Manual de procedimientos para un mantenimiento preventivo a un

robot seguidor de Línea de competencia.

Fig. 1 Imagen de 3 prototipos de robots seguidores de línea de competencia.

En el siguiente documento se presentan los pasos a seguir para realizar un mantenimiento

preventivo a un robot seguidor de línea de competencia.

Antecedentes del sistema.

Desde hace unos años se implementó un sistema de competencia de robótica en donde
englobaban distintas categorías así como de prototipos. Con el paso de los años se fueron
perfeccionando las competencias en base a actualizaciones tanto de componentes como de
programación. Los primeros prototipos que se vieron eran sin programación y con
componentes más sencillos, como lo son (motores o moto reductores, sensores, chasis,
ruedas, etc.)
Los robots seguidores de línea son robots muy sencillos, que cumplen una única misión
seguir una línea marcada en el suelo normalmente de color negro sobre un tablero blanco
(normalmente una línea negra sobre un fondo blanco).
El funcionamiento general del robot es adecuado, sin embargo, se puede optimizar su
funcionamiento cambiando algunos aspectos de su programación o utilizando materiales
más ligeros en su estructura para reducir efectos inerciales.
Básicamente en un móvil capaz de desplazarse a lo largo de una línea de un color diferente
al fondo, todos basan su funcionamiento en sensores, sin embargo, dependiendo de la
complejidad del recorrido, el robot debe utilizar más o menos sensores.
Un robot móvil es una máquina automática que es capaz de trasladarse en cualquier
ambiente dado. Los robots móviles son un punto importante de la investigación actual y
casi cada universidad importante que tiene uno o más laboratorios que se centran en la
investigación de robots móviles. Los robots móviles se encuentran también en la industria
y los servicios.
Hoy en día la Robótica Móvil se ha convertido en un tema de gran interés, con grandes
adelantos debido a una gran cantidad de proyectos que se han desarrollado en todo el
mundo y como estudiantes del nivel bachillerato consideramos que es necesario presentar
alternativas que puedan satisfacer las necesidades antes planteadas, nuestro proyecto
presenta un “robot seguidor de línea”.
Componentes y descripción de la máquina.
Estas máquinas (robot seguidor de línea) son prototipos creados para competencias, para
los cuales deben estar armados con los mejores componentes posibles, según el alcance de
la persona.
Componentes de un seguidor de Línea de competencia:

 Chasis.
 Sensores.
 Motores.
 Rines y llantas.
 Microcontrolador.
  Placa PCB con circuito impreso.
 Drivers (puentes H).
 Batería.
 Tornillería.
 Cables conectores para sensores.
 Accesorios extras para sujetar.
Chasis:
El chasis es la parte más importante de nuestro dispositivo ya que es el cuerpo del mismo,
este puede ser de distintos materiales como lo son, plásticos, madera, cintra, acrílico y más
recientemente lo más utilizado la impresión 3D.

Fig. 2 Imagen de chasis realizado en impresión 3D.

Sensores:
Los sensores son los encargados del proceso de detección de línea, ya sea línea blanca con
fondo negro o viceversa línea negra con fondo blanco. Estos sensores son sensores
infrarrojos. Existen mucha variedad de sensores de este tipo, existen regletas de sensores
desde 8 sensores, 10 sensores, 11 sensores, 12 sensores, 13 sensores, y 16 sensores. En los
prototipos manejados anteriormente se utilizan regletas de 8 sensores. Estos sensores son
de señal analógica.

Fig. 3 Sensores QTR-8ª

Motores:
Se utilizan motoreductores de populo de 3000 revoluciones, con una relación de 10:1, estos
motores son los componentes encargados de darle potencia a nuestro robot. Son
controlados con un microcontrolador y unos puentes h o drivers.

Fig. 4 Motores pololu 10:1.

 Fig. 5 Drivers (puente h)

Rines y llantas:
Los rines y llantas de estos prototipos son especiales, ya que el rin es elaborado y
maquinado en aluminio con forma de cilindro, y las llantas de misma forma son elaboradas
de caucho para así poder tener una adherencia a la pista. Existen diversos proveedores de
estos componentes en el país, en estos prototipos se utilizaron componentes de la empresa
CDM, y de Ingeniero Maker.
 Fig. 6 Rines y llantas de un seguidor de línea velocista.

Micro controlador:
Para estos prototipos se pueden utilizar diversos micro controladores, así como también se
utilizan PICS, la forma más factible es utilizar arduino, ya que es muy amigable tanto el
hardware como el software, en muchos casos se utiliza la placa arduino nano. El principal
funcionamiento de este es ser el corazón del robot ya que en él va la programación.

Fig. 7 Placa Arduino nano.

