Résumé formules dynamiques de base

Variables:
𝑥: position [m]
𝑥̇ = 𝑣: vitesse (dérivée de la position p-r au temps) [m/s]
𝑥̈ = 𝑎: acceleration (dérivée de la vitesse p-r au temps) [m/s²]
𝜃: angle [rad]
𝜃̇ = 𝜔: vitesse angulaire[rad]
𝜃̈ = 𝛼 : acceleration angulaire [rad] (crée un acceleration tangentielle et une
acceleration normale)
𝐹: Force [N]
𝑇 = 𝐹 ∗ 𝑅 : Couple [Nm]
m : masse [kg]
I: moment d’inertie (rotation) [kg m²]

Conversion déplacement linéaire vs rotation:

𝑥 =𝑅∗𝜃 où 𝑥 est le déplacement linéaire équivalant à 𝜃 à un rayon de R (exemple
roue qui avance, crémaillère, chaine, courroie…)
𝑥̇ = 𝑅 ∗ 𝜃̇ 𝑣 = 𝑅∗𝜔
𝑥̈ = 𝑅 ∗ 𝜃̈ 𝑎𝑡 = 𝑅 ∗ 𝛼
𝑎𝑛 = 𝑅 ∗ 𝜔 2

Mouvement (rectiligne ou en rotation) uniformément accéléré

Linéaire Rotation
1 1
𝑥 = 𝑥𝑂 + 𝑣𝑂 𝑡 + 𝑎𝑡 2 𝜃 = 𝜃𝑂 + 𝜔𝑂 𝑡 + 𝛼𝑡 2
2 2
𝑣 = 𝑣𝑂 + 𝑎𝑡 𝜔 = 𝜔𝑂 + 𝛼𝑡
𝑣 2 = 𝑣𝑂2 + 2𝑎(𝑥 − 𝑥𝑂 ) 𝜔2 = 𝜔𝑂2 + 2𝛼(𝜃 − 𝜃𝑂 )
Accélération vs force
Linéaire Rotation
𝐹 =𝑚∗𝑎 𝑇 =𝐼∗𝛼

𝑜ù 𝐼 = 𝑚 ∗ 𝑟 2 (𝑜𝑢 𝑟 = 𝑑𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑎𝑥𝑒 𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑒𝑡 𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑠𝑠𝑒 𝑑𝑒 𝑙 ′ 𝑜𝑏𝑗𝑒𝑡) ???

pas nécessairement equivalent ???
𝑛

𝐼 = ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚 = ∑ 𝑚𝑖 ∗ 𝑟𝑖 2
𝑣 𝑖=1

Travail (joules ou Nm)

Linéaire Rotation
𝑊 =𝐹∗𝑑 𝑊 =𝑇∗𝜃
d= déplacement effectué par la force
𝜃= angle effectué par le couple

Énergie (Joules ou Nm)

*** très utilise pour calculer des impacts, car puisque le déplacement (déformation des
objets est extrêment difficile à calculer pour un impact, il est relativement facile de
calculer l’énergie qui va être libérée lors de l’impact)
L’énergie peu être dissipée sous forme de deformation (chaleur), ou emmagasinée par
exemple en comprimant un resort)

Linéaire Rotation
Cinétique 1 1
𝑈𝑒 = ∗ 𝑚 ∗ 𝑣𝑔 2 𝑈𝑒 = ∗ 𝐼 ∗ 𝜔2
2 2
Potentielle gravité 𝑈𝑔 = 𝑚 ∗ 𝑔 ∗ ℎ
Potentielle ressort 1
𝑈= ∗𝑘∗𝑠
2
𝑣𝑔 = 𝑣𝑖𝑡𝑒𝑠𝑠𝑒 𝑎𝑢 𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑠𝑠𝑒 𝑑𝑒 𝑙′𝑜𝑏𝑗𝑒𝑡

Puissance (Watts ou joules/s ou Nm/s)

Linéaire Rotation
𝐹∗𝑑 𝑇∗𝜃
𝑃= =𝐹∗𝑣 𝑃= =𝑇∗𝜔
𝑡 𝑡
Diagramme de corps libres DCL
2D : 3 eq, 3 inconnues

∑ 𝑭𝒙 = 𝒎 ∗ 𝒂𝒙

∑ 𝑭𝒚 = 𝒎 ∗ 𝒂𝒚

∑𝑴 = 𝑰 ∗ 𝜶

si hyperstatique (plus d’inconnues que d’équations=> (besoin de rajouter une ou des

equation(s) de lien entre la déformation de différentes sections de la pièce (autant
d’équations supplémentaires que d’inconnues supplémentaires)
3D : 6 eq, 6 inconnues

∑ 𝑭𝒙 = 𝒎 ∗ 𝒂𝒙

∑ 𝑭𝒚 = 𝒎 ∗ 𝒂𝒚

∑ 𝑭𝒛 = 𝒎 ∗ 𝒂𝒛

∑ 𝑴𝒙 = 𝑰𝒙 ∗ 𝜶𝒙

∑ 𝑴𝒚 = 𝑰𝒚 ∗ 𝜶𝒚

∑ 𝑴𝒛 = 𝑰𝒛 ∗ 𝜶𝒛

*** Peut faire un DCL avec vue ISO, où un DCL avec différentes vue (vue face, dessus,
côté)
AUTRES: