare). De asemenea, gripper mai
este numit și mecanismul care doar susține obiectul prin crearea de vid. [10]
Mâna umană este capabilă să manipuleze obiecte având o varietate mare de mărimi,
forme și mase. Această flexibilitate este greu de atins de un gripper robotic și de aceea aceste
mecanisme au o varietate foarte mare de modele care pot fi specializate în efectuarea unor
sarcini sau pot fi generale.[48; 10]

Figura 1.1 Comparație între mâna umană și cea robotică (gripper) [53]

3
 Știința care abordează subiectul gripperelor poartă denumirea de mecatronică.
Termenul “mecatronică” (MECAnică + elecTRONICĂ) a fost definit pentru întâia oară în 1969
de un inginer al firmei japoneze Yaskawa Electric şi protejat până în 1982 ca marcă a acestei
firme. Inițial, acest termen se referea la completarea structurilor mecanice din construcţia
aparatelor, cu componente electronice. În prezent termenul acoperă o arie mult mai largă
definind o ştiinţă inginerească interdisciplinară, care, bazându-se pe îmbinarea armonioasă a
elementelor din construcţia de maşini, electrotehnică şi informatică, îşi propune să optimizeze
performanţele şi fiabilitatea sistemelor tehnice. [11]
În ceea ce privește acționarea unui manipulator aceasta se realizează utilizând atât
componente hardware cât și software. Latura hardware a acționării unui gripper, care în cazul
lucrării de față îmbină electrica și pneumatica, două dintre ramurile mecatronicii actuale, astfel
că manipulatorul studiat este acționat electropneumatic.
În cazul gripperului studiat acesta este pus în funcțiune printr-un sistem alcătuit din
următoarele elemente componente:
 Compresor – un compresor este o mașină termică care prin micșorarea volumui
unui gaz închis într-un recipient îi crește presiunea comprimându-l astfel;
 Distribuitor – dirijează energia pneumatică pe circuit în funcție de comenzile
recepționate;
 Cilindrii pneumatici;
 Drosele – influențează viteza motoarelor rotative sau liniare prin reglarea
debitului de alimentare;
 Senzori – sunt utilizați pentru obținerea și prelucrarea informațiilor atât din
mediul ambiant cât și despre utilajul pe care sunt montați.
Aceste componente sunt descrise mai detaliat în capitolele de mai jos.
În ceea ce privește latura software a acționării unui gripper, aceasta se realizează cu
ajutorul sistemelor automate ce vor fi descrise pe scurt în cele ce urmează și mai detaliat în
capitolele din cuprinsul lucrării.
De-a lungul timpului procesele tehnologice au evoluat atât din punct de vedere al
numărului cât și al complexității, astfel că operaţiile de conducere a lor presupun un efort
intelectual foarte mare (număr mare de comenzi, care necesită o viteză de reacţie mare), ceea
ce poate determina apariția oboselii şi implicit a erorilor. Din acest motiv s-a ajuns la situația
în care o parte din funcţiile (operaţiile) de conducere au fost transferate de la om (de la operator)
către echipamente (de obicei electronice) specializate, care lucrează în mod automat și astfel a
apărut o nouă ramură a științelor tehnice, automatica.
Automatica este un domeniu al ştiinţei şi tehnicii care studiază principiile şi
echipamentele care asigură conducerea proceselor tehnologice fără participarea directă a
omului. Pentru realizarea acestui obiectiv se utilizează o gamă foarte variată de dispozitive de
automatizare.
Dispozitivele de automatizare (D.A.) sunt acele dispozitive care realizează comanda şi
controlul unui anumit proces tehnologic (P.T.), în mod automat (fără intervenţia directă a
omului), în funcţie de condiţiile impuse.

4
 Ansamblul format din procesul tehnologic sau instalația tehnologică (I.T.) și
dispozitiviul de automatizare (D.A.) reprezintă un SISTEM AUTOMAT. [7]
De-a lungul istoriei, până să se ajungă la sistemul automat modern au fost inventate o
sumedenie de alte sisteme care aveau rolul de a facilita munca omului. Câteva dintre acste
sisteme sunt redate în imaginile următoare:

Figura 1.2 Sistemul de acționare a locomotivei cu aburi [6]

Figura 1.3 Mașină de cusut [6]

5
 Figura 1.4 Mașină de scris cu pedală [6]

Figura 1.5 Primul calculator mecanic [6]

Revenind, schema-bloc a unui sistem automat actual este următoarea:

Proces tehnologic sau

Intrare
Instalaţie tehnologică Ieşire
we

Control, Măsurări
Comandă, Dispozitiv de automatizare
Conducere
automată

Programul prescris sistemului

Figura 1.6 Schema-bloc a unui sistem automat modern [7]

6
 Modul de funcționare al unui astfel de sistem este următorul: dispozitivul de
automatizare (D.A.) controlează (măsoară) mărimile de ieşire ale procesului tehnologic (de ex.:
temperatura unui cuptor, presiunea într-un cazan, viteza de rotaţie a unui motor electric etc.),
le compară cu cerinţele impuse de către programul prescris sistemului, şi în funcţie de rezultatul
obținut în urma acestei comparaţii comandă intrarea procesului tehnologic astfel încât acesta
să revină la starea impusă.
De exemplu: într-un frigider, dispozitivul de automatizare reglează (comandă)
temperatura din incintă astfel: un termometru măsoară temperatura reală din incintă, această
valoare se compară cu cea impusă (prin comutatorul acţionat manual). Dacă temperatura
măsurată este mai mare decât cea prescrisă (impusă), se comandă pornirea compresorului care
răceşte incinta. În caz contrar se comandă oprirea compresorului, ceea ce duce la creşterea
temperaturii din incintă. Astfel, cu foarte mici oscilaţii, temperatura din frigider se va menţine
în apropierea valorii dorite. [7]
Dacă din punct de vedere al acționării software sistemele automate se află într-o
continuă evoluție, acționarea hardware nu s-a bucurat de o asemenea evoluție până de curând,
când pentru a face roboții să imite cât mai fidel mișcările umane au început să se dezvolte o
multitudine de mușchi artificiali care să fie întrbuințați în mai multe scopuri printre care și
acționarea gripperelor.
În această lucrare sunt prezentate toate tipurile de mușchi artificiali existente la
momentul actual. Acești actuatori au o multitudine de aplicații printre care și acționarea
gripperelor. Mușchii artificiali se pot găsi în mai multe variante în funcție de materialele
folosite, de principiile de funcționare și de domeniul de aplicabilitate.
Modelele actuale ale gripperelor sunt acţionate cu ajutorul motoarelor electrice şi a
cilindrilor pneumatici. Ca o altă alternativă de viitor pentru aceste sisteme de acţionare au fost
creaţi muşchi artificiali, aceștia reprezintă actuatori neconvenţionali meniți să imite cât mai
fidel muşchiul uman.
Muşchi artificiali pneumatici reprezintă cea mai cunoscută și utilizată categorie a
acestor actuatori deoarece pot fi implementaţi în cele mai pretenţioase aplicaţii, de exemplu:
echipamente de protezare; echipamente de ortezare, robotică industrială, asistenţă medicală şi
alte echipamente de acţionare.
Procesul de dezvoltare şi inovare de noi prototipuri şi categorii de PAM-uri (Pneumatic
Artificial Muscle) a fost facilitat de dezvoltarea unei game foarte variate de materiale sintetice:
fibre şi cauciucuri sintetice, precum şi de evoluția tehnologică din domeniul materialelor
textile. Un alt factor important constă în dezvoltarea echipamentelor de reglare şi control care,
în prezent, îmbunătățesc considerabil performanţele sistemelor de acţionare pneumatice.
De-a lungul timpului, oamenii de știință au avut preocupări permanente pentru
descoperirea de noi materiale şi de noi tehnologii de fabricare, astfel încât tehnica să evolueze
concomitent cu cerinţele sociale, economice şi industriale, din ce în ce mai mari. Pe baza
acestor cercetări s-a ajuns la dezvoltarea și inovarea unor sisteme de acționare cunoscute în
literatura de specialitate drept mușchi artificiali (Artificial Muscles/AM). Aceşti AM au la bază
aceleaşi principii de funcţionare, elementul activ generează lucru mecanic atunci când îi este
aplicat un semnal de comandă. [12]

7
Semnal de
comandă Element activ Lucru mecanic

Figura 1.7 Principiul de funcţionare al Muşchilor Artificiali [12]

8
 CAPITOLUL II

STRUCTURA UNUI GRIPPER ROBOTIC

Un gripper robotic este compus din două părți esențiale: hardware și software.

2.1 Componenta hardware a unui gripper robotic

2.1.1. Sistemul de acționare

Sistemul de acţionare asigură mijloacele şi energia necesare pentru a executa mişcări

în spaţiul de lucru. Acesta trebuie să aplice forţe şi momente în aşa fel încât brațul robotic de
care este atașat gripperul să fie rigid, chiar şi atunci când nu se mişcă. De asemenea, trebuie
prevăzute puterile de acţionare necesare pentru a putea manipula obiecte sau scule cu gripperul.
Pentru acționarea unui gripper se folosesc sisteme electrice, pneumatice şi hidraulice. Dintre
acestea, cele mai utilizate sunt sistemele de acționare electrice. [42]
Acționările pneumatice: Acest tip de acționări sunt compuse din motoare și cilindrii
pneumatici și prezintă o serie de avantaje și dezavantaje.
Avantajele sunt: timpi de acționare mici, necesită măsuri de siguranță pe cât de puține
pe atât de simple, au o rezistență crescută la variații mari de temperatură, funcționează în
condiții dure de lucru, dimensiuni mici și întreținere ușoară.
Dezavantajele sunt: zgomot ridicat, necesitatea unor cilindrii cu volum mare pentru a
obține puteri mari, poziționarea nu este foarte precisă.
Acționările hidraulice: Aceste acționări au drept elemente componente cilindrii
hidraulici, motoare hidraulice rotative, valve de control și pompă de ulei. De asemenea și acest
tip de acționări prezintă o serie de avantaje și dezavantaje.
Avantajele sunt: putere și viteze de acționare mari, posibilitatea de obținere a unor forțe
mari, reglări precise ale vitezei, simplitate mecanică, posibilitatea manevrării unor obiecte cu
gabarit mare.
Dezavantajele sunt: dimensiuni mari, pericol de poluare datorat unor unor eventuale
surgeri de ulei, necesitatea unui sistem complex de conducte, poziționarea nu este foarte
precisă, iar timpul de reacție este destul de mare.
Acționările electrice: Sunt compuse în general din servo-motoare fiind utilizate acolo
unde sunt necesare forțe mici și medii. Similar cu tipuri de acționări prezentate mai sus și
acționările electrice prezintă o serie de avantaje și dezavantaje.
Avantajele sunt: funcționarea cu zgomot redus, fiabilitate ridicată, alimentare simplă și
eficientă cu energie, timpi de reacție mici, poziționare foarte precisă, construcție compactă,
întreținere ușoară, masă mică, costuri de achiziție reduse, reglarea foarte bună a vitezelor de
rotație și a momentelor.
Dezvantajele sunt: limitarea vitezelor, puteri și forțe mici, sunt necesare mecanisme de
transmisie a mișcării.[42; 53]

2.1.2. Controller
Controller-ul reprezintă interfaţa dintre operator şi gripper. Misiunea lui este de a
controla cinematica (mişcarea) gripperului şi de a oferi operatorului suport maxim pentru

9
utilizarea eficientă a acestuia. De regulă un controller are mai multe intrări și ieșiri în funcție
de complexitatea gripperului și de sarcinile pe care acesta trebuie să le îndeplinească. Pentru
realizarea acestei misiuni, controller-ul asigură următoarele funcţii: comunicația cu operatorul,
suport pentru programare, gestiunea și interpretarea programelor, modificarea poziției,
asigurarea și menținerea unor condiții de siguranță. Există o varietate mare controller-e, iar un
bun exemplu este CM 510 ROBOTIS prezentat în figura 2.1.[42; 48]

Figura 2.1 Controller-ul CM 510 ROBOTIS [48]

2.1.3. Consolă de programare (Teach panel)

Consola de operare poate avea un mic afişaj LCD cu câteva linii de text sau un ecran
mare ce funcţionează în mod grafic, în culori. În afară de afişaj, panoul de operare include:
 Buton de oprire de urgenţă;
 Comutator de activare/dezactivare;
 Taste funcţionale pentru generarea, modificarea, selecţia şi testarea
programelor;
 Taste funcţionale, manete sau potenţiometre pentru comenzi manuale de
mişcare a grpper-ului. [42]
2.1.4. Mână mecanică (Gripper)
Un gripper fixează mecanic poziţia şi orientarea obiectului apucat de ghearele
gripperului. Astfel, este posibilă mişcarea şi poziţionarea unei piese, de exemplu, într-o celulă
de fabricaţie. Dacă se doreşte obţinerea de informaţii suplimentare despre piesa manipulată,
gripperele pot fi dotate cu senzori specializaţi. În prezent există o mare varietate de astfel de
mâini mecanice. [42]
Gripperele se pot clasifica în patru mari categorii:[48; 10]
a) Impactive: sunt grippere mecanice la care forța de agățare este asigurată de
contactul dintre suprafața obiectului și cel puțin două gheare. Acestea sunt cele mai utilizate în
domeniul industrial pentru manevrarea obiectelor rigide.
b) Ingresive: reprezintă acel tip de mâini mecanice care trebuie să penetreze piesa
cu ajutorul elementului de agățare, care în acest caz poate fi reprezentat de un bolț sau un ac
(pentru materiale textile). Există și grippere ingresive care nu perforează piesa ce urmează a fi
manevrată. Cel mai des sunt folosite în industria textilă, iar elemnetul de agățare este de tip
velcro.

