Sunteți pe pagina 1din 34

Maşini electrice speciale

6. MAŞINI ELECTRICE SPECIALE

Maşinile electrice speciale sunt maşini electrice de puteri relativ


reduse a căror construcţie şi/sau principiu de funcţionare diferă în general
faţă de maşinile electrice clasice prezentate în capitolele anterioare.
Datorită marii lor diversităţi, o clasificare a maşinilor electrice
speciale este dificilă, singurul criteriu acceptabil fiind acela al domeniilor
de utilizare. După acest criteriu, maşinile electrice speciale se clasifică în:
maşini electrice speciale utilizate ca traductoare;
maşini electrice servomotoare.

6.1 MAŞINI ELECTRICE SPECIALE


UTILIZATE CA TRADUCTOARE

6.1.1. Tahogeneratoare

Tahogeneratoarele sunt maşini electrice speciale utilizate în sistemele


automate, a căror tensiune de ieşire este proporţională cu viteza de rotaţie
instantanee, care reprezintă mărimea de intrare.
Pentru un tahogenerator ideal, caracteristica statică (de transfer) Ue =
f(Ω) este dată de relaţia:

Ue = kΩ = k dt
(6.1)

unde:  este viteza unghiulară a arborelui, egală cu derivata în raport


cu timpul a unghiului de rotaţie .
La funcţionarea în gol a tahogeneratorului, caracteristica statică este
liniară ( k = constant) în timp ce la funcţionarea în sarcină, datorită

215
Maşini şi acţionări electrice

căderilor de tensiune interioare, reacţiei indusului, reactanţelor circuitului


de ieşire, încălzirii maşinii (care determină modificarea rezistenţelor
interioare), coeficientul k nu mai este constant, iar caracteristica Ue = f(Ω)
nu mai este liniară.
Aceste fenomene nedorite se pot însă elimina printr-o proiectare şi
construcţie tehnologică deosebite, având în vedere erorile maxime admise
în sistemele automate sunt de maximum 2% (în sistemele mai puţin
pretenţioase)iar în cazuri speciale impunându-se valori de sub 1%.
Pe lângă valoarea ridicată a preciziei, tahogeneratoarele utilizate în
sistemele automate trebuie să respecte şi alţi indicatori de performanţă:
absenţa paraziţilor radiofonici, absenţa zgomotelor în timpul funcţionării,
siguranţa în funcţionare, viteză mare de răspuns, construcţie simplă, gabarit
şi greutate reduse, moment de inerţie cât mai redus.
Din punctul de vedere al principiului de funcţionare,
tahogeneratoarele se împart în:
tahogeneratoare de curent continuu;
tahogeneratoare sincrone;
tahogeneratoare asincrone.
Alegerea soluţiei optime din punct de vedere tehnico-economic este
determinată de avantajele şi dezavantajele tahogeneratoarelor prezentate
mai sus. Astfel, cele mai simple şi mai ieftine sunt tahogeneratoarele
sincrone, acestea fiind însă deficitare din punctul de vedere al preciziei
măsurării.

6.1.1.1 Tahogeneratoare sincrone

Sunt cele mai simple tipuri


~ constructive de tahogeneratoare, fiind
realizate dintr-un stator cu un circuit
magnetic din tole de oţel electrotehnic
prevăzut cu crestături longitudinale în
care este amplasată o înfăşurare
monofazată distribuită. Rotorul este
multipolar şi realizat din magneţi
permanenţi, ca în figura 6.1.
Conform legii inducţiei
electromagnetice, tensiunea electro-
motoare indusă este proporţională cu
viteza de rotaţie a rotorului maşinii. La
Fig. 6.1. Tahogenerator sincron cu funcţionarea în sarcină au loc
rotorul din magneţi permanenţi. importante abateri de la liniaritate,

216
Maşini electrice speciale

motiv pentru care tahogeneratoarele sincrone se folosesc numai ca aparate


indicatoare.

6.1.1.2 Tahogeneratoare asincrone

În sistemele de automatizare o largă răspândire o au tahogeneratoarele


asincrone bifazate cu rotorul de tip pahar din material neferomagnetic (Al)
caracterizate prin independenţa frecvenţei tensiunii de ieşire de viteza de
rotaţie şi prin erori de amplitudine şi fază foarte reduse.
Pe armătura statorică sunt dispuse două înfăşurări în cuadratură
(fig.6.2). una din înfăşurări, înfăşurarea de excitaţie (sau de comandă), este
alimentată de la o sursă monofazata de tensiune alternativă (50 Hz), iar la
bornele celei de-a doua înfăşurări (conectată la circuitul receptor) se obţine
o tensiune proporţională cu viteza de antrenare n.
Iex
Uex Înfăşurarea de excitaţie
U (comandă)
e

Înfăşurarea de ieşire
n

ZS Rotorul
Fig. 6.2. Schema unui tahogenerator asincron.

tahogeneratorului are formă de pahar şi este realizat din aluminiu sau bronz
fosforos.
La viteză de rotaţie nulă (n = 0), tensiunea indusă în înfăşurarea de
ieşire este zero. Când rotorul se roteşte cu viteză de rotaţie dată n, în
aceasta se induce o tensiune proporţională cu viteza de rotaţie. Frecvenţa
tensiunii induse este egală cu frecvenţa tensiunii de alimentare.
Tahogeneratoarele asincrone au în general precizie ridicată,
micşorarea erorilor realizându-se prin:
alegerea receptoarelor cu impedanţă de intrare cât mai mare;
şuntarea bornelor de ieşire ale tahogeneratorului cu un
condensator, pentru obţinerea unei sarcini cu caracter rezistiv-capacitiv;
mărirea rezistenţei rotorului;
utilizarea unor frecvenţe mărite (400 Hz) pentru tensiunea de
comandă.

217
Maşini şi acţionări electrice

6.1.1.3. Tahogeneratoare de curent continuu

Tahogeneratoarele de curent continuu sunt construite pe principiul


generatoarelor clasice de curent continuu şi se caracterizează prin absenţa
erorilor de fază datorită faptului că tensiunea de ieşire nu depinde de
caracterul sarcinii. Datorită prezenţei periilor şi colectorului construcţia
acestora este mai complicată preţul mai ridicat, impunându-se în acelaşi
timp utilizarea unor filtre de deparazitare şi uneori a unor amplificatoare de
curent continuu.
Cu toate aceste dezavantaje, tahogeneratoarele de curent continuu
continuă să rămână cele mai utilizate traductoare de viteză în sistemele
automate, formând adesea un corp comun cu servomotorul a cărui viteză o
măsoară.
După modul de excitaţie (producere a câmpului magnetic inductor)
tahogeneratoarele de curent continuu se împart în:
tahogeneratoare cu excitaţie separată;
tahogeneratoare cu magneţi permanenţi.
În cazul tahogeneratoarelor de curent continuu cu excitaţie separată
(soluţie din ce în ce mai rar întâlnită) este necesară o sursă de tensiune
continuă de valoare riguros constantă şi o compensare adecvată de
temperatură.
La tahogeneratoarele de curent continuu cu magneţi permanenţi,
pentru realizarea acestora se folosesc aliaje de tip Alnico, caracterizate prin
cea mai bună stabilitate în timp şi termică şi cel mai scăzut coeficient de
scădere a inducţiei remanente cu temperatura. Pentru o creştere şi mai
importantă a stabilităţii termice, tahogeneratoarele de curent continuu se
prevăd cu şunturi magnetice din aliaje a căror permeabilitate magnetică
scade cu temperatura (figura 6.3).
Rotorul tahogeneratoarelor de curent continuu este asemănător cu cel
al servomotoarelor de acelaşi tip iar înfăşurarea rotorică este distribuită în
crestături înclinate în raport cu generatoarea.
Colectorul este de tip clasic, periile sunt însă metalice pentru a reduce
cat mai mult căderea de tensiune la perii. Datorită numărului redus de
lamele de colector, tensiunea de ieşire nu este perfect continuă, ci are un
caracter pulsatoriu. Pentru a elimina aceste ondulaţii la ieşirea traductorului
se introduc filtre RC care afectează însă răspunsul în timp al sistemului.

