ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA

MECÁNICA Y ELÉCTRICA

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA EN
CONTROL Y AUTOMATIZACIÓN

PRÁCTICA 3

ANÁLISIS DE SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR

MATERIA:

TEORÍA DE CONTROL 1

EQUIPO:

INTEGRANTES:

GRUPO:

FECHA DE ENTREGA: / /2008

EVALUACIÓN: __________
Teoría de Control 1

Comentarios del profesor:

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 Practica 3. Análisis de sistemas de orden superior.

OBJETIVOS:

• El alumno analizará la respuesta de los sistemas de control de orden superior

y comparará sus resultados con la respuesta de sistemas de primer y segundo
orden.

• Así mismo, determinar sus características más importantes en lazo abierto y

en lazo cerrado, tales como la estabilidad mediante el criterio de Routh –
Hurwitz.

• Utilizará MATLAB, SIMULINK y MULTISIM como herramientas

fundamentales para la simulación y prueba de sistemas de segundo orden.

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Teoría de Control 1

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 Practica 3. Análisis de sistemas de orden superior.
INTRODUCCIÓN.
La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos partes: la respuesta transitoria y
la respuesta en estado estable; entendiéndose por respuesta transitoria la que va del estado inicial al
estado final y por respuesta en estado estable la manera en la cual se comporta la salida del sistema
conforme el tiempo t tiende a infinito.

El diseño de un sistema de control debe permitir predecir su comportamiento dinámico a partir

del conocimiento de sus componentes. Una de las características más importantes del comportamiento
dinámico de un sistema de control es la estabilidad absoluta; es decir, si el sistema es estable o
inestable. Un sistema de control esta en equilibrio si, en ausencia de cualquier perturbación o entrada,
la salida permanece en el mismo estado. Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es
estable si la salida converge a su estado de equilibrio cuando el sistema esta sujeto a una condición
inicial. Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es críticamente estable si las
oscilaciones de la salida continúan indefinidamente. Es inestable si la salida diverge sin límite a partir
de su estado de equilibrio cuando el sistema esta sujeto a una condición inicial. En realidad, la salida de
un sistema físico podría aumentar hasta un cierto grado, pero estar limitada por detenciones mecánicas
o bien el sistema podría colapsarse o volverse no lineal después de que la salida excediese cierta
magnitud, por lo cual ya no se aplicarían las ecuaciones diferenciales lineales.

Entre los comportamientos importantes del sistema que deben recibir una cuidadosa
consideración (además de la estabilidad absoluta) están la estabilidad relativa y el error en estado
estable. Dado que un sistema de control físico implica un almacenamiento de energía, la salida del
sistema, cuando éste esta sujeto a una entrada, no ocurre de inmediato, sino que exhibe una respuesta
transitoria antes de alcanzar un estado estable. La respuesta transitoria de un sistema de control práctico
con frecuencia exhibe oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar un estado estable.

DESCRIPCIÓN DE COMANDOS UTILIZADOS.

Comando: Descripción: Sintaxis:

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Teoría de Control 1

DESARROLLO:
I) SIMILITUD CON LOS SISTEMAS DE PRIMER ORDEN.

En la figura 1 se muestra el diagrama de un sistema hidráulico de tercer orden (o bien, de orden

superior). Tomando en cuenta que para todos los tanques la constante de tiempo τ = RC es la misma y
que el sistema está en cascada, construir un diagrama de bloques con SIMULINK para demostrar que
el transitorio del sistema (en función de la constante de tiempo) dura aproximadamente
tTr = 5τ + ( N − 1) 2τ ; donde tTr es el tiempo que dura el transitorio y N es el número de tanques con la
misma constante de tiempo. Elegir τ > 0 y simular. Nota: el transitorio termina cuando q3 = q0

q0 (t )

h1 (t ) R

C q1 (t )

R
h2 (t )

C q 2 (t )

R
h3 (t )

C q3 (t )

Figura 1. Diagrama de un sistema hidráulico de orden superior (3).

Responder también las siguientes preguntas:

1. ¿Cuánto tiempo dura el transitorio si se tienen 5 tanques de las mismas características?
2. ¿Cuál es la duración del transitorio con tres tanques cuando la constante de tiempo de uno de
ellos es menor; es decir, τ 1 < τ ?
3. ¿Cuál es la duración del transitorio con tres tanques cuando la constante de tiempo de uno de
ellos es mayor; es decir, τ 1 > τ ?
4. ¿Cuál es la duración del transitorio si todas las constantes de tiempo son distintas y además
τ 1 < τ 2 < τ 3 , donde los subíndices corresponden al número de tanque?
5. ¿Cuál es la duración del transitorio si todas las constantes de tiempo son distintas y además
τ 2 < τ 1 < τ 3 , donde los subíndices corresponden al número de tanque?

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 Practica 3. Análisis de sistemas de orden superior.

II) SIMILITUD CON LOS SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN (POLOS DOMINANTES).

Dibuje en Multisim (o EWB) el circuito mostrado en la figura 2. Utilizando como entrada un

generador de señales de onda cuadrada con una frecuencia de 0.5 [ Hz ] y colocando a la salida un
osciloscopio. Los dispositivos que deberá utilizar son: cuatro amplificadores operacionales LM741 ;
ocho resistencias de 1[ kΩ ] , una resistencia variable de 1[ kΩ ] y tres capacitores de 10 [ µ F]

Figura 2. Circuito con amplificadores operacionales.

Una vez que se active la simulación, se observa que a pesar de que el sistema es de tercer orden
(pues tiene tres capacitores), la respuesta en el tiempo oscila y la magnitud es decreciente. Por lo tanto,
es posible registrar mediante el osciloscopio características tales como: porcentaje de sobreimpulso y
tiempo pico (Note que si modifica la resistencia variable, solo cambia la ganancia del sistema). Con
estas características proponga una función de transferencia de segundo orden y simule su
comportamiento para una entrada escalón. Posteriormente, obtenga la función de transferencia del
circuito con amplificadores operacionales y compare su respuesta al escalón con la del sistema de
segundo orden dentro de una misma gráfica. Puede utilizar el comando HOLD o bien un bloque MUX
en SIMULINK.

Finalmente, compruebe que el sistema de tercer orden es inestable en lazo abierto y estable en
lazo cerrado utilizando el criterio de Routh – Hurwitz y posteriormente calculando los polos del
sistema con el comando ROOTS.

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Teoría de Control 1

RESULTADOS OBTENIDOS.
Elaborar tablas y figuras que concentren los resultados obtenidos enumerando T(#) para las tablas
y F(#). Por ejemplo: T1, T2, F1, F2, etc. El código elaborado adjúntelo como figura (imagen) dentro
del reporte.

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 Practica 3. Análisis de sistemas de orden superior.

CONCLUSIONES.
De acuerdo con los resultados obtenidos, proporcione sus conclusiones haciendo referencia a
cada uno de sus resultados. Posteriormente mencione dos ejemplos de sistemas de segundo orden que
se presenten de manera cotidiana y analice algunas de sus características como: Duración del
transitorio, frecuencia de las oscilaciones.

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Teoría de Control 1

BIBLIOGRAFÍA.
Libros Páginas:

Internet (LINK): Fuente:

Apuntes: Fuente:

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