10
 c) Astrictive: în acest caz nu este necesar contactul în prima fază a agățării.
Contactul se va realiza în momentul în faza a doua a agățării prin trei metode: creare de vid,
magnetism și electroadeziune. În cazul creării de vid se pot manevra obiecte rigide sau cu
suprafețe neporoase. Manevrarea obiectelor prin magnetism presupune ca acestea să fie
metalice. În ceea ce privește electroadeziunea obiectelor acestea trebuie să fie de dimensiuni
mici și foarte mici.
d) Contigutive: sunt acele grippere care manipulează obiecte prin metode chimice
(lipire cu diverși adezivi) sau termice (prin înghețare sau topire).
În prezent, cele mai utilizate grippere sunt cele impactive și cele astrictive, deoarece
acestea nu afectează starea obiectelor manevrate și nu impun niște condiții greu de realizat.
Totuși există o serie de cerințe esențiale pentru funcționarea gripperelor:
 Apucarea piesei fără a ţine cont de anumite proprietăţi specifice de material;
 Greutate mică, pentru a minimiza efectele de stres mecanic;
 Lungime mică, pentru a putea fi uşor mânuit în spaţiul de lucru;
 Rigiditate mare, pentru a menţine precizia de poziţionare a piesei;
 Forţă de apucare definită clar, pe baza regulii „doar cât este necesar";
 Fiabilitate mare, cost de achiziție mic, întreţinere ușoară. [42]
Gripperele impactive sunt cele mai utilizate în zilele noastre, în domeniul industrial,
datorită varietății mari. Acestea pot avea două până la cinci gheare, de obicei, cu o mișcare
sicronă. Ele necesită mecanisme mai simple sau mai ample pentru a putea satisface condițiile
impuse de mecanica clasică, cum ar fi forța de fecare dintre două suprafețe. Complexitatea unei
astfel de mâini mecanice constă în numărul de grade de libertate, mai exact numărul de
dispozitive de acționare (actuatoare) independente necesare pentru ca o mișcare să fie complet
definită.
Un gripper impactiv este alcătuit din două părți majore. Lanțul de conducere și cel
cinematic. Lanțul de conducere se află în carcasa gripperului și este reprezentat de motor și
transmisie, iar lanțul cinematic este reprezentat de ghearele care intră în contact direct cu
obiectul manevrat.[48; 10]

1. flanșă
2. carcasă
3. resort
4. degetul
gripperului 5.
gheară
6. obiectul
manevrat

Figura 2.2 Părțile componente ale unui gripper [48; 10]

Forma degetelor variază în funcție de scopul pentru care a fost creat gripperul. Astfel
pot fi clasificate în modul următor: cu mișcare de translație, cu mișcare de rotație, cu mișcare
plan-paralelă.

11
 Forma ghearelor este de asemenea foarte importantă, întrucât acestea realizează
contactul cu obiectul. Suprafața de contact poate fi de mai multe tipuri, în funcție de numărul
de grade de libertate dorite. După cum se poate observa și în figura 2.3 contactul poate fi A.
punctual, B. liniar, C. contact între două suprafețe, D. circular și E. contact sub forma a două
linii.

Forma obiectului

Paralelipiped Cilindru Sferă

Figura 2.3 Modalități de realizare a contactului între gheare și obiect în funcție de

forma celui din urmă [48; 10]

Forța de apucare a gripperului și stabilitatea obiectului în timpul manevrării pot fi

influențate de numărul de gheare dar și de profilul acestora, dependență ilustrată în figura 2.4.

