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SICAR@GST_02b_Robot_Mapeado_ABB_CP1616_es
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Tabla de contenidos
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Características del documento
Control de versiones
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Características del documento
Convenciones tipográficas
Importante
Indicación de información importante para la comprensión de los procesos o manejo del sistema.
Atención
Indicación de información importante para evitar estados o resultados en la instalación no
deseados.
En desarrollo
Indicación de información incompleta pendiente de desarrollo.
Advertencia legal
El contenido del presente documento es propiedad de Gestamp. La transmisión o comunicación del contenido
a terceros, la reproducción total o parcial y/o su explotación comercial queda prohibida, excepto con la
autorización escrita de la empresa.
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Introducción
1. Introducción
Este documento forma parte de la documentación del estándar de control "Estándar SICAR@GST”, la cual
debe ser obligatoriamente utilizada por los proveedores de las instalaciones de Gestamp como especificación y
orientación para la ejecución de la parte de control, en los proyectos en los cuales así se requiera.
Dicha documentación describe los requisitos para un sistema de control automatizado según criterios
Gestamp, así como el procedimiento a seguir para la correcta configuración y programación de los equipos y el
software asociado. Además, incluye ejemplos prácticos para su correcta comprensión.
1.1 Objetivo
La documentación "Estándar SICAR@GST" debe servir para alcanzar los objetivos:
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Mapeado de Señales CP1616-Entradas
Mapeado de Señales CP1616-Entradas
Robot Inputs:
Definiremos en la tarjeta de comunicación con el PLC, la CP1616 los siguientes rangos de Bytes y por éste
orden:
Byte 2: General
o Éste rango lo hemos denominado General, ya que son señales que llegarán al robot y son de
ámbito general. Por ejemplo, R1_DI_DryRun, R1_DI_CheckStop. Serán señales como ciclo en
vacío, parada de ciclo…
Byte 3-4:Program
o Dentro de esta Word que comprende desde el bit 24-39, va ser el zona de señales donde
entablaremos la comunicación contra el Robot de los acuses de recibo para la confirmación de
los programas.
Ej: R1_GI_nProgram
Byte 5-6:Process
o De la misma manera que la Word anterior, aquí utilizaremos la señal DI_Process en forma de
grupo de entradas, para comunicarnos PLC-robot y devolver al robot en que proceso de
trabajo se encuentra.
Ej: R1_GI_nProcess
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Introducción
o En este rango de señales colocaremos todos los bits de señales de entrada al robot referentes
a la manipulación o Handling.
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Introducción
Robot Outputs:
Definiremos en la tarjeta de comunicación con el PLC, la CP1616 los siguientes rangos de Bytes y por éste
orden:
Byte 2: General
o Éste rango lo hemos denominado General, ya que son señales que vamos a utilizar contra el
autómata. Por ejemplo, DO_HomePos1,2,3. Serán señales que mediante Rutinas de Evento
comunicarán al PLC en tiempo real cuando el robot está o ha pasado por HOME.
Byte 3-4:Program
o Dentro de esta Word que comprende desde el bit 24-39, va ser el zona de señales donde
entablaremos la comunicación contra el PLC de los acuses de recibo para la confirmación de
los programas.
Ej: R1_GO_ProgramAck
Byte 5-6:Process
o De la misma manera que la Word anterior, aquí utilizaremos la señal DO_Process en forma de
grupo de salidas, para comunicar al PLC en que proceso de trabajo se encuentra el robot.
Ej: R1_GO_ProcessAck
Byte 15-21:
o Este apartado comprende 7 Bytes.
o El Byte 15, lo llamamos Application ID, y nos servirá para informar al PLC que tipo de aplicación
está efectuando el robot en ese momento: soldar, fresar, manipular…
Ej: R1_GO_AppCodID
o Los Bytes 16 y 17 los llamamos Application message Code. Esta Word, nos sirve para
comunicarnos con el PLC cualquier tipo de error o evento sucedido durante esa aplicación.
Ej: R1_GO_AppCodMsg
o Los Bytes siguientes 18-19, nos servirán para comunicar cualquier eventualidad referida a la
equipación del robot.
Ej: R1_GO_AppCtrlMsg
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