Batería:
La batería juega un papel muy importante ya que es la alimentación del prototipo, para la
selección de la misma se deben considerar diversos factores, como lo son: la capacidad, el
peso, y el número de celdas.

Fig. 8 Batería 2 celdas nano-tech.

Proceso para el mantenimiento preventivo de un robot seguidor de

línea de competencia.

Lo primero que se debe tener en cuenta para hacer el mantenimiento preventivo a estas
máquinas es conocer a fondo todos los componentes y su funcionamiento para así evitar
fallas o descomposturas.
Se debe tener una limpieza correcta en todo momento, no tenerlos expuestos a caídas o a
ser aplastados ya que podrían llegar a fracturar o averiar algún componente.
Lo más delicado que encontramos en un prototipo de estos son los sensores ya que estos
quedan expuestos completamente al roce con la superficie donde este colocado, a pesar de
que coloca una protección de cinta doble cara (como se ve en la Fig. 9), los sensores quedan
expuestos al polvo, a líquidos y a otros componentes que puedan llegar a rozar con ellos.
 Fig. 9 Sensores expuestos y protección de doble cara.

Esta protección blanca que se aprecia en la imagen juega dos papeles muy importantes, ya
que además de evitar que los sensores tengan un rose completo con el piso o superficie
donde correrá el prototipo, también sirve para que el robot deslice correctamente en las
curvas y rectas de nuestra pista. Esta parte está compuesta de 4 capas de cinta doble cara
cortada a la medida para no tapar los sensores.
Lo primero que se revisa antes de una competencia es que los sensores sirvan, la manera
más fácil y factible de verificar que los sensores están recibiendo señal y energía es conectar
nuestro robot a la batería y colocar una cámara de celular frente a la regleta, y como estos
son infrarrojos al estar expuestos a la cámara deben prender de un color purpura indicando
que funcionan. En dado caso que no haga esta tarea de prender, se debe a varios factores:

 Que la regleta ya no sirva en su totalidad.

 Que se hayan desoldado los cables que llegan a la regleta, o los que salen de la placa
hacia los mismos.
Lo ideal para limpiar los sensores es pasar una brocha ligeramente sobre ellos para así
liberarlos de polvo o de algún adhesivo que los pueda dañar.
Se debe verificar que todos los cables conductores estén en buen estado de soldadura para
así poder tener buen contacto y una señal ideal.
 Fig. 10 Imagen de soldadura que llega a los sensores.

Lo ideal antes de cada competencia para así poder un buen funcionamiento es resoldar o
retocar la soldadura en esta parte para evitar desprendimiento en la carrera ya que se
encuentran compitiendo a altas velocidades.
La otra parte importante que tiene que ver con los sensores son los pines que salen de la
placa PCB,
 Fig. 11 Esta parte es delicada ya que puede exponerse a soldar cables juntos.

Para mantener limpios los motores es necesario quitar el caucho de las llantas y retirar los
rines con su llave, al haber realizado esto se puede tener acceso a la caja de engranes de los
motores donde puede haber residuos de basura así como cabellos y polvo. También se
pueden utilizar aditivos para tener un buen funcionamiento con los engranes.

Otra parte sumamente importante es revisar la tornillería de nuestro prototipo ya que esta
tiene un papel importante ya que es la encargada de unir las partes del chasis así como la
regleta de sensores. Se debe apretar las tuercas a modo que no se chispe en competencia.
La batería debe mantenerse protegida sin estar expuesta a temperaturas altas, ya que
puede averiarse con facilidad. Es recomendable que se mantenga separada del chasis ya
que puede ocurrir un accidente al hacer contacto con los pines donde va la batería, ya que
es de inicio inmediato al hacer contacto con los pines, y si se conectan al revés puede haber
un corto en nuestro circuito y averiar más de un componente.
Retomando el papel que juegan las llantas, se deben limpiar o lubricar con líquidos que
tengas una composición viscosa, esto ayuda a que el caucho de nuestras llantas se adhieran
a la pista y así evitar su salida de la pista.
El chasis es el único componente de nuestro prototipo que no necesita ser limpiado ni
engrasado o lubricado ya que solo juega el papel de base, pero es recomendable tenerlo
limpio ya que ahí es donde se colocan todos los componentes.
Se recomienda desmontar tanto nuestro microcontrolador (arduino nano) como nuestros
puentes h para poder limpiar del polvo pero se deben colocar delicadamente ya que de ser
conectados mal se pueden quemar ya que entraría corriente en donde no debe ir y por
ende se quema su circuito.
Una vez echo estos pasos, se prosigue a probar en nuestra pista el funcionamiento, y la
reacción de nuestro mantenimiento. Estos pasos se recomiendan hacerse días antes de una
competencia y al terminar la competencia ya que durante la competencia se exponen todos
nuestros componentes a averías y a ensuciarse.