12
 Figura 2.4 Distribuția forței de apucare în funcție numărul punctelor de contact [48; 10]

În cele ce urmează sunt prezentate câteva exmple de grippere impactive:

Grippere cu gheare (mai sunt numite și adaptive): ghearele sunt accesorii metalice, sau
din alt material, având o anumită formă geometrică ce ţine seama de forma externă sau internă
a piesei. Se pot utiliza mai multe tipuri de gheare cu acelaşi gripper. Ghearele se ataşează pe
degetele unor grippere mecanice. În figura de mai jos de arată câteva tipuri elementare de
gheare folosite pentru poziţionare prin auto-centrare a piesei, după apucare:

Centrare în doua puncte Centrare în trei puncte

Centrare în trei puncte Centrare în patru puncte

Figura 2.5 Tipuri de gheare folosite pentru poziționare prin auto-centrare [42]

Gripperele cu gheare pot fi de asemenea grupate în trei categorii:

1) Industriale – sunt utilizate pentru a îndeplini diverse sarcini în cadrul unor
fabrici și întreprinderi.

13
 Astfel de grippere sunt prezentate în figurile următoare.

Figura 2.6 Gripper 2-FINGER 85 [18]

Acest model constructiv de gripper este foarte util pentru a putea manevra obiecte cu
două fețe paralele sau obiecte cilindrice.[48; 18]

Figura 2.7 Gripper 2-FINGER 200 [18]

Acest model constructiv de gripper are cursa de 200 mm și poate manevra obiecte ce
pot cântări până la 23 kg. Diferența majoră față de modelul prezentat mai sus este că acesta
poate apuca obiectele și din interior, în cazul când acestea au unul sau mai multe orificii, astfel
poate manevra obiecte mai grele. [48; 18]

14
 Figura 2.8 Gripper 3-FINGER [18]

Acest model constructiv de mână mecanică poate fi utilizată pentru o varietate mai mare
de sarcini putând manevra și obiecte cu forme neregulate datorită celor trei gheare care îl face
să fie mult mai asemănător cu o mână umană.[48; 18]
De asemenea, în clasa gripperelor industriale cu gheare sunt incluse și cele pneumatice.
Acestea sunt utilizate în următoarele industrii: aerospațială, auto, electronică, medicală etc.

Figura 2.9 Grippere unghiulare cu gheare unghiulare [53]

Figura 2.10 Grippere unghiulare cu gheare drepte [53]

Aceste grippere sunt mai ieftine și pot apuca obiecte cu diverse lățimi.

Figura 2.11 Grippere paralele [53]

Acest model prezintă o mișcare paralelă a ghearelor și se folosesc în majoritatea

aplicațiilor întrucât au o acuratețe ridicată.

15
 Figura 2.12 Gripper paralel, compact, cu profil scăzut [2]

Acesta este ideal pentru manevrarea pieselor de mici dimensiuni având o cursă lungă.

Figura 2.13 Gripper cu o gheară fixă și una mobilă [2]

Acest model de gripper este foarte util atunci când obiectele ce se doresc a fi manevrate
sunt amplasate în spații înguste. De asemenea, datorită construcției lor pot manipula și piese
mai grele. [48;2]

Figura 2.14 Gripper cu dublă acțiune [2]

Acesta este un model utilizat atât pentru manevrarea obiectelor cât și pentru sigilare.

2) Hobby – în această categorie intră gripperele utilizate pentru ca operatorul să

se acomodeze cu modul de funcționare al unui astfel de instrument, care mai poartă și
denumirea de gripper bioloid.

16
 Figura 2.15 Cel mai simplu model de gripper bioloid [21]

Figura 2.16 AX-12 Dual Robotic Gripper [4]

Figura 2.17 NXT gripper simplu [22]

Acesta este un gripper alcătuit dintr-un motor electric, angrenaje și câteva piese lego.

17
 Figura 2.18 NXT gripper atașat la macara [17]

Spre deosebire de modelul prezentat mai sus, acesta este mult mai performant putând
sesiza cu ajutorul senzorilor și poziția în care se află.

Figura 2.19 Robot cu gripper atașat [13]

3) Alte tipuri constructive:

18
 Figura 2.20 Gripper universal [3]

Acest model se deosebește de marea majoritate prin faptul că în locul ghearelor este
dotat cu un material granular, care prin presare asupra obiectului ce se dorește a fi manevrat îl
înconjoară și îl apucă. [48; 3]

Figura 2.21 Makeblok gripper [41]

Gripperul acesta este confecționat dint-un PVC mai dur, pe interiorul ghearelor având
un material antiaderent pentru o mai bună priză asupra obiectului. De asemenea, la capăt are
patru găuri filetate pentru un montaj mai ușor.[48; 41]
Gripperele astrictive nu sunt la fel de utilizate precum cele impactive, deoarece pentru
a putea manevra obiecte acestea din urmă trebuie să respecte câteva condiții speciale. Printre
gripperele astrictive se numără cele cu vid și cele magnetice.
Mâini mecanice (grippere) cu vid
Prinderea cu vid este recomandată pentru manevrarea obiectelor cu suprafaţă netedă,
de exemplu sticlă. Pentru piese cu o formă geometrică mai complexă, pot exista mai multe
ventuze, dispuse pe diverse părţi ale piesei, pentru o repartizare uniformă a forţelor de sucţiune.
Marele dezavantaj al acestui tip de prindere îl constituie faptul că se consumă multă energie.
[53; 42]

19
 (a) (b)

Figura 2.22 Grippere cu vacuum pentru ouă (a) şi pentru plăci metalice (b) [42]

Grippere magnetice
Gripperele magnetice funcţionează cu un magnet permanent sau cu un electro-magnet
(o bobină alimentată cu curent electric este echivalentă cu un magnet temporar). Aceste
grippere sunt utilizate pentru a manevra obiecte plate din material feromagnetic. În cazul
folosirii unui magnet permanent este necesar un mecanism suplimentar pentru îndepărtarea
piesei prinse de magnet. [42]

Figura 2.23 Gripper magnetic cu pârghie acţionată pentru desprinderea piesei de pe magnet
[42]

20
 Figura 2.24 Gripper magnetic folosit pentru operaţia de polizare [42]
2.1.5. Instalații pentru siguranța în exploatare [42]
Măsurile de siguranţă pentru sistemele cu mâini mecanice trebuie să prevadă pericolul
la care se poate expune atât utilizatorul cât şi gripperul. De obicei se utilizează senzori care au
menirea de a preveni pericolul. Câteva exemple de instalaţii de siguranţă specializate sunt date
mai jos:
 Instalații pentru asigurarea siguranței gripperului :
o Limite de zonă impuse prin program;
o Limite de zonă impuse prin senzori;
o Opritori mecanici.
 Instalații pentru asigurarea siguranței operatorului :
o Covoare (preșuri) cu contace electrice;
o Grilaje de protecție cu contacte electrice;
o Bariere cu senzori optici.
De asemenea, există și instalații de siguranță generale (care se aplică indiferent de
domeniul în care e utilizat gripperul). Funcțiile acestor instalații sunt enumerate în cele ce
urmează :
 Reducerea puterii motoarelor;
 Limitarea spaţiului de lucru prin cu ajutorul opritorilor mecanici, a
limitatoarelor cu contact electric sau prin software;
 Funcţionarea gripperului numai la apăsarea unui buton cu revenire;
 Funcții de tip Watch-Dog: Controller-ul stabileşte anumite intervale de timp în
care trebuie să execute anumite sarcini. Dacă prin sistemul de senzori controller-ul sesizează
neîndeplinirea uneia din aceste sarcini, atunci decuplează motoarele de la alimentarea cu
energie;
 Verificarea traiectoriei presupune ca în timpul programării, să se observe dacă
se poate parcurge orice punct de pe traiectoriile dorite (între două puncte introduse de
utilizator);
 Testarea pentru aprobare a datelor introduse de utilizator astfel încât să nu se
depăşească spaţiul de lucru sau vitezele maxime admisibile;
 Monitorizarea mişcărilor axelor pentru a putea preveni pericolul cauzat de
diferenţa dintre poziţia impusă şi poziţia reală. Această diferență trebuie să fie cât mai mică;

21
  Teste de verificare a senzorilor.

2.1.6. Sistem de senzori și traductoare [42; 1]

Acest sistemul este alcătuit din traductoare și senzori cu ajutorul cărora sunt măsurate
principalele mărimi de interes pentru poziţionarea gripperului şi pentru cunoaşterea stării
acestuia. Controller-ul are acces direct la valorile măsurate cu aceşti senzori.
Cu ajutorul acestui sistem sunt măsurate poziții și unghiuri, viteze și accelerații, forțe și
momente.Pentru măsurarea poziției sunt utilizate traductoare rezistive, inductive, optice, cu
infraroșu și cu ultrasunete.
Determinarea poziției cu un traductor optic presupune mișcarea unui disc cu fante prin
dreptul unei raze optice dintre un emițător și un receptor determinând astfel formarea de
impulsuri de semnal optic. Receptorul transmite controller-ului informațiile sub forma de
pulsuri digitale.

