INGENIERÍA EN METAL MÉCANICA

TRABAJO:

M2:A1 ECUACIONES UTILIZADAS PARA EL ANÁLISIS DE POSICIÓN Y

DESPLAZAMIENTO DEL MECANISMO.

M2:A2 ECUACIONES UTILIZADAS PARA EL ANÁLISIS DE VELOCIDAD Y

ACELERACIÓN DEL MECANISMO POR MÉTODO ANALÍTICO.

M2:A3 ANÁLISIS DEL MECANISMO DE LEVA.

MATERIA: TECNOLOGÍA DE LOS MECANISMOS.

DOCENTE: ING. ORALIO HERNÁNDEZ ALVARADO.

NOMBRE DEL ALUMNO: LEOVARDO HERNÁNDEZ RAMÍREZ.

MATRÍCULA: 20150738.

CARRERA: INGENIERÍA EN METAL MECÁNICA. GRADO: 8° “D”.

FECHA DE ENTREGA: 26 DE FEBRERO DEL 2019.

 CONTENIDO

I. INTRODUCCION…………………………………...…………………..……………....1

II. DESARROLLO…………………………………………………..………………...…..2

2.1 M2:A1 ………………………………………………………………………….2

2.2 M2:A2 …………………………………………………………………...……..5

2.3 M2:A3 …………………………………………………...……………………..7

III. CONCLUSIONES……………………………………………………………….…....16

IV. BIBLIOGRAFÍA…...……………………………………………………………....…17
 I. INTRODUCCIÓN

En el siguiente trabajo se dará a conocer las ecuaciones utilizadas para el análisis de

posición y desplazamiento del mecanismo, ecuaciones utilizadas para el análisis de

velocidad y aceleración del mecanismo por método analítico y el análisis del mecanismo de

una leva con un ejemplo para este último caso.

La cinemática es muy importante al momento de hacer cálculos precisos en la

partícula y el cuerpo rígido del mecanismo, teniendo una posición, desplazamiento,

velocidad y aceleración según sea el caso planteado, un ejemplo es la del movimiento de un

proyectil que tiene vuelo en caída libre a menudo se estudia en función de sus componentes

rectangulares. De igual manera se analizaran algunos ejemplos respecto a los mecanismos.

Los sistemas de levas también son de gran importancia lo cual se relaciona con los

ejemplos anteriores y se abordara un poco del tema.

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 II. DESARROLLO

M2:A1

12-105. El muchacho parado en A intenta lanzar la pelota sobre el techo de un granero con
una velocidad inicial de 𝜐Α = 15 𝑚/𝑠. Determine el ángulo 𝜃Α al cual se debe lanzar la
pelota de modo que alcance su altura máxima en C. También, determine la distancia d
donde deberá pararse el muchacho para hacer el lanzamiento.

Movimiento vertical: el componente vertical de la velocidad inicial y final es:

(𝜐0 )𝑦 = (15 𝑆𝑒𝑛 𝜃𝐴 ) 𝑚/𝑠 Y 𝜐𝑦 = 0 , respectivamente.

La posición vertical inicial es: (𝑆0 )𝑦 = 1 𝑚

(+↑) 𝜐𝑦 = (𝜐𝑜 ) + 𝛼𝑐 𝑡

0 = 15 𝑆𝑒𝑛 𝜃𝐴 + (−9.81)𝑡

1
(+↑) 𝑆𝑦 = (𝑆0 )𝑦 + (𝜐0 )𝑦 𝑡 + 2 (𝛼𝑐 )𝑦 𝑡 2

1
8 = 1 + 15 𝑆𝑒𝑛 𝜃𝐴 𝑡 + 2 (−9.81)𝑡 2

Resolviendo ecuación 1 y 2 tenemos:

𝜃𝐴 = 51.38𝑜 = 51.4𝑜

𝑡 = 1.195 𝑠

Movimiento horizontal: el componente horizontal de la velocidad es:

(𝜐0 )𝑥 = 𝜐𝐴 𝐶𝑜𝑠 𝜃𝐴 = 15 𝐶𝑜𝑠 51.38𝑜 = 9.363 𝑚/𝑠.

2
Las posiciones horizontales iniciales y finales son: (𝑆0 )𝑥 = 0 Y 𝑆𝑥 = (𝑑 + 4) 𝑚 ,
respectivamente, tenemos:
+
(→) 𝑆𝑥 = (𝑆0 )𝑥 + (𝜐0 )𝑥 𝑡

𝑑 + 4 = 0 + 9.363(1.195)

𝑑 = 7.18 𝑚

12-106. El muchacho parado en A intenta lanzar la pelota sobre el techo de un granero a un

ángulo 𝜃Α = 40𝑜 . Determine la velocidad mínima de 𝜐Α a la cual debe lanzar la pelota para
que alcance su altura máxima en C. También, determine la distancia d donde deberá pararse
el muchacho para hacer el lanzamiento.

Movimiento vertical: el componente vertical de la velocidad inicial y final es:

(𝜐0 )𝑦 = (𝜐𝐴 𝑆𝑒𝑛 40𝑜 ) 𝑚/𝑠 Y 𝜐𝑦 = 0 , respectivamente. La posición inicial vertical es:
(𝑆0 )𝑦 = 1 𝑚.

(+↑) 𝜐𝑦 = (𝜐𝑜 ) + 𝛼𝑐 𝑡

0 = 𝜐𝐴 𝑆𝑒𝑛 40𝑜 + (−9.81)𝑡

1
(+↑) 𝑆𝑦 = (𝑆0 )𝑦 + (𝜐0 )𝑦 𝑡 + 2 (𝛼𝑐 )𝑦 𝑡 2

1
8 = 1 + 𝜐𝐴 𝑆𝑒𝑛 40𝑜 𝑡 + 2 (−9.81)𝑡 2

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Resolviendo ecuación 1 y 2 tenemos:

𝜐𝐴 = 18.23 𝑚/𝑠 = 18.2 𝑚/𝑠

𝑡 = 1.195 𝑠

Movimiento horizontal: el componente horizontal de la velocidad es:

(𝜐0 )𝑥 = 𝜐𝐴 𝐶𝑜𝑠 𝜃𝐴 = 18.23 𝐶𝑜𝑠 40𝑜 = 13.97 𝑚/𝑠.

Las posiciones horizontales iniciales y finales son: (𝑆0 )𝑥 = 0 Y 𝑆𝑥 = (𝑑 + 4) 𝑚 ,

respectivamente.
+
(→) 𝑆𝑥 = (𝑆0 )𝑥 + (𝜐0 )𝑥 𝑡

𝑑 + 4 = 0 + 13.97(1.195)

𝑑 = 12.7 𝑚

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M2:A2

14-78. La rueda del cigüeñal OA de la figura P14-78 gira en sentido antihorario con una
velocidad angular constante de 180 rpm. Para la posición representada, determinar la
velocidad de la corredera B y la velocidad angular de la barra AB utilizando los principios
del centro instantáneo.

𝜐𝐵 = ?

ω𝐴𝐵 = ?

𝑋𝐴 = 100 𝐶𝑜𝑠 𝜃

𝑌𝐴 = 100 𝑆𝑒𝑛 𝜃

𝑌 = 𝑥 tan 𝜃

Cuando 𝜽 = 𝟗𝟎𝒐

𝑋𝐵 = 𝑋𝐴 + 𝑏

𝑌𝐵 = 𝑌𝐴 + ℎ

𝑏 = 500 − 100 𝐶𝑜𝑠 𝜃 + 𝑑 𝐶𝑜𝑠 60𝑜

ℎ = 𝑑 𝑆𝑒𝑛 60𝑜 + 100(1 𝑆𝑒𝑛 𝜃)

Teorema de Pitágoras:

𝑑 2 + 𝑝𝑑 + 𝑞 = 0

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Donde p y q:

𝑝 = 200 (150 − 𝐶𝑜𝑠𝜃)𝐶𝑜𝑠 60 + 200(1 − 𝑆𝑒𝑛 𝜃)𝑆𝑒𝑛60

𝑞 = 400 (𝐶𝑜𝑠𝜃 − 300)𝐶𝑜𝑠 𝜃 + 400(1 − 𝑆𝑒𝑛 𝜃)2

Teorema:
𝑝 𝑝
𝑑=− + √( )2 + 𝑞
2 2
Donde B:

𝑦 = 𝑦𝐵 − (𝑋 − 𝑋𝐵 ) tan 30𝑜

En la intersección de las líneas A y B es C, el instante de velocidad cero se encuentra

en el centro:

𝑋𝐶 tan 𝜃 = 𝑌𝐵 − (𝑋𝐶 − 𝑋𝐵 ) tan 30𝑜

𝑌𝑩 + 𝑋𝑩 𝑡𝑎𝑛 30𝑜
𝑋𝑪 =
tan 𝜃 + tan 30𝑜

𝑌𝐵 = 𝑋𝐶 tan 𝜃

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M2:A3

Análisis del mecanismo de leva:

La leva es un elemento mecánico que sirve para impulsar, por contacto puntual o lineal, a
otro elemento, llamado seguidor, para que éste desarrolle un movimiento específico. En
algunas máquinas se requiere que el eslabón conducido siga una ley de movimiento
complejo. Una solución sencilla, compacta y económica es el mecanismo leva-seguidor;
adicionalmente, este tipo de mecanismo tiene la ventaja que son fáciles de diseñar
movimientos del seguidor que tengan casi cualquier característica deseada.

En el mecanismo de leva-seguidor, dada la ley de movimiento giratorio de la leva, el

seguidor se desplazará también según una ley de movimiento completamente determinada,
que depende del contorno (perfil) de la leva y el tipo de seguidor. Por consiguiente, dándole
a la leva y al seguidor una determinada forma se puede obtener la ley de movimiento
requerida para el seguidor.

Clasificación de los mecanismos leva seguidor:

Entre las características más importantes de los mecanismos levas-seguidor, se destaca su

versatilidad y flexibilidad para el diseño. Esto conduce a una gran variedad de perfiles y
formas, y a la necesidad de utilizar una terminología para diferenciarlas. La clasificación de
los mecanismos leva-seguidor puede realizarse utilizando diferentes criterios: la geometría
de la leva, la geometría del seguidor, el tipo de cierre del par superior, la ley de
desplazamiento, entre otros.

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  Según la geometría de la leva
Las levas se clasifican según sus formas básicas. Se presentan cuatro tipos diferentes de
levas: leva de disco, leva de cuña, leva de tambor y leva de cara. La menos común es la
leva de cuña ya que requiere de un movimiento alternativo de entrada en lugar de un
movimiento continuo y la leva más común es la leva de placa.

De acuerdo con la geometría del seguidor

Los sistemas de leva seguidor se clasifican por la geometría del seguidor. El seguidor de la
Fig. 11.1 es un seguidor de cara plana o seguidor plano, los seguidores de la Fig. 11.2 son
conocidos como seguidor de rodillo, éste es el más común. En la Fig. 11.3.a se presenta el
seguidor puntual y en la Fig. 11.3.b el seguidor curva o forma de hongo.

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DEFINICIÓN DE LA LEY DE LA LEVA
Función de desplazamiento: El primer paso en el cálculo de una leva es especificar el
movimiento de salida que debe regir al seguidor. A este movimiento se le denomina ley de
desplazamiento o función de desplazamiento. En el diseño de una ley de desplazamiento
qp(ql) para el palpador, existen especificaciones obligadas y otras recomendables. La
elección de las especificaciones no impuestas por la funcionalidad es el aspecto al que debe
prestársele especial atención en el diseño de un mecanismo de leva, ya que la ley de
desplazamiento qp(ql ) resultante determinará además del contorno de la leva, la cinemática
del palpador y, por tanto, la dinámica del mecanismo. Una ley de desplazamiento se supone
construida cuando se han determinado todos los tramos necesarios para componer un giro
completo. La información que debe contener cada uno de dichos tramos es:
 El tipo de movimiento para el tramo: armónico simple, cicloidal, velocidad
constante, etc.
 El ángulo parcial de rotación b sobre el que se construye el tramo.
 La magnitud del movimiento lineal (seguidores traslacionales) o angular
(seguidores oscilantes) y su sentido. A este valor se le llamará L.
Al representar la ley de desplazamiento S(q) gráficamente en un sistema de
coordenadas, colocando la variable independiente en el eje de las abscisas y la variable
dependiente en el eje de las ordenadas, se obtiene el diagrama de desplazamiento.

RELACIÓN CINEMÁTICA LEVA-SEGUIDOR

La velocidad, aceleración y sobreaceleración1del seguidor se determinan directamente
conociendo la ley de desplazamiento del mismo junto a la velocidad, la aceleración y la
sobreaceleración angular de la leva:

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ANALÓGO DE VELOCIDADES Y ACELERACIONES
Para el análisis cinemático de mecanismos resulta cómodo expresar las velocidades y
aceleraciones de sus puntos y de sus eslabones en función de la coordenada generalizada
del eslabón de entrada: ángulo de giro ó del desplazamiento s del eslabón conductor. Así,
sí el ángulo de giro k del eslabón k está dado en forma de función k = k(), entonces la
velocidad angular wk de este eslabón puede ser expresada así:

Dónde: es la velocidad angular del eslabón conductor, en rad/s.

: es la velocidad angular adimensional del eslabón k.

La velocidad angular adimensional 'k del eslabón k se denomina análogo de la velocidad
angular del eslabón k. De esta manera la velocidad angular k del eslabón k es igual al
producto de la velocidad angular del eslabón conductor por el análogo de velocidad
angular 'k del eslabón k. Derivando la velocidad angular con respecto al tiempo, se
obtiene la magnitud de la aceleración angular k del eslabón k:

Dónde: '' k k: es el análogo de la aceleración angular del eslabón k.

De manera análoga puede ser obtenida las ecuaciones de la velocidad y de la aceleración de
cualquier punto m del eslabón k. Sea rm el radio vector (también llamado vector posición)
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que determina la posición del punto m con respecto a un sistema de coordenadas. Como se
sabe de los cursos de mecánica, la velocidad vm y la aceleración am del punto m pueden
ser determinados derivando consecutivamente al radio vector rm con respecto al tiempo:

Dónde: ves el análogo de velocidad del punto m y sus unidades son de longitud.
De esta manera la velocidad real vm del punto m es igual al producto de la velocidad
angular w del eslabón conductor por el análogo de velocidad vdel punto m.

Movimiento con velocidad uniforme:

En la Fig. 11.6 se presenta un movimiento con velocidad constante. Este movimiento
presenta aceleraciones infinitas al inicio y al final del movimiento, por lo que actuarían
fuerzas muy altas que generan golpes fuertes y vibraciones.

Ley armónica:
La Fig. 11.8 se presenta el movimiento armónico simple. La construcción gráfica utiliza
una semicircunferencia con diámetro igual a la elevación L. Es necesario dividir el eje de
las abscisas en el número de partes en que se divide la semicircunferencia y luego proceder
tal como se muestra en la figura.

