Sunteți pe pagina 1din 25

Universitatea Politehnică Bucureşti

Facultatea de Ingineria și Managementul Sistemelor


Tehnologice
Departamentul Mașini și Sisteme de Producție

PROIECT
la disciplină:
Încercarea și recepția Roboților industriali

Titular curs și aplicații: prof. dr. ing. Cristina Pupăză

1
Student: Andrei N Alexandru
Grupă: 641 BB

2017-2018
CUPRINS

CAPITOLUL 1. Tema de proiect

CAPITOLUL 2. Prezentarea robotului industrial şi fisa tehnică,


schema cinematică structurală a robotului industrial

CAPITOLUL 3. Pregătirea modelului pentru analiza şi simulare –


curățarea și simplificarea geometriei

CAPITOLUL 4. Analiza cinematică și în regim tranzitoriu

CAPITOLUL 5. Concluzii

CAPITOLUL 6. Bibliografie

CAPITOLUL 1. Tema de proiect


2
Tema de proiect este reprezentată de mai multe tipuri de analize făcute pe robotul industrial de la firma
ABB, model IRB 6640-180 integrat într-o celulă robotizată de asamblare montaj de parbriz şi luneta.

Fig 1.1 Vedere de ansamblu din celula

Datorită specificului celulei robotizate am decis să realizez că temă de proiect o analiză statică, o
analiză dinamica şi o analiză în regim tranzitoriu asupra robotului industrial ABB IRB 6640.

CAPITOLUL 2. Prezentarea aplicației robotizate

Prezentare generală a tipului de aplicaţie de la licenţa.


Aplicaţie de manipulare/asamblare/montaj de parbriz şi luneta pentru autoturisme.

Operaţiile realizate în proiectul prezentat mai jos sunt de asamblare /montaj parbriz şi luneta pentru
autoturism (Porsche 911).

Semifabricatele ce trebuiesc manipulate sunt un parbriz şi o lunetă, acestea fiind manipulate cu


ajutorul unui gripper vacuumatic.

3
Fig 2.1 Implantare 2D

Se pot observa în figură 2.1 autoturismu (cu albastru), robotul(cu alb), carterizarile(cu galben), şi restul
echipamentelor periferice.

4
Elementele de manipulat sunt :
-parbriz(Fig 2.2)
-luneta(Fig 2.3)

Fig 2.2 Parbriz

Fig 2.3 luneta


Componentele celulei :
5
În această aplicaţie avem ca sisteme următoarele :
-robot abb 6640
-conveior pentru transportul parbrizelor şi al lunetelor
-gripper vacuumatic
-platforma pentru transportul caroseriilor de autoturisme
-controler robot
-panou electric
-compresor pentru alimentarea cu aer al gripperului
-x2 mese de centrare pentru parbriz şi luneta

Descrierea procesului şi elementele generale necesare unei celule


de asamblare /montaj şi manipulare :

Un sistem de asamblare robotizată este definit pentru moment ca o structură deservită de


operatori umani, unul sau mai mulţi roboţi industriali şi un echipament periferic flexibil pentru
asamblarea semifabricatelor în vederea obţinerii unui produs finit. Operatorul uman din acest sistem
îndeplineşte funcţiile de supraveghere şi control, cum ar fi alimentarea magaziilor cu semifabricate,
monitorizarea, programarea. Roboţii industriali execută operaţii de manipulare şi îmbinare a
semifabricatelor. Echipamentele periferice au mai multe componente, printre care: sisteme automate
de alimentare, senzori, scule cu care se realizează asamblarea, sisteme de control şi de menţinerea
siguranţei în exploatare. Un robot de asamblare este un sistem automat de manipulare, programabil
pe fiecare grad de libertate şi prevăzut cu sistem de prehensiune (end-effector).

Aplicaţia de asamblare montaj şi manipulare presupune transportul obiectelor de montat dealungul


unor traiectorii şi asamblarea acestora .Pentru că acestea de mai sus să fie realizate ,celula trebuie
echipată cu diverse sisteme precum :
-un sistem de transport pentru transportul elementelor de manipulat(dacă acestea trbuie să ajungă în
anumite puncte pentru a fi manipulate) sau ,în caz contrar ,o stivă dacă elementele manipulate nu au
nevoie să ajungă în anumite puncte.
-pentru partea de montaj ,majoritatea elementelor de montat trebuiesc centrare şi poziţionate înainte de
montaj,pentru acest proces sunt necesare diverse posturi de centrare şi poziţionare (ex :masa de
centrare,indexor ,etc)
-echipamente pentru acţionare (manipularea elementelor se efectuează în mare parte cu ajutorului
griperelor vacuumatice ,pentru acestea sunt necesare compresoare,distribuitoare,etc)
-robotul(responsabil pentru manipulare este robotul ,care în funcţie de nevoile celulei acesta poate avea
6 , 4, 3 axe) şi capabil să ridice greutatea obiectului manipulat.(robotul are nevoie de controler şi panou
electric).
-automat programabil(toate elementele din celulă sunt sincronizate cu ajutorul unui automat
programabil conectat la toate elementele din celula
-senzori(pentru confirmarea poziţiilor elementelor mobile din celula cât şi pentru diverse stări ale
anumitor componente din celula ,sunt necesari diverşi senzori : inductiv ,capacitiv etc. , în funcţie de
nevoi)

Următoarele două configuraţii fundamentale se pot distinge în sistemele de asamblare


robotizată:
Celulă de asamblare robotizată
Linie de asamblare robotizată
6
Celulă de asamblare robotizată. Aceasta implică o unitate independentă care este alcătuită
din unul sau mai mulţi roboţi şi un echipament periferic. Această structură este caracterizată printr-un
ciclu relativ mare de timp şi o varietate mare de componente asamblate per robot.

Linie de asamblare robotizată. Aceasta conţine câteva stadii de lucru care sunt inserate în
serie. Caracteristicile acestei structuri sunt : ciclu de timp scurt, un număr limitat de diferite
componente asamblate per staţie de lucru şi realizarea transportului produsului între staţiile de lucru.
În Japonia majoritatea acestor sisteme robotizate au o structură în linie, în contrast cu
sistemele din Europa şi U.S.A.. Conform studiilor s-a observat o creştere a volumului producţiei în
Japonia faţă de restul statelor industrializate. Lotter (1985) a clasificat diversele metode de asamblare
şi configuraţii ale sistemelor pe baza unor studii în Germania. Astfel se disting sisteme de asamblare
flexibile (manual şi robotizat) şi fixe (mecanizat).
Factorii ce pot limita flexibilitatea şi productivitatea sistemului sunt: limitarea domeniului
vitezelor şi acceleraţiilor, flexibilitate limitată a efectorilor şi a echipamentelor periferice,
accesibilitate redusă la componentele sistemului (în vederea depanării), fiabilitate redusă a
componentelor sistemului, operaţiile complicate de asamblare, neadaptarea concepţiei produsului
pentru montaj robotizat, fiabilitate insuficientă a sistemului şi integrarea unor senzori complecşi,
standardizarea insuficientă a sistemelor de comandă a RI şi nerealizarea sistemelor de conducere de
ansamblu la sistemele cu arhitectură deschisă, flexibilitate redusă a componentelor perirobotice.
Tendinţele de perfecţionare a sistemelor de montaj sunt: noi soluţii constructive pentru
ansamblurile elementelor componente, noi arhitecturi generale pentru sistemele de comandă,
optimizarea sistemelor de comandă şi introducerea de facilităţi de programare specifice RI de montaj,
standardizarea interfeţelor dintre sistemul de comandă al RI şi sistemul de montaj.

2.1 Prezentarea robotului industrial şi fisa tehnica

· Fisa tehnica IRB 6640 180-2.55

Performante:
Repetabilitatea în poziţie 0.07mm
Mişcarea Spaţiul de lucru Viteza
axelor maximă
Cupla 1 De la +170° la 100- 110°/s
-170°
Cupla 2 De la +85° la -65° 90°/s
Cupla 3 De la +70° la 90°/s
-180°
Cupla 4 De la +300° la 170- 190°/s
-300°
Cupla 5 De la +120° la 120- 140°/s
-120°
Cupla 6 De la +360° la 190- 235°/s
-360°

Specificaţii tehnice:
Versiune Robot Distanţă Capacitate de Centru de Cuplul
maximă manipulare gravitaţie

7
ABB IRB 6640- 2.55m 250kg 300mm 961 Nm
180

Numărul axelor 6
Protecţia IP 67
Montajul Montaj la sol
Controlul IRC5 Simpla cabină,Dubla cabina

Mediul ambiant :
Pe durata operaţiunilor +5°C (41°F) -+50°C (122°F) °
Pe durata transportului sau înmagazinării -25°C (13°F) -+55°C (131°F) ° până la +70°C
pe perioade scurte (24 ore) (158°F)
Umiditate relativă Maxim 95%
Nivelul de zgomot Maxim 71dB
Siguranţa Dublu circuit cu superviziune,oprire de urgenţă
şi funcii de siguranţă,3 poziţii disponibile pe
dispozitiv.
Emisii EMC/EMI-protejate
Opţiuni Foundry Plus 2 ,Foundry Prime 2

Legături electrice:
Voltaj 2000-600 V, 50/60 Hz
Consum de energie ISO-Cube 2.7 kW

Date fizice:
Urma la sol 1107 x 720
Greutatea 1310-1405
Tab. 2.1.1 Caracteristici robot ABB IRB 6640

2.1.2 Vederile ortogonale ale robotului IRB6640-180

8
Fig. 2.1.2 – Vederi ortogonale RI

Fig. 2.1.3 – Secțiune dimensiune spațiu de lucru

9
Fig. 2.1.4 - Reprezentarea centrelor de calcul

Figura 2.1.4 reprezintă poziţionarea centrelor de calcul ale robotului IRB 6640-180.

Fig. 2.1.5 – Schema cinematică structurală a robotului ABB IRB 6640

10
În figură 2.1.5 se poate observa schema cinematică a robotului ABB IRB 6640, împreună cu
centrele de masă şi o reprezentare simplificată a efectorului.

CAPITOLUL 3. Pregătirea modelului pentru simulare – curățarea


și simplificarea geometriei

3.1 Curăţarea modelului.

Fig 3.1 Model curăţat

11
Modelul a fost importat din CĂŢIA V6, cu extensia STP. în ANSYS 16.1 (fig. 3.1) şi a fost
curăţat de suprafeţele suplimentare care îngreunau procesul de analiza, astfel s-a ajuns la 7
corpuri principale ce alcătuiesc robotul.

Pentru a ajunge la un model curat am şters toate elementele care îngreunau analiza precum:
şuruburi, cabluri, furtune şi elemente geometrice mici folosind comanda „Suppress”

Arborele geometriilor rămase după curăţare Fig 3.2

În figură 3.2 se pot observa rezultatele curăţării modelului, singurele geometrii rămase fiind
cele 6 cuple şi baza robotului.

CAPITOLUL 4. Analiza cinematică/statică/ în regim tranzitoriu

4.1 Elemente de teorie


4.1.1 Analiza Rigid Dynamics
Analiza cinematică în ANSYS (modulul Rigid Dynamics) este folosită pentru stabilirea solicitărilor în
cuplele cinematice. Este o analiză recomandată pentru roboţi, precede orice analiză statică sau
dinamică şi dispune de un solver dedicat: ANSYS Rigid Dynamics solver. Deoarece în industrie acest
tip de analiză se face cu programul ADAMS, ANSYS are funcţionalităţi extinse pentru conexiunea cu
acest program. Datele de intrare în analiză sunt: forţe, momente, deplasări, viteze şi acceleraţii. Toate
componentele ansamblului sunt considerate rigide, iar programul nu calculează tensiuni sau
deformaţii, ci numai forţe, momente, deplasări, viteze şi acceleraţii - ca rezultate. Programul
incrementează automat timpul, făcând calculele iterativ. Acest tip de analiză dispune de o documentaţie
extinsă, în manualul dedicat: Multibody Analysis Guide, din ANSYS Help. Pentru analiza cinematică
legătura dintre componente se realizează prin cuple cinematice sau resoarte. [1]
Datorită faptului că roboții industriali prezintă în principal cuple de rotație , acestea pot fii definite prin
comanda Revolute Joint. Pentru cazurile în care roboții prezintă lanțuri cinematice închise, contactele
între segmentele suplimentare pot fii definite ca Resorturi ( Spring ) datorită comportării similare.
În modulul de analiză cinematică gradele de libertate sunt deplasările relative din cuplele cinematice.
Atunci când se citeşte geometria, programul creează automat sisteme de referinţă locale, în centrul de

12
greutate pentru fiecare piesă (Inerţial Coordinate System). De asemenea, fiecărei cuple cinematice i se
asociază un sistem de referinţă propriu, în centrul cuplei, ca în figură de mai jos.
În ANSYS se poate defini orice cuplă cinematică între componente (Body-Body) , precum şi o legătură
specială de rezemare, de tip Body-Ground. Fiecare cuplă cinematică poate fi caracterizată prin
rigiditatea de răsucire şi/sau coeficientul de amortizare. Programul constrânge automat gradele de
libertate necesare pentru funcţionarea cuplei. La definirea cuplelor cinematice trebuie precizate:
1. Suprafeţele de pe cele două corpuri care formează cupla: Reference> Scope şi Mobile>Scope
2. Tipul legăturii: Fixă, Rotaţie, Translaţie, Ghidaj, Cilindrică, Universală, Sferică, Plană, Generală,
Bucşă, Punct pe curbă.
3. Orientarea sistemului de axe al cuplei
4. Poziţia iniţială a pieselor (dacă este cazul)
5. Întreruperi sau blocarea mişcării - dacă este cazul

4.1.2 Analiză în regim tranzitoriu (Transient Analysis)


Analiză tranzitorie (Transient analysis) determină răspunsul dinamic al structurii la o forţă
variabilă în timp (răspuns în timp). Rezultatele sunt: deplasări, deformaţii specifice, tensiuni – toate
variabile în timp. Se observă evoluţia mărimilor de răspuns pe durata funcţionării, durată pe care se
face simularea. Ecuațiile diferențiale de mişcare, scrise pe baza principiului lui d’Alembert sunt:

Prezentare analize
4.2.1 Analiza dinamică

Primul pas pentru analiza cinematică este definirea cuplelor cinematice. Am definit 6 cuple de rotație
prin comanda Revolute Joint și o cuplă de tip Fixed Joint în care am definit baza robotului ca element
fix pe sol.

Pentru a realiza analiza dinamica , primul pas este să definim cuplele robotului industrial . În
următoarele imagini se poate observa definirea cuplelor utilizând comanda”Revolute Joint” (cuple de
rotaţie) precum şi o cupla de tipul „Fixed Joint”(pentru a defini locul în care robotul este prins de sol)

Fig 4.2.1.1 Definire Baza robotului

13
FIg 4.2.1.2 Definire Cupla 1

FIg 4.2.1.3 Definire Cupla 2

14
FIg 4.2.1.4 Definire Cupla 3

FIg 4.2.1.5 Definire Cupla 4

15
FIg 4.2.1.6 Definire Cupla 5

FIg 4.2.1.7 Definire Cupla 6

Pentru a mişca toate cuplele robotului am folosit comanda „Rotation” şi am intodus valori
diferite pentru unghiurile de rotaţie în fiecare secundă.

16
Fig 4.2.1.8 Deformaţiile totale robot

Fig 4.2.1.9 Acceleraţii totale robot 1

4.2.2 Analiza statică

Analiza statică s-a realizat pe segmentul 5, segmentul care face parte din sistemul de
orientare al robotului şi care este solicitat de încărcările ce apar în cupla 3, cupla 4, cupla 5 şi
cuplă 6 dar şi de efectorul vacuumatic.
17
Am folosit comanda „Duplicate” pentru a copia tabul din analiza anterioară şi folosind
comanda „Export Motion Loads” pentru a introduce încărcările din analiza anterioară „Rigid
Dynamics” şi a le folosi în analiza „Static Structural”.

Fig 4.2.2 Import Motion Loads 1

Analizând complexitatea segmentului am decis că cea mai bună metodă de discretizare este Hex
Dominant, combinată cu metoda “Sizing” cu mărimea de element de 10mm

18
Fig 4.2.3 Discretizarea segmentului

Cu ajutorul discretizarii alese am putut împărţii segmental în 64025 de elemente, acestea fiind de mare
ajutor în calculele ce vor urma.

După realizarea discretizarii am ales rezultatele de tipul:


-Deformatii totale
-Alungirile echivalente
-Tensiuni normale

19
Fig 4.2.4 Deformaţii totale

Fig 4.2.5 Alungirile echivalente

20
Fig 4.2.6 Tensiuni echivalente

4.2.3 Analiză în regim tranzitoriu

Pentru această ultimă analiză a fost necesar ansamblul ce formează cuplele robotului
şi cercetarea segmentului 5 în timp.Cuplele s-au păstrat conform celor definite în „Rigid
Dynamics” şi s-a introdus o forţă de 200N.

Fig 4.2.3.1 Definirea Forţei

După definirea forţei, am definit şi segmentul 5 ca element flexibil, toate celelalte segmente fiind
definite ca rigid.

21
Fig 4.2.3.1 Definire element flexibil 1

Următoarea operaţiune după cea a definirii elementului flexibil a fost discretizarea, care s-a făcut cu
Hex dominant şi Element Sizing = 20 mm.

Fig 4.2.3.1 Discretizare segment 5

Rezultatele s-au calculat imediat dupa ce am ales să facem analiza pe secundă 1 deoarece în primele
secunde de mişcare, atunci când ansamblul tinde să se echilibreze apar cele mai mari tensiuni datorită
forţelor inerţiale.

22
Fig 4.2.3.2 Interval de timp (secunda 1)

Rezultatele alese pentru analiză în regim tranzitoriu au fost :


-Deformatii totale
-Alungire totală
-Tensiuni echivalente

Fig 4.2.3.3 Deformaţii totale în regim tranzitoriu

23
Fig 4.3.3.4 Tensiuni echivalente în regim tranzitoriu

Fig 4.3.3.5 Tensiuni echivalente în regim tranzitoriu

5. Concluzii

Avantajul analizei cinematice cu ANSYS Workbench pentru structuri de roboţi constă


în calculul caracteristicilor cinematice ale robotului şi evaluarea comportării statice sau

24
dinamice în condiţii reale de solicitare, în timpul funcţionării robotului şi la parametri doriţi de
proiectant.
Vizualizarea şi animarea rezultatelor permite nu numai observarea comportării în
timpul funcţionării, evitarea coliziunilor şi obţinerea unor informaţii utile proiectantului în fazele
de început ale proiectării, dar şi folosirea tuturor acestor informaţii pentru analize speifice cu
programe specializate, cum ar fi ADAMS, TOŞCA, sau alte programe preferate de compania
care dezvoltă produsul.
Analiza cinematică se face cu o metodă de calcul foarte rapidă și precisă (Metoda
Runge-Kutta), care estimează deplasările ansamblurilor în timpul funcționării.
Analiza cinematică este o analiză specifică roboților industriali și este o funcționalitate
nouă în programele de inginerie asistată de aceea se recomandă să se lucreze cu cele mai
noi versiuni ale programului.
Modulul de analiză cinematică a fost dezvoltat ca o cerinţă a mediului industrial. În
interfața Workbench modulele sunt integrate şi trecerea de la un tip de analiză la alta se face
foarte rapid şi uşor pentru utilizator. Cu ajutorul analizei cinematice putem identifica cu
exactitate care este momentul din funcţionarea sistemului în care apar solicitările maxime
atât pentru elementele de structură, cât şi în cuplele cinematice. Datorită analizei cinematice
se poate sări peste etapa de predimensionare clasică a elementelor de structură ale robotului
şi se poate face direct verificarea soluţiei constructive adoptată de proiectant. După cuplarea
analizei cinematice cu analiza statică și tranzitorie se pot determina deplasările, deformațiile
elementelor de structură ale robotului și erorile de poziționare. Cu aceste valori se poate face
compensarea în sistemul de comandă și control, mărindu-se precizia de poziţionare. De
asemenea, se poate face o compensare a erorilor cinematice pe întreaga traiectorie de
mişcare a robotului şi pe întreg ciclul de funcţionare.

6.Bibliografie

[1] Fişa tehnica robot ABB


[2] Manual robot ABB 6640
[3] Informaţii curs prof. dr. Ing. Cristina Pupăza
[4] Informaţii curs prof. dr. Ing. Cristina Pupăza
[5]Informaţii proiect prof. Dr. Ing. Adrian Nicolescu

25