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GC2
Chapitre 2
Théorèmes énergétiques en RDM
Khamlichi Abdellatif
1
Plan
2
1 Théorème du travail (Clapeyron)
Problème statique régulier pour un matériau élastique linéaire isotrope et
homogène, conditions aux limites prises sous la forme mixte.
q
Σ =∂Ω =Σ u ∪Σ σ
Ω Σ u ∩Σσ =∅
f
Le théorème du travail s’écrit:
1
2 ∫Ω
σijεijdΩ =
1
2 {∫
Ω
fi u i dΩ+ ∫ σijn ju id dΣ+ ∫ Tid u i dΣ
Σu Σσ }
Wint =Energie de déformation Wext =Travail des forces extérieures
Cette égalité ne dépend que de l’état initial (avant déformation) et de l’état final
(après déformation) de la structure.
3
1 Théorème du travail (Clapeyron)
Wint = Wext
1 L N2 Vy2 Vz2 M 2x M 2y M z2
Wint = ∫ + 2 + 2 + 2 + + dx
2 EA k y GA k z GA γ GI x EI y EI z
0
1 n 1 n 1 1 1
Wext = ∑ Fi .u i + ∑ Ci .θi + ∫ f .udΩ+ ∫ p.u dΣ+ ∫ q.u dℓ
2 i=1 2 i=1 2 Ω 2 Σσ 2 ℓσ
Cencentrées Volumiques Surfaciques Linéiques
4
1 Théorème du travail (Clapeyron)
1 L N 2 M 2z 1 n 1 n
Wint = Wext ⇔ ∫ + dx = ∑ Fi .u i + ∑ Ci .θi
2 EA EI z
0 2 i=1 2 i=1
5
2 Théorème de l’énergie potentielle
Π = Ep ( ui ) =
1
2 ∫Ω
σijεijdΩ− (∫
Ω
fi u i dΩ+ ∫ Tid u i dΣ
Σσ )
2 0
( ) 0 2
( )0 2
( )
Π = ∫ EA ε xx + GA γ xy + GA γ xz + GI x κ 2x + EI y κ 2y + EI z κ 2z dx
1 L 0 2
n n
− ∑ Fi .u i + ∑ Ci .θi + ∫ f .udΩ+ ∫ p.u dΣ+ ∫ q.u dℓ
Ω Σσ ℓσ
i=1 i=1
6
2 Théorème de l’énergie potentielle
1 L N2 Vy2 Vz2 M 2x M 2y M 2z
Π= ∫ + 2 + 2 + 2 + + dx
2 EA k y GA k z GA γ GI x EI y EI z
0
n n
− ∑ Fi .u i + ∑ Ci .θi + ∫ f .udΩ+ ∫ p.u dΣ+ ∫ q.u dℓ
Ω Σσ ℓσ
i=1 i=1
7
2 Théorème de l’énergie potentielle
D’où
L
∫0 EAε0xx δε0xx + GAγ 0xy δγ 0xy + GAγ 0xz δγ 0xz + GI x κ x δκ x + EI y κ y δκ y + EI z κ z δκ z dx
n n
− ∑ Fi .δu i + ∑ Ci .δθi + ∫ f .δudΩ+ ∫ p.δu dΣ+ ∫ q.δu dℓ = 0
Ω Σσ ℓσ
i=1 i=1
L
∫0 EAε0xx ε0* + γ γ + γ γ + κ κ + κ κ + κ κ
0 0* 0 0* * * *
xx GA xy xy GA xz xz GI x x x EI y y y EI z z z dx
n n
− ∑ Fi .u i + ∑ Ci .θ*i + ∫ f .u * dΩ+ ∫ p.u * dΣ+ ∫ q.u* dℓ = 0
*
Ω Σσ ℓσ
i=1 i=1
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4 Théorème de l’énergie potentielle complémentaire
1
Π c = E cp ( σij ) = ∫ σijn ju id dΣ− ∫ σijεijdΩ
Σu 2 Ω
n n
Π =∫
c
Σu
σijn ju id dΣ+ ∑ Fi .u id + ∑ Ci .θid
i=1 i=1
1 L N2 Vy2 Vz2 M 2x M 2y M z2
− ∫ + 2 + 2 + 2 + + dx
2 EA k y GA k z GA γ GI x EI y EI z
0
10
4 Théorème de l’énergie potentielle complémentaire
δΠ c = 0
D’où
n n
∫
Σu
δσijn ju id dΣ+ ∑ δFi .u id + ∑ δCi .θid
i=1 i=1
L 1 1 1 1 1 1
−∫ NδN + 2 Vy δVy + 2 Vz δVz + 2 M x δM x + M y δM y + M z δM z dx = 0
0 EA k GA k GA γ GI EI EI
y z x y z
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5 Théorème de réciprocité de Maxwell-Betti
On considère deux états d’équilibre d’une poutre sous deux chargements différents,
(
soit u i , σij
(1) (1)
) et (u i , σij
(2) (2 )
) les solutions correspondantes.
D’après le théorème de Maxwell-Betti, on a:
n n
∫Ω f (2)
.u dΩ+ ∫ p .u dΣ+ ∫ q .u dℓ + ∑ F .u + ∑ C(2) .θ(1)
(1) (2) (1) (2) (1) (2) (1)
Σ ℓ
i=1 i=1
n n
= ∫ f .u dΩ+ ∫ p .u dΣ+ ∫ q .u dℓ + ∑ F .u
(1) (2) (1) (2) (1) (2) (1) (2)
+ ∑ C(1) .θ( 2)
Ω Σ ℓ
i=1 i=1
Le travail des efforts extérieurs 2 dans le déplacement 1 est égal au travail des
efforts extérieurs 1 dans le déplacement 2.
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5 Théorème de réciprocité de Maxwell-Betti
Dans sa version simplifiée qui n’engage qu’une paire de deux forces concentrées,
le théorème de Maxwell-Betti s’écrit:
a2 a1 F(2)
F(1)
u (1) u (2)
a1 a2
Le travail d'un système de forces (1) dans le déplacement produit par le système
de forces (2) est égal au travail du système de forces (2) dans le déplacement
produit par le système de forces (1).
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6 Flexibilités
F1 F2 Fi Fn Fi
λi =
Fi
d1 di
d2 un dn
u1 u2 ui
Soit une poutre AB soumise à un système de forces ponctuelles: F1, F2 ,..., Fi ,..., Fn
Désignons par d i la projection du déplacement du point d’application de la
force Fi sur le support de cette force.
d i = d iF + d iF +...+ d iF + ...+ d iF di = λi .u i
1 2 i n
[d] = [S][F]
Fj = 1
F1 = 0 F2 = 0
Fi = 0 Fn = 0
Sij u iFj
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6 Flexibilités
Nous avons considéré le cas d’un système de forces ponctuelles, mais rien
n’empêche de reproduire la même démarche dans le cas d’un système constitué
de forces et de couples concentrés.
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6 Flexibilités
Fj .u jF = Fi .u iF
i j
Fjd jF = Fd
i iF
i j
FjS ji Fi = FS
i ijFj
S ji = Sij
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6 Flexibilités
La matrice [S] est inversible. Ce qui traduit le fait que les seuls déplacements
nuls correspondent à des chargements nuls (ce n’est vrai que si, au repos, le
solide n’est pas contraint).
Démontrer que [S] est inversible revient du fait de sa symétrie à démontrer que
0 n’est pas valeur propre de cette matrice.
[K ] = [S]−1
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6 Flexibilités
Soit un corps élastique linéaire, reposant sur des appuis, et contraint à partir
de l’état au repos à n forces généralisées (forces ou couples). L’énergie de
déformation emmagasinée par ce solide est égale à:
1 T 1
W= [ ] [ ][ ] [ ] [K ][D]
P S P = D
T
2 2
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7 Théorème de Castigliano
1 nF 1 nC
W = Wext = ∑ Fi .u i + ∑ Ci .θi
2 i=1 2 i=1
1 n =n F + n C
W=
2 i=1
∑ Pi .w i (2)
1 n
( )
1 n
2 i=1
1 T
2
1 T
W = ∑ Pi λ i .w i = ∑ Pi Di = [ P] [ D] = [ P] [S][ P]
2 i=1 2
∂W n ∂W
= ∑SijPj = Di
∂Pi j=1 ∂Pi
∂W ∂W Mi
= di =ωi ωi = λi .θi = .θi
∂Fi ∂M i Mi
∂W * ∂W *
d= ou ω=
∂F* F*=0 ∂M * M*=0
24
7 Théorème de Castigliano
25
7 Théorème de Castigliano
∂W
= Pi
∂Di
26
7 Théorème de Castigliano
Si maintenant nous dérivons une deuxième fois (2) par rapport à Pj, nous
obtenons:
∂2W
= Sij
∂Pi ∂Pj
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7 Théorème de Castigliano
Nous avons fait ici une démonstration directe des théorèmes de Castigliano
qui sont adaptés au cas des poutres soumises à des chargements ponctuels.
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8 Théorème de Menabria
y R yA R yB
MB
MA
R xA R xB
x
A B
y R yA R yB
MB
MA
R xB
R xA x
A B 29
8 Théorème de Menabria
Le système avec les réactions dues à l’encastrement en A qui lui sont appliquées
a la même énergie de déformation que le système avec encastrement en A
(car les même forces extérieures sont impliquées) .
∂W ∂W ∂W
=0 ; =0 ; =0
∂R xA ∂R yA ∂M A
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9 Théorème de Bertrand de Fontviolant
Si le système est une poutre qui n'est soumise qu'à des forces ou couples
ponctuels, on a:
L
(1) (2) (1) (2)
N (1) N(2) 1 Vy Vy 1 Vz(1) Vz(2) 1 M (1) M (2) M y My M (1) M (2)
∫0
EA
+ 2
k y GA
+ 2
k z GA
+ 2
γ
x
GI x
x +
EI y
+ z z
EI z
dx =
n n
∑ Fi(1) .u i(2) + ∑ Ci(1) .θi(2)
i =1 i =1
(3)
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10 Théorème de Müller-Breslau: formule de Mohr
( M, N, V )
- on applique une charge unitaire au point Q dans le sens du déplacement
généralisé recherché et on détermine les efforts intérieurs associés
( M, N, V )
Le déplacement (ou la rotation) recherché s’obtient par l’intégrale suivante :
L MM NN 1 VV
DQ = ∫ + + 2 dx (4)
0 EI y EA k y GA
( M, N, V )
peuvent être calculés sur n’importe quelle structure isostatique déduite du système
en supprimant les liaisons hyperstatiques.
Dans la plupart des cas, les deux derniers termes de l’intégrale (4) peuvent être
négligés et l’on obtient:
L MM
DQ = ∫ dx
0 EI y
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10 Théorème de Müller-Breslau: formule de Mohr
Théorème de Véréchaguine
L MM 1 L 1 L
∫0 EI y
dx =
EI y ∫0 MM dx =
EI y ∫0 Mi M j dx = A × B
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