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Son brújulas de medida incremental; es decir, miden cambios
I. SENSORES PROPIOCEPTIVOS Y EXTEROCEPTIVOS
Sensores proprioceptivos y exteroceptivos: es la clasificación
más utilizada en robótica móvil. La propriocepción se refiere a
la percepción del estado interno del robot; por ejemplo,
medidas de carga de baterías, posición del robot, etc.
Sensores propioceptivos
Dentro de este tipo de sensores se encuentran los sensores que
dan información de la posición y orientación del robot. Se
llamarán también sensores de posicionamiento. Los sensores
de posicionamiento se pueden clasificar en dos grupos:
• Sensores de medida absoluta; es decir, dan una medida de la
pose con respecto a un sistema de referencia fijo al entorno.
Los sensores de medida absoluta cometen errores en la medida
pero no se acumulan con el paso del tiempo. Entre estos
sensores se encuentra el GPS, la brújula y todos aquellos
sensores que se encargan de detectar marcas que se han hecho
en el entorno, cuya localización se conoce de forma precisa.
• Sensores de medida incremental; es decir, son sensores que
dan como medida incrementos de movimiento con respecto a
un punto. Los sensores de medida
GPS
Aunque no es un sensor propioceptivo ya que necesita recibir
la señal de satélites externos, tampoco es un sensor
exteroceptivo. Pero como es un sistema estima la posición del
robot se trata en esta sección. Este sistema proporciona una
medida de la posición del robot, y por lo tanto se considera un
sensor de medida absoluta.
Sensores para medir de forma absoluta la orientación del robot
Se trata de la brújula y del inclinómetro, ya que ambos suelen
funcionar de forma conjunta para poder estimar la orientación.
Un inclinómetro es un dispositivo muy simple y barato que
mide la orientación del vector gravitacional. Los más comunes
usan mercurio. Para poder medir la inclinación necesita estar
en una plataforma que no esté sometida a aceleración, ya que
sino la medida es errónea. Es muy sensible a las vibraciones.
Pero es fundamental si el robot va a trabajar en un entorno que
no sea llano, ya que puede evitar que el robot vuelque o que se
dañe la carga que lleva.
La brújula usa el campo magnético de la tierra para conocer la
orientación del robot.
Giroscopio
en la orientación del robot. Se basan en medir la aceleración
usando las leyes de newton.
Shaft Encoder incremental
Los codificadores ópticos o encoders incrementales constan,
en su forma más simple, de un disco transparente con una
serie de marcas opacas colocadas radialmente y equidistantes
entre sí, de un sistema de iluminación en el que la luz es
colimada de forma adecuada, y de un elemento fotorreceptor.
Encoders absolutos
El funcionamiento básico es similar al de los incrementales.
Se tiene una fuente de luz con las lentes de adaptación
correspondientes, un disco graduado y unos fotorreceptores.
En este caso, el disco transparente se divide en un número
determinado de sectore, codificándose cada uno de ellos según
un código binario cíclico que queda representado por zonas
transparentes y opacas dispuestas radialmente. No es necesario
ahora ningún contador o electrónica adicional para detectar el
sentido del giro, pues cada posición es codificada de forma
absoluta. Su resolución es fija, y vendrá dada por el número de
anillos que posea el disco graduado. Las resoluciones
habituales van desde 28 a 219 bits.
Sensores de velocidad
La captación de la velocidad se hace necesaria para mejorar el
comportamiento dinámico de los actuadores del robot. La
información de la velocidad de movimiento de cada actuador
se realimenta normalmente a un bucle de control analógico
implementado en el propio accionador del elemento motor.
Otros sensores propioceptivos
Además de los sensores propioceptivos expuestos, existen
otros como los acelerómetros, detectores de marcas activas,
etc.
Sensores exteroceptivos
La exterocepción se refiere a la percepción de aspectos
externos al robot; por ejemplo, temperatura, presión,
localización de objetos. A continuación se detallan los
sensores exteroceptivos más utilizados en la robótica móvil.
Sensores para medir distancias basados en el ultrasonido
Los sensores de ultrasonido son una tecnología de medida
activa en donde se emite una señal ultrasónica en forma de
pulso, para posteriormente recibir el reflejo de la misma o eco.
Los sensores de ultrasonido están formados por una cápsula
emisora y otra receptora situada al lado de la emisora o bien
por un transductor que actúa de emisor y receptor. En los
robots móviles se suelen montar en la periferia de forma que
 2

los sensores se encuentren separados a intervalos uniformes a
lo largo del contorno del robot. Esto se hace así porque estos
sensores son baratos.
Sensores para medir distancias que funcionan en el espectro
infrarrojo
Se incluyen en esta sección los sensores de infrarrojo y láser.
A través de estos sensores se pueden estimar las distancias a
las que se encuentran los objetos en el entorno.
Visión artificial
Se refiere al procesamiento de datos de cualquier tipo que use
el espectro electromagnético que produce la imagen. Una
imagen implica múltiples lecturas dispuestas en una rejilla o
matriz de dos dimensiones. Se pueden distinguir al menos dos
tipos de cámaras, las que trabajan en el espectro visible y las
que trabajan en el espectro infrarrojo.
Los sensores de luz visible y de infrarrojos cubren un amplio
espectro de complejidad. Las fotocélulas se encuentran entre
los más sencillos de todos los sensores para hacer su interfaz
con el microprocesador, y la interpretación de la salida de una
fotocélula es directa. Las cámaras de vídeo, por el contrario,
requieren una buena cantidad de circuitería especializada para
hacer que sus salidas sean compatibles con un
microprocesador, además las complejas imágenes que las
cámaras graban son todo, menos fáciles de interpretar.
Otros sensores exteroceptivos
Además de los sensores exteroceptivos expuestos, existen
otros como los sensores de contacto, táctiles, radar basados en
microondas, termopares, etc. (Fidel)
II. CINEMÁTICA DEL ROBOT

Sensores de proximidad

Los sensores de proximidad suelen tener una salida binaria

que indica la presencia de un objeto dentro de un intervalo de
distancia especificado. En condiciones normales, los sensores
de proximidad se utilizan en robótica para un trabajo en
campo cercano para agarrar o evitar un objeto. Cualquier
sensor para medir distancia se puede usar como sensor de
proximidad.

Sensores inductivos

Los sensores basados en un cambio de inductancia debido a la

presencia de un objeto metálico están entre los sensores de
proximidad industriales de más uso frecuente.

Sensores de efecto Hall

El efecto Hall relaciona la tensión entre dos puntos de un

material conductor o semiconductor con un campo magnético
a través del material. Cuando se utilizan por sí mismos, los
sensores de efecto Hall sólo pueden detectar objetos
magnetizados. Sin embargo, cuando se emplean en conjunción
con un imán permanente en la configuración tal como la
indicada en la figura, son capaces de detectar todos los
materiales ferromagnéticos.
Sensores capacitivos
Son potencialmente capaces (con diversos grados de
sensibilidad) de detectar todos los materiales sólidos y
líquidos. Como su nombre indica, estos sensores están basados
en la detección de un cambio en la capacidad inducido por una
superficie que se lleva cerca del elemento sensor.
Sensores de iluminación: fotorresistencias, fotodiodos y
fototransistores
La cinemática de un manipulador trata con el estudio de la
geometría de su movimiento en función del tiempo
(posiciones, velocidades y aceleraciones), sin considerar las
fuerzas que originan dicho movimiento. El problema
cinemático puede dividirse en dos:
Cinemática Directa: A partir de un conjunto de parámetros
físicos, que definen la geometría de un manipulador dado, y de
los ángulos (asumiendo articulaciones de tipo rotacional) y/o
desplazamientos (asumiendo articulaciones de tipo
traslacional) articulares se halla la posición y orientación del
efector final en el espacio tridimensional.
Cinemática Inversa: A partir de un conjunto de parámetros
físicos, que definen la geometría de un manipulador dado, y de
una posición y orientación específica del efector final se halla
el conjunto de ángulos y/o desplazamientos articulares que
 3

dan como resultado dicha posición y orientación del efector

final.

Aspectos de resaltar en la solución del problema cinemático

• Es más usual el modelo cinemático inverso, debido a que las
tareas más frecuentes en los manipuladores o robots implican
posicionamiento de su efector final, o de alguna otra de sus
partes.
• El desplazamiento espacial total del efector final se debe a
las rotaciones/traslaciones de los elementos anteriores (dado
un sistema de coordenadas de referencia). Esto se asume
debido a que un manipulador es un conjunto de cuerpos
ligados o acoplados por articulaciones. El procedimiento anterior se puede expresar matricialmente de
• Denavit y Hartenberg (1955) proponen un método para la siguiente manera:
describir y representar la geometría espacial de los elementos
de un brazo con respecto a un sistema de coordenadas fijo a
través de matrices de transformación de 4x4, y reducen el
problema directo a encontrar la relación entre el
desplazamiento espacial del sistema de coordenadas del
efector final y el sistema de coordenadas de referencia.