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Ley Cicloidal:
En la figura se presenta la construcción del movimiento cicloidal, esta ley debe su nombre a
la cicloide que es la trayectoria de un punto P de un círculo de radio r = L/ 2p, siendo L la
elevación, cuando gira sin deslizar sobre la ordenada del diagrama de desplazamiento.

El diagrama se obtiene, de una manera más fácil, al ubicar el círculo en el origen del
diagrama de desplazamiento, dividir el círculo en un número de partes igual a la división de
las abscisas del diagrama, obtener las proyecciones de las divisiones sobre el eje de las
ordenadas y trazar las líneas paralelas a la diagonal del diagrama de desplazamiento.

EJEMPLO DE ANÁLISIS DEL MECANISMO DE LEVAS:

Ejemplo. Se desea diseñar una leva en el que el seguidor tenga un reposo desde la posición
inicial durante 40° de rotación de la leva. En el movimiento de ascenso durante 150° de
rotación de la leva, se debe tener un movimiento con velocidad constante durante 20 mm de
elevación. Finalizado el movimiento de ascenso, se requiere un detenimiento del seguidor
durante 50° de rotación de la leva. El descenso se requiere un movimiento de descenso
inicial de 18 mm durante 40° de rotación de la leva, seguido de un detenimiento durante
40° de rotación de la leva, finalmente se tiene el descenso de 15 mm en los 40° de rotación
restantes de la leva. Determine los intervalos de las tres fases del movimiento de ascenso
para garantizar la continuidad.
Si la velocidad angular de la leva es wL = 30 rad/s, determine las velocidades y
aceleraciones máximas del seguidor.

12
 Se requiere determinar los ángulos12 y 3, los cuales se obtienen de la
condición de continuidad. La primera ecuación se obtiene de la condición del diagrama de
desplazamiento:
1 2 3150/180

La condición de continuidad en el punto B se obtiene al evaluar el análogo de velocidades

de la curva C1 en la fase final, con el análogo de velocidades en el tramo con velocidad
constante.

El cambio de variable se debe a que la expresión del análogo de velocidades son tomadas a
partir del punto C. Evaluando esta función en 1 1, se obtiene:

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Las ecuaciones para el movimiento de descenso son:

Las ecuaciones de los análogos de velocidades y aceleraciones, se obtienen de manera muy

similar a las leyes de desplazamiento. En La figura 11.15 se representan el diagrama de
desplazamiento del seguidor y su primera y segunda derivada.

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La máxima velocidad se obtiene en el descenso del seguidor. De manera similar se evalúa
el análogo de aceleraciones:

La máxima aceleración se obtiene mediante:

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 III. CONCLUSIÓN

En conclusión los diferentes problemas nos sirvieron para encontrar la velocidad de

un proyectil y determinar la velocidad y aceleración del mecanismo por método analítico,

así como la importancia que tiene cada una de ellas para ejercer la función deseada.

Las levas son un elemento mecánico muy utilizado. Su enorme potencial se

centraba en que podían imponer un tipo de movimiento muy preciso con el simple

desarrollo de la ley de la leva (o función desplazamiento). Es muy importante analizar este

tipo de mecanismos ya que en la vida diaria se nos presentan este tipo de problemas en el

área de la mecánica.

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 IV. BIBLIOGRAFÍA

 Joseph Edward Shigley, John Joseph, Vicker Jr., (1998), TEORÍA DE MÁQUINAS
Y MECANISMOS, Editorial Mc Graw Hill.
 George M. Sandon, (1998) DISEÑO DE MECANISMOS, ANÁLISIS Y
SÍNTESIS, Editorial Prentice Hall.
 Hibbeler R. C., (2010) INGENIERÍA MECÁNICA–DINÁMICA, decimosegunda
edición, Editorial Prentice Hall.
 Voronin B. F. (2010) DISEÑO ANALITICO DE LOS MECANISMOS PLANOS
DE LEVAS DE MAGNITUD MINIMA, Revista Iberoamericana de Ingeniería
Mecánica.

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