218
Maşini electrice speciale

Magnet permanent

N Şunt magnetic

Φ0 Φ Carcasă
0
Φδ Φδ
S

Fig. 6.3. Schema constructivă a unui tahogenerator de curent


continuu cu magneţi permanenţi şi şunt de compensare.
Eroarea relativă a tahogeneratorului este definită prin raportul:
E0  U A
u = E0 ( 6.2)

în care: E0 - este tensiunea electromotoare la funcţionarea în gol, iar


UA = E0 - RAIA - ∆Up este tensiunea la borne la mersul în sarcină.
Diminuarea erorilor de măsurare se poate realiza prin:
utilizarea periilor metalice cu ∆Up redus (plăcuţe de Ag);
realizarea colectoarelor disc cu plăcuţe din oţel inoxidabil;
saturarea circuitului feromagnetic.

6.1.2 Traductoare de poziţie

Traductoarele de poziţie se clasifică în:


traductoare de eroare de unghi (selsine);
traductoare de unghi sau deplasare (transformatoare rotative şi
inductive).

6.1.2.1 Selsine

Deseori, în instalaţiile automatizate se folosesc sisteme de urmărire


care realizează deplasarea unghiulară sincronă şi în concordanţă de fază a
doi arbori, între care nu există legătură mecanică.
Un sistem de transmisie sincronă realizat cu selsine cuprinde:
selsinul emiţător;

219
Maşini şi acţionări electrice

selsinul receptor;
linia electrică de transmisie.
Aşadar, selsinele sunt micromaşini electrice speciale de construcţie
asemănătoare maşinilor sincrone sau asincrone cu inele şi pot funcţiona în
trei regimuri: regim de indicator, regim de transformator şi regim
diferenţial.
În cazul funcţionării selsinelor în regim indicator (în general în
sistemele de telemăsură şi teleafişaj) arborele selsinului receptor urmăreşte
poziţia selsinului receptor. Schema electrică este prezentată în figura 6.4.

I1
1 1

θr
θe 2π
2π 2π
 3
3 3 SR
SE

I2
Ir I3 2
3 3
2
u u
~

Fig. 6.4 Schema de conexiuni a selsinelor în regim indicator.

Înfăşurările rotorice ale celor două selsine sunt înfăşurări monofazate,


distribuite, alimentate de la o aceeaşi reţea de curent alternativ monofazat,
iar înfăşurările statorice (de sincronizare) sunt înfăşurări trifazate cuplate în
opoziţie fază cu fază.
Dacă e este unghiul format la un moment dat de axa înfăşurării
monofazate rotorice a selsinului emiţător SE şi axa uneia din înfăşurările
statorice de sincronizare luată ca referinţă, iar r este unghiul format de axa
înfăşurării monofazate rotorice a selsinului receptor SR şi axa fazei de
sincronizare legată în opoziţie cu faza de referinţă a selsinului emiţător, în
înfăşurările celor două indusuri (înfăşurările trifazate statorice) se vor
induce tensiuni electromotoare proporţionale cu aceste unghiuri şi cu
pulsaţia reţelei:

uei = - Um cosωt cos[e - (i-1) 3
]

220
Maşini electrice speciale


uer = - Um cosωt cos[r - (i-1) 3
], i = 1,2,3 (6.3)

Diferenţa e - r reprezintă eroarea selsinului în regim indicator, se


notează cu  şi se numeşte unghi de dezacord al selsinelor.
Dacă e  r (  0), între indusurile selsinelor circulă curenţii de
egalizare Ii (i = 1,2,3) care parcurg înfăşurările de sincronizare ale acestora
astfel că asupra statorului selsinului receptor va acţiona un cuplu
electromagnetic ce poate fi dedus pe baza teoremei forţelor generalizate.
Asupra rotorului aceluiaşi selsin (SR) se va exercita un cuplu
instantaneu egal şi de sens contrar, cuplu a cărui valoare medie va fi:
M = Mmax sin (6.4)
Acest cuplu acţionează în sensul modificării unghiului r, până când
dezacordul dintre cele două selsine va fi zero. Este evident că şi asupra
rotorului selsinului emiţător va acţiona un cuplu egal dar de sens contrar
care are tendinţa modificării unghiului e şi implicit a reducerii unghiului
de dezacord. La egalitatea unghiurilor e şi r ( = 0) cuplurile se anulează.
Un astfel de sistem poate afişa la distanţă, de exemplu, nivelul
lichidului într-un rezervor la care un plutitor este cuplat mecanic cu
arborele selsinului emiţător.
Funcţionarea selsinelor în regim de transformator se utilizează atunci
când mecanismul comandat prezintă un cuplu rezistent mare (cazul
sistemelor de urmărire) caz în care soluţia anterioară este nesatisfăcătoare
iar introducerea unor elemente amplificatoare devine o necesitate.
În acest scop, înfăşurarea monofazată a selsinului receptor (SR) este
utilizată ca o înfăşurare secundară a unui transformator, tensiunea indusă în
acesta (proporţională cu sinusul unghiului de dezacord) fiind utilizată (după
o prealabilă amplificare) ca semnal de comandă pentru un servomotor (M).
Servomotorul produce deplasarea unghiulară a dispozitivului comandat, cu
un unghi dictat de semnalul selsinului emiţător e.
Servomotorul acţionează concomitent şi selsinului receptor producând
reducerea unghiului de dezacord şi în final, la  = 0, se opreşte funcţionarea
ansamblului. Schema bloc a unui selsin în regim de transformator este
prezentată în figura 6.5.

221
Maşini şi acţionări electrice

Selsin Post
receptor Amplificator Motor Reductor recepţie
 r
PC e SE SR A M R PR
Post Selsin
comandă emiţător
Fig. 6.5. Schema bloc a unui selsin în regim de transformator.

Atunci când postul de recepţie trebuie să reacţioneze atât la semnalul


de comandă emis de postul de comandă cât şi la un semnal suplimentar de
corecţie (cele două semnale însumându-se algebric) se utilizează selsinele
în regim diferenţial a căror schemă bloc este prezentată în figura 6.6.

~ c
e r
PC SE SD SR A M R PR
Selsin
diferenţial
Fig. 6.6. Schema bloc a selsinelor în regim diferenţial.

Soluţia prezentă în figura 6.6 se obţine prin intercalarea între


selsinului emiţător (SE) şi selsinul receptor (SR) a unui selsin diferenţial
(SD) astfel încât tensiunea aplicată la bornele selsinului receptor este
proporţională cu sinusul sumei sau diferenţei dintre unghiul de dezechilibru
( = e - r) şi unghiul de corecţie (c).
Selsinele se construiesc în două variante: cu contacte alunecătoare şi
fără contacte alunecătoare.
a) Selsinele cu contacte alunecătoare sunt asemănătoare maşinilor
sincrone. Inductorul (cu poli proeminenţi sau înecaţi) este prevăzut cu o
înfăşurare de excitaţie (concentrată sau distribuită) alimentată în curent
alternativ monofazat.
Indusul este prevăzut cu o înfăşurare trifazată simetrică în care se
induc tensiuni electromotoare în concordanţă de fază şi ale căror valori
efective depind de poziţia rotorului.
b) Selsinele fără contacte alunecătoare prezintă avantajul absenţei
contactelor perii-inele de contact dar, datorită întrefierului mai mare, are
dezavantajul necesităţii unei tensiuni de excitaţie mai mare. Eliminarea
contactelor alunecătoare se poate realiza în două moduri:
prin amplasarea înfăşurării de excitaţie tot pe stator;

222
Maşini electrice speciale

prin alimentarea înfăşurării de excitaţie plasate pe rotor, din


secundarul unui transformator secundar ce este plasat tot pe axul rotoric şi
al cărui primar este fixat pe statorul selsinului.
Calităţile diferitelor variante de selsine se apreciază pe baza
următorilor indicatori tehnici:
a)Precizia statică a transmisiei care este dată de mărimea erorii
comise la funcţionarea instalaţiei în regim de deplasare unghiulară. Eroarea
se determină prin unghiul de dezacord dintre axele rotoarelor emiţătorului
şi receptorului, pentru o poziţie dată a axului emiţătorului şi nu trebuie să
depăşească 2,5%.
b)Precizia dinamică a transmisiei care este valoarea erorii comise la
funcţionarea instalaţiei cu o viteză de rotaţie constantă.
c)Cuplul sincronizant static, este definit pentru cazul rotoarelor
blocate, depinde de unghiul de dezacord şi are valori maxime cuprinse între
0,02 şi 0,3 Nm, dependente de tipul selsinului.
d)Cuplul sincronizant specific, care reprezintă cuplul sincronizant
dezvoltat de receptor la un unghi de un grad (0,3·10-2 ÷ 0,2Nm)
e)Viteza unghiulară maximă, este valoarea limită a vitezei unghiulare
pentru care receptorul mai poate dezvolta cuplu.
f)Timpul de amortizare a oscilaţiilor rotorului selsinului receptor.
g)Capacitatea de autosincronizare, care evidenţiază proprietatea
rotorului receptorului de a se deplasa mediat după conectarea la reţea şi de
a ocupa o poziţie cu un unghi de dezacord minim.

6.1.2.2. Transformatoare rotative

Transformatoarele rotative (denumite şi sincro-rezolvere ) sunt maşini


speciale de curent alternativ de puteri reduse, a căror construcţie este
asemănătoare cu cea a maşinilor asincrone cu rotorul bobinat, având câte
două înfăşurări distribuite pe stator şi rotor, decalate una faţă de cealaltă cu
un unghi electric de 900. Ele se utilizează în sistemele automate de urmărire
(maşini unelte, aviaţie), elemente indicatoare sau echipamente de calcul
(care efectuează automat diferite operaţii aritmetice, trigonometrice,
vectoriale, generatoare de funcţii), semnalul de ieşire al acestora fiind o
tensiune electrică proporţională cu unghiul de poziţie rotoric sau cu o
funcţie trigonometrică a acestuia.
Transformatoarele rotative au circuitul magnetic realizat din tole de
foarte buna calitate, din materiale cu permeabilitate ridicată şi pierderi cât
mai reduse. Capetele înfăşurărilor statorice şi rotorice (înfăşurări distribuite
uniform în crestături) sunt scoase la câte patru borne pentru fiecare

223
Maşini şi acţionări electrice

armătură, pentru
rotor legătura cu
exteriorul realizându-
se prin patru perii
colectoare metalice.
Schema constructivă
a unui transformator
rotativ cu contacte
este prezentată în
a figura 6.7.a., iar
schema de principiu
S1 în figura 6.7.b.
*
La alimentarea
f celor două înfăşurări
statorice ale maşinii
S2
θ cu două tensiuni
R2 * * alternative de aceeaşi
k R1 frecvenţă Uf şi Uk, în
b a
* ipoteza neglijării
căderilor de tensiune
pe rezistenţele şi
R3 reactanţele acestuia,
S3 S4 R4
în înfăşurările roto-
b rice se vor induce la
Fig. 6.7 Transformator rotativ cu contacte. funcţionarea în gol
tensiunile electromo-
toare:
Ea = ktr (Uf cosθ – Uk sinθ)
Eb = ktr (Uf sinθ + Uk cosθ) (6.5)
k
wr w
r
în care: k tr  k  w este raportul de transformare, unde:
ws s

kws , kwr – reprezintă factorii de înfăşurare pentru înfăşurarea statorică


respectiv rotorică;
ws , wr – numerele de spire ale celor două înfăşurări.
Atunci când lipseşte una din înfăşurările statorice, transformatorul
rotativ se comportă ca un convertor unghi-tensiune de tip sinus sau cosinus.
La funcţionarea în sarcină lucrurile se complică, la valori mici ale
impedanţei de sarcină apar erori însemnate, erori a căror reducere este

224
Maşini electrice speciale

obligatorie ( reducerea erorilor este realizată prin compensarea rotorică


respectiv statorică).

6.1.2.3. Inductosine

Inductosinele sunt maşini electrice speciale utilizate în scopul creşterii


preciziei sistemelor automate de poziţionare. Ele reprezintă în esenţă
transformatoare rotative în aer cu o construcţie mult modificată. Astfel, în
cazul inductosinelor, înfăşurările primare şi secundare se aşează pe discuri
coaxiale şi paralele confecţionate din material izolant prin tehnologia
circuitelor electronice imprimate ( figura 6.8).

US
2
Ur

US
1

a b
Fig. 6.8 Schema constructivă a inductosinului rotativ:
a – statorul; b – rotorul.
Aceste înfăşurări sunt dispuse radial pe discurile izolatoare şi unite la
capete ca în figura 6.8. Pe discul rotoric al inductosinului este amplasată o
înfăşurare monofazată multipolară iar pe discul statoric sunt imprimate
două înfăşurări distincte multipolare cu acelaşi pas polar unghiular ca şi
înfăşurarea rotorică. Pentru eliminarea cuplajelor electrostatice parazite,
între cele două armături se introduce un ecran dintr-o folie foarte subţire de
aluminiu. Printr-o alegere corespunzătoare a dimensiunilor conductoarelor
statorice şi rotorice se obţine o variaţie sinusoidală a inductivităţii mutuale
dintre cele două înfăşurări la modificarea unghiului de poziţie stator-rotor.
Datorită valorii foarte reduse a inductivităţii mutuale, semnalul de ieşire va
fi şi el foarte slab, de unde rezultă necesitatea unei amplificări puternice a
semnalului de ieşire.

225
Maşini şi acţionări electrice

Prin utilizarea tehnicii imprimării, inductosinele permit realizarea la


dimensiuni reduse a unui foarte mare număr de perechi de poli (peste 300)
ceea ce face ca precizia lor să fie foarte ridicată (de ordinul secundelor).
Pentru determinarea sau urmărirea unei deplasări liniare, se utilizează
inductosine de tip liniar. Una din armăturile acestuia este realizată dintr-o
riglă feromagnetică acoperită cu un strat izolant din material plastic pe care
se depune printr-o tehnică fotografică o înfăşurare monofazată, fiecărei
spire corespunzându-i un pol magnetic. Armătura mobilă - denumită cursor
π
- are două înfăşurări distincte decalate la 2
grade electrice, realizate pe
baza aceleiaşi tehnologii. Unei deplasări liniare de un pas polar îi
corespunde unei deplasări unghiulare de 1800 electrice, rezultând o precizie
de ordinul micronilor.

6.2. MAŞINI ELECTRICE SPECIALE


SERVOMOTOARE

Servomotoarele sunt maşini electrice speciale de putere redusă (în


general sub 1 kW) care se utilizează în general ca elemente de execuţie în
sistemele de reglare automată. Ele primesc în acest caz semnalul de la un
ansamblu traductor-amplificator însumat algebric cu un semnal de
referinţă, sub forma unei tensiuni de comandă pe care îl transformă într-o
rotaţie a arborelui cu un anumit unghi. La ieşirea servomotorului este
cuplat mecanismul care necesită operaţia comandată.
În sistemele automate se utilizează servomotoare de curent continuu,
asincrone şi sincrone ( motoare pas cu pas).
Indiferent de tipul servomotorului, acesta trebuie să îndeplinească
următoarele cerinţe:
reglarea vitezei în limite largi cu ajutorul unei scheme de reglaj
cât mai simple;
caracteristici mecanice şi de reglare liniare;
stabilitate şi siguranţa în funcţionare pe tot domeniul de lucru;
capacitate de suprasarcină cât mai ridicată;
cuplu de pornire de valoare cât mai mare;
putere de comandă redusă;
viteză de răspuns mare;
gabarit şi greutate specifică cât mai reduse;
absenţa autopornirii.

226
Maşini electrice speciale

6.2.1 Servomotoare de curent continuu

Servomotoarele de curent continuu sunt frecvent utilizate în sistemele


automate datorită posibilităţii reglării continue a vitezei în limite foarte
largi (1÷10000 rot. /min). Limitarea domeniului lor de utilizare este
determinată de prezenţa colectorului, a fenomenelor de comutaţie şi
scânteilor la colector care produc paraziţi radiofonici şi eventual chiar
semnale false în circuitele de comandă.
Utilizarea acestor servomotoare se recomandă acolo unde se impune
un reglaj continuu de viteză, când sarcina are un caracter variabil cu şocuri
frecvente, în medii fără pericol de explozie.
Din punctul de vedere al construcţiei, servomotoarele de curent
continuu sunt asemănătoare maşinilor de curent continuu clasice,
particularităţile constructive fiind legate de gabaritele mici, momentele de
inerţie reduse şi gama variată de viteze la care trebuie să funcţioneze.
După forma constructivă a rotorului servomotoarele de curent
continuu se împart în trei categorii:
cu rotor cilindric;
cu rotor disc (sau cu întrefier axial);
cu rotor pahar (cu bobină mobilă).
Servomotoarele cu rotorul cilindric sunt cele mai apropiate de
maşinile electrice clasice şi pot fi cu excitaţie electromagnetică, cu magneţi
permanenţi sau cu ambele tipuri de excitaţie, aşa cum rezultă din figura 6.9.
Servomotoarele cu excitaţie electromagnetică au circuitul magnetic
realizat din tole de oţel electrotehnic şi este avantajoasă în unele aplicaţii în
care reglarea vitezei de rotaţie se face prin comanda curentului de excitaţie.
Performanţe mai ridicate se obţin în cazul utilizării servomotoarelor
de curent continuu cu magneţi permanenţi. În funcţie de materialul
magnetic folosit, acestea se construiesc în două variante:
cu inducţie remanentă mare şi câmp coercitiv redus;
cu inducţie remanentă redusă şi câmpuri coercitive ridicate.
La servomotoarele cu excitaţie hibridă, prin schimbarea sensului
curentului de excitaţie, fluxul magnetic rezultant se poate modifica în limite
destul de largi, deoarece fluxul produs de înfăşurarea de excitaţie se
însumează adiţional sau diferenţial cu fluxul creat de magnetul permanent.
Aceste servomotoare se utilizează pentru antrenarea benzilor magnetice
unde în sensul de citire este nevoie de viteză redusă şi cuplu mare iar la
derulare, viteză mare şi cuplu redus. Dată fiind geometria rotorului (diferită
de cea a rotoarelor maşinilor clasice), raportul dintre diametru şi lungime
atingând uneori valori sub 0,3 , constantele de timp (în general sub 10 ms)
sunt mai ridicate decât la celelalte servomotoare de curent continuu.

227
Maşini şi acţionări electrice

1 3 2 3
1
6

a
1 3 2 4
2
1

5
6

b
1 3 2
3
2 1
6
5

4 c
Fig. 6.9. Sisteme de excitaţie ale servomotoarelor de curent continuu:
a-excitaţie electromagnetică; b-excitaţie cu magnet permanent; c-cu
excitaţie hibridă (electromagnetică şi cu un magnet permanent); 1-rotor; 2-
carcasă; 3-bobină de excitaţie; 4-magnet permanent; 5-colector; 6-perie.

Reglarea vitezei de rotaţie se poate face fie prin variaţia tensiunii de


indus UA, fie prin variaţia curentului de excitaţie Ie. Deşi reglajul prin
excitaţie necesită o putere de comandă mai redusă decât reglajul prin indus,
acest procedeu este mai puţin utilizat deoarece conduce la caracteristici de

228
Maşini electrice speciale

reglaj neliniare. Din acest motiv se utilizează tot mai frecvent servomotoare
de curent continuu cu excitaţie prin magneţi permanenţi şi comandă prin
indus.
În figura 6.10 sunt prezentate caracteristicile mecanice M = f(Ω) ale
servomotoarelor de curent continuu cu comandă prin indus iar în figura
6.11, caracteristicile de reglare M = f(UA) ale acestora.

M
Mpm
M

Mpm/2 UA=UAm Ω=0


UA=0,75UAm
Ω = 0,5Ω0m
UA=0,5UAm
UA=0,25UA Ω = Ω0m

0 n Ω0m/2 Ω0m Ω 0 UAm UA


Fig. 6.10. Caracteristicile mecanice Fig. 6.11. Caracteristicile de
ale servomotoarelor de curent reglaj ale servomotoarelor de
continuu cu comanda prin indus. curent continuu comandate prin
indus.
Servomotoare cu întrefier axial

Deseori, sistemele automate utilizate în aplicaţiile industriale impun o


viteză de răspuns ridicată. Acest deziderat se poate realiza prin utilizarea
unor constante de timp reduse (sub 0,1 ms). Rotorul acestor motoare este
realizat sub forma unui disc izolant (din fibră de sticlă) pe care se dispune o
înfăşurare plată (de tip ondulat) şi se roteşte prin faţa unor poli în general
realizaţi din magneţi permanenţi (mai rar se utilizează excitaţia
electromagnetică). Colectorul este construit din însăşi conductoarele plate
ale indusului pe care calcă periile maşinii. Înfăşurarea rotorică se poate
executa fie prin ştanţare (din tablă de cupru) fie cu ajutorul tehnicii
circuitelor imprimate.
În figura 6.12 este prezentat un servomotor de curent continuu cu rotor
disc şi întrefier axial, cu polii realizaţi din magneţi permanenţi.
În comparaţie cu alte tipuri de servomotoare, servomotoarele de curent
continuu cu întrefier axial şi rotor disc prezintă următoarele avantaje:
absenţa pierderilor prin histerezis şi a saturaţiei magnetice rotorice
(determinate de absenţa miezurilor feromagnetice);
greutate şi preţ de cost sensibil reduse;

229
Maşini şi acţionări electrice

puteri specifice mari şi


2 posibilitatea utilizării unor
3 densităţi de curent mari (până
1
la 45A/mm2 la funcţionarea în
regim continuu şi până la
100A/mm2 în regim de scurtă
durată);
randament ridicat şi
construcţie simplă cu
posibilitatea automatizării în
limite largi.
Principalul dezavantaj al
Fig. 6.12. Servomotor de curent acestor servomotoare îl
continuu cu rotor disc: constituie viteza relativ redusă
1-disc cu înfăşurarea indusului la care pot lucra ( 2÷3000
imprimată; 2-polii inductori; rot/min, limitată atât din
3-periile.
considerente mecanice cât şi
datorită pierderilor
suplimentare prin curenţi Foucault induşi în conductoarele maşinii).

Servomotoare cu rotor pahar

Servomotoarele de curent continuu cu rotor pahar (cu bobină mobilă)


sunt maşini de curent continuu speciale de putere redusă utilizate în
sistemele automate şi au o construcţie total diferită de cea a maşinilor
clasice.
5 3 2
Ele sunt realizate prin
dispunerea unei înfăşurări
de cupru sau de aluminiu
pe un pahar din fibră de
sticlă sau direct într-o
răşină epoxidică. În figura
6.13 sunt prezentate câteva
detalii constructive ale
servomotoarelor cu rotorul
4 1 pahar.
Fig. 6.13. Servomotorul de curent continuu Lipsa miezului
cu rotor pahar:1-stator interior; 2-rotor feromagnetic rotoric
pahar; 3-magnet permanent; 4-colector; elimină pierderile prin
5-perii
histerezis şi fenomenele de
saturaţie, maşina având o construcţie simplă şi o constantă

230
Maşini electrice speciale

electromagnetică foarte redusă (momentul de inerţie al acestor motoare


reprezintă cam 10% din cel al servomotoarelor cilindrice sau cu rotor disc).

6.2.2. Servomotoare asincrone

Comparativ cu servomotoarele de curent continuu, servomotoarele


asincrone sunt mai simple, mai ieftine, mai robuste, au un cuplu de frecări
mai mic iar absenţa colectorului le face mai silenţioase şi mai sigure în
exploatare. Evident că există şi dezavantaje: randament mai scăzut, gabarit
şi greutate mai mari, comanda mai complicată iar gama de reglare a vitezei
mult mai redusă.

Servomotoare asincrone trifazate

Din punctul de vedere al construcţiei, servomotoarele asincrone


trifazate sunt asemănătoare celor clasice, ceea ce le diferenţiază fiind
domeniile de aplicabilitate. Servomotorul asincron este întotdeauna utilizat
ca element de conversie electromecanică cu viteză reglabilă.
Reglarea vitezei de rotaţie se realizează în exclusivitate prin
modificarea frecvenţei tensiunii de alimentare (statorice sau rotorice) cu
ajutorul convertizoarelor statice de frecvenţă.
Dacă se neglijează rezistenţele şi reactanţele înfăşurării statorice,
valoarea efectivă a tensiunii aplicate unei faze este:

U 1  E1   f 1  ws  k ws  Φom (6.6)
2

unde: f1 - frecvenţa tensiunii de alimentare; ws - numărul de spire al


unei faze statorice; kws - factorul de înfăşurare; Φom - valoarea maximă a
fluxului magnetic fascicular.
Deoarece o funcţionare corespunzătoare a motorului are loc la fux
maxim constant, relaţia de mai sus conduce inevitabil la condiţia:
U1
 ct. (6.7)
f1

condiţie echivalentă cu o funcţionare la cuplu electromagnetic constant


(M = ct).

231
Maşini şi acţionări electrice

Pentru majoritatea maşinilor asincrone utilizate în aplicaţiile


industriale domeniul de reglaj al frecvenţei este cuprins între 10 şi 100 Hz,
schema electrică a unui sistem de reglare a vitezei servomotoarelor
asincrone trifazate fiind prezentată în figura 6.14.
R S T
Comandă
tensiune Redresor
comandat
U
U/f
= ct
ct
Filtru
fComandă

Invertor cu
Comandă tiristoare
frecvenţă

SM
~
Fig. 6.14. Sistem de reglare a vitezei
servomotoarelor asincrone trifazate.
Servomotoare asincrone bifazate

Servomotoarele asincrone bifazate au circuitul magnetic statoric


realizat din tole de oţel electrotehnic şi este prevăzut la partea inferioară cu
crestături uniform distribuite (crestături orientate după generatoare) în care
sunt dispuse două înfăşurări monofazate decalate în spaţiu cu π/2 grade
electrice, aşa cum rezultă din figura 6.15. Una din cele două înfăşurări,
alimentată în mod continuu de la o sursă de tensiune sinusoidală de pulsaţie
ω este înfăşurarea de excitaţie, iar cea de-
a doua reprezintă înfăşurarea de
Ue comandă.
La alimentarea înfăşurării de
excitaţie cu o tensiune de valoare efectivă
Ω Ue, (circuitul de comandă fiind întrerupt)
va lua naştere un câmp magnetic pulsator
cu o repartiţie sinusoidală în spaţiu şi
timp, ce poate fi descompus în două
Uc
câmpuri magnetice învârtitoare ce se
Fig. 6.15. Servomotorul
asincron monofazat. rotesc în sensuri contrare cu o aceeaşi
ω
viteză unghiulară Ω .
p

232
Maşini electrice speciale

Astfel, valoarea instantanee a inducţiei magnetice la momentul t, într-


un punct de coordonată geometrică α, este:
1 1
b(α,t) = Bm cosωt cospα = 2
Bm cos(ωt – pα) + 2
Bm cos(ωt + pα) =

=bd(α,t) + bi(α,t) (6.8)


Asupra rotorului vor acţiona două cupluri electromagnetice Md (direct)
şi Mi (invers) de semne contrare. În figura 6.16 sunt prezentate
caracteristicile cuplul – alunecare M = f(s) ale servomotorului asincron
monofazat.
La pornire, cuplul rezultant M = Md + Mi este nul şi motorul nu poate
porni. Pentru orice altă valoare a
alunecării s ≠ 1, cuplul este diferit M
de zero şi motorul poate funcţiona,
deci, printr-un mijloc oarecare Md
motorul trebuie scos din punctul de
alunecare 1. Acest lucru se poate
realiza fie pe cale mecanică (dând
0 1 2
un impuls rotorului în sensul de
s
rotaţie dorit) fie pe cale electrică, M
prin utilizarea celei de-a doua
înfăşurări (de comandă) decalată în Mi
spaţiu faţă de înfăşurarea de
excitaţie cu 90 grade electrice.
Dacă cele două înfăşurări sunt
identice şi parcurse de curenţi egali Fig. 6.16. Caracteristicile
π servomotorului asincron monofazat.
ca amplitudine şi defazaţi cu 2
,
adică:

ie = 2 I cosωt (6.9)
π
i c= 2 I cos(ωt - 2
),

câmpurile magnetice produse în acelaşi punct de acestea vor fi:


be(α,t) = Bm cosωt cospα (6.10)
π π
bc(α,t) = Bm cos(ωt - 2
) cos(α - 2p ),

iar câmpul magnetic rezultant:

233
Maşini şi acţionări electrice

b(α,t) = be(α,t) + bc(α,t) = Bm cos(ωt – pα) (6.11)


Acesta este un câmp magnetic învârtitor echivalent cu cel al unui
motor asincron trifazat, iar servomotorul va avea un cuplu de pornire nenul.
Pentru a putea utiliza un servomotor asincron într-un sistem de reglare
automată este necesar ca la dispariţia semnalului de comandă, rotorul să se
oprească (ceea ce nu se întâmplă la motorul asincron clasic). Acest lucru se
poate realiza prin utilizarea unei colivii cu rezistenţa echivalentă ridicată,
cu ajutorul căreia să se poată obţine caracteristici mecanice de forma celor
prezentate în figura 6.17.
Caracteristicile Md = f(Ω) şi Mi = f(Ω)prezintă maxime la viteze
unghiulare de semne contrare vitezelor de sincronism, ceea ce face ca
atunci când motorul se roteşte într-un anumit sens şi se deconectează brusc
comanda (servomotorul rămânând numai cu excitaţia alimentată) el va
dezvolta un cuplu rezultant de
M sens invers (de frânare) şi
maşina se va opri (vezi figura
6.17).
Md Valoarea ridicată a
rezistenţei rotorice conduce la
reducerea considerabilă a
-Ω0 M Ω0
Ω randamentului, motiv pentru
Mi care aceste servomotoare se
folosesc numai la puteri mici.
Modificarea vitezei de
Figura 6.17. Caracteristicile mecanice ale rotaţie a servomotoarelor
servomotorului asincron bifazat alimentat asincrone bifazate se poate
monofazat. realiza prin:
modificarea amplitudinii
tensiunii de comandă;
modificarea fazei tensiunii de comandă.
Rotoarele servomotoarelor asincrone bifazate trebuie să prezinte o
rezistenţă echivalentă cât mai mare şi moment de inerţie cât mai redus şi se
construiesc în trei variante: în colivie (figura 6.18a), sub formă de pahar
neferomagnetic (figura 6.18b) şi gol din ţeavă de oţel (figura 6.18c).

234
Maşini electrice speciale

a b c

Fig.6.18 Variante constructive de rotoare pentru servomotoarele


asincrone:
a-rotor în colivie; b-rotor pahar; c-rotor gol din ţeavă.

Servomotoarele cu rotorul în colivie se construiesc pentru puteri mai


mari (50÷200W), au raportul dintre lungimea şi diametrul rotorului cuprins
între 1,5 şi 2 iar întrefierul foarte
redus (30÷50μm). Schema
constructivă a unui astfel de
servomotor este prezentată în figura
6.19.
La puteri reduse, performanţe
deosebite se obţin prin utilizarea
servomotoarelor cu rotorul pahar
(figura 6.20).
Aceste servomotoare au rotorul Fig.6.19. Construcţia servomotorului
realizat sub forma unui pahar din asincron bifazat cu rotor în colivie.
aluminiu, iar pentru închiderea
liniilor de câmp magnetic, în
interiorul acestuia se găseşte un al doilea stator realizat din tole de oţel
electrotehnic. În funcţie de varianta constructivă adoptată înfăşurările de
excitaţie şi de comandă se pot amplasa fie pe statorul exterior fie pe cel
interior. Valorile ridicate ale 1
întrefierului conduc însă la un factor
de putere redus şi la dimensiuni de 3 2
gabarit mari.
Cel mai frecvent, în practică,
comanda servomotoarelor asincrone
bifazate se realizează acţionând
asupra amplitudinii tensiunii de Fig. 6.20. Schema unui servomotor
asincron bifazat cu rotor pahar: 1-
comandă, defazajul dintre tensiunile stator; 2-stator interior; 3-pahar
celor două înfăşurări fiind menţinut exterior.
cât mai aproape de π/2. Acest

235
Maşini şi acţionări electrice

defazaj se realizează cu ajutorul


* Ie I2 I C unuia sau două condensatoare
1
Ue e U legate în serie sau în paralel cu
C2 înfăşurarea de excitaţie,
tensiunea de comandă fiind în
fază cu tensiunea reţelei (figura
C
* 6.21).
Dacă U este tensiunea
UC reţelei, ψ este unghiul de defazaj
dintre tensiunea reţelei şi
Fig. 6.21. Excitarea tensiunea de excitaţie Ue , iar
servomotorului asincron bifazat U k w
cu două condensatoare de defaza.j α0  c  wc c  k e , datorită
Ue k we  we
condensatoarelor C1 şi C2 se
poate scrie:
1
Ue=  U  e jψ (6.12).
α
Notănd cu Ze= Ze· ejφ impedanţa complexă a înfăşurării de excitaţie
(măsurată cu rotorul blocat), se pot scrie următoarele relaţii:
U jψ I1 I2
Ue=  e  U    I e  Z e  e j
α jω  C1 jω  C2

I = I1 + I2 (6.13).
Prin eliminarea tensiunilor şi curenţilor din relaţiile de mai sus, se
obţine în final:
C1 1
 j
  jψ
e α0 e  1 (6.14)
C2 
jω  Z e
relaţie din care prin explicitarea şi egalarea părţilor reale, respectiv
imaginare rezultă:
sin 
C1(α0 cosψ – 1) – C2 = - Z
e ω

cos 
C1α0 cosψ = Ze  ω (6.15).

Dacă servomotorul are înfăşurări statorice identice şi se urmăreşte


realizarea unui cuplu de pornire maxim, trebuie îndeplinite condiţiile: α0=1;
ψ = π/2, adică:
cos 
C1 = ω  Ze

236
Maşini electrice speciale

sin  - cos 
C1 = ω  Ze (6.16).

În cazul utilizării unui singur condensator de defazaj (C2=0), realizarea


unui defazaj egal cu π/2 conduce la următoarele relaţii:
α0 = ctg α = 1
cos 
C1 = ω  Ze (6.17).

6.2.3. Motoare electrice speciale sincrone

Datorită dependenţei liniare dintre viteza de rotaţie şi frecvenţă (n =


60f/p), utilizarea motoarelor sincrone speciale este recomandată în
sistemele de acţionare sau automatizare în care se doreşte fie menţinerea
vitezei la o valoare riguros constantă, fie o variaţie liniară a vitezei cu
frecvenţa.
În cazul alimentării prin impulsuri orice motor sincron poate deveni
un motor pas cu pas, poziţia rotorului la un anumit moment fiind funcţie de
numărul impulsurilor de comandă.
Un astfel de motor poate fi utilizat direct într-un sistem se poziţionare,
nemaifiind necesară o buclă externă de control.
Motoarele sincrone speciale sunt de o mare diversitate, construindu-se
într-o gamă largă de puteri şi domenii foarte largi de turaţie.
Din punctul de vedere al principiului care stă la baza conversiei
electromecanice a energiei, motoarele sincrone speciale se pot clasifica în:
motoare sincrone cu excitaţie electromagnetică;
motoare sincrone cu magneţi permanenţi;
motoare sincrone cu reluctanţă variabilă;
motoare sincrone cu histerezis.
După caracterul alimentării, motoarele sincrone speciale pot fi:
cu alimentare continuă;
cu alimentare discontinuă (motoare pas cu pas),
iar după raportul dintre viteza de sincronism şi viteza de rotaţie, pot fi:
normale, cu viteza de rotaţie egală cu viteza de sincronism;
reductoare, cu viteza de rotaţie un submultiplu al vitezei de
sincronism.
Alimentate monofazat sau trifazat, motoarele sincrone speciale se
deosebesc de cele clasice printr-o serie de particularităţi din care trebuie
menţionată în primul rând absenţa contactelor alunecătoare.

237
Maşini şi acţionări electrice

6.2.3.1. Motoare sincrone speciale cu magneţi permanenţi

Motoarele sincrone speciale cu magneţi permanenţi sunt asemănătoare


din punctul de vedere al construcţiei cu maşinile asincrone cu rotorul în
scurtcircuit, prezentând în crestăturile statorice un sistem monofazat sau
polifazat de înfăşurări.
Rotorul se poate construi în două variante:
cu poli aparenţi şi colivie de construcţie obişnuită (figura 6.22.);
cu poli în formă de gheară (soluţie adoptată pentru puteri mici şi
număr mare de poli).
Alimentarea înfăşurărilor statorice ale acestor motoare se poate
realiza:
de la surse independente (motoare normale);
de la un traductor montat pe axul maşinii (motoare cu comutaţie
3 3
2

Fig. 6.22. Forme constructive ale rotoarelor motoarelor sincrone


speciale cu magneţi permanenţi:
1-butuc nemagnetic; 2-magnet permanent; 3-colivie de pornire.

electronică);
de la un generator de impulsuri de tensiune (motoare pas cu
pas).
Datorită multiplelor avantaje pe care le oferă (construcţie simplă,
fiabilitate ridicată, greutate şi gabarit reduse, preţ scăzut, randament şi
factor de putere ridicate) aceste motoare se utilizează în acţionări cu viteză
variabilă, în sisteme de urmărire, în aparatură medicală şi de înregistrare,
sisteme de măsurare a timpului etc. Modificarea vitezei acestor motoare se
realizează prin modificarea frecvenţei tensiunii de alimentare, cu
modificarea corespunzătoare şi a amplitudinii tensiunii (astfel încât
U1/f1=ct), iar pornirea se face în asincron.

238
Maşini electrice speciale

6.3.2.2. Motoare sincrone speciale cu reluctanţă variabilă

Numite şi motoare sincrone reactive, au circuitul magnetic statoric


realizat din tole de oţel electrotehnic cu crestături distribuite în care este
dispusă o înfăşurare bifazată sau trifazată. Întrefierul este mărit, iar rotorul
prezintă anizotropie magnetică, anizotropie ce poate fi realizată prin:
utilizarea unei construcţii cu magneţi permanenţi (figura 6.23,a);
utilizarea unui rotor segmentat (figura 6.23, b);
folosirea unor bariere nemagnetice din cupru, bronz sau
aluminiu (figura 6.23, c);
soluţie combinată (figura 6.23, d).
Rotorul poate fi realizat fie din oţel masiv fie din tole şi este prevăzut
cu o înfăşurare care să asigure pornirea şi creşterea stabilităţii în
funcţionare. La motoarele cu rotorul prevăzut cu bariere nemagnetice,
acestea sunt scurtcircuitate la capete şi joacă rolul unor colivii de
d 1
q

2p=2 2p=4
a

d d
3 4
q
4

2 6
5
b c d
Fig. 6.23. Diferite forme de rotoare cu reluctanţă magnetică variabilă:
1-colivie de pornire; 2-segmente; 3-material nemagnetic; 4-barieră
nemagnetică;5-bulon de strângere; 6-întrefier mărit.

amortizare şi pornire.
Motoarele sincrone cu reluctanţă variabilă au o tehnologie de fabricare
simplă, sunt robuste, pornesc uşor şi au preţul de cost scăzut. Ele se
construiesc pentru puteri de la zeci de waţi la zeci de kilowaţi, iar din
punctul de vedere al randamentului, factorului de putere şi gabaritului sunt
comparabile cu maşinile asincrone de puteri echivalente.

239
Maşini şi acţionări electrice

Pornirea motoarelor asincrone cu reluctanţă variabilă se face în


asincron, colivia de amortizare, respectiv barierele nemagnetice jucând
rolul de colivie de pornire, iar reglarea vitezei de rotaţie se realizează prin
modificarea frecvenţei tensiunii de alimentare la raport U/f = ct.

6.3.2.3 Motoare speciale sincrone cu histerezis

Motoarele cu histerezis au statorul asemănător cu cel al motoarelor


asincrone clasice, acesta putând fi exterior sau interior şi prevăzut cu o
înfăşurare bifazată sau trifazată distribuită uniform în crestăturile
circuitului magnetic. Rotorul este realizat total sau parţial dintr-un material
feromagnetic cu ciclu de histerezis cu suprafaţa ridicată (inducţie
remanentă Br şi câmp coercitiv Hc de valori cât mai mari). În figura 6.24.
sunt prezentate mai multe tipuri de rotoare pentru motorul sincron cu
histerezis.
Funcţionarea acestor motoare se bazează pe cuplul electromagnetic
produs datorită histerezisului materialelor feromagnetice, a cărui valoare
medie este dată de relaţia:

μH μH μH
μ>μHH
μ>μ μ>μH μ<μH

aa bb cc
d
q μH μH=μ
μ<μH

d e
Fig. 6.24. Variante ale rotorului pentru motorul sincron cu histerezis:
a-rotor cu cămaşă din material activ şi butuc feromagnetic (cu histerezis radial); b-
rotor cu histerezis radial şi reluctanţă variabilă; c-rotor cu cămaşă din material
activ şi butuc neferomagnetic (cu histerezis tangenţial); d-rotor cu histerezis
tangenţial şi reluctanţă variabilă; e-rotor masiv din material activ.

240
Maşini electrice speciale

~ S V
M  H H ,

unde: SH - este suprafaţa ciclului; VH – volumul materialului cu
histerezis.
Motoarele sincrone cu histerezis se construiesc pentru puteri relativ
mici (maxim de ordinul sutelor de waţi), frecvenţe de 50÷1200Hz şi
randamente de până la 80%şi prezintă următoarele avantaje:
tehnologie simplă de realizare, fiabilitate ridicată, determinată în
principal de absenţa contactelor alunecătoare;
greutate specifică relativ scăzută;
curentul absorbit de la reţea este practic sinusoidal şi variază
puţin de la funcţionare în gol la sarcină nominală;
motorul dezvoltă un important cuplu de pornire fără nici un
dispozitiv suplimentar şi poate intra în sincronism pentru orice moment de
inerţie al sarcinii, motiv pentru care este utilizat în principal la giroscoape
(sistem cu moment de inerţie ridicat).
Modificarea vitezei de rotaţie se realizează fie prin modificarea
frecvenţei tensiunii de alimentare, fie prin schimbarea numărului de perechi
de poli ai statorului.
Motorul sincron cu histerezis se foloseşte în acţionări cu momente de
inerţie ridicate, în tehnica spaţială, în sisteme de urmărire şi
servomecanisme, la înregistrările video sau audio etc.

6.2.3.3. Motoare sincrone reductoare

Există aplicaţii industriale în care se impune antrenarea unei sarcini la


viteze foarte reduse (de ordinul a câtorva rotaţii pe minut sau pe oră), iar
utilizarea reductoarelor mecanice este total recomandată. În aceste aplicaţii
se utilizează motoare sincrone reductoare care din punctul de vedere al
construcţiei, al principiului de funcţionare şi al tipului excitaţiei prezintă o
mare diversitate.
Pentru obţinerea unor viteze de rotaţie foarte scăzute şi riguros
constante se utilizează motorul sincron autoreductor cu reluctanţă variabilă
ale cărui construcţie şi principiu de funcţionare vor fi prezentate în
continuare.

241
Maşini şi acţionări electrice

Circuitele magnetice ale celor două armături (statorică şi rotorică) sunt


realizate din tole cu crestături deschise distribuite uniform. În crestăturile
rotorice se dispune o înfăşurare trifazată sau bifazată în timp ce rotorul nu
are înfăşurări. Trebuie precizat că numărul dinţilor statorici Z1 şi rotorici Z2
sunt diferite (Z1 ≠ Z2) dar au aceeaşi paritate (diferenţa Z1 - Z2 este
întotdeauna un număr par).

A
B

B’
A’ c
a
Fig. 6.25. Schema motorului sincron autoreductor cu reluctanţă variabilă:
a-schema constructivǎ; b-stator trifazat; c-stator monofazat.

Principiul de funcţionare poate fi prezentat cu ajutorul schemei din


figura 6.25.
Presupunem că la momentul t, axa câmpului magnetic învârtitor
statoric ocupă poziţia A-A’, adică coincide cu axa dinţilor statorici 1 şi 9.
Datorită unui câmp electromagnetic de anizotropie, rotorul se roteşte
ocupând la un moment dat poziţia de reluctanţă minimă, pentru care axa
A-A’ trece prin dinţii rotorici 1’ şi 10’.
După un interval de timp Δt = T/Z1 (T fiind perioada curentului
statoric), axa câmpului învârtitor ocupă poziţia B-B’, trecând prin dinţii 2 şi
10 ai statorului. Pentru Z1=16, axa câmpului s-a rotit cu 22,50.
Datorită câmpului electromagnetic care apare, rotorul se va roti în
acelaşi sens până va ocupa din nou o poziţie de minimă reluctanţă, adică
până când axa B-B’ trece prin axa dinţilor rotorici 2’ şi 11’.

242
Maşini electrice speciale

Astfel, în intervalul de timp Δt, rotorul s-a rotit cu unghiul:


2π 2π
Δα =  = 22,50 - 200 = 2,50.
Z1 Z2

În cazul general, pentru p = 1, viteza unghiulară Ω a rotorului va fi:


Δα 2π 2π  Z Z  Z1
Ω = Δt   Z  Z   T1  ω 2Z ,
 1 2  2

unde: ω = 2πf – este pulsaţia curenţilor statorici.


Creşterea performanţelor acestor motoare se poate realiza prin
utilizarea excitaţiei cu magneţi permanenţi.
Aceste motoare se recomandă a fi utilizate în medii cu radioactivitate
sporită (de exemplu: rotor pentru manipularea materialelor radioactive), în
spaţiul cosmic sau la temperaturi foarte ridicate, adică acolo unde influenţa
operatorului uman este imposibilă sau nedorită.

6.2.3.4. Motoare sincrone pas cu pas (M.E.P.P.)

Motoarele electrice pas cu pas sunt motoare sincrone speciale ale


căror înfăşurări statorice sunt alimentate cu impulsuri de tensiune pe care le
transformă în deplasări unghiulare sau liniare discrete, comportându-se ca
nişte convertoare electromecanice numeric-analogice (CNA).
Din punctul de vedere al construcţiei există mai multe variante: cu
unul sau mai multe statoare, cu înfăşurări de comandă concentrate sau
distribuite, cu rotor cu poli aparenţi (reluctanţă variabilă) sau cu magneţi
permanenţi.
După numărul înfăşurărilor de
comandă, motoarele electrice pas cu pas
(MEPP) se clasifică în:
MEPP cu o singură înfăşurare
de comandă;
MEPP cu două înfăşurări de
comandă;
MEPP cu trei sau mai multe
înfăşurări de comandă.
a) MEPP cu o singură înfăşurare de
comandă prezentate schematic în figura
Fig.6.26. Motor electric pas
6.26. se construiesc cu un număr de poli cu pas cu o singură înfăşurare
statorici divizibil cu 4 (2p = 4k, k = de comandă şi magneţi
1,2,3…..). permanenţi.

243
Maşini şi acţionări electrice

Când înfăşurarea de comandă nu este alimentată, axa longitudinală a


rotorului are aceiaşi poziţie cu axa polilor din magneţii permanenţi. La
aplicarea unui impuls de comandă, rotorul se roteşte cu 90 0, datorită
cuplului electromagnetic creat prin impulsul de comandă. Următorul
impuls de comandă decuplează înfăşurarea de comandă şi rotorul execută
pasul următor de 900, în sensul colţurilor tălpilor polare rotorice. Prin
mărirea numărului de poli statorici se pot
_ realiza paşi mai mici de 900.
b)MEPP cu două înfăşurări de
comandă a căror schemă de principiu este
prezentată în figura 6.27., are două
+ înfăşurări de excitaţie.
Fiecare impuls aplicat uneia din
înfăşurările de comandă realizează o
rotaţie a rotorului cu un unghi de 900.
Micşorarea pasului (a unghiului de rotaţie)
+ se poate realiza prin mărirea numărului de
Fig. 6.27. Motor electric poli statorici. S-au construit astfel MEPP
pas cu pas cu două înfăşurări cu pasul de 150 la un cuplu cuprins între
de comandă. 1÷100N·cm şi la frecvenţe ale impulsurilor
de până la 500Hz.
c) MEPP cu mai multe înfăşurări de comandă se construiesc în două
variante: cu mai multe statoare, pe fiecare stator aflându-se câte o

III 3
4
2
II
I
5
1

0
6
8
7
Fig. 6.29. Motor electric pas cu
Fig.6.28. Motor electric pas cu pas cu un singur stator şi opt
pas cu trei statoare. înfăşurări de comandă.

244
Maşini electrice speciale

înfăşurare de comandă (figura 6.28.) sau cu un singur stator şi cu mai multe


înfăşurări de comandă (figura 6.29.).
Aceste motoare sunt cele mai răspândite în practică, putând asigura
paşi de ordinul gradelor. Frecvenţa impulsurilor de comandă poate depăşii
1000Hz, la cupluri de ordinul zecilor de N·cm.
În afara variantelor prezentate mai sus se mai construiesc:
MEPP cu circuite imprimate, în scopul micşorării momentului
de inerţie al rotorului;
MEPP electrohidraulice, la care pe lângă motorul propriu-zis s-a
ataşat şi un amplificator de cuplu cu piston axial, în vederea măririi
cuplului activ;
MEPP liniare, utilizate în sistemele de comandă program în
coordonate, asigurând „paşi liniari“ de ordinul zecimilor de milimetru.
Mărimile caracteristice ale motoarelor electrice pas cu pas sunt:
unghiul de pas (pasul motorului), care reprezintă unghiul de
rotaţie al rotorului, corespunzător unui impuls de comandă;
cuplu static sincronizant – valoarea cuplului dezvoltat de motor
care este o funcţie de unghiul de decalaj dintre axa magnetică a rotorului şi
axa fluxului magnetic statoric rezultant;
cuplul static maxim – este valoarea maximă a cuplului, care
permite menţinerea poziţiei rotorului la creşterea cuplului rezistent;
cuplul critic de pornire – este valoarea maximă a cuplului
rezistent la care motorul poate intra în rotaţie fără pierdere de paşi;
frecvenţa limită la care motorul execută comanda primită prin
impulsuri repetate.
Motoarele pas cu pas au o mare aplicabilitate în sistemele de comandă
pe bază de program a acţionărilor maşinilor unelte, a perifericelor
calculatoarelor, înregistratoarelor X-Y, în tehnica aero-spaţială etc. Ele
îndeplinesc funcţia unor elemente decodificatoare, transformând informaţia
primită sub formă de impulsuri electrice în paşi unghiulari de poziţie.
Motoarele pas cu pas permit realizarea unor sisteme automate de tip discret
care nu au nevoie de legături inverse (reacţii) deoarece stabilesc o
corespondenţă directă univocă între informaţia primită şi deplasarea
unghiulară realizată.

6.2.4. Maşini de curent alternativ cu colector

Maşinile de curent alternativ cu colector au un stator prevăzut cu


înfăşurări cu care se creează fie câmpuri magnetice alternative fie câmpuri
magnetice învârtitoare şi un rotor prevăzut cu o înfăşurare legată la
colector.

245
Maşini şi acţionări electrice

În scopul reducerii pierderilor în fier, toate maşinile de curent


alternativ cu colector au miezurile feromagnetice ale ambelor armături
realizate din tole.
Indusul cu colector se roteşte în câmpul magnetic produs de inductorul
maşinii excitat în curent alternativ. Pe colectorul maşinii sunt amplasate
periile prin care se asigură legătura între circuitul rotoric şi sursa de
tensiune alternativă. După numărul fazelor, maşinile de curent alternativ cu
colector pot fi monofazate sau trifazate iar după forma câmpului magnetic
se deosebesc maşini cu câmp magnetic alternativ şi maşini cu câmp
magnetic învârtitor.

6.2.4.1. Motorul serie monofazat cu colector

Înfăşurarea de excitaţie a acestuia amplasată pe armătura statorică şi


realizată ca înfăşurare concentrată, este legată în serie cu înfăşurarea
indusului şi se alimentează de la o sursă de tensiune alternativă. În maşină
se produce un flux magnetic alternativ care se închide prin miezul
feromagnetic statoric şi rotoric şi întrefier. În figura 6.30. este prezentată o
tolă statorică pentru o maşină tetrapolară iar în figura 6.31., schema de
conexiuni a motorului serie monofazat cu colector.
u

E
i

K C
2
Fig. 6.30. Tolă statorică
pentru o maşină Fig. 6.31. Schema de conexiuni a motorului
tetrapolară. monofazat (serie) cu colector.
Tolele statorice prezintă crestături mari în care se dispun înfăşurarea
de excitaţie (E) şi înfăşurarea polilor de comutaţie (C) precum şi crestături
mici, distribuite uniform în care se aşează înfăşurarea de compensaţie (K).
Înfăşurarea de compensaţie este necesară pentru îmbunătăţirea factorului de
putere al maşinii în timp ce rolul înfăşurării de comutaţie este acela de a
îmbunătăţii procesul de comutaţie. La puteri mici (de ordinul zecilor sau
sutelor de waţi) maşina se execută fără poli de comutaţie şi fără înfăşurarea

246
Maşini electrice speciale

de compensaţie, putând fi utilizată atât în curent alternativ cât şi în curent


continuu, de unde denumirea şi de „motor universal“.

6.2.4.2. Motorul cu repulsie

Din punctul de vedere al construcţiei, motorul cu repulsie este


asemănător motorului serie monofazat cu colector. Spre deosebire de acesta
înfăşurarea statorică, denumită înfăşurare primară, este conectată separat la
reţeaua electrică de alimentare, în timp ce înfăşurarea rotorică, denumită
înfăşurare secundară, este conectată în scurtcircuit prin intermediul periilor.
Maşina cu repulsie se construieşte pentru puteri mici şi mijlocii în două
variante: cu o singură înfăşurare în stator şi perii deplasabile sau cu două
înfăşurări în stator şi perii fixe. Schemele de conexiuni pentru cele două
variante constructive sunt prezentate în figura 6.32.

i1
i1
E

a b
Fig.6.32. Scheme de conexiuni ale maşinilor cu repulsie:
a-cu o înfăşurare în stator şi perii deplasabile;
b-cu două înfăşurări în stator şi perii fixe.

Deoarece înfăşurarea rotorică nu mai este conectată direct la reţeaua


de alimentare, indusul fiind cuplat magnetic cu statorul atunci când periile
sunt decalate fată de axa neutră a polilor inductori, indusul motorului cu
repulsie se poate dimensiona la o tensiune mai redusă decât tensiunea
reţelei. În acest mod se reduce numărul de spire pe secţiune din înfăşurarea
indusului şi implicit tensiunile electromotoare induse în timpul procesului
de comutaţie.
Reglajul vitezei de rotaţie a motorului cu repulsie se realizează relativ
simplu prin decalarea periilor pe colector. Limita superioară a vitezei este
determinată de procesul de comutaţie, iar cea inferioară de răcirea maşinii.
Motorul nu poate porni pentru două poziţii particulare ale periilor:

247
Maşini şi acţionări electrice

când axa periilor coincide cu axa polilor magnetici inductori (α


= 0, poziţia de funcţionare în scurtcircuit);
când axa polilor coincide cu axa neutră a polilor inductori (α =
π/2, poziţia de funcţionare în gol).
Pornirea motorului se realizează din poziţia de funcţionare în gol (α =
π/2) prin decalarea periilor într-un sens sau altul, imediat după conectarea
la reţea a înfăşurării primare.

248