Objetivos da aula:

• Definição do controlador Avanço/Atraso.

• Influência dos parâmetros do controlador.
• Análise do controlador em avanço.

• Análise do controlador em atraso.

• Fórmulas para o controlador em avanço.
• Fórmulas para o controlador em atraso.
• Projeto de controlador em avanço.

• Projeto de controlador em atraso.

• Exercı́cio.

Conceitos Básicos:
• Influência dos parâmetros do controlador Avanço/Atraso.

1
 Controlador em Avanço/Atraso

24 de Maio de 2018

1 Introdução
O controlador em avanço/atraso (ou compensador avanço/atraso) é um contro-
lador que possui um pólo e um zero.
Pode ser encontrado na forma
s+z
K(s) = K
s+p
ou na forma padrão
αT s + 1
K(s) = Kc
Ts + 1

O controlador possui três parâmetros


Kc

α

T


Se o ângulo do controlador ∠K(jω) > 0 chamamos de controlador em avanço

e se o ângulo do controlador ∠K(jω) < 0 chamamos de controlador em atraso.
A idéia de avanço e atraso pode ser visualizada através da função cosseno:
y(t) = cos(ωT + ∠K(jω))

y(t) ∠K > 0 y(t) ∠K < 0

avanço atraso

t t

2
1.1 Caso com α > 1
Se α > 1, o zero está mais próximo do eixo imaginário.

|K(jω)|dB

∠K(jω)
90◦

0◦ ω

|K(jω)|dB

∠K(jω)
90◦

0◦ ω

3
1.2 Caso com α < 1
Se α < 1, o pólo está mais próximo do eixo imaginário.

|K(jω)|dB
ω

∠K(jω)

0◦ ω

−90◦

|K(jω)|dB
ω

∠K(jω)

0◦ ω

−90◦

4
2 Influência dos parâmetros do controlador
Cada parâmetro tem uma influência diferente no comportamento dinâmico do
controlador:

• Kc : ganho estático. Altera o gráfico do módulo no diagrama de Bode, des-

locando a curva para cima ou para baixo. O parâmetro é obtido pelo re-
quisito do erro estacionário (independente do tipo do controlador: avanço
ou atraso);
• T : posição do pólo no plano complexo;

• α: posição do zero em relação ao pólo.

Obtido o Kc , projeta-se o controlador como se fosse um controlador com

ganho estático unitário e com o Kc incorporado a planta.

r(t) αT s + 1 y(t)
+ Kc · P (s)
− Ts + 1

H(s)

5
3 Análise do controlador em avanço
Com o controlador em avanço têm-se o avanço das respostas em frequência, um
aumento da banda de passagem e um valor maior da frequencia de cruzamento
de ganho. Podemos também aproveitar a fase positiva do controlador para sin-
tonizar com a fase na frequência de cruzamento de ganho da planta, aumentando
assim a margem de fase e consequentemente a tolerância do sistema a atrasos.
Para simplificar a análise, considerando realimentação unitária L(s) = K(s)∗
P (s) e lembrando que o diagrama de Bode do produto de K(s) · P (s) pode ser
obtido pela soma dos diagramas de Bode de K(s) e P (s), temos que:

|P (jω)|dB |K(jω)|dB |L(jω)|dB

Akmax ωcgf
ωcga ω ωcga ω ωcga ω

∠P (jω) ∠K(jω) ∠L(jω)

φkmax
0◦ ω ω ω

erro
−90◦ MFd
MFa MFf
−180◦

−270◦

MFdesejada + φsegurança = MFatual + φkmax

φkmax = MFdesejada + φsegurança − MFatual

6
4 Análise do controlador em atraso
Com o controlador em atraso têm-se o atraso das respostas em frequência, uma
diminuição da banda de passagem e um valor menor da frequencia de cruzamento
de ganho. Agora, como a fase do controlador é negativa, é preciso minimizar o
efeito da fase do controlador na margem de fase.

|P (jω)|dB |K(jω)|dB |L(jω)|dB

ωcga ωcga
ωcga ω Ak ω ωcgf ω

∠P (jω) ∠K(jω) ∠L(jω)

0◦ ω ω ω
erro
−90◦ MFd
MFf
MFa
◦
−180

−270◦

MFdesejada + φsegurança = φL + 180◦

φL = MFdesejada + φsegurança − 180◦

7
5 Fórmulas para o controlador em avanço
Calculando a função resposta em frequência do controlador, temos:

αT jω + 1
K(jω) =
T jω + 1
1 + αT jω
=
1 + T jω
1 + αT jω 1 − T jω
= ∗
1 + T jω 1 − T jω
1 − T jω + αT jω + αT 2 ω 2
=
1 + T 2 ω2
2 2
1 + αT ω + jT ω(α − 1)
=
1 + T 2 ω2

Primeiramente vamos calcular o módulo e a fase do controlador,

p
(1 + αT 2 ω 2 )2 + T 2 ω 2 (α − 1)2
|K(jω)| =
T 2 ω2 + 1
 
T ω(α − 1)
∠K(jω) = tan−1 −0
1 + αT 2 ω 2
| {z }
φ

e agora podemos calcular em que frequência ωkmax ocorre a fase máxima φkmax
do controlador.

d∠K(jω)
=0
dω
1 dφ
· =0
1 + φ2 dω

dφ
Desta forma, como a fase φ 6= 0, somente a derivada dω que deverá ser nula.

dφ
=0
dω

8
 dφ
=0
 dω
d T ω(α − 1)
=0
dω 1 + αT 2 ω 2
d 
T ω(α − 1)(1 + αT 2 ω 2 )−1 = 0

dω
2αT 2 ω 2
 
T (α − 1)
1− =0
1 + αT 2 ω 2 1 + αT 2 ω 2
2αT 2 ω 2
1− =0
1 + αT 2 ω 2
2αT 2 ω 2
=1
1 + αT 2 ω 2
2αT 2 ω 2 = 1 + αT 2 ω 2
2αT 2 ω 2 − αT 2 ω 2 = 1
αT 2 ω 2 = 1

1 1
ωkmax = √ T = √
T α ωkmax α

9
 Substituindo a frequência ωkmax encontrada na equação do módulo |K(jω)|
do controlador encontramos a amplitude Akmax para esta frequência em que
ocorre a fase máxima do controlador:

p
(1 + αT 2 ω 2 )2 + T 2 ω 2 (α − 1)2
|K(jω)| =
T 2 ω2 + 1
s
 2  2  2
2 1 1
1 + αT T α √ + T2 T√ α
(α − 1)2
Akmax = |K(jωkmax )| =  2
1
T2 T
√
α
+1
q
2
1 + αT 2 T 12 α + T 2 T 12 α (α − 1)2


= 1


T2 T 2α + 1
q
2
(1 + 1) + α1 (α − 1)2
= 1
α +1
q
22 + α1 (α − 1)2
= 1
α +1
q
4 + α1 (α2 − 2α + 1)
= 1
α +1
q
4 + α1 (α2 − 2α + 1)
= 1
α +1
q
4α+α2 −2α+1
α
= 1+α
α
q
α2 +2α+1
α
= 1+α
α
q
(α+1)2
α
= 1+α
α
s
(α + 1)2 α2
=
α (1 + α)2
√
= α
√
Akmax = |K(jωkmax )| = α

10
 que em decibéis é

√
Akmax = |K(jωkmax )|dB = 20 · log α
1
Akmax = |K(jωkmax )|dB = 20 · log α 2

1
Akmax = |K(jωkmax )|dB = 20 · log α
2
Akmax = |K(jωkmax )|dB = 10 · log α

Substituindo agora a frequência ωkmax encontrada na equação da fase do

controlador ∠K(jω), podemos descobrir a fase máxima a ser obtida nesta fre-
quencia:

 
T ω(α − 1)
−1
arg [K(jω)] = tan
1 + αT 2 ω 2
 
1
 T T α (α − 1) 
√
φkmax = arg [K(jωkmax )] = tan−1   2 
1
1 + αT 2 T √ α
1
!
√ (α − 1)
α
= tan−1
1 + αT 2 T 12 α
√1 (α − 1)
!
−1 α
= tan
1+1
 
−1 α−1
= tan √
2 α

Podemos então escrever que:

 
−1 α−1
φkmax = tan √
2 α

Mas podemos também escrever que:

α−1
tan φkmax = √
2 α
cop α−1
= √
cad 2 α

11
 Por Pitágoras temos que a hipotenusa h é igual:

h2 = c2op + c2ad
√
2
h2 = (α − 1)2 + 2 α
h2 = (α − 1)2 + 4α
h2 = α2 − 2α + 1 + 4α
h2 = α2 + 2α + 1
h2 = (α + 1)2
h=α+1

Portanto podemos então escrever que:

cop α−1
sin φkmax = =
h α+1

Ou ainda que:
 
−1 α−1
φkmax = sin
α+1

Mas podemos também escrever na forma para se calcular o α que garanta a

fase máxima desejada φkmax :

1 + sin φkmax
α=
1 − sin φkmax

12
6 Fórmulas para o controlador em atraso

|P (jω)|dB |K(jω)|dB |L(jω)|dB

ωcga ωcga
ωcga ω Ak ω ωcgf ω

∠P (jω) ∠K(jω) ∠L(jω)

0◦ ω ω ω
erro
◦
−90 MFf
MFa
−180◦

−270◦

Para diminuir o erro, que é devido ao efeito da fase do controlador na margem

de fase, podemos adotar a posição do módulo do zero como sendo dez vezes mais
longe da frequência de cruzamento de ganho futura (ou seja, da malha aberta
com o controlador).
O módulo do zero pode ser calculado como sendo a raı́z do numerador.

αT sz + 1 = 0
αT sz = −1
1
sz = −
αT
1
|sz | =
αT
Podemos então escrever o valor dos parâmetros α, T do controlador a partir
da frequência de cruzamento de ganho através da expressão:

1
ωcgf = 10
αT

13
 Podemos também obter o valor da amplitude do controlador Ak que influ-
encia no resultado da frequencia de cruzamento de ganho futura ωcgf .

|K(s → ∞)| = Ak
 
 αT s + 1 
Ak = lim  
s→∞ T s + 1 

Ak = α
AkdB = 20 log α

Mas podemos também escrever na forma para se calcular o α que garanta o

valor obtido de Ak :
Ak
α = 10 20

14
7 Procedimento projeto em avanço
1. calcular Kc pelo erro estacionário.
2. obter diagrama de Bode de Kc · P (s) · H(s).
3. obter a margem de fase atual MFa .
4. calcular φkmax = MFd + φsegurança − MFa .

5. calcular um α que garanta φkmax necessário.

1 + sin φkmax
α=
1 − sin φkmax

6. calcula-se o valor obtido de Akmax do controlador na frequência do pico

máximo da fase ωkmax .

Akmax = 10 · log α

7. como sabemos o valor de Akmax , achamos no diagrama de bode do módulo

de Kc .P (s).H(s) em que frequência apresenta a amplitude −Akmax , para
que a soma final Akmax +Kc .P (s).H(s) seja 0 dB (unitária). Essa frequência
é a nova frequência de cruzamento de ganho futura ωcgf .

8. com os valores de α e ωcgf calculamos a posição do pólo para garantir os

cálculos que foram impostos.

1
T =√
αωcgf

9. verificar os resultados.

15
8 Procedimento projeto em atraso
1. calcular Kc pelo erro estacionário.
2. obter diagrama de Bode de Kc · P (s) · H(s)
3. calcular a fase φL que garanta a margem de fase desejada MFd .

φL = −180◦ + MFd + φsegurança

4. obter no diagrama de Bode de Kc · P (s) · H(s) a futura frequência de

cruzamento de ganho ωcgf que garantirá a fase φL necessária.
5. no diagrama de Bode de Kc · P (s) · H(s) tiramos qual deverá ser o valor
de Ak que deverá ser somado a valor de |Kc · P (s) · H(s)| para que o ganho
de L(s) = K(s).P (s).H(s) na frequência s = jωcgf seja de 0 dB.

Ak = −|Kc P (jωcgf )|

6. obtém-se o valor de α que garanta o valor obtido de Ak .

Ak
α = 10 20

7. com ωcgf e α, obtém-se em que posição se encontra o pólo para garantir

os cálculos que foram impostos.

10
T =
αωcgf

8. verificar resultados.

16
9 Exercı́cio
Dado a planta abaixo, projetar um controlador em avanço e depois um contro-
lador em atraso para o sistema com R.U.N. para atingir uma margem de fase
mı́nima de 30◦ e um erro estacionário a rampa unitária de 0.5 para a planta
abaixo.
2
P (s) =
s(s + 1)(s + 2)
Para calcular o erro estacionário, usaremos o sistema de malha aberta.

L(s) = K(s) · P (s)

αT s + 1 2Kc
L(s) =
T s + 1 s(s + 1)(s + 2)
2Kc αT s + 2Kc
L(s) =
s(T s + 1)(s + 1)(s + 2)

Vemos que o sistema de malha aberta é do tipo 1. Logo, pela tabela abaixo

Entrada L(s) tipo 0 tipo 1 tipo 2

1
degrau unitário 0 0
1 + Kp
1
rampa unitária ∞ 0
Kv
1
parábola unitária ∞ ∞
Ka

17
temos que:

1
eest =
Kv
1
0.5 =
Kv
1
0.5 =
lim [sL(s)]
s→0
1
lim [sL(s)] =

s→0
 0.5
2Kc αT s + 2Kc
lim s =2
s→0 s(T s + 1)(s + 1)(s + 2)
 
2Kc αT s + 2Kc
lim =2
s→0 (T s + 1)(s + 1)(s + 2)

2Kc
=2
2
Kc = 2

18
 No MATLAB.
Projeto em avanço.

clear all
close all
kc=2;
MFd=30*pi/180;
fis=20*pi/180; %valor final utilizado
Np=2;
Dp=poly([0 -1 -2]);
P=tf(Np,Dp);
margin(kc*P)
MFa=11.4*pi/180;
fik=MFd-MFa+fis;
alpha=(1+sin(fik))/(1-sin(fik));
Ak=10*log10(alpha)
% break
wcgf=1.67;
T=1/(sqrt(alpha)*wcgf);
Nk=[alpha*T 1];
Dk=[T 1];
K=tf(Nk,Dk);
margin(kc*K*P)

Figura 1:

19
 Projeto em atraso.

clear all
close all
kc=2;
MFd=30;
fis=3;
Np=2;
Dp=poly([0 -1 -2]);
P=tf(Np,Dp);
margin(kc*P)
fik=-180+MFd+fis
% break
Ak=-6.17;
wcgf=0.7;
alpha=10^(Ak/20)
T=10/(alpha*wcgf)
Nk=[alpha*T 1];
Dk=[T 1];
K=tf(Nk,Dk);
margin(kc*K*P)

Figura 2:

20