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La mayoría de las superficies, aún las que se consideran pulidas, son extremadamente
rugosas a escala microscópica. Cuando dos superficies son puestas en contacto, el
movimiento de una respecto a la otra genera fuerzas tangenciales llamadas fuerzas de
fricción, las cuales tienen sentido contrario al movimiento, la magnitud de esta fuerza
depende del coeficiente de rozamiento dinámico.
Existe otra forma de rozamiento relacionada con el anterior, en que dos superficies
rígidas en reposo no se desplazan una respecto a la otra siempre y cuando la fuerza
paralela al plano tangente sea suficientemente pequeña, en este caso el coeficiente
relevante es el coeficiente de rozamiento estático. La condición para que no haya
deslizamiento es que:
Donde:
, es la fuerza paralela al plano de tangencia que intenta deslizar las superficies.
, es la fuerza normal o perpendicular al plano de tangencia.
, es el coeficiente de rozamiento estático.
Donde:
n es el vector normal unitario al plano tangente de contacto entre superficies.
T(.) es el tensor de tensiones en uno de los dos sólidos en contacto.