La Representación Denavit-Hartenberg (1955)

Denavit y Hartenberg proponen un modelo matricial para
establecer de forma sistemática un sistema de coordenadas
(ligado al cuerpo) para cada elemento de una cadena
articulada. D-H resulta en una matriz de transformación
homogénea de 4x4 que representa cada uno de los sistema de
coordenadas de los elementos de la articulación con respecto
al sistema de coordenadas del elemento previo. Mediante
transformaciones secuenciales, el efector final expresado en
las coordenadas de la mano se puede transformar y expresar
en las coordenadas de la base. La ventaja de utilizar la
representación D-H es su universalidad algorítmica para
derivar las ecuaciones cinemáticas de un brazo.
Las reglas para determinar cada sistema son Interpretación Geométrica de las Matrices de
• El eje i −1 z yace a lo largo del eje de la articulación Transformaciones Homogéneas
• El eje i x es normal al eje i −1 z y apunta hacia afuera de el. • Cada vector columna de la submatriz 3x3 superior izquierda,
•El eje i y completa el sistema de coordenadas dextrogiro es una representación del vector unitario del eje rotado (de
según se requiera OUVW) expresado en términos de los vectores unitarios de
La representación D-H de un elemento rígido depende de 4 los ejes del sistema de referencia, y cada vector fila de la
parámetros geométricos asociados con cada elemento (ver misma submatriz es una representación del vector unitario de
Ilustración 1). los ejes de referencia expresado en función de los vectores
θi :Angulo de la articulación del eje xi −1 al eje i x respecto unitarios de los ejes rotados del sistema OUVW.
del eje i −1 z (RMD) • Como cada fila y columna, de la submatriz de 3x3, es una
di :Distancia desde el origen del sistema de coordenadas (i-1)- representación de un vector unitario, la magnitud de cada una
ésimo hasta la intersección del eje i −1 z con el eje i x a lo de ellas debería ser igual a 1 (sistema de coordenadas
largo del eje i −1 z . ortonormal). El determinante de una matriz de rotación es +1
ai :Distancia de separación desde la intersección del eje i −1 z para un sistema dextrógiro y -1 para uno levógiro.
con el eje i x hasta el orígen del sistema i-ésimo a lo largo del • Como cada fila de la submatriz de 3x3 es una representación
eje i x (o la distancia más corta entre los ejes i −1 z y i z vectorial de vectores ortonormales, el producto interno
cuando los ejes de articulación son paralelos) (producto escalar) de cada fila por cualquier otra fila es igual a
αi :Angulo de separación del eje i −1 z al eje i z respecto del cero. Análogamente para el producto interno entre columnas.
eje i x (RMD)