Figura 2.25 Senzor optic [42]

Poziția poate fi determinată utilizând și senzori cu infraroșu (IR) care sunt întrebuințați
pentru măsurarea unor distanțe scurte. Un astfel de senzor emite o rază în infraroșu, care dacă
întâlnește un obiect în cale se întoarce la receptorul senzorului formând un triunghi precum în
figura 2.27. Dacă raza nu întâlnește un obiect, atunci senzorul va afișa un mesaj corespunzător.

Figura 2.26 Senzor cu emisie în infraroșu [1]

22
 Figura 2.27 Mod de funcționare al unui senzor cu infraroșu [1]

Senzorul cu ultrasunete poate fi utilizat pentru a măsura și distanțe mai mari. Acest
senzor emite o undă sonoră care aunci când întâlnește un obiect se reflectă (ecou) și se întoarce
la senzor care măsoară timpul ce trece din momentul în care este emisă unda sonoră până când
se întoarce ecoul.

Figura 2.28 Senzor cu ultrasunete [1]

Pentru măsurarea vitezei se utilizează două metode: inductivă care presupune utilizarea
unui tahogenerator (tensiunea la ieșirea tahogeneratorului este proporțională cu viteza) și optică
prin numărarea de impulsuri în unitatea de timp. De asemenea se poate calcula indirect prin
raportul dintre distanță și timp.
Accelerația se poate măsura utilizând vibrometre, giroscoape sau derivând viteza în
raport cu timpul, iar în ceea ce privește forța,a ceasta se poate măsura utilizând dinamometre.

2.2. Componenta software a unui gripper robotic

Unul dintre ele mai utilizate programe pentru a putea controla un gripper robotic este
FluidSIM. Acesta este un program foarte cuprinzător pentru crearea, simularea, instruirea și
studiul circuitelor electropneumatice, electrohidraulice, electronice și digitale. FluidSIM
îmbină editarea de diagrame intuitive pentru circuite cu descrieri detaliate ale tuturor
componentelor, cu fotografiile componentelor, cu secvențe video și animații. De asemenea,

23
FluidSIM poate comunica foarte facil cu alte programe prin OPC (Open Platform
Communication) și poate reprezenta o legătură cu partea hardware grație suportului Festo
EasyPorts. Un al aspect important este acela că FluidSIM poate fi utilizat atât împreună cu
echipamente furnizate de cei de la Festo cât și separat de acestea [35].

24
 BIBLIOGRAFIE

[1] Acroname- Sharp comparison – www. acroname.com;

[2] Automation Components - Pneumatic grippers - www.agi-automation.com;
[3] Cornell Creative Machines Lab - creativemachines.cornell.edu;
[4] CrustCrawler Robotics - Dual Gripper - www.crustcrawler.com;
[5] D. Mihoc, D. Simulescu, A. Popa. Aparate electrice şi automatizări, Leova 1999, 165 p;
[6] Dolga Valer, Curs de teoria sistemelor automate;
[7] Dr. Ing. Iulian Duțu, Curs de bazele automatizării;
[8] Dumitriu, A., Bucşan, C., Demian, T.: Sisteme senzoriale pentru roboţi, Editura
MEDRO, Bucureşti, 1996;
[9] Eugenie Posdărăscu, Curs de senzori și traductoare;
[10] G. J. Monkman, S. Hesse, R. Steinmann, H. Schunk. Robot Grippers. s.l. : WILEY-VCH
Verlag GmbH & Co. KGaA, 2007;
[11] Giurgiutiu, V., Bayoumi, A-M-E., Nall, G.: Mechatronics and Smart Structures:
Emerging Engineering Disciplines for the Third Millenium, Mechatronics 12 (2002),
pp.169-181;
[12] Ing. Alexandra Liana Vișan, Cercetarea și Dezvoltarea Mușchilor Pneumatici Destinați
Acționării Unor Echipamente de Protezare;
[13] Lego - GRIPP3R - www.lego.com;
[14] M. Shahinpoor, Y. Bar-Cohen, J.O. Simpson and J. Smith, Ionic Polymer-Metal
Composites (IPMC) As Biomimetic Sensors, Actuators & Artificial Muscles - A Review,
in Journal of Smart Materials, 07/09/98, pp.1-27;
[15] Mihai Avram, Acționări hidraulice și pneumatice, Editura Universitară București;
[16] N. Boţan, C. Boţan, Il.Papadache, Acţionări şi automatizări, Cimişlia, Editura TipCim
1993, 153 p;
[17] Robotbooks - NXT crane - www.robotbooks.com;
[18] ROBOTIQ - Adaptive industrial grippers – www.robotiq.com;
[19] Roddeck, W.: Einführung in die Mechatronik, 2. Auflage, Teubner Verlag, Stuttgart,
2003;
[20] S. Călin, A. Pascu, S. Popescu. Echipamente electronice pentru automatizări, Cimişlia,
Editura TipCim 1993, 153 p;
[21] TrossenRobotics - Bioloid simple gripper - www.trossenrobotics.com;
[22] Unfunnyrobot - NXT simple gripper - www.unfunnyrobot.com;
[23] V. Crăciun. Automatizarea maşinilor şi instalaţiilor folosite in agricultură, Iaşi, 1991, 234
p;
[24] V. Dobrea, V. Popescu. Electrotehnică, sisteme de electronică. Curs teoretic. Chişinău
2012, 95 p;
[25] www.actsys.okayama-u.ac.jp/kouseigaku/research/2009/system;
[26] www.airo-pneumatics.ro;
[27] www.boblan.de/artificial-muscle.html;
[28] www.cbc.ca/news/technology/story/2009/03/19/tech-090319-artificial-muscle-
baughman.html;

25
[29] www.cim.mcgill.ca/~haptic/pictures/SMA-Actuator.html;
[30] www.cndiptfsetic.tvet.ro;
[31] www.dspace.uasm.md;
[32] www.english.iop.cas.cn/rh/rp/201201/t20120110_80722.html;
[33] www.festo.com;
[34] www.festo.us/technologyforschools;
[35] www.festo-didactic.com;
[36] www.gizmag.com/cantilever-piezoelectric-device/16628/picture/122916/;
[37] www.google.it/imgres?q=fig/0490300611002.&hl=it&sa=X&biw=1280&bih=636&tb
m=isch&prmd=imvns&tbnid=QFjv4T4rHfmNaM:&imgrefurl=http://www.emeraldinsi
ght.com/journals.htm%3Farticleid%3D875303%26show%3Dhtml&docid=sMzTDlAY
WzLtM&imgurl=http://www.emeraldinsight.com/content_images/fig/0490300611002.
png&w=1438&h=408&ei=CxpdT_7_EueJ4gTK1aigDw&zoom=1&iact=hc&vpx=41&
vpy=188&dur=2783&hovh=119&hovw=422&tx=242&ty=67&sig=100960766915332
874377&page=1&tbnh=52&tbnw=183&start=0&ndsp=3&ved=1t:429,r:0,s:0;
[38] www.hizook.com/blog/2009/03/19/new-artificial-muscle-material-superelastic-carbon-
nanotube-aerogel;
[39] www.hpfem.org/hermes2d/doc/src/examples.html;
[40] www.lucy.vub.ac.be/gendes/actuators/muscles.html;
[41] www.makeblock.cc;
[42] www.mecatronicastiintaviitorului.wikispaces.com;
[43] www.ndeaa.jpl.nasa.gov/nasa-nde/lommas/aa-hp.html;
[44] www.pediaview.com/openpedia/Electroactive_polymers#Dielectric_EAPs;
[45] www.popularmechanics.com;
[46] www.proiectxi.wikispaces.com;
[47] www.rakumchemineer.blogspot.com/2010/10/new-piezoelectric-device-harvests.html;
[48] www.researchgate.netfile;
[49] www.sems.qmul.ac.uk/research/researchdetail.php?rid=404;
[50] www.sistemedeautomatizare.wikidot.com;
[51] www.spaceandrobotics.org;
[52] www.spectrum.ieee.org/biomedical/bionics/electric-flex/0;
[53] www.stab-iitb.org;
[54] www.suleacosti.flies.wordpress.com;
[55] www.unit.aist.go.jp/hri/en/group/acrg;
[56] www.web.itu.edu.tr;
[57] www.wikipedia.org;
[58] Yoseph Bar-Cohen, Electroactive polymers as artificial muscles - capabilities, potentials
and challenges, Robotics 2000 and Space 2000. Albuquerque, NM, USA, February 28 -
March 2, 2000;

26