La solución Cinemática Inversa
Típicamente un robot se controla en el espacio de las variables
de articulación, mientras que los objetos a manipular suelen
expresarse en el espacio de coordenadas cartesianas. Por esta
razón y con el fin de controlar la posición y orientación del
efector final de un robot para alcanzar un objeto, es más
frecuente la necesidad de uso de la solución al problema
cinemático inverso. En un manipulador de seis grados de
libertad, dada la posición y orientación del efector final 0 T6 y
los parámetros de las articulaciones y los elementos, se
requiere encontrar los ángulos de articulación
correspondientes, de manera que se pueda posicionar y
orientar arbitrariamente el efector final (asumiendo la
existencia de una solución).
El problema entonces se expresa en dos partes, determinar la
existencia de una solución, o múltiples soluciones por la
naturaleza de las ecuaciones y, comprobada la existencia de
solución, encontrar un método para resolverlas eficientemente.
Un manipulador debe tener al menos seis grados de libertad
para poder ubicar su efector final en un punto arbitrario con
una orientación arbitraria en el espacio. (Jaramillo)
III. INDICE DE YOSHIKAMA
Manipulabilidad
El índice de la manipulabilidad fue propuesto en
(Yoshikawa, 1985b). El propósito de este índice es medir la
capacidad de un robot, en cierta configuración, para generar
velocidades en el efector final. Este índice de desempeño es
proporcional al volumen del elipsoide de velocidad. Para el
caso general (incluyendo robots redundantes) la
manipulabilidad esta definida de la siguiente manera:
Para robots no redundantes se tiene que w = | det(J)| . La
manipulabilidad es equivalente al producto de los valores
singulares. A mayores valores de la manipulabilidad el robot
tiene una mayor capacidad de realizar movimientos en el
efector final. En el caso de que la manipulabilidad sea igual a
cero entonces el robot se encuentra en una configuración
singular. En esta configuración el robot pierde la capacidad de
realizar movimientos en ciertas direcciones. Por otro lado,
Yoshikawa presentó además el concepto de la manipulabilidad
de fuerza. Este índice trata de medir la capacidad del robot, en
una configuración dada, para ejercer fuerzas sobre un objeto
en reposo a través de su efector final. Al igual que en el caso
4
anterior, se puede generar un elipsoide de fuerza. Para generar
el elipsoide de fuerza se utiliza el modelo estático del robot,
i.e., la relación que existe entre el vector de fuerzas en los
actuadores, r, y el vector de fuerzas generadas en el efector
final, f. El model estático de un manipulador es el siguiente:
donde J es la matriz Jacobiana del manipulador. De esta
forma, el conjunto de todos los vectores f que son realizables
por una r tal que ||r|| < 1 forman un elipsoide en el espacio
euclidiano m dimensional, dado por
El volumen del elipsoide de fuerza es inversamente
proporcional a la manipulabilidad (de velocidad). Por lo tanto
la manipulabilidad de fuerza es:
Los ejes principales del elipsoide de fuerza están dados por
u1/σ1, u2/σ2, u3/σm. Esto significa que la dirección en la que
el efector final puede ejercer mayor fuerza, es aquella en
donde se puede generar menos velocidad. La manipulabilidad
ha sido utilizada frecuentemente en la planificación de
trayectorias de robots seriales redundantes y en el
emplazamiento óptimo de la tarea. Por otro lado se han
realizado esfuerzos para generalizar su uso en otras
arquitecturas mecánicas, como lo son las cadena cinemáticas
cerradas y multiples cadenas seriales cooperativas.
Manipulabilidad Dinámica
Este índice, definido en (Yoshikawa, 1985a), trata de medir
la capacidad de un robot para generar movimientos en el
efector final considerando la dinámica del robot. Para la
definición del índice se utilizan los vectores auxiliares de
fuerza f = T - c - g y de aceleración x = x - jq. Donde x = Jq +
j q se obtiene de derivar la ecuación (1). Realizando
operaciones algebraicas se puede llegar a la siguiente
expresión: x = JM_1f. Este índice trata de medir la capacidad
de generar aceleraciones x bajo la restricción en el vector de
fuerzas f mediante la siguiente desigualdad ||f|| < 1. La
manipulabilidad dinámica esta definida de la siguiente
manera: (Arias)
Index Terms: Diodo, semiconducor
III. INTRODUCCIÓN
Un convertidor electrónico es en realidad un dispositivo que se
comporta como un interruptor y que está construido con
semiconductores, ya sean diodos, transistores de potencia,
tiristores, GTO, IGBT, BJT, MOSFET, tiristores. Uno de los
dispositivos más importantes de los circuitos de potencia son
los diodos, aunque tienen, entre otras, las siguientes
limitaciones: son dispositivos unidireccionales, no pudiendo
circular la corriente en sentido contrario al de conducción. El

único procedimiento de control es invertir el voltaje entre
ánodo y cátodo.
Los diodos de potencia se caracterizan porque en estado de
conducción, deben ser capaces de soportar una alta intensidad
con una pequeña caída de tensión. En sentido inverso, deben
ser capaces de soportar una fuerte tensión negativa de ánodo
con una pequeña intensidad de fugas.
IV. DIODO P-N
A. Características físicas
La unión p-n es un dispositivo de dos terminales que,
dependiendo de sus condiciones de polarización, de dopado,
así como de su geometría física, puede ejercer diferentes
funciones dentro de un circuito electrónico. Podemos
encontrar uniones p-n haciendo funciones de rectificación, de
regulación de tensión, de varistor (resistencia variable).
(Univesidad de Valencia)
Fig.1 Esquema del diodo pn
B. Características eléctricas
Este tipo de diodo es un material semiconductor compuesto
por dos regiones, una tipo p y otra tipo n, formando así una
unión p-n. La característica más importante de las uniones p-n
es que son rectificadoras, es decir, permiten el paso de
corriente en un único sentido.
La figura 2 muestra la característica corriente-tensión típica
de una unión p-n. Cuando se aplica sobre ella una polarización
directa, la corriente se incrementa rápidamente con el
incremento de la tensión. Sin embargo, cuando se le aplica una
polarización inversa, inicialmente la corriente no circula. Si la
tensión inversa aumenta, la corriente permanece con un valor
casi nulo hasta que se alcanza un valor de tensión crítico,
momento en el cual la corriente se incrementa repentinamente.
Este aumento repentino es conocido como ruptura de la unión.
La tensión aplicada en polarización directa es normalmente
menor de 1 V, pero la tensión inversa de ruptura puede variar
entre unos cuantos voltios y cientos dependiendo de la
concentración de dopados y de otros parámetros del
dispositivo. (ETIS)
Fig.2 Característica I-V de la unión p-n típica
5
Resultando de la representación gráfica la relación I = f(V),
teóricamente aproximada por la ecuación de Shockley:
En donde:
Io= Corriente inversa de saturación.
q = 1,6x10-19 culombios (carga del electrón).
T = Temperatura absoluta en ºK.
K = Constante de Boltzman.
η = 1 para Ge y 2 para Si, en corrientes moderadas.
VT= KT/q = T/11.600, para T = 300 K ⇒ VT= 26 mV.
La unión p-n juega un papel muy importante tanto en las
aplicaciones de la electrónica moderna como en el
entendimiento de otros dispositivos semiconductores. Su
mayor utilización se produce en procesos como la
rectificación, la conmutación y otras operaciones dentro de
circuitos electrónicos. También constituye el bloque básico
para otros dispositivos electrónicos como pueden ser los
transistores bipolares, tiristores, JFETs, MOSFETs. Para
condiciones de polarizaciones idóneas o expuestas a la luz, la
unión p-n también se utiliza para funciones en campos como
las microondas o la óptica.
Un contactor es un mecanismo cuya misión es la de cerrar
unos contactos, para permitir el paso de la corriente a través de
ellos. Esto ocurre cuando la bobina del contactor recibe
corriente eléctrica, comportándose como electroimán y
atrayendo dichos contactos.
Categorías de empleo para contactores según IEC 60947-4-1.
Las categorías de empleo normalizadas fijan los valores de
corriente que el contactor debe establecer o cortar. Dependen:
- De la naturaleza del receptor controlado: motor de jaula o de
anillos, resistencias.
- De las condiciones en las que se realicen los cierres y las
aperturas: motor lanzado o calado o en curso de arranque,
inversión del sentido de la marcha, frenado a contracorriente.
Empleo en corriente alterna
Categoría AC-1: Se aplica a todos los aparatos de uso de
corriente alterna (receptores), cuyo factor de potencia es al
menos igual a 0,95 (cos ϕ ≥ 0,95). Ejemplos de utilización:
calefacción, distribución .Cargas resistiva o ligeramente
inductivas.
Categoría AC-2: Esta categoría rige el arranque, el frenado a
contracorriente y la marcha “a sacudidas” de los motores de
anillos. En el cierre, el contactor establece la corriente de
arranque, aproximadamente 2,5 veces la corriente nominal del
motor. En la apertura, deberá cortar la corriente de arranque,
con una tensión igual a la tensión de la red. Se usa en motores
asíncronos para mezcladoras, centrífugas, etc.
Categoría AC-3: Se aplica a los motores de jaula en los que el
corte se realiza con el motor lanzado. En el cierre, el contactor
 6

establece la corriente de arranque, que es de 5 a 7 veces la internas y las externas con vida.
corriente nominal del motor. En la apertura, el contactor corta Sin protección a los
la corriente nominal absorbida por el motor; en ese momento, equipamientos contra el ingreso
la tensión en los bornes de sus polos se acercará al 20% de la de objetos sólidos externos.
tensión de la red. El corte resulta sencillo. Ejemplos de 1 Protección Protección contra el contacto
utilización: todos los motores de jaula habituales: ascensores, contra los accidental de grandes áreas con
escaleras mecánicas, cintas transportadoras, elevadores de cuerpos sólidos vida y partes interiores con
cangilones, compresores, bombas, trituradoras, climatizadores,
grandes movimiento, por ejemplo: la
etc.
parte posterior de la mano. Pero
sin protección contra el acceso
Categoría AC-4: Esta categoría se aplica a las aplicaciones con
deliberado del mismo.
frenado a contracorriente y marcha “a sacudidas” con motores
Protección contra el ingreso de
de jaula o de anillos. El contactor se cierra bajo un pico de
objetos sólidos con un diámetro
corriente que puede alcanzar de 5 a 7 veces la corriente
nominal del motor. Al abrirse, corta esta misma corriente bajo mayor que 50 mm.
una tensión tan elevada que la velocidad del motor se debilita. 2 Protección Protección contra el contacto
Esta tensión puede llegar a ser igual que la tensión de la red. contra los entre los dedos y las partes
cuerpos sólidos interiores móviles. Protección
medianos contra el ingreso de objetos
sólidos con un diámetro mayor
a 12,5mm.
El corte resulta brusco. Ejemplos de utilización: máquinas de
impresión, máquinas de trefilar, elevadores, equipos de la 3 Protección Protección contra el contacto
industria metalúrgica. (Scheider Electric, 2010) contra los entre las piezas móviles internas
cuerpos sólidos y herramientas, cables, hilos...
pequeños con un espesor mayor a 2,5mm.
Protección contra el ingreso de
objetos sólidos con un diámetro
mayor a 2,5mm.
4 Protección Protección contra el contacto
contra los entre las piezas móviles
cuerpos sólidos interiores y herramientas,
muy pequeños cables, hilos, con un espesor
(granulados) mayor a 1mm. Protección
contra el ingreso de objetos
Fig.1 Categorías de utilización en corriente alterna sólidos con un diámetro mayor
a 1mm.
I. GRADOS DE PROTECCIÓN INDUSTRIAL 5 Protección Protección contra el contacto
contra los entre las piezas móviles
El grado IP (Protección contra Ingreso) respecto a los agentes residuos de interiores y el ingreso de polvo.
ambientales y humanos externos a los dispositivos eléctricos polvo El ingreso no se previene
se designa mediante la siguiente codificación: IPXX
completamente, pero el polvo
Definición del grado/índice de protección acorde a DIN EN
no puede penetrar en tales
IEC60529:
Los niveles de protección están indicados por un código cantidades que puedan afectar
compuesto por dos letras constantes “IP” y dos números que al funcionamiento correcto del
indican el grado de protección. mismo.
Primer índice: Protección contra el ingreso de cuerpos sólidos. 6 Protección total Protección total contra el
Segundo índice: Protección contra líquidos. (Hellermann contra la contacto de las piezas móviles
Tyton) penetración de interiores. Protección contra
cualquier cualquier ingreso de polvo.
Grado de protección contra la introducción de cuerpos cuerpo sólido
sólidos (estanqueidad)

Primer Descripción Alcance de protección Grado de protección al agua

Índice
0 Sin protección Sin especial protección para 2do Descripción Alcance de protección
personas contra un contacto Índice
directo de piezas móviles 0 Sin protección Sin ninguna protección especial
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1 Protección La caída vertical de gotas de agua 1) Unión p-n, polarizada directamente

contra el goteo no debe causar daños
de agua vertical La unión p-n está polarizada directamente, cuando a la región
(condensación) p se le aplica un potencial superior al de la región n.
2 Protección La caída de gotas de agua con
contra el goteo hasta un ángulo de 15° de la
de agua vertical desde cualquier
inclinada dirección, no debe causar daño
verticalmente
3 Protección La caída de gotas de agua con
contra agua en hasta un ángulo de 60° de la
spray vertical desde cualquier Fig.3 Diodo polarizado directamente
dirección, no debe causar daño.
(lluvia) Los huecos de la región p y los electrones de la región n, son
4 Protección Las salpicaduras de agua desde empujados hacia la unión, por el campo eléctrico a que da
contra las cualquier dirección, no deben de lugar la polarización, reduciendo la anchura de la zona de
salpicaduras de causar daños al interior transición. El campo eléctrico de la polarización se opone al
agua de la unión reduciendo este, y también la barrera de potencial
5 Protección Los chorros de agua producidos que sin polarización era Vo y con polarización directa Vo-V.
contra chorros con manguera y desde cualquier La reducción del campo eléctrico de la unión reduce el efecto
de arrastre. Al ser la zona de transición más estrecha, aumenta
de agua de dirección, no deben de causar
el gradiente de las concentraciones en ella y
cualquier daño al interior.
consecuentemente, aumenta el efecto de difusión. No se
dirección con alcanza el equilibrio, produciéndose una circulación neta de
manguera carga por el circuito, de forma que la corriente en la unión es
6 Protección La cantidad de agua que se por difusión y fuera de ella por arrastre. (ETIS)
contra introduzca, en casos de
inundaciones inundación esporádica o 1) Unión p-n, polarizada inversamente
temporal, no debe dañar el
interior, por ejemplo, los golpes Una unión p-n está polarizada inversamente, cuando a la
de mar región p se le aplica un potencial inferior al de la región n. Los
7 Protección La cantidad de agua que se portadores mayoritarios (huecos de p y electrones de n) de
contra la introduzca, en caso de sumergir ambas regiones tienden a separase de la unión, empujados por
inmersión el equipamiento en específicas el campo eléctrico a que da lugar la polarización, aumentando
temporal condiciones de presión entre 1 y la anchura de la zona de transición. El campo eléctrico en la
30 minutos, no debe dañar las unión aumenta reforzado por la el de la polarización del
piezas internas del mismo. mismo sentido, y la barrera de potencial pasa a ser Vo+V.
8 Protección El agua que se pueda introducir,
durante si sumergimos el equipamiento al
inmersión me - nos con 2 horas y con una
continua presión de 2 bares (para los
racores HelaGuard IP68 No
Metálicos) y de 5 horas y con una
presión de 5 bares (para los Fig.4 Diodo polarizado inversamente
racores HelaGuard IP68
Metálicos), no deben producir Solo los portadores minoritarios generados térmicamente en
daño en el interior. ambas regiones son empujados hacia la unión, así solo los
9k Protección El agua que se introduzca en el pocos electrones de p, al pasar al lado n formarán con los
mayoritarios de esta región una corriente de arrastre, y de
contra la interior, producida al utilizar
similar manera los pocos huecos de n al pasar a p formarán
introducción de pistolas de limpieza con agua de
otra débil corriente de arrastre que se sumará a la anterior.
agua usando alta presión, no deben causar
Esta pequeña corriente es la corriente inversa de saturación del
pistolas de daño interior. diodo y su valor se distingue por Io, presentando una fuerte
limpieza de alta dependencia de la temperatura.
presión

II. DIODO P-I-N
C. Características físicas
Fig.5 Esquema físico del diodo
El diodo p-i-n presenta una región p y una región n
altamente dopadas, y separadas por una región intrínseca con
resistividad más elevada que las regiones p y n. Estos
dispositivos son ampliamente usados en aplicaciones tales
como desplazadores de fase y conmutadores de señales
microondas. Los dispositivos diseñados con diodos p-i-n se
destacan por bajas pérdidas de inserción y elevado desempeño
en altas frecuencias. A estas frecuencias, el diodo tiene una
impedancia muy alta cuando está inversamente polarizado
(circuito abierto) y una impedancia muy baja cuando está
polarizado en sentido directo (corto circuito). Además, las
tensiones de ruptura están comprendidas en el margen de 100
a 1000 V. (Cortez)
Un material altamente dopado significa que tiene un mayor
número de impurezas, generalmente de tipo p o de tipo n. Por
lo mismo, existirá una menor resistencia al paso de la
corriente. Para un material no dopado, es decir intrínseco,
presentará una resistencia mucho mayor al paso de la
corriente, dependiendo del material semiconductor que se esté
utilizando. En la práctica un diodo p-i-n tiene una alta
resistividad en la parte media de la zona p o n. Mientras que
existe una baja resistividad en los límites en las zonas p y n.
La nomenclatura p+ y n+ indica un alto dopaje de los
materiales p y n, respectivamente. Se utilizan las letras griegas
“π” y “ν” para los materiales altamente resistivos y
ligeramente dopados p y n respectivamente. El material usado
en la región I puede ser tipo “π” o “v”. En la práctica,
generalmente se utiliza el silicio como el material
semiconductor, el cual no es perfectamente intrínseco.
Utilizando cualquiera de estas dos estructuras no se presentan
cambios en el desempeño de un dispositivo.
D. Características eléctricas
Un diodo PIN opera bajo lo que se conoce como la inyección
de alto nivel. En otras palabras, la región intrínseca "i" se
inunda con los portadores de carga de las regiones de "n", "p".
Su función se puede comparar a llenar un cubo de agua con un
agujero en el lado. Una vez que el agua alcanza el nivel del
agujero en el que comenzará a derramar. Del mismo modo, el
diodo conducir la corriente una vez que los electrones y los
huecos inundados llegan a un punto de equilibrio, donde el
número de electrones es igual al número de agujeros en la
región intrínseca. Cuando el diodo está polarizado hacia
adelante, la concentración de portadores inyectada es
típicamente varios órdenes de magnitud más alta que la
concentración de portadores nivel intrínseco.
8
Las variaciones de diferentes parámetros del diodo pin dentro
de sus secciones:
Fig.6 a) Variación de la carga espacial (Px), b) variación del campo eléctrico
(Ex) c) variación del potencial (Vx). Diodo p-i-n en equilibrio, es decir, sin
tensión aplicada.
1) Uso del diodo PIN
Este diodo se puede utilizar como interruptor o como
modulador de amplitud de frecuencias de microondas ya que
para todos los propósitos se puede presentar como un corto
circuito en sentido directo y como un circuito abierto en
sentido inverso. La principal ventaja del diodo p-i-n frente a
un diodo convencional es la mejora en la respuesta de
conmutación de señales microondas. También se lo utiliza
para conmutar corrientes muy intensas y/o tensiones muy
grandes. Destaca en su utilización como fotodiodo el cual es
uno de los fotodetectores más comúnmente utilizados hoy en
día en campos que van desde las comunicaciones en fibra
óptica hasta la electrónica de consumo. Esto se debe
principalmente a su elevado índice de eficiencia respecto a
otros dispositivos similares debido a la zona intrínseca,
entendiendo por eficiencia la proporción entre la luz que le
llega y la que es capaz de absorber y convertir en corriente
eléctrica. (Pavón)
2) Funcionamiento del diodo PIN
A frecuencias más altas el diodo se parece a una resistencia
casi perfecta es decir que hay una gran cantidad de carga
almacenada en la región intrínseca. A bajas frecuencias, la
carga se quita y el diodo se apaga. Si el diodo esta polarizado
en sentido directo los huecos del material P se difunden en la
región P-I creando una capa P de baja resistividad, como ya
sabemos la corriente es debido al flujo de los electrones y de
los huecos cuyas concentraciones son aproximadamente
iguales en la región I, la condición de polarización directa la
caída de tensión en la región I es muy pequeña debido a que la
zona de agotamiento es muy estrecha e igual que el diodo PN,
si se aumenta la corriente también disminuye la resistencia.
Como la región intrínseca es altamente resistiva, la zona de
agotamiento se extiende hasta las regiones de alta conducción,
incluso aun cuando no se ha polarizado al diodo. Se dice que
la capacitancia equivalente del diodo no se ve alterada por el
voltaje suministrado.
La siguiente figura muestra el circuito equivalente del diodo.

Fig. 7 Esquema del circuito equivalente del diodo
Cuando se manejan frecuencias bajas en un diodo p-i-n los
efectos reactivos que se presentan en las uniones se consideran
despreciables. Estos efectos son asociados con la difusión de
portadores a través de la unión. En estado de baja impedancia,
situación de polarización directa, el diodo tiene una excelente
linealidad y baja distorsión. En estado de alta impedancia,
situación de polarización inversa, la región intrínseca produce
valores muy altos de voltaje de ruptura e impedancia. Así
proporciona una buena aproximación a un circuito abierto. La
presencia de la región intrínseca permite obtener
características operacionales muy deseables para aplicaciones
de conmutación. A medida que el ancho de la región intrínseca
(I) aumenta, la capacitancia formada en las uniones del diodo
disminuye. Esta característica es benéfica en la conmutación
de señales de microondas, puesto que una capacitancia baja y
una alta impedancia del diodo p-i-n en situación de
polarización inversa, hacen posible que el diodo se comporte
como un circuito abierto
La velocidad a la cual el diodo p-i-n puede ser conmutado
desde una baja impedancia (polarización directa) a una alta
impedancia (polarización inversa) es determinada por la
velocidad a la cual la carga libre puede ser extraída del diodo.
Los diodos con región intrínseca larga y gran área de sección
transversal, almacenarán más carga y por lo tanto percibirán
tiempos más largos para conmutar. El tiempo de conmutación
actual tiene dos componentes:
El tiempo requerido para remover mayor parte de la carga de
la región intrínseca, llamado tiempo de retardo.
El tiempo durante el cual el diodo está cambiando del estado
de baja impedancia al de alta, llamado tiempo de transición.
Para frecuencias más bajas el diodo p-i-n se comporta como
un varactor, el cual es un diodo que dependiendo de la tensión
que se le aplique el valor de la capacitancia varía. Es decir, si
la tensión aplicada al diodo varactor aumenta la capacitancia
disminuye, si por el contrario, la tensión disminuye la
capacitancia aumenta. El valor de la resistencia en paralelo RP
es proporcional al voltaje e inversamente proporcional a la
frecuencia.
En la mayoría de las aplicaciones en RF este valor es más alto
que la reactancia del capacitor CT. El voltaje de ruptura
masiva o avalancha, VB, siempre será más grande que el
voltaje inverso, VR. Así mismo, VB es proporcional al ancho
de la región I. Una excursión instantánea de la señal de RF en
situación de polarización directa por lo regular no causa que el
diodo entre en conducción debido a la lentitud de la velocidad
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de conmutación de la polarización inversa a directa. La
magnitud de la señal RF y el ancho de la región I están
relacionados con la polarización inversa de DC necesaria para
mantener al diodo p-i-n en baja conductancia.
III. CONCLUSIONES
Los diodos pin tienen un campo aplicativo muy amplio
debido a su ventaja sobre los diodos pn en cuanto al
tiempo de conmutación y los altos voltajes que maneja;
por lo tanto son dispositivos con gran aplicabilidad dentro
de la electrónica de potencia.
IV. REFERENCIAS
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PIN
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INGENIERÍA . Recuperado el 